JP2017143598A

JP2017143598A - Control device for ac motor, and control method for ac motor

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Publication number: JP2017143598A
Application number: JP2016021741A
Authority: JP
Inventors: 田島　宏一; Koichi Tajima; 宏一田島
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2016-02-08
Filing date: 2016-02-08
Publication date: 2017-08-17
Anticipated expiration: 2036-02-08
Also published as: JP6634859B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for an AC motor capable of preventing an error from being generated in an arithmetic value of a primary resistance value by an error in a voltage value of a voltage to be applied from a power conversion part to the AC motor, and a control method for the AC motor.SOLUTION: A control device 100 for an AC motor 102 is configured to supply a DC current based on a command voltage value Vfrom a power conversion part 102 to a reference AC motor 103 having a known measured resistance value R, calculate an arithmetic resistance value R(0)of the AC motor 103, correct the command voltage value Vinto a command voltage value Vbased on the measured resistance value Rand the arithmetic resistance value R(0), supply a DC current based on the corrected command voltage value Vfrom a power conversion part 101 to the AC motor 102, and calculate a primary resistance value R(1) of the AC motor 102.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、交流電動機の制御装置および交流電動機の制御方法に関し、特に、交流電動機の１次抵抗値を演算する交流電動機の制御装置および交流電動機の制御方法に関する。 The present invention relates to an AC motor control device and an AC motor control method, and more particularly, to an AC motor control device and an AC motor control method for calculating a primary resistance value of the AC motor.

従来、交流電動機の１次抵抗値を演算する交流電動機の制御装置および交流電動機の制御方法が知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。 Conventionally, an AC motor control device and an AC motor control method for calculating a primary resistance value of an AC motor are known (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

上記特許文献１には、交流電動機の１次抵抗値を演算する１次抵抗演算回路を備えた交流電動機の可変速制御装置が開示されている。この可変速制御装置では、１次抵抗演算回路は、電力変換回路から交流電動機に電圧を印加することにより生じるＭ軸成分の誘起電圧演算値を、積分または比例積分した値に基づいて、１次抵抗値を演算するように構成されている。そして、この可変速制御装置は、演算した１次抵抗値に基づいて、交流電動機の１次抵抗による電圧降下を補償しながら、交流電動機の駆動を制御するように構成されている。 Patent Document 1 discloses a variable speed control device for an AC motor including a primary resistance calculation circuit that calculates a primary resistance value of the AC motor. In this variable speed control device, the primary resistance calculation circuit is based on a value obtained by integrating or proportionally integrating an induced voltage calculation value of the M-axis component generated by applying a voltage from the power conversion circuit to the AC motor. The resistance value is calculated. The variable speed control device is configured to control driving of the AC motor while compensating for a voltage drop due to the primary resistance of the AC motor based on the calculated primary resistance value.

上記特許文献２には、交流電動機の１次抵抗推定値を推定（演算）する交流電動機の制御装置が開示されている。この制御装置は、電力変換装置から交流電動機に電圧を印加して供給する電流の磁化電流指令値と、交流電動機に流れる磁化電流検出値との偏差を積分演算することにより、１次抵抗推定値を推定するように構成されている。そして、この制御装置は、推定した１次抵抗推定値に基づいて、交流電動機をベクトル制御するように構成されている。 Patent Document 2 discloses a control device for an AC motor that estimates (calculates) an estimated primary resistance value of the AC motor. This control device integrates the deviation between the magnetizing current command value of the current supplied by applying a voltage from the power converter to the AC motor and the magnetizing current detection value flowing through the AC motor, thereby calculating the primary resistance estimated value. Is configured to estimate. The control device is configured to vector-control the AC motor based on the estimated primary resistance estimation value.

特許第３０９９６８１号Patent No. 3099681 特許第３１４１６８８号Japanese Patent No. 3141688

上記特許文献１および２に記載された交流電動機の制御装置では、電力変換回路から交流電動機に電圧を印加して電流を流すことにより取得した電圧値または電流値に基づいて、交流電動機の１次抵抗値（１次抵抗推定値）を演算するように構成されている。たとえば、デットタイムやスイッチング素子の電圧降下分の影響により、電力変換回路（電力変換部）から印加される電圧の電圧値に誤差（ばらつき）が生じることがあり、この場合には、電圧値の誤差に起因して、１次抵抗値の演算値に誤差が生じると考えられる。このため、１次抵抗値の演算値に誤差が生じるのを抑制することが可能な交流電動機の制御装置および交流電動機の制御方法が望まれている。 In the control apparatus of the AC motor described in Patent Documents 1 and 2, the primary of the AC motor is based on the voltage value or the current value acquired by applying a voltage from the power conversion circuit to the AC motor and flowing the current. A resistance value (primary resistance estimated value) is calculated. For example, an error (variation) may occur in the voltage value of the voltage applied from the power conversion circuit (power conversion unit) due to the effect of the dead time or the voltage drop of the switching element. It is considered that an error occurs in the calculated value of the primary resistance value due to the error. For this reason, an AC motor control device and an AC motor control method that can suppress the occurrence of an error in the calculated value of the primary resistance value are desired.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、電力変換部から交流電動機に印加する電圧の電圧値の誤差に起因して、１次抵抗値の演算値に誤差が生じるのを抑制することが可能な交流電動機の制御装置および交流電動機の制御方法を提供することである。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and one object of the present invention is due to an error in the voltage value of the voltage applied from the power converter to the AC motor. An object of the present invention is to provide an AC motor control device and an AC motor control method capable of suppressing the occurrence of an error in the calculated resistance value.

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による交流電動機の制御装置は、電力変換部から、既知である基準実測１次抵抗値を有する基準抵抗器に、指令電圧値に基づいた直流電流を供給して基準抵抗器の基準演算１次抵抗値を演算する抵抗値演算部を備え、抵抗値演算部は、基準実測１次抵抗値と基準演算１次抵抗値とに基づいて、指令電圧値を補正するとともに、電力変換部から交流電動機に、補正された指令電圧値に基づいた直流電流を供給して、交流電動機の１次抵抗値を演算するように構成されている。なお、本願明細書では、「１次抵抗値」とは、交流電動機の１次巻線の抵抗値、電力変換部から交流電動機までの配線抵抗値、および、電力変換部の抵抗成分のうちの少なくとも交流電動機の１次巻線の抵抗値を含む概念として記載している。 In order to achieve the above object, a control device for an AC motor according to a first aspect of the present invention is based on a command voltage value from a power conversion unit to a reference resistor having a known reference measured primary resistance value. A resistance value calculation unit that supplies a direct current and calculates a reference calculation primary resistance value of the reference resistor is provided. The resistance value calculation unit is based on the reference actual measurement primary resistance value and the reference calculation primary resistance value. The command voltage value is corrected, and a direct current based on the corrected command voltage value is supplied from the power conversion unit to the AC motor to calculate a primary resistance value of the AC motor. In the present specification, “primary resistance value” means the resistance value of the primary winding of the AC motor, the wiring resistance value from the power conversion unit to the AC motor, and the resistance component of the power conversion unit. It is described as a concept including at least the resistance value of the primary winding of the AC motor.

この発明の第１の局面による交流電動機の制御装置では、上記のように、抵抗値演算部を、基準実測１次抵抗値と基準演算１次抵抗値とに基づいて、指令電圧値を補正するとともに、電力変換部から交流電動機に、補正された指令電圧値に基づいた直流電流を供給して、交流電動機の１次抵抗値を演算するように構成する。これにより、電力変換部から交流電動機に印加する電圧の電圧値に誤差が生じた場合でも、基準実測１次抵抗値と基準演算１次抵抗値とを比較することができるので、その比較結果に基づいて、指令電圧値を補正することができる。その結果、電力変換部から交流電動機に印加する電圧の電圧値の誤差に起因して、１次抵抗値の演算値に誤差が生じるのを抑制することができる。 In the control apparatus for an AC motor according to the first aspect of the present invention, as described above, the resistance value calculation unit corrects the command voltage value based on the reference measured primary resistance value and the reference calculation primary resistance value. At the same time, a DC current based on the corrected command voltage value is supplied from the power conversion unit to the AC motor, and the primary resistance value of the AC motor is calculated. Thereby, even when an error occurs in the voltage value of the voltage applied from the power conversion unit to the AC motor, the reference measured primary resistance value and the reference calculation primary resistance value can be compared. Based on this, the command voltage value can be corrected. As a result, it is possible to suppress the occurrence of an error in the calculated value of the primary resistance value due to the error in the voltage value of the voltage applied from the power conversion unit to the AC motor.

上記第１の局面による交流電動機の制御装置において、好ましくは、抵抗値演算部は、基準実測１次抵抗値と基準演算１次抵抗値との差分値と、直流電流の電流指令値との乗算値を、補正電圧値として設定するように構成されているとともに、指令電圧値に補正電圧値を加算することにより、指令電圧値を補正する加算器を含む。このように構成すれば、加算器により指令電圧値に補正電圧値を加算した電圧値を、補正された指令電圧値として用いることができるので、容易に、指令電圧値を補正することができる。 In the control apparatus for an AC motor according to the first aspect, preferably, the resistance value calculation unit multiplies a difference value between the reference actual measurement primary resistance value and the reference calculation primary resistance value and a DC current instruction value. A value is set as a correction voltage value, and an adder that corrects the command voltage value by adding the correction voltage value to the command voltage value is included. If comprised in this way, since the voltage value which added the correction voltage value to the command voltage value with the adder can be used as the corrected command voltage value, the command voltage value can be easily corrected.

この場合、好ましくは、抵抗値演算部は、補正電圧値を記憶する第１記憶部と、第１記憶部と加算器とが接続される状態と切断される状態とを切り替える切替部とを含み、切替部により、第１記憶部と加算器とが切断される状態にすることにより、基準抵抗器に、指令電圧値に基づいた直流電流を供給して、基準演算１次抵抗値を演算するとともに、切替部により、第１記憶部と加算器とが接続される状態にすることにより、交流電動機に、補正された指令電圧値に基づいた直流電流を供給して、交流電動機の１次抵抗値を演算するように構成されている。このように構成すれば、切替部により、基準演算１次抵抗値を演算する場合と、１次抵抗値を演算する場合とを、容易に切り替えることができる。 In this case, preferably, the resistance value calculation unit includes a first storage unit that stores the correction voltage value, and a switching unit that switches between a state in which the first storage unit and the adder are connected and a state in which the adder is disconnected. The switching unit disconnects the first storage unit and the adder, thereby supplying a DC current based on the command voltage value to the reference resistor to calculate a reference calculation primary resistance value. At the same time, the switching unit supplies the direct current based on the corrected command voltage value to the AC motor by connecting the first storage unit and the adder to the primary resistance of the AC motor. It is configured to calculate a value. If comprised in this way, the case where a reference | standard calculation primary resistance value is calculated and the case where a primary resistance value is calculated can be easily switched by the switch part.

上記第１の局面による交流電動機の制御装置において、好ましくは、基準抵抗器は、基準交流電動機を含む。このように構成すれば、基準交流電動機の構造を、交流電動機の構造と同様に構成することができるので、基準抵抗器を抵抗器のみから構成する場合に比べて、基準演算１次抵抗値を、より適切に演算することができる。その結果、基準演算１次抵抗値に基づいて、より精度良く、指令電圧値を補正することができる。 In the control apparatus for an AC motor according to the first aspect, preferably, the reference resistor includes a reference AC motor. If comprised in this way, since the structure of a reference | standard alternating current motor can be comprised similarly to the structure of an alternating current motor, compared with the case where a reference | standard resistor is comprised only from a resistor, a reference | standard calculation primary resistance value is set. Can be calculated more appropriately. As a result, the command voltage value can be corrected more accurately based on the reference calculation primary resistance value.

上記第１の局面による交流電動機の制御装置において、好ましくは、抵抗値演算部は、電力変換部から基準抵抗器に流れる電流の電流値を検出する電流値検出部と、基準演算１次抵抗値を記憶する第２記憶部とを含み、第２記憶部は、直流電流の電流指令値と、電流値検出部が検出した電流値との偏差が略０となる状態で、基準演算１次抵抗値を記憶するように構成されている。ここで、基準抵抗器に、直流電流の供給を開始した直後は、電流値検出部が検出する電流値は変動しやすく、検出される電流値の大きさに誤差が生じる場合があると考えられる。この場合、電流値の誤差に起因して、演算される基準演算１次抵抗値に誤差が生じると考えられる。そこで、本発明では、第２記憶部を、直流電流の電流指令値と、電流値検出部が検出した電流値との偏差が略０となる状態で、基準演算１次抵抗値を記憶するように構成することにより、第２記憶部は、電流値検出部が検出する電流値が収束され誤差が抑制された状態の基準演算１次抵抗値を記憶することができる。 In the control apparatus for an AC motor according to the first aspect, preferably, the resistance value calculation unit includes a current value detection unit that detects a current value of a current flowing from the power conversion unit to the reference resistor, and a reference calculation primary resistance value. The second storage unit stores the reference calculation primary resistance in a state in which the deviation between the current command value of the direct current and the current value detected by the current value detection unit is substantially zero. It is configured to store a value. Here, immediately after the supply of the direct current to the reference resistor is started, the current value detected by the current value detection unit is likely to fluctuate, and it is considered that an error may occur in the magnitude of the detected current value. . In this case, it is considered that an error occurs in the calculated reference primary resistance value due to an error in the current value. Therefore, in the present invention, the second storage unit stores the reference computation primary resistance value in a state where the deviation between the current command value of the direct current and the current value detected by the current value detection unit is substantially zero. With this configuration, the second storage unit can store the reference calculation primary resistance value in a state where the current value detected by the current value detection unit is converged and the error is suppressed.

この発明の第２の局面による交流電動機の制御方法は、電力変換部から、既知である基準実測１次抵抗値を有する基準抵抗器に、指令電圧値に基づいた直流電流を供給して基準抵抗器の基準演算１次抵抗値を演算し、その後、基準実測１次抵抗値と基準演算１次抵抗値とに基づいて、指令電圧値を補正し、その後、電力変換部から交流電動機に、補正された指令電圧値に基づいた直流電流を供給して、交流電動機の１次抵抗値を演算する。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a control method for an AC motor by supplying a direct current based on a command voltage value to a reference resistor having a known reference measured primary resistance value from a power conversion unit. The reference calculation primary resistance value is calculated, then the command voltage value is corrected based on the reference actual measurement primary resistance value and the reference calculation primary resistance value, and then corrected from the power converter to the AC motor. A direct current based on the commanded voltage value is supplied to calculate a primary resistance value of the AC motor.

この発明の第２の局面による交流電動機の制御方法では、上記のように、基準実測１次抵抗値と基準演算１次抵抗値とに基づいて、指令電圧値を補正し、その後、電力変換部から交流電動機に、補正された指令電圧値に基づいた直流電流を供給して、交流電動機の１次抵抗値を演算する。これにより、基準実測１次抵抗値と基準演算１次抵抗値とに基づいて、指令電圧値を補正することができるので、電力変換部から交流電動機に印加する電圧の電圧値の誤差に起因して、１次抵抗値の演算値に誤差が生じるのを抑制することが可能な交流電動機の制御方法を提供することができる。 In the method for controlling an AC motor according to the second aspect of the present invention, as described above, the command voltage value is corrected based on the reference measured primary resistance value and the reference calculation primary resistance value, and then the power conversion unit. To the AC motor is supplied with a direct current based on the corrected command voltage value to calculate the primary resistance value of the AC motor. As a result, the command voltage value can be corrected based on the reference actually measured primary resistance value and the reference calculation primary resistance value, which is caused by an error in the voltage value of the voltage applied from the power conversion unit to the AC motor. Thus, it is possible to provide an AC motor control method capable of suppressing the occurrence of an error in the calculated value of the primary resistance value.

本発明によれば、上記のように、電力変換部から交流電動機に印加する電圧の電圧値の誤差に起因して、１次抵抗値の演算値に誤差が生じるのを抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress the occurrence of an error in the calculated value of the primary resistance value due to the error in the voltage value of the voltage applied from the power conversion unit to the AC motor as described above.

本発明の一実施形態による交流電動機の制御装置のブロック図（基準演算１次抵抗値を演算するための状態）である。It is a block diagram (state for calculating a standard calculation primary resistance value) of a control device of an AC electric motor by one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による交流電動機の制御装置のブロック図（交流電動機の１次抵抗値を演算するための状態）である。It is a block diagram (state for calculating the primary resistance value of an AC motor) of a control device of an AC motor by one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の変形例による交流電動機の制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the control apparatus of the alternating current motor by the modification of one Embodiment of this invention.

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１および図２を参照して、本実施形態による交流電動機の制御装置１００（以下、制御装置１００）の構成について説明する。 With reference to FIG. 1 and FIG. 2, the structure of the control apparatus 100 (henceforth, control apparatus 100) of the alternating current motor by this embodiment is demonstrated.

［本実施形態の全体の構成］
図１および図２に示すように、制御装置１００は、電力変換部１０１を介して、交流電動機１０２の駆動を制御するように構成されている。具体的には、制御装置１００は、交流電動機１０２に流れる電流を、磁束に平行な磁化電流成分と、磁束に直交するトルク電流成分とをベクトルとして制御する、いわゆるベクトル制御を行うことにより、交流電動機１０２の駆動の速度（回転速度）を制御するように構成されている。すなわち、制御装置１００と、電力変換部１０１と、交流電動機１０２とは、交流電動機１０２の駆動システムとして構成されている。 [Entire configuration of this embodiment]
As shown in FIGS. 1 and 2, the control device 100 is configured to control the drive of the AC motor 102 via the power conversion unit 101. Specifically, the control device 100 performs AC control by performing so-called vector control in which the current flowing through the AC motor 102 is controlled by using a magnetization current component parallel to the magnetic flux and a torque current component orthogonal to the magnetic flux as vectors. The driving speed (rotational speed) of the electric motor 102 is controlled. That is, the control device 100, the power conversion unit 101, and the AC motor 102 are configured as a drive system for the AC motor 102.

電力変換部１０１は、複数のスイッチング素子を含み、制御装置１００からの指令（指令電圧Ｖ₁ ^**またはＶ₁ ^*）に基づいて、複数のスイッチング素子を駆動させて、交流電動機１０２または基準交流電動機１０３に電力（交流電流または直流電流）を供給するように構成されている。 The power conversion unit 101 includes a plurality of switching elements, and drives the plurality of switching elements based on a command (command voltage V ₁ ^** or V ₁ ^* ) from the control device 100 to generate an AC motor 102 or a reference AC. The electric motor 103 is configured to supply electric power (alternating current or direct current).

交流電動機１０２は、たとえば、誘導電動機として構成されており、１次巻線（図示せず）を含む。ここで、制御装置１００が、交流電動機１０２に対してベクトル制御を行うためには、交流電動機１０２の誘起電圧値を正確に演算（算出）する必要がある。たとえば、制御装置１００は、交流電動機１０２の１次抵抗Ｒ₁による電圧降下を演算することにより、交流電動機１０２の誘起電圧値を正確に推定することが可能である。したがって、制御装置１００は、交流電動機１０２の１次抵抗Ｒ₁の値（１次抵抗推定値Ｒ₁ ^*）を演算（算出、取得）する必要がある。なお、本願明細書では、「１次抵抗Ｒ₁の値」とは、交流電動機１０２の１次巻線（図示せず）の抵抗値、電力変換部１０１から交流電動機１０２までの配線抵抗値、および、電力変換部１０１の抵抗成分等を含む概念として記載している。 AC motor 102 is configured as, for example, an induction motor, and includes a primary winding (not shown). Here, in order for the control device 100 to perform vector control on the AC motor 102, it is necessary to accurately calculate (calculate) the induced voltage value of the AC motor 102. For example, the control device 100 can accurately estimate the induced voltage value of the AC motor 102 by calculating the voltage drop due to the primary resistance R ₁ of the AC motor 102. Therefore, control device 100 needs to calculate (calculate and acquire) the value of primary resistance R ₁ of AC motor 102 (primary resistance estimated value R ₁ ^* ). In the present specification, “the value of the primary resistance R ₁ ” means the resistance value of the primary winding (not shown) of the AC motor 102, the wiring resistance value from the power conversion unit 101 to the AC motor 102, And it describes as a concept including the resistance component of the power conversion unit 101 and the like.

ここで、交流電動機１０２と基準交流電動機１０３とは、電力変換部１０１に対して付け替え可能に構成されている。すなわち、本実施形態は、図１に示すように、電力変換部１０１と基準交流電動機１０３とが配線１０４により接続される状態と、図２に示すように、電力変換部１０１と交流電動機１０２とが配線１０４により接続される状態とを有する。なお、基準交流電動機１０３は、特許請求の範囲の「基準抵抗器」の一例である。 Here, the AC motor 102 and the reference AC motor 103 are configured to be replaceable with respect to the power conversion unit 101. That is, in this embodiment, as shown in FIG. 1, the power converter 101 and the reference AC motor 103 are connected by the wiring 104, and as shown in FIG. 2, the power converter 101 and the AC motor 102 Are connected by the wiring 104. The reference AC motor 103 is an example of the “reference resistor” in the claims.

基準交流電動機１０３は、交流電動機１０２と同様に（誘導電動機として）構成されている。そして、基準交流電動機１０３の１次抵抗の抵抗値（基準実測１次抵抗値Ｒ_1m）は、予め実測されている。そして、実測された値（真値）である基準実測１次抵抗値Ｒ_１m（以下、「実測抵抗値Ｒ_1m」）は、予め制御装置１００に格納（記憶）されている。すなわち、制御装置１００にとっては、実測抵抗値Ｒ_1mは、既知の値である。 The reference AC motor 103 is configured in the same manner as the AC motor 102 (as an induction motor). The resistance value of the primary resistance of the reference AC motor 103 (reference measured primary resistance value R _1m ) is measured in advance. A reference measured primary resistance value R _1m (hereinafter, “measured resistance value R _1m ”), which is an actually measured value (true value), is stored (stored) in the control device 100 in advance. That is, for the control device 100, the actually measured resistance value R _1m is a known value.

ここで、本実施形態では、図１に示すように、制御装置１００は、電力変換部１０１から、既知である実測抵抗値Ｒ_1mを有する基準交流電動機１０３に、指令電圧値Ｖ_1d ^*に基づいた直流電流を供給して、基準交流電動機１０３の基準演算１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）（以下、「演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）」）を演算（算出、推定、取得）するように構成されている。 Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, the control device 100 _applies a reference AC motor 103 having a known measured resistance value R _1m from the power converter 101 to the reference voltage value V _1d ^* . Then, a reference calculation primary resistance value R ₁ ^# (0) (hereinafter referred to as “calculation resistance value R ₁ ^# (0)”) of the reference AC motor 103 is calculated (calculated, estimated, acquired). It is configured as follows.

そして、本実施形態では、図２に示すように、制御装置１００は、抵抗値Ｒ_1mと抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）とに基づいて、指令電圧値Ｖ_1d ^*を指令電圧値Ｖ_1d ^**に補正するとともに、電力変換部１０１から交流電動機１０２に、補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**に基づいた直流電流を供給して、交流電動機１０２の１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するように構成されている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the control device 100 ^converts the command voltage value V _1d ^* to the command voltage value V _1d ^* based on the resistance value R _1m and the resistance value R ₁ ^# (0) ^{. And} a DC current based on the corrected command voltage value V _1d ^** is supplied from the power conversion unit 101 to the AC motor 102, and the primary resistance value R ₁ ^# (1) of the AC motor 102 is supplied. It is comprised so that may be calculated.

そして、制御装置１００は、演算された１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を用いて、１次抵抗Ｒ₁の電圧降下分を補償しながら、交流電動機１０２をベクトル制御により制御するように構成されている。 The control device 100 is configured to control the AC motor 102 by vector control while compensating for the voltage drop of the primary resistance R ₁ using the calculated primary resistance value R ₁ ^# (1). Has been.

［制御装置の各部の構成］
図１に示すように、制御装置１００は、指令値発生部１と、電流パターン発生回路２と、加算器３ａおよび３ｂと、増幅回路４と、調整回路５と、乗算器６と、記憶部７と、切替部８と、電圧電流制御回路９と、電流検出器１０と、補正部２０とを備える。なお、指令値発生部１と、電流パターン発生回路２と、加算器３ａおよび３ｂと、増幅回路４と、調整回路５と、乗算器６と、記憶部７と、切替部８と、電圧電流制御回路９と、電流検出器１０と、補正部２０とは、特許請求の範囲の「抵抗値演算部」の一例である。また、電流検出器１０は、特許請求の範囲の「電流値検出部」の一例である。 [Configuration of each part of control device]
As shown in FIG. 1, the control device 100 includes a command value generation unit 1, a current pattern generation circuit 2, adders 3 a and 3 b, an amplification circuit 4, an adjustment circuit 5, a multiplier 6, and a storage unit. 7, a switching unit 8, a voltage / current control circuit 9, a current detector 10, and a correction unit 20. The command value generating unit 1, the current pattern generating circuit 2, the adders 3a and 3b, the amplifier circuit 4, the adjusting circuit 5, the multiplier 6, the storage unit 7, the switching unit 8, the voltage current The control circuit 9, the current detector 10, and the correction unit 20 are examples of the “resistance value calculation unit” in the claims. The current detector 10 is an example of a “current value detector” in the claims.

指令値発生部１は、交流電動機１０２を制御するための指令信号を発生（生成）するように構成されている。具体的には、指令値発生部１は、電流パターン発生回路２および補正部２０に接続されており、電流指令値ｉ_1d ^*を伝達するように構成されている。また、指令値発生部１は、電圧電流制御回路９に接続されており、ｑ軸（トルク）電圧指令値Ｖ_1q ^*および位相指令値θ^*を伝達するように構成されている。 The command value generator 1 is configured to generate (generate) a command signal for controlling the AC motor 102. Specifically, the command value generation unit 1 is connected to the current pattern generation circuit 2 and the correction unit 20 and is configured to transmit a current command value i _1d ^* . The command value generator 1 is connected to the voltage / current control circuit 9 and is configured to transmit the q-axis (torque) voltage command value V _1q ^* and the phase command value θ ^* .

電流パターン発生回路２は、指令値発生部１から取得した指令電流値ｉ_1d ^*と直流電流の供給開始時点からの経過時間とに基づいて、指令電圧値ｉ_1d ^**を発生（生成）するように構成されている。また、電流パターン発生回路２は、加算器３ａおよび乗算器６に接続されている。 The current pattern generation circuit 2 generates (generates) a command voltage value i _1d ^** based on the command current value i _1d ^* acquired from the command value generation unit 1 and the elapsed time from the DC current supply start time. It is configured as follows. The current pattern generation circuit 2 is connected to an adder 3a and a multiplier 6.

ここで、交流電動機１０２が比較的大きな容量の交流電動機である場合には、２次時定数が比較的大きくなり、交流電動機１０２の誘導起電力の減衰時間が長くなる。そこで、電流パターン発生回路２は、たとえば、直流電流の供給開始の直後では、電流指令値ｉ_1d ^**を指令電流値ｉ_1d ^*よりも大きな値とし、所定の期間を経過した後には、電流指令値ｉ_1d ^**を指令電流値ｉ_1d ^*と同一の値にするように構成されている。これにより、直流電流の供給開始後の誘導起電力の影響を抑制することができるので、抵抗値Ｒ₁ ^♯の値が収束するまでの時間を短縮することが可能である。これにより、後述する演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を取得するための時間を短縮することが可能である。 Here, when the AC motor 102 is an AC motor having a relatively large capacity, the secondary time constant becomes relatively large, and the decay time of the induced electromotive force of the AC motor 102 becomes long. Therefore, the current pattern generation circuit 2 sets the current command value i _1d ^** to a value larger than the command current value i _1d ^* immediately after the start of DC current supply, and after a predetermined period has elapsed, The command value i _1d ^** is configured to be the same value as the command current value i _1d ^* . Thereby, since the influence of the induced electromotive force after the start of the supply of the direct current can be suppressed, it is possible to shorten the time until the resistance value R ₁ ^# converges. As a result, it is possible to shorten the time required to obtain an arithmetic resistance value R ₁ ^# (0) described later.

加算器３ａは、電流パターン発生回路２からの指令電流値ｉ_1d ^**と、電圧電流制御回路９からの検出電流値ｉ_1d（負の値）とを加算するように構成されている。すなわち、加算器３ａは、指令電流値ｉ_1d ^**と、検出電流値ｉ１ｄとの偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）を取得（演算）するように構成されている。また、加算器３ａは、増幅回路４および調整回路５に接続されている。 The adder 3 a is configured to add the command current value i _1d ^** from the current pattern generation circuit 2 and the detected current value i _1d (negative value) from the voltage / current control circuit 9. That is, the adder 3a is configured to obtain (calculate) a deviation (i _1d ^{** −} i _1d ) between the command current value i _1d ^** and the detected current value i _1d . The adder 3 a is connected to the amplifier circuit 4 and the adjustment circuit 5.

増幅回路４は、加算器３ａから取得した偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）を増幅するように構成されている。具体的には、増幅回路４は、偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）に比例ゲインＫ_aを乗算するように構成されている。また、増幅回路４は、加算器３ｂに接続されている。 The amplifier circuit 4 is configured to amplify the deviation (i _1d ^{** −} i _1d ) acquired from the adder 3a. Specifically, the amplifier circuit 4 is configured to multiply the proportional gain K _a to the deviation (i _{_1d} ^** -i _1d). The amplifier circuit 4 is connected to the adder 3b.

調整回路５は、積分演算回路または比例積分演算回路を含み、加算器３ａから取得した偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）に基づいて、抵抗値Ｒ₁ ^♯を演算（算出）するように構成されている。具体的には、調整回路５は、比例積分演算回路の比例ゲインＫ_p、および、積分演算回路（比例積分演算回路）の積分ゲインＫ_iを用いて、たとえば、以下の式（１）または（２）に示す抵抗値Ｒ₁ ^♯を演算するように構成されている。なお、調整回路５に、積分演算回路が設けられている場合には、式（１）により抵抗値Ｒ₁ ^♯が演算され、調整回路５に、比例積分演算回路が設けられている場合には、式（２）により抵抗値Ｒ₁ ^♯が演算される。

The adjustment circuit 5 includes an integration calculation circuit or a proportional integration calculation circuit, and is configured to calculate (calculate) the resistance value R ₁ ^# based on the deviation (i _1d ^{** −} i _1d ) acquired from the adder 3a. Has been. Specifically, the adjustment circuit 5, proportional gain K _p of the proportional integral calculation circuit, and, using the integral gain K _i integral calculation circuit (proportional integral calculation circuit), for example, the following formula (1) or ( The resistance value R ₁ ^# shown in 2) is calculated. When the adjustment circuit 5 is provided with an integral operation circuit, the resistance value R ₁ ^# is calculated by the equation (1), and when the adjustment circuit 5 is provided with a proportional integration operation circuit. , The resistance value R ₁ ^# is calculated by the equation (2).

ここで、本実施形態では、制御装置１００は、直流電流の電流指令値ｉ_1d ^**と、電流値検出部１０が検出した電流値ｉ_1dとの偏差が０（略０）となる状態で、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を取得する（後述する補正部２０の抵抗値記憶部２１に記憶される）ように構成されている。すなわち、抵抗値Ｒ₁ ^♯の取得（演算）が開始され、抵抗値Ｒ₁ ^♯の収束値である演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）が、後述する補正部２０の抵抗値記憶部２１に記憶される。 In the present embodiment, the control device 100 includes a current command value i _1d ^** DC current, in a state where the deviation between the current value i _1d the current value detection unit 10 has detected is 0 (substantially 0) The calculation resistance value R ₁ ^# (0) is acquired (stored in a resistance value storage unit 21 of the correction unit 20 described later). That is, the resistance value acquisition of R ₁ ^♯ (operation) is started, the resistance value R ₁ converged value at which the computed resistance value R ₁ ^♯ of ^♯ (0) is stored in the resistance value storage unit 21 of the correction unit 20 described later Is done.

また、調整回路５は、乗算器６、電圧電流制御回路９、および、切替部８を介して記憶部７または抵抗値記憶部２１に接続されている。 The adjustment circuit 5 is connected to the storage unit 7 or the resistance value storage unit 21 via the multiplier 6, the voltage / current control circuit 9, and the switching unit 8.

乗算器６は、調整回路５から取得した抵抗値Ｒ₁ ^♯と、電流パターン発生回路３から取得した指令電圧値ｉ_1d ^**とを乗算するように構成されている。また、乗算器６は、加算器３ｂに接続されている。 The multiplier 6 is configured to multiply the resistance value R ₁ ^# acquired from the adjustment circuit 5 by the command voltage value i _1d ^** acquired from the current pattern generation circuit 3. The multiplier 6 is connected to the adder 3b.

加算器３ｂは、増幅回路４から取得した乗算値Ｋ_a×（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）と、乗算器６から取得した値（Ｒ₁ ^♯×ｉ_1d ^**）とを加算して、指令電圧値Ｖ_1d ^*を演算するように構成されている。そして、加算器３ｂは、後述する補正用加算器２５に接続されており、以下に示す式（３）の指令電圧値Ｖ_1d ^*を、補正用加算器２５に伝達する。

The adder 3b adds the multiplication value K _a × (i _1d ^{** −} i _1d ) acquired from the amplifier circuit 4 and the value (R ₁ ^# × i _1d ^** ) acquired from the multiplier 6, The command voltage value V _1d ^* is calculated. The adder 3b is connected to a correction adder 25 described later, and transmits a command voltage value V _1d ^* of the following equation (3) to the correction adder 25.

記憶部７は、切替部８を介して、調整回路５から取得した抵抗値Ｒ₁ ^♯（たとえば、１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１））を記憶するように構成されている。そして、記憶部７は、乗算器６および電圧電流制御回路９に接続されており、記憶した１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を、乗算器６および電圧電流制御回路９に伝達するように構成されている。 The storage unit 7 is configured to store the resistance value R ₁ ^# (for example, the primary resistance value R ₁ ^# (1)) acquired from the adjustment circuit 5 via the switching unit 8. Storage unit 7 is connected to multiplier 6 and voltage / current control circuit 9 so as to transmit the stored primary resistance value R ₁ ^# (1) to multiplier 6 and voltage / current control circuit 9. It is configured.

切替部８は、スイッチとして構成されており、調整回路５と記憶部７とが接続される状態（図２参照）と、調整回路５と補正部２０とが接続される状態（図１参照）とを切り替えるように構成されている。なお、切替部８は、制御装置１００の指令により（自動で）切り替えられるように構成されていてもよいし、操作者により手動で切り替えられるように構成されていてもよい。 The switching unit 8 is configured as a switch, and a state where the adjustment circuit 5 and the storage unit 7 are connected (see FIG. 2) and a state where the adjustment circuit 5 and the correction unit 20 are connected (see FIG. 1). And is configured to switch between. Note that the switching unit 8 may be configured to be switched (automatically) according to a command from the control device 100, or may be configured to be switched manually by an operator.

電圧電流制御回路９は、指令値発生部１の指令信号（指令電圧値Ｖ_1d ^**およびＶ_1q ^*、位相指令値θ^*など）および調整回路５または記憶部７からの抵抗値Ｒ₁ ^♯（１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１））基づいて、電力変換部１０１の駆動を制御するように構成されている。具体的には、電圧電流制御回路９は、相変換器および電流ベクトル回転器を含み、相変換器および電流ベクトル回転器により、指令電圧値Ｖ_1d ^**およびＶ_1q ^*、位相指令値θ^*と抵抗値Ｒ₁ ^♯とに基づいて、指令電圧Ｖ₁ ^*を生成するように構成されている。そして、電圧電流制御回路９は、電力変換部１０１に接続されており、指令電圧Ｖ₁ ^*を電力変換部１０１に伝達するように構成されている。 The voltage / current control circuit 9 includes command signals (command voltage values V _1d ^** and V _1q ^* , phase command value θ ^*, etc.) from the command value generation unit 1 and a resistance value R ₁ ^# from the adjustment circuit 5 or the storage unit 7. Based on (primary resistance value R ₁ ^# (1)), the driving of the power conversion unit 101 is controlled. Specifically, the voltage / current control circuit 9 includes a phase converter and a current vector rotator, and the command voltage values V _1d ^** and V _1q ^* and the phase command value θ ^* are obtained by the phase converter and the current vector rotator ^. And the resistance value R ₁ ^# , the command voltage V ₁ ^* is generated. The voltage / current control circuit 9 is connected to the power conversion unit 101 and configured to transmit the command voltage V ₁ ^* to the power conversion unit 101.

また、電圧電流制御回路９は、電流検出器１０に接続されており、電流検出器１０から交流電動機１０２に流れる電流値ｉ₁を取得するように構成されている。そして、電圧電流制御回路９は、電流値ｉ₁を、磁化電流検出値（検出電流値ｉ_1d）と、トルク電流検出値とに分解するように構成されている。また、電圧電流制御回路９は、加算器３ａに接続されている。 The voltage / current control circuit 9 is connected to the current detector 10 and is configured to acquire a current value i ₁ flowing from the current detector 10 to the AC motor 102. The voltage / current control circuit 9 is configured to decompose the current value i ₁ into a magnetized current detected value (detected current value i _1d ) and a torque current detected value. The voltage / current control circuit 9 is connected to the adder 3a.

電流検出器１０は、配線１０４の近傍に配置され、電力変換部１０１と、交流電動機１０２または基準交流電動機１０３とを接続する配線１０４に流れる電流の電流値ｉ₁を検出するように構成されている。 The current detector 10 is arranged in the vicinity of the wiring 104 and is configured to detect a current value i ₁ of a current flowing through the wiring 104 connecting the power conversion unit 101 and the AC motor 102 or the reference AC motor 103. Yes.

（指令電圧値の補正に関する構成）
ここで、本実施形態では、図１に示すように、補正部２０は、実測抵抗値Ｒ_1mと演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）との差分値（Ｒ₁ ^♯（０）−Ｒ_1m）と、直流電流の電流指令値ｉ_1d ^*との乗算値を、補正電圧値ΔＶ_1d ^*として設定するように構成されている。以下、具体的に説明する。 (Configuration for command voltage correction)
Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, the correction unit 20 has a difference value (R ₁ ^# (0) −R _1m ) between the actually measured resistance value R _1m and the calculated resistance value R ₁ ^# (0). And a DC current command value i _1d ^* is set as a correction voltage value ΔV _1d ^* . This will be specifically described below.

補正部２０は、抵抗値記憶部２１と、演算部２２と、電圧値記憶部２３と、補正用切替部２４と、補正用加算器２５とを含む。なお、抵抗値記憶部２１は、特許請求の範囲の「第２記憶部」の一例である。また、電圧値記憶部２３は、特許請求の範囲の「第１記憶部」の一例である。また、補正用切替部２４は、特許請求の範囲の「切替部」の一例である。また、補正用加算器２５は、特許請求の範囲の「指令電圧値を補正する加算器」の一例である。 The correction unit 20 includes a resistance value storage unit 21, a calculation unit 22, a voltage value storage unit 23, a correction switching unit 24, and a correction adder 25. The resistance value storage unit 21 is an example of the “second storage unit” in the claims. The voltage value storage unit 23 is an example of the “first storage unit” in the claims. The correction switching unit 24 is an example of the “switching unit” in the claims. The correction adder 25 is an example of the “adder for correcting the command voltage value” in the claims.

抵抗値記憶部２１は、切替部８を介して、調整回路５に接続されている。ここで、抵抗値記憶部２１は、偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）が略０となる状態で、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を記憶するように構成されている。言い換えると、抵抗値記憶部２１は、調整回路５から抵抗値Ｒ₁ ^♯の収束値である演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を取得するように構成されている。また、抵抗値記憶部２１には、基準交流電動機１０３の実測抵抗値Ｒ_1mが、予め記憶されている。そして、抵抗値記憶部２１は、演算部２２に接続されており、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）と、実測抵抗値Ｒ_1mとを、演算部２２に伝達するように構成されている。 The resistance value storage unit 21 is connected to the adjustment circuit 5 via the switching unit 8. Here, the resistance value storage unit 21 is configured to store the calculated resistance value R ₁ ^# (0) in a state where the deviation (i _1d ^{** −} i _1d ) is substantially zero. In other words, the resistance value storage unit 21 is configured to acquire the calculated resistance value R ₁ ^# (0), which is the convergence value of the resistance value R ₁ ^# , from the adjustment circuit 5. The resistance value storage unit 21 stores in advance an actually measured resistance value R _1m of the reference AC motor 103. The resistance value storage unit 21 is connected to the calculation unit 22 and is configured to transmit the calculation resistance value R ₁ ^# (0) and the actually measured resistance value R _1m to the calculation unit 22.

演算部２２は、以下の式（４）に示すように、抵抗値記憶部２１から取得した演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）および実測抵抗値Ｒ_1mの差分値（Ｒ₁ ^♯（０）−Ｒ_1m）を演算するとともに、差分値（Ｒ₁ ^♯（０）−Ｒ_1m）に、指令値発生部１から取得した電流指令値ｉ_1d ^*を乗算して、補正電圧値ΔＶ_1d ^*を演算するように構成されている。そして、演算部２２は、電圧値記憶部２３に接続されており、補正電圧値ΔＶ_1d ^*を、電圧値記憶部２３に伝達するように構成されている。

As shown in the following equation (4), the calculation unit 22 calculates a difference value (R ₁ ^# (0) −) between the calculated resistance value R ₁ ^# (0) acquired from the resistance value storage unit 21 and the actually measured resistance value R _1m. R _1m ) and the difference value (R ₁ ^# (0) −R _1m ) is multiplied by the current command value i _1d ^* acquired from the command value generator 1 to calculate the correction voltage value ΔV _1d ^* . Is configured to do. The calculation unit 22 is connected to the voltage value storage unit 23 and is configured to transmit the correction voltage value ΔV _1d ^* to the voltage value storage unit 23.

電圧値記憶部２３は、演算部２２から取得した補正電圧値ΔＶ_1d ^*を記憶するように構成されている。そして、電圧値記憶部２３は、補正用切替部２４を介して、補正用加算器２５に接続されている。 The voltage value storage unit 23 is configured to store the correction voltage value ΔV _1d ^* acquired from the calculation unit 22. The voltage value storage unit 23 is connected to the correction adder 25 via the correction switching unit 24.

ここで、本実施形態では、補正用切替部２４は、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが接続される状態（図２参照）と、切断される状態（図１参照）とを切り替えるように構成されている。詳細には、補正用切替部２４は、スイッチとして構成されており、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが接続される状態と、補正用加算器２５と０Ｖを有する部分とが接続される状態とを切り替えるように構成されている。なお、補正用切替部２４は、制御装置１００の指令により（自動で）切り替えられるように構成されていてもよいし、操作者により手動で切り替えられるように構成されていてもよい。 Here, in the present embodiment, the correction switching unit 24 has a state in which the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25 are connected (see FIG. 2) and a state in which the voltage value storage unit 23 is disconnected (see FIG. 1). It is configured to switch. Specifically, the correction switching unit 24 is configured as a switch, and the state in which the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25 are connected is connected to the correction adder 25 and the portion having 0V. It is configured to switch between the states to be performed. The correction switching unit 24 may be configured to be switched (automatically) according to a command from the control device 100, or may be configured to be switched manually by an operator.

そして、図１に示すように、制御装置１００は、補正用切替部２４により、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが切断される状態にすることにより、基準交流電動機１０３に、指令電圧値Ｖ_1d ^*に基づいた直流電流を供給して、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を演算するように構成されている。 As shown in FIG. 1, the control device 100 instructs the reference AC motor 103 to instruct the reference AC motor 103 by disconnecting the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25 by the correction switching unit 24. A direct current based on the voltage value V _1d ^* is supplied to calculate the calculated resistance value R ₁ ^# (0).

（１次抵抗値の演算に関する構成）
図２に示すように、制御装置１００は、補正用切替部２４により、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが接続される状態にすることにより、交流電動機１０２に、補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**に基づいた直流電流を供給して、１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するように構成されている。 (Configuration for primary resistance calculation)
As shown in FIG. 2, the control device 100 causes the AC motor 102 to receive a corrected command by causing the correction switching unit 24 to connect the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25. A primary current value R ₁ ^# (1) is calculated by supplying a direct current based on the voltage value V _1d ^** .

すなわち、本実施形態では、補正用加算器２５は、加算器３ｂから伝達された指令電圧値Ｖ_1d ^*に、ΔＶ_1d ^*を加算することにより、指令電圧値Ｖ_1d ^*を指令電圧値Ｖ_1d ^**に補正するように構成されている。 That is, in this embodiment, the correction adder 25, adder been command voltage value V _1d ^* transmitted from 3b, by adding the [Delta] V _1d ^*, the command voltage value V _1d ^* and the command voltage value V _1d It is configured to correct to ^** .

そして、上記の状態で、記憶部７は、調整回路５により演算された抵抗値Ｒ₁ ^♯の収束値（偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）が略０となる状態の抵抗値Ｒ₁ ^♯）を１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）として記憶するように構成されている。 Then, in the above state, the storage unit 7, adjusted calculated resistance value R ₁ converged value of ^♯ by circuit 5 (deviation (i _{_1d} ^** -i _1d) is the resistance value R ₁ ^♯ states becomes substantially 0 ) As the primary resistance value R ₁ ^# (1).

［交流電動機の制御方法］
（指令電圧値を補正するための動作モード）
図１を参照して、本実施形態における制御装置１００の指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正するための動作モードについて説明する。 [Control method of AC motor]
(Operation mode for correcting command voltage value)
With reference to FIG. 1, the operation mode for correcting the command voltage value V _1d ^* of the control device 100 in the present embodiment will be described.

本実施形態では、電力変換部１０１から、既知である実測抵抗値Ｒ１ｍを有する基準交流電動機１０３に、指令電圧値Ｖ_1d ^*に基づいた直流電流が供給され、基準交流電動機１０３の演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）が演算され、その後、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）と実測抵抗値Ｒ_1mとに基づいて、指令電圧値Ｖ_1d ^*が指令電圧値Ｖ_1d ^**に補正される。以下、具体的に説明する。 In the present embodiment, a direct current based on the command voltage value V _1d ^* is supplied from the power conversion unit 101 to the reference AC motor 103 having the known actually measured resistance value R1m, and the calculated resistance value R of the reference AC motor 103 ₁ ^# (0) is calculated, and then the command voltage value V _1d ^* is corrected to the command voltage value V _1d ^** based on the calculated resistance value R ₁ ^# (0) and the actually measured resistance value R _1m . This will be specifically described below.

まず、電力変換部１０１と基準交流電動機１０３とが、配線１０４により接続される。そして、補正用切替部２４により、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが切断された状態にされる。そして、切替部８により、調整回路５と抵抗値記憶部２１とが接続された状態にされる。 First, the power conversion unit 101 and the reference AC motor 103 are connected by the wiring 104. Then, the voltage switching unit 24 and the correction adder 25 are disconnected by the correction switching unit 24. Then, the adjustment circuit 5 and the resistance value storage unit 21 are connected by the switching unit 8.

その後、指令値発生部１から指令電流値ｉ_1d ^*が、電流パターン発生回路２および演算部２２に伝達される。そして、電流パターン発生回路２から指令電流値ｉ_1d ^**が、加算器３ａおよび乗算器６に伝達される。そして、加算器３ａから、偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）が増幅回路４および調整回路５に伝達される。 Thereafter, command current value i _1d ^* is transmitted from command value generation unit 1 to current pattern generation circuit 2 and calculation unit 22. Then, the command current value i _1d ^** is transmitted from the current pattern generation circuit 2 to the adder 3 a and the multiplier 6. Then, the deviation (i _1d ^{** −} i _1d ) is transmitted from the adder 3 a to the amplifier circuit 4 and the adjustment circuit 5.

そして、増幅回路４から、偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）に比例ゲインＫ_aが乗算された値が、加算器３ｂに伝達される。そして、調整回路５から、抵抗値Ｒ₁ ^♯が、乗算器６と電圧電流制御回路９と抵抗値記憶部２１とに伝達される。そして、乗算器６から抵抗値Ｒ₁ ^♯と指令電圧値ｉ_1d ^**との乗算値が、加算器３ｂに伝達される。 Then, from the amplifying circuit 4, a value proportional gain K _a is multiplied by the deviation (i _{_1d} ^** -i _1d) is transmitted to the adder 3b. Then, the resistance value R ₁ ^# is transmitted from the adjustment circuit 5 to the multiplier 6, the voltage / current control circuit 9, and the resistance value storage unit 21. Then, a multiplication value of the resistance value R ₁ ^# and the command voltage value i _1d ^** is transmitted from the multiplier 6 to the adder 3b.

そして、加算器３ｂにより、偏差（ｉ_1d ^**−ｉ_1d）に比例ゲインＫ_aを乗算した値と、乗算器６からの値（Ｒ₁ ^♯×ｉ_1d ^**）とを加算され、指令電圧値Ｖ_1d ^*が、加算器３ｂから補正用加算器２５に伝達される。 Then, the adder 3b, are added and a value obtained by multiplying a proportional gain K _a to the deviation (i _{_1d} ^** -i _1d), the value from the multiplier _{^{_{6 (R 1 ♯ × i 1d}}} **), Directive The voltage value V _1d ^* is transmitted from the adder 3 b to the correction adder 25.

そして、補正用加算器２５から電圧電流制御回路９に指令電圧値Ｖ_1d ^*（０Ｖが加算された値）が伝達される。そして、電圧電流制御回路９から、指令電圧Ｖ₁ ^*が電力変換部１０１に伝達される。そして、電力変換部１０１から指令電圧Ｖ₁ ^*に基づいた（指令電圧値Ｖ_1d ^*に基づいた）直流電流が基準交流電動機１０３に供給される。 Then, the command voltage value V _1d ^* (a value obtained by adding 0 V) is transmitted from the correction adder 25 to the voltage / current control circuit 9. Then, the command voltage V ₁ ^* is transmitted from the voltage / current control circuit 9 to the power conversion unit 101. Then, based from the power conversion unit 101 to the command voltage V ₁ ^* (based on the command voltage value V _1d ^*) direct current is supplied to the reference alternating current motor 103.

そして、電流検出器１０から電流値ｉ₁が電圧電流制御回路９に伝達される。そして、電圧電流制御回路９から、電流値ｉ１の磁化電流検出値である検出電流値ｉ_1dが加算器３ａに伝達される。 Then, the current value i ₁ is transmitted from the current detector 10 to the voltage / current control circuit 9. The voltage / current control circuit 9 transmits a detected current value i _1d that is a magnetized current detected value of the current value i ₁ to the adder 3 a.

そして、一定の期間、上記の動作を継続することにより、電流指令値ｉ_1d ^**と電流値ｉ_1dとの偏差が略０（定常状態）となる。この時の抵抗値Ｒ₁ ^♯であり、かつ、抵抗値Ｒ₁ ^♯の収束値である演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）が、調整回路５から乗算器６と電圧電流制御回路９と抵抗値記憶部２１とに伝達される。そして、抵抗値記憶部２１に、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）が記憶される。 Then, by continuing the above operation for a certain period, the deviation between the current command value i _1d ^** and the current value i _1d becomes substantially 0 (steady state). The resistance value R ₁ ^♯ at this time, and the resistance value R ₁ computed resistance value which is the convergence value ^♯ R ₁ ^♯ is (0), the multiplier 6 and the voltage-current control circuit 9 and the resistance value from the adjustment circuit 5 It is transmitted to the storage unit 21. Then, the resistance value storage unit 21 stores the calculated resistance value R ₁ ^# (0).

そして、抵抗値記憶部２１から、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）および実測抵抗値Ｒ_1mが演算部２２に伝達される。そして、演算部２２により、補正電圧値ΔＶ_1d ^*が演算される。そして、補正電圧値ΔＶ_1d ^*が、演算部２２から電圧値記憶部２３に伝達されるとともに、電圧値記憶部２３により記憶される。これにより、制御装置１００によって、指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正するための補正電圧値ΔＶ_1d ^*が取得され、制御装置１００による指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正するための動作モードが終了される。 Then, the calculated resistance value R ₁ ^# (0) and the actually measured resistance value R _1m are transmitted from the resistance value storage unit 21 to the calculation unit 22. Then, the calculation unit 22 calculates the correction voltage value ΔV _1d ^* . Then, the correction voltage value ΔV _1d ^* is transmitted from the calculation unit 22 to the voltage value storage unit 23 and is stored in the voltage value storage unit 23. Thus, the control device 100, is corrected voltage value [Delta] V _1d ^* is acquired for correcting the command voltage value V _1d ^*, the operation mode is terminated for correcting the command voltage value V _1d ^* by the control device 100 .

（１次抵抗値を演算するための動作モード）
次に、図２を参照して、本実施形態における制御装置１００による交流電動機１０２の１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するための動作モードについて説明する。 (Operation mode for calculating the primary resistance value)
Next, an operation mode for calculating the primary resistance value R ₁ ^# (1) of the AC motor 102 by the control device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

本実施形態では、上記の指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正するための動作モードを実行した後に、電力変換部１０１から交流電動機１０２に、補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**に基づいた直流電流が供給され、交流電動機１０２の１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）が演算される。以下、具体的に説明する。 In the present embodiment, after performing the operation mode for correcting the command voltage value V _1d ^*, the AC motor 102 from the power conversion unit 101, the corrected command voltage value V _1d based on ^** direct current Is supplied, and the primary resistance value R ₁ ^# (1) of AC motor 102 is calculated. This will be specifically described below.

まず、電力変換部１０１と交流電動機１０２とが、配線１０４により接続される。そして、補正用切替部２４により、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが接続された状態にされる。そして、切替部８により、調整回路５と記憶部７とが接続された状態にされる。 First, the power conversion unit 101 and the AC motor 102 are connected by the wiring 104. Then, the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25 are connected by the correction switching unit 24. Then, the adjustment circuit 5 and the storage unit 7 are connected by the switching unit 8.

その後の指令値発生部１から指令電流値ｉ_1d ^*が、電流パターン発生回路２および演算部２２に伝達されること以降、指令電圧値Ｖ_1d ^*が、加算器３ｂから補正用加算器２５に伝達されることまでは、上記の指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正するための動作モードと同様に動作される。 Thereafter, the command current value i _1d ^* is transmitted from the command value generation unit 1 to the current pattern generation circuit 2 and the calculation unit 22, so that the command voltage value V _1d ^* is transferred from the adder 3 b to the correction adder 25. Until it is transmitted, the operation is performed in the same manner as the operation mode for correcting the command voltage value V _1d ^* .

そして、１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するための動作モードでは、補正用加算器２５により、指令電圧値Ｖ_1d ^*に補正電圧値ΔＶ_1d ^*（０）が加算された指令電圧値Ｖ_1d ^**（補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**）が、補正用加算器２５から電圧電流制御回路９に伝達される。そして、電圧電流制御回路９から、補正された指令電圧Ｖ₁ ^**が電力変換部１０１に伝達される。そして、電力変換部１０１から指令電圧Ｖ₁ ^**に基づいた（指令電圧値Ｖ_1d ^**に基づいた）直流電流が交流電動機１０２に供給される。 In the operation mode for calculating the primary resistance value R ₁ ^# (1), the command voltage obtained by adding the correction voltage value ΔV _1d ^* (0) to the command voltage value V _1d ^* by the correction adder 25. The value V _1d ^** (corrected command voltage value V _1d ^** ) is transmitted from the correction adder 25 to the voltage / current control circuit 9. Then, the corrected command voltage V ₁ ^** is transmitted from the voltage / current control circuit 9 to the power conversion unit 101. Then, based on the command voltage V ₁ ^** from the power conversion unit 101 (based on the command voltage value V _1d ^**) a direct current is supplied to the AC motor 102.

そして、電流検出器１０から電流値ｉ₁が電圧電流制御回路９に伝達される。そして、電圧電流制御回路９から、電流値ｉ₁の磁化電流検出値である検出電流値ｉ_1dが加算器３ａに伝達される。 Then, the current value i ₁ is transmitted from the current detector 10 to the voltage / current control circuit 9. Then, from the voltage current control circuit 9, the detected current value i _1d is a magnetizing current detection value of the current i ₁ is transmitted to the adder 3a.

そして、一定の期間、上記の動作を継続することにより、電流指令値ｉ_1d ^**と電流値ｉ_1dとの偏差が略０（定常状態）となる。この時の抵抗値Ｒ₁ ^♯であり、かつ、抵抗値Ｒ₁ ^♯の収束値である１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）が、調整回路５から記憶部７に伝達される。そして、記憶部７に、１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）が記憶される。すなわち、本実施形態では、補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**に基づいた交流電動機１０２の１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）が制御装置１００により演算される。そして、制御装置１００による１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するための動作モードが終了される。 Then, by continuing the above operation for a certain period, the deviation between the current command value i _1d ^** and the current value i _1d becomes substantially 0 (steady state). The resistance value R ₁ ^♯ at this time, and the resistance value R ₁ converged value at which the primary resistance value R ₁ ^♯ of ^♯ (1) is transferred from the adjustment circuit 5 to the memory 7. Then, the primary resistance value R ₁ ^# (1) is stored in the storage unit 7. That is, in this embodiment, the control device 100 calculates the primary resistance value R ₁ ^# (1) of the AC motor 102 based on the corrected command voltage value V _1d ^** . Then, the operation mode for calculating primary resistance value R ₁ ^# (1) by control device 100 is terminated.

（ベクトル制御モード）
次に、本実施形態における制御装置１００による交流電動機１０２に対するベクトル制御モードについて説明する。 (Vector control mode)
Next, a vector control mode for the AC motor 102 by the control device 100 according to the present embodiment will be described.

ベクトル制御モードは、上記の１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するための動作モードを実行し、制御装置１００が１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を取得（演算）した後に実行される。そして、制御装置１００が１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を用いて、交流電動機１０２の１次抵抗による電圧降下分を補償しながら、交流電動機１０２がベクトル制御されて駆動される。 The vector control mode executes the operation mode for calculating the primary resistance value R ₁ ^# (1) described above, and is executed after the control device 100 acquires (calculates) the primary resistance value R ₁ ^# (1). Is done. Then, the control apparatus 100 uses the primary resistance value R ₁ ^# (1) to compensate for the voltage drop due to the primary resistance of the AC motor 102, and the AC motor 102 is driven under vector control.

［本実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 [Effect of this embodiment]
In the present embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、上記のように、制御装置１００を、実測抵抗値Ｒ_1mと演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）とに基づいて、指令電圧値Ｖ_1d ^*を指令電圧値Ｖ_1d ^**に補正するとともに、電力変換部１０１から交流電動機１０２に、補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**に基づいた直流電流を供給して、交流電動機１０２の１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するように構成する。これにより、電力変換部１０１から交流電動機１０２に印加する電圧の電圧値Ｖ₁ ^*に誤差が生じた場合でも、実測抵抗値Ｒ_1mと演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）とを比較する（差分値を取得する）ことができるので、その比較結果（差分値）に基づいて、指令電圧値Ｖ_1d ^*を指令電圧値Ｖ_1d ^**に補正することができる。その結果、電力変換部１０１から交流電動機１０２に印加する電圧の電圧値Ｖ₁ ^*の誤差に起因して、１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）に誤差が生じるのを抑制することができる。 In the present embodiment, as described above, the control device 100 ^changes the command voltage value V _1d ^* to the command voltage value V _1d ^** based on the actually measured resistance value R _1m and the calculated resistance value R ₁ ^# (0). In addition to correction, a DC current based on the corrected command voltage value V _1d ^** is supplied from the power conversion unit 101 to the AC motor 102 to calculate the primary resistance value R ₁ ^# (1) of the AC motor 102. To be configured. Thus, even when an error occurs in the voltage value V ₁ ^* of the voltage applied from the power conversion unit 101 to the AC motor 102, the actually measured resistance value R _1m is compared with the calculated resistance value R ₁ ^# (0) (difference) The command voltage value V _1d ^* can be corrected to the command voltage value V _1d ^** based on the comparison result (difference value). As a result, it is possible to suppress the occurrence of an error in the primary resistance value R ₁ ^# (1) due to the error in the voltage value V ₁ ^* of the voltage applied from the power conversion unit 101 to the AC motor 102.

また、本実施形態では、上記のように、制御装置１００を、実測抵抗値Ｒ_1mと演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）との差分値と、直流電流の電流指令値ｉ_d ^＊との乗算値を、補正電圧値ΔＶ_1d ^*として設定する（上記の式（４）参照）ように構成する。また、補正部２０に、指令電圧値Ｖ_1d ^*に補正電圧値ΔＶ_1d ^*を加算することにより、指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正する補正用加算器２５を設ける。これにより、補正用加算器２５により指令電圧値Ｖ_1d ^*に補正電圧値ΔＶ_1d ^*を加算した電圧値を、補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**として用いることができるので、容易に、指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正することができる。 In the present embodiment, as described above, the controller 100 multiplies the difference value between the actually measured resistance value R _1m and the calculated resistance value R ₁ ^# (0) by the DC current command value i _d ^*. The value is set as the correction voltage value ΔV _1d ^* (see the above equation (4)). Further, the correction unit 20, by adding the correction voltage value [Delta] V _1d ^* to the command voltage value V _1d ^*, provided the correction adder 25 for correcting the command voltage value V _1d ^*. Accordingly, a voltage value obtained by adding the correction voltage value ΔV _1d ^* to the command voltage value V _1d ^* by the correction adder 25 can be used as the corrected command voltage value V _1d ^**. The voltage value V _1d ^* can be corrected.

また、本実施形態では、上記のように、制御装置１００を、補正電圧値ΔＶ_1d ^*を記憶する電圧値記憶部２３と、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが接続される状態と切断される状態とを切り替える補正用切替部２４とを含む。そして、制御装置１００を、補正用切替部２４により、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが切断される状態にすることにより、基準交流電動機１０３に、指令電圧値Ｖ_1d ^*に基づいた直流電流を供給して、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を演算するとともに、補正用切替部２４により、電圧値記憶部２３と補正用加算器２５とが接続される状態にすることにより、交流電動機１０２に、補正された指令電圧値Ｖ_1d ^**に基づいた直流電流を供給して、交流電動機１０２の１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するように構成する。これにより、補正用切替部２４により、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を演算する場合と、１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算する場合とを、容易に切り替えることができる。 In the present embodiment, as described above, the control device 100 is connected to the voltage value storage unit 23 that stores the correction voltage value ΔV _1d ^* , and the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25 are connected. And a correction switching unit 24 for switching between a disconnected state and a disconnected state. Then, the control device 100 is brought into a state in which the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25 are disconnected by the correction switching unit 24, whereby the reference AC motor 103 is controlled based on the command voltage value V _1d ^* . The calculated resistance value R ₁ ^# (0) is calculated by supplying the direct current and the voltage value storage unit 23 and the correction adder 25 are connected by the correction switching unit 24. The AC motor 102 is configured to supply a DC current based on the corrected command voltage value V _1d ^** to calculate the primary resistance value R ₁ ^# (1) of the AC motor 102. Thereby, the correction switching unit 24 can easily switch between the case of calculating the calculated resistance value R ₁ ^# (0) and the case of calculating the primary resistance value R ₁ ^# (1).

また、本実施形態では、上記のように、制御装置１００を、基準交流電動機１０３の演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を演算するように構成する。これにより、基準交流電動機１０３の構造を、交流電動機１０２の構造と同様に構成することができるので、既知の実測抵抗値Ｒ_1mを有する素子の演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を演算するように構成する場合に比べて、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を、より適切に演算することができる。その結果、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）に基づいて、より精度良く、指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正することができる。 In the present embodiment, as described above, the control device 100 is configured to calculate the calculation resistance value R ₁ ^# (0) of the reference AC motor 103. As a result, the structure of the reference AC motor 103 can be configured in the same manner as the structure of the AC motor 102, so that the calculated resistance value R ₁ ^# (0) of the element having the known measured resistance value R _1m is calculated. As compared with the case of the configuration, the calculation resistance value R ₁ ^# (0) can be calculated more appropriately. As a result, the command voltage value V _1d ^* can be corrected more accurately based on the calculated resistance value R ₁ ^# (0).

また、本実施形態では、上記のように、制御装置１００に、電力変換部１０１から基準交流電動機１０３に流れる電流の電流値ｉ１を検出する電流検出器１０と、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を記憶する抵抗値記憶部２１とを設ける。そして、抵抗値記憶部２１を、直流電流の電流指令値ｉ_1d ^**と、電流検出器１０が検出した電流値ｉ_1dとの偏差が略０となる状態で、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を記憶するように構成する。ここで、基準交流電動機１０３に、直流電流の供給を開始した直後は、電流検出器１０が検出する電流値ｉ₁は変動しやすく、検出される電流値ｉ₁の大きさに誤差が生じる場合があると考えられる。この場合、電流値ｉ₁の誤差に起因して、演算される演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）に誤差が生じると考えられる。そこで、本実施形態では、抵抗値記憶部２１を、直流電流の電流指令値ｉ_1d ^**と、電流検出器１０が検出した電流値ｉ_1dとの偏差が略０となる状態で、演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を記憶するように構成することにより、抵抗値記憶部２１は、電流検出器１０が検出する電流値ｉ_1dが収束され誤差が抑制された状態の演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を記憶することができる。 Further, in the present embodiment, as described above, the control device 100 includes the current detector 10 that detects the current value i1 of the current flowing from the power conversion unit 101 to the reference AC motor 103, and the calculated resistance value R ₁ ^# (0 ) Is stored. Then, the resistance value storage unit 21 _sets the calculated resistance value R ₁ ^# (in a state where the deviation between the current command value i _1d ^** of the direct current and the current value i _1d detected by the current detector 10 is substantially zero. 0) is stored. Here, immediately after the supply of the direct current to the reference AC motor 103 is started, the current value i ₁ detected by the current detector 10 is likely to fluctuate, and there is an error in the magnitude of the detected current value i _1. It is thought that there is. In this case, it is considered that an error occurs in the calculated resistance value R ₁ ^# (0) due to an error in the current value i ₁ . Therefore, in this embodiment, the resistance value storage unit 21, a current command value i _1d ^** DC current, in a state where the deviation is substantially zero and the current value i _1d of the current detector 10 detects, computed resistance By configuring to store the value R ₁ ^# (0), the resistance value storage unit 21 converges the calculated resistance value R ₁ in a state where the current value i _1d detected by the current detector 10 is converged and the error is suppressed. ^# (0) can be stored.

[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 [Modification]
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiment but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.

たとえば、上記実施形態では、制御装置１００を、既知である実測抵抗値Ｒ_1mを有する基準交流電動機１０２の演算抵抗値Ｒ₁ ^♯を演算するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図３に示す変形例のように、制御装置２００を、実測抵抗値Ｒ_1mを有する抵抗器からなる基準抵抗素子２０３の演算抵抗値Ｒ₁ ^♯（０）を演算するように構成してもよい。この場合、基準交流電動機１０３を用いる場合に比べて、指令電圧値Ｖ_1d ^*を補正するための構成が大型化するのを抑制することが可能になる。 For example, in the above-described embodiment, an example is shown in which the control device 100 is configured to calculate the calculated resistance value R ₁ ^# of the reference AC motor 102 having the known measured resistance value R _1m. Not limited to. For example, as in the modification shown in FIG. 3, the control device 200 is configured to calculate the calculated resistance value R ₁ ^# (0) of the reference resistance element 203 formed of a resistor having the actually measured resistance value R _1m. Also good. In this case, it is possible to suppress an increase in size of the configuration for correcting the command voltage value V _1d ^* as compared with the case where the reference AC motor 103 is used.

また、上記実施形態では、制御装置１００を、交流電動機１０２の１つの１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、交流電動機１０２が３相交流電動機として構成されている場合には、相ごとに演算（測定）することにより、３つの１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）を演算するように構成してもよい。この場合、１次抵抗値Ｒ₁ ^♯（１）は、３相の相ごとに別々の値を演算して記憶してもよいし、３相の相ごとの値の平均値を演算して記憶してもよい。 In the above embodiment, the control device 100 is configured to calculate one primary resistance value R ₁ ^# (1) of the AC motor 102. However, the present invention is not limited to this. For example, when AC motor 102 is configured as a three-phase AC motor, three primary resistance values R ₁ ^# (1) are calculated by calculating (measuring) each phase. Also good. In this case, the primary resistance value R ₁ ^# (1) may be calculated and stored for each of the three-phase phases, or the average value of the values for the three-phase phases may be calculated and stored. May be.

また、上記実施形態では、制御装置１００に、補正用切替部２４を設けるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御装置１００に、補正用切替部２４を設けずに、電圧値記憶部２３が０Ｖおよび補正用電圧値ΔＶ_1d ^*を選択的に出力可能に構成してもよい。 Moreover, although the example which comprises the control apparatus 100 so that the correction | amendment switch part 24 may be provided was shown in the said embodiment, this invention is not limited to this. For example, the control device 100 may be configured such that the voltage value storage unit 23 can selectively output the correction voltage value ΔV _1d ^* by 0 V without providing the correction switching unit 24.

また、上記実施形態では、制御装置１００に、電流パターン発生回路２を設けるように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、制御装置１００に、電流パターン発生回路２を設けずに、制御装置１００を、指令値発生部１から直接、電流指令値ｉ_1d ^*を加算器３ａおよび乗算器６に伝達するように構成してもよい。 Moreover, although the example which comprises the control apparatus 100 so that the current pattern generation circuit 2 was provided was shown in the said embodiment, this invention is not limited to this. In other words, the control device 100 is configured to transmit the current command value i _1d ^* directly from the command value generation unit 1 to the adder 3 a and the multiplier 6 without providing the current pattern generation circuit 2 in the control device 100. May be.

また、上記実施形態では、抵抗値Ｒ₁ ^♯を上記式（１）または（２）を用いて演算するように制御装置１００を構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、特許第３０９９６８１号公報に記載の方法により抵抗値Ｒ₁ ^♯を演算するように制御装置１００を構成してもよい。すなわち、誘起電圧の磁束軸成分Ｅ_Mを積分するか（以下式（５））Ｅ_Mを比例積分する（以下式（６））ことにより、抵抗値Ｒ₁ ^♯を演算するように制御装置１００を構成してもよい。

In the above embodiment, the control device 100 is configured to calculate the resistance value R ₁ ^# using the above formula (1) or (2). However, the present invention is not limited to this. For example, the control device 100 may be configured to calculate the resistance value R ₁ ^# by the method described in Japanese Patent No. 3099681. That is, the control device 100 calculates the resistance value R ₁ ^# by integrating the magnetic flux axis component E _M of the induced voltage (hereinafter, expression (5)) or by proportionally integrating E _M (hereinafter, expression (6)). May be configured.

１指令値発生部（抵抗値演算部）
２電流パターン発生回路（抵抗値演算部）
３ａ、３ｂ加算器（抵抗値演算部）
４増幅回路（抵抗値演算部）
５調整回路（抵抗値演算部）
６乗算器（抵抗値演算部）
７記憶部（抵抗値演算部）
８切替部（抵抗値演算部）
９電圧電流制御回路（抵抗値演算部）
１０電流検出器（電流値検出部、抵抗値演算部）
２０補正部（抵抗値演算部）
２１抵抗値記憶部（第２記憶部）
２３電圧値記憶部（第１記憶部）
２４補正用切替部（切替部）
２５補正用加算器（指令電圧値を補正する加算器）
１００、２００制御装置（交流電動機の制御装置）
１０１電力変換装置
１０２交流電動機
１０３基準交流電動機（基準抵抗器）
２０３基準抵抗素子（基準抵抗器） 1 Command value generator (resistance value calculator)
2 Current pattern generation circuit (resistance value calculation unit)
3a, 3b adder (resistance value calculation unit)
4 Amplifier circuit (resistance value calculator)
5 Adjustment circuit (resistance value calculation unit)
6 Multiplier (resistance value calculation unit)
7 Storage unit (resistance value calculation unit)
8 Switching section (resistance value calculation section)
9 Voltage / current control circuit (resistance value calculator)
10 Current detector (current value detector, resistance value calculator)
20 Correction unit (resistance value calculation unit)
21 Resistance value storage unit (second storage unit)
23 Voltage value storage unit (first storage unit)
24 Correction switching unit (switching unit)
25 Correction adder (adder for correcting command voltage value)
100, 200 Control device (AC motor control device)
101 Power converter 102 AC motor 103 Reference AC motor (reference resistor)
203 Reference resistance element (reference resistor)

Claims

A resistance value calculation that calculates a reference calculation primary resistance value of the reference resistor by supplying a direct current based on a command voltage value to a reference resistor having a known reference measured primary resistance value from a power conversion unit Part
The resistance value calculation unit corrects the command voltage value based on the reference actual measurement primary resistance value and the reference calculation primary resistance value, and the corrected command from the power conversion unit to the AC motor. A control apparatus for an AC motor configured to supply a direct current based on a voltage value and calculate a primary resistance value of the AC motor.

The resistance value calculation unit is configured to set a multiplication value of a difference value between the reference actually measured primary resistance value and the reference calculation primary resistance value and a current command value of the direct current as a correction voltage value. The control apparatus for an AC motor according to claim 1, further comprising an adder that corrects the command voltage value by adding the correction voltage value to the command voltage value.

The resistance value calculation unit includes a first storage unit that stores the correction voltage value, and a switching unit that switches between a state in which the first storage unit and the adder are connected and a state in which the adder is disconnected, By switching the first storage unit and the adder by the switching unit, a DC current based on the command voltage value is supplied to the reference resistor, and the reference calculation primary resistance A value is calculated, and a DC current based on the corrected command voltage value is supplied to the AC motor by causing the switching unit to connect the first storage unit and the adder. And the control apparatus of the alternating current motor of Claim 2 comprised so that the primary resistance value of the said alternating current motor may be calculated.

The control device for an AC motor according to claim 1, wherein the reference resistor includes a reference AC motor.

The resistance value calculation unit includes a current value detection unit that detects a current value of a current flowing from the power conversion unit to the reference resistor, and a second storage unit that stores the reference calculation primary resistance value,
The second storage unit is configured to store the reference calculation primary resistance value in a state where a deviation between a current command value of the direct current and a current value detected by the current value detection unit is substantially zero. The control apparatus of the alternating current motor of any one of Claims 1-4.

A power conversion unit supplies a direct current based on a command voltage value to a reference resistor having a known reference measured primary resistance value to calculate a reference calculation primary resistance value of the reference resistor,
Then, based on the reference actual measurement primary resistance value and the reference calculation primary resistance value, the command voltage value is corrected,
Thereafter, a control method for the AC motor is provided in which a direct current based on the corrected command voltage value is supplied from the power conversion unit to the AC motor to calculate a primary resistance value of the AC motor.