JP2017142788A - 心腔の高解像度着色 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 モデルを三角形メッシュとして生成し、メッシュをボクセルのグリッドに変換し、属性値をボクセルの一部に割り当てることによって、3次元画像が高解像度色で表示される。ボクセルの当該部分に基づくラプラス補間が、他のボクセルの補間済み属性値を反復的に計算するために適用される。デイスプレイ上で、ボクセルが属性値に応じて着色された画像としてレンダリングされる。
【選択図】 図1
Description
本特許文献の開示の一部には、著作権保護の対象となる資料が含まれる。著作権者は、特許文献又は特許情報開示のうちの任意のものによる複製に対して、それが特許商標庁特許出願又は記録において明らかであるとき、異議を唱えないが、そうでなければ、たとえ何であっても全ての著作権を保有する。
本明細書中の或る物体、例えば、三角形、頂点、画素に適用される「2次元」及び「3次元」という形容詞は、2次元及び3次元空間内の物体をそれぞれ参照する表記である。例えば、2次元頂点は、3次元空間内の三角形の頂点が2次元表面に対して投影された座標を参照し得る。
次に図面を参照し、図1を最初に参照すると、この図は、開示される本発明の実施形態に従って構築され、動作する、生存被験体の心臓12に対して診断的又は治療的手技を実施するためのシステム10を絵で表したものである。システム10は、3次元表面15内のボクセルが特定されるように構成されている。システムは、患者の脈管系を通って、心臓12の腔又は脈管構造内に操作者16によって経皮的に挿入されるカテーテル14を備えている。通常は医師である操作者16が、カテーテルの遠位先端部18を、心臓壁、例えば、アブレーション標的部位と接触させる。その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第6,226,542号及び同第6,301,496号、並びに本願発明の譲受人に譲渡された米国特許第6,892,091号に開示される方法に従って、電気的活性化マップが作成され得る。上述のCARTO(登録商標)3システムは、システム10の要素を具体化する一商用製品である。このシステムは、本明細書に説明される本発明の原理を具現化するように、当業者によって変更されてもよい。
以下に記述するプロシージャには、以下の3通りの段階が含まれる。
1.部分的なモデルからボクセルのグリッドを調製する段階。
2.ボクセルのグリッドに対してラプラス補間を実行する段階。
3.その結果を、通例は擬似コードで、レンダリングする段階。
補間タイプ1−三角形頂点の属性の補間
補間タイプ2−ボクセル属性の割り当てに対するラプラス補間
補間タイプ3−画像レンダリングに用いられる三線補間
ラプラス演算子∇2は、ユークリッド空間上の関数の勾配の発散によって与えられる微分演算子である。fを2回微分可能な関数とした場合、fのラプラスは、デカルト座標xi内の全ての非混在型の第2の偏導関数の合計となる。
ボクセル補間に合わせて適応されたアルゴリズムは、2つのパートに分類される。
既知のデータをマークする。
全てのボクセルを空としてマークする
既知ボクセルを標本化データ値(強度、LATなど...)で充填する。
変更の対象となるボクセルが存在しなくなるまで繰り返す
//全てのボクセルに対して処理を繰り返す
各ボクセルに対して以下を実行:
AVERAGE関数を使用して、近隣ボクセルの平均を計算する
ボクセルが空である場合、
平均値で充填する。
それ以外の場合、
平均された値(A)を現在のボクセル値(Vi)と比較する
それらの値が、同じ(閾値限度内にある)場合、
何もしない
それ以外の場合、
差分(D=A−Vi)を現在のボクセル値に追加し、このボクセルを変更済みとしてマークする。新しい値は次式の通り:
Vi+1=Vi+D。
現在の繰り返しで変更されたボクセルが存在しない場合、終了する。
現在の実施形態に用いられているAVERAGE関数は、リスト2に示すようにして計算される。
空でない近隣からの全ての値を合計する。
空でない近隣が存在しない場合、
何もしない
それ以外の場合、
合計を空でない近隣の数で除算する
本実施形態において、心臓のような表面の3次元モデルは、ボクセルから構築され、画素の三角形メッシュの処理を必ずしも要するとは限らない。ボクセルモデルは、任意のモデリング技法により、調製できる。
ここで図7を参照すると、同図は、本発明の実施形態による例示的な3次元表面にラプラス補間に対する上記反復的計算アルゴリズムの適用を例証する、一続きの画像である。画像81、83、85、87、89、91には、繰り返し5、15、25、50、200及び1675のそれぞれでのアルゴリズムの進捗が表されている。
ここで図8を参照すると、同図には、本発明の一実施形態による、2つの心臓マップの一部分が例証されている。マップ93及びマップ95の両方は、心臓カテーテル検査中に得ることのできる電気データに等しい、電気データに対応している。マップされる関数内の空間変動は、擬似コードで表されるのが通例である。マップ93は、先に述べたアルゴリズムを使用して生成され、マップ95は、CARTO 3システムの市販プロシージャを使用して調製されたものである。離散化ゾーンは、マップ95上よりもマップ93上での方がくっきりと画定されることが、明白である。
(1) 三角形メッシュを含む表面を有する3次元モデルを生成する工程と、
前記メッシュをボクセルのグリッドに変換する工程と、
前記ボクセルの一部に属性値を割り当てる工程と、
前記ボクセルの前記一部に基づいてラプラス補間を使用して、前記ボクセルのうち他の補間済み属性値を反復的に計算する工程と、
前記ボクセルをデイスプレイ上の着色画像としてレンダリングする工程と、
を含む、方法。
(2) ボクセルの前記ラプラス補間が、その近隣ボクセルを用いた複数のラプラス補間を含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記ラプラス補間が、AVERAGE関数を前記複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、実施態様2に記載の方法。
(4) 前記ボクセルが境界ボクセルと境を接し、複数の画面画素としてレンダリングされ、前記ボクセルの前記属性値及び前記補間済み属性値に応じた色を割り当てる工程を更に含み、レンダリング工程が、前記境界ボクセル内の対応する画面画素を用いて各画面画素に対して三線補間を実行することを含む、実施態様1に記載の方法。
(5) ボクセルのグリッドを含む心臓の一部の3次元モデルを生成する工程と、
前記心臓内の既知の場所での電気生理学的属性値を心内プローブから受け取る工程と、
前記既知の場所の前記属性値を前記グリッドの対応するボクセルに割り当てて、既知の属性を有するボクセルのセットを確立する工程と、
前記セットのメンバーの前記属性値をラプラス補間することにより、前記グリッド内の他のボクセルの前記属性値を反復的に特定して、補間済み属性値を前記他のボクセルに割り当てる工程と、
前記ボクセルの3次元画像をレンダリングする工程と、
を含む、方法。
(7) 前記グリッド中の前記ボクセルのうち、前記モデルの表面に触れるか又はその表面を含むボクセルを、補間のために選択する工程を更に含む、実施態様5に記載の方法。
(8) ボクセルの前記ラプラス補間が、その近隣ボクセルを用いた複数のラプラス補間を含む、実施態様5に記載の方法。
(9) 前記ラプラス補間が、AVERAGE関数を前記複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、実施態様8に記載の方法。
(10) 器具であって、
プロセッサであって、
ボクセルのグリッドを含む心臓の一部の3次元モデルを生成し、
前記心臓内の既知の場所での電気生理学的属性値を心内プローブから受け取るように構成された、プロセッサと、
グラフィックス処理ユニットであって、
前記既知の場所の前記属性値を前記グリッドの対応するボクセルに割り当てて、既知の属性値を有するボクセルのセットを確立し、
前記セットのメンバーの前記属性値をラプラス補間することにより、前記グリッド内の他のボクセルの前記属性値を反復的に特定して、
前記ボクセルの3次元画像をレンダリングするように構成された、グラフィックス処理ユニットと、
を備える、器具。
(12) 前記グリッド中の前記ボクセルのうち、前記モデルの表面に触れるか又はその表面を含むボクセルを、補間のために選択する工程を更に含む、実施態様10に記載の器具。
(13) ボクセルの前記ラプラス補間が、その近隣ボクセルを用いた複数のラプラス補間を含む、実施態様10に記載の器具。
(14) 前記ラプラス補間が、AVERAGE関数を前記複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、実施態様13に記載の器具。
(15) 3次元レンダリングの方法であって、
3次元表面の三角形メッシュを画定する一群の3次元三角形を受け取る工程であって、前記群中の各3次元三角形が、それぞれの3次元座標を備えた3つの3次元頂点を有する、工程と、
各3次元三角形を、各々が前記3次元頂点に対応した3つの2次元頂点を有する、対応する2次元三角形に変形する工程であって、各2次元頂点がそれぞれの2次元画素座標と、対応する3次元頂点の前記3次元座標に対応する画素属性の三つ組(triplet)とを有する、工程と、
各2次元三角形をグラフィックスプロセッサに渡す工程であって、前記グラフィックスプロセッサが、各2次元頂点の前記画素属性の三つ組を補間可能値として扱う、工程と、
前記グラフィックスプロセッサで、各2次元三角形内部の画素について補間済み画素属性のそれぞれの三つ組を計算する工程と、
前記グラフィックスプロセッサで計算された前記補間済み画素属性を、ボクセルに変換する工程と、
属性値を前記ボクセルの一部に反復的に割り当てて、既知ボクセルのセットを確立する工程と、
前記既知ボクセルと他のボクセルとの間でラプラス補間を反復的に実行して、補間済み属性値を前記他のボクセルに割り当てる工程と、
前記ボクセルの3次元画像をレンダリングする工程と、
を含む、方法。
(17) 異なる既知ボクセルを用いてAVERAGE関数を複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、実施態様15に記載の方法。
(18) 前記補間済み画素属性を変換する工程が、各3次元三角形についてその各々の変形された2次元三角形の前記補間済み画素属性の三つ組の平均値を計算することを含む、実施態様15に記載の方法。
(19) 与えられた2次元三角形を前記グラフィックスプロセッサに渡した後、前記与えられた2次元三角形を前記与えられた2次元三角形内の前記画素で充填する工程を更に含む、実施態様15に記載の方法。
(20) 前記補間済み画素属性が、前記2次元頂点の各々の前記画素属性の三つ組に対する加重補間を含む、実施態様15に記載の方法。
(22) 前記補間済み画素属性をボクセル座標に変換する工程が、前記三角形メッシュをボクセルの直方体の中に囲い入れることと、前記ボクセルのうち、前記補間済み画素属性を含むか又はそれに触れるボクセルを、前記表面のボクセルとして選択することとを含む、実施態様15に記載の方法。
Claims (22)
- 三角形メッシュを含む表面を有する3次元モデルを生成する工程と、
前記メッシュをボクセルのグリッドに変換する工程と、
前記ボクセルの一部に属性値を割り当てる工程と、
前記ボクセルの前記一部に基づいてラプラス補間を使用して、前記ボクセルのうち他の補間済み属性値を反復的に計算する工程と、
前記ボクセルをデイスプレイ上の着色画像としてレンダリングする工程と、
を含む、方法。 - ボクセルの前記ラプラス補間が、その近隣ボクセルを用いた複数のラプラス補間を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ラプラス補間が、AVERAGE関数を前記複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、請求項2に記載の方法。
- 前記ボクセルが境界ボクセルと境を接し、複数の画面画素としてレンダリングされ、前記ボクセルの前記属性値及び前記補間済み属性値に応じた色を割り当てる工程を更に含み、レンダリング工程が、前記境界ボクセル内の対応する画面画素を用いて各画面画素に対して三線補間を実行することを含む、請求項1に記載の方法。
- ボクセルのグリッドを含む心臓の一部の3次元モデルを生成する工程と、
前記心臓内の既知の場所での電気生理学的属性値を心内プローブから受け取る工程と、
前記既知の場所の前記属性値を前記グリッドの対応するボクセルに割り当てて、既知の属性を有するボクセルのセットを確立する工程と、
前記セットのメンバーの前記属性値をラプラス補間することにより、前記グリッド内の他のボクセルの前記属性値を反復的に特定して、補間済み属性値を前記他のボクセルに割り当てる工程と、
前記ボクセルの3次元画像をレンダリングする工程と、
を含む、方法。 - 前記ボクセルの前記属性値及び前記補間済み属性値に応じた色を割り当てて前記ボクセルに対して画素ごとの三線補間を実行することによって、レンダリング工程が実行される、請求項5に記載の方法。
- 前記グリッド中の前記ボクセルのうち、前記モデルの表面に触れるか又はその表面を含むボクセルを、補間のために選択する工程を更に含む、請求項5に記載の方法。
- ボクセルの前記ラプラス補間が、その近隣ボクセルを用いた複数のラプラス補間を含む、請求項5に記載の方法。
- 前記ラプラス補間が、AVERAGE関数を前記複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、請求項8に記載の方法。
- 器具であって、
プロセッサであって、
ボクセルのグリッドを含む心臓の一部の3次元モデルを生成し、
前記心臓内の既知の場所での電気生理学的属性値を心内プローブから受け取るように構成された、プロセッサと、
グラフィックス処理ユニットであって、
前記既知の場所の前記属性値を前記グリッドの対応するボクセルに割り当てて、既知の属性値を有するボクセルのセットを確立し、
前記セットのメンバーの前記属性値をラプラス補間することにより、前記グリッド内の他のボクセルの前記属性値を反復的に特定して、
前記ボクセルの3次元画像をレンダリングするように構成された、グラフィックス処理ユニットと、
を備える、器具。 - 前記ボクセルの前記属性値及び前記特定された属性値に応じた色を割り当てて前記ボクセルに対して画素ごとの三線補間を実行することによって、レンダリング工程が実行される、請求項10に記載の器具。
- 前記グリッド中の前記ボクセルのうち、前記モデルの表面に触れるか又はその表面を含むボクセルを、補間のために選択する工程を更に含む、請求項10に記載の器具。
- ボクセルの前記ラプラス補間が、その近隣ボクセルを用いた複数のラプラス補間を含む、請求項10に記載の器具。
- 前記ラプラス補間が、AVERAGE関数を前記複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、請求項13に記載の器具。
- 3次元レンダリングの方法であって、
3次元表面の三角形メッシュを画定する一群の3次元三角形を受け取る工程であって、前記群中の各3次元三角形が、それぞれの3次元座標を備えた3つの3次元頂点を有する、工程と、
各3次元三角形を、各々が前記3次元頂点に対応した3つの2次元頂点を有する、対応する2次元三角形に変形する工程であって、各2次元頂点がそれぞれの2次元画素座標と、対応する3次元頂点の前記3次元座標に対応する画素属性の三つ組とを有する、工程と、
各2次元三角形をグラフィックスプロセッサに渡す工程であって、前記グラフィックスプロセッサが、各2次元頂点の前記画素属性の三つ組を補間可能値として扱う、工程と、
前記グラフィックスプロセッサで、各2次元三角形内部の画素について補間済み画素属性のそれぞれの三つ組を計算する工程と、
前記グラフィックスプロセッサで計算された前記補間済み画素属性を、ボクセルに変換する工程と、
属性値を前記ボクセルの一部に反復的に割り当てて、既知ボクセルのセットを確立する工程と、
前記既知ボクセルと他のボクセルとの間でラプラス補間を反復的に実行して、補間済み属性値を前記他のボクセルに割り当てる工程と、
前記ボクセルの3次元画像をレンダリングする工程と、
を含む、方法。 - 前記ボクセルが境界ボクセルと境を接し、複数の画面画素としてレンダリングされ、前記ボクセルの前記属性値及び前記補間済み属性値に応じた色を割り当てる工程を更に含み、レンダリング工程が、前記境界ボクセル内の対応する画面画素を用いて各画面画素に対して三線補間を実行することを含む、請求項15に記載の方法。
- 異なる既知ボクセルを用いてAVERAGE関数を複数のラプラス補間に適用する工程を更に含む、請求項15に記載の方法。
- 前記補間済み画素属性を変換する工程が、各3次元三角形についてその各々の変形された2次元三角形の前記補間済み画素属性の三つ組の平均値を計算することを含む、請求項15に記載の方法。
- 与えられた2次元三角形を前記グラフィックスプロセッサに渡した後、前記与えられた2次元三角形を前記与えられた2次元三角形内の前記画素で充填する工程を更に含む、請求項15に記載の方法。
- 前記補間済み画素属性が、前記2次元頂点の各々の前記画素属性の三つ組に対する加重補間を含む、請求項15に記載の方法。
- 前記加重補間が、与えられた2次元頂点の前記画素属性の三つ組に、与えられた画素から前記与えられた2次元頂点までの距離に反比例する重量を適用する工程を含む、請求項20に記載の方法。
- 前記補間済み画素属性をボクセル座標に変換する工程が、前記三角形メッシュをボクセルの直方体の中に囲い入れることと、前記ボクセルのうち、前記補間済み画素属性を含むか又はそれに触れるボクセルを、前記表面のボクセルとして選択することとを含む、請求項15に記載の方法。
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