JP2017127105A - モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
数1において、相電圧の基本波成分に対する5次高調波及び7次高調波の含有率をそれぞれγ5及びγ7とすると、数1は下記数3となる。
また、数2において、相電流の基本波成分に対する5次高調波及び7次高調波の含有率をそれぞれδ5及びδ7とすると、数2は下記数4となる。
このとき、トルクTm[Nm]は、下記数5で表わされる。
数5に数3及び数4を代入して整理すると、下記数6が成立する。
(数9)
I1=(Vref−δ*+δ)/(T f ・s+1)
フィルタ102の入力は“Vref−δ*”であり、その出力I2は下記数10である。
(数10)
I2=(Vref−δ*)/(T f ・s+1)
よって、減算部103の出力である外乱推定値δ*は上記数8となる。
ここで、数8を数7に代入すると、数11が成立する。
ここで、図6は伝達関数1/(1+sτ)の角周波数特性を示しており、図7は伝達関数sTf/(1+sTf)の角周波数特性を示している。図7の伝達関数GH(s)=sTf/(1+sTf)において、各周波数ωが遮断周波数ωHより十分小さい、即ちω<<ωHの関係が成り立つ場合、下記数12と近似できる。
なお、モータ巻線の時定数τと外乱オブザーバ100のフィルタ時定数Tfとは、
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
34 電流制御部
35 PWM制御部
36 インバータ
100 外乱オブザーバ
101 モータ逆モデル
102 フィルタ
200 モータモデル
Claims (5)
- 電流指令値を電流制御部で電圧指令値としてモータを駆動すると共に、前記モータの電流検出値が前記電流指令値にフィードバックされているモータ制御装置において、
前記モータの入力側に混入する外乱を推定し、推定された外乱推定値を前記入力側にフィードバックして前記外乱を相殺する外乱オブザーバを具備したことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記外乱が、前記モータの相電流に重畳する高調波成分である請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記外乱オブザーバが、
前記電流検出値を入力する前記モータの逆モデルと、前記外乱が混入する前の前記電圧制御指令値を抽出するフィルタと、前記逆モデルの出力及び前記フィルタの出力の偏差を前記外乱推定値とする減算部とで構成されている請求項1又は2に記載のモータ制御装置。 - 前記モータの抵抗成分をR、インダクタンス成分をL、sをラプラス演算子としたとき、前記モータのモデルを1/(L・s+R)とし、フィルタ時定数Tfを用いて、前記逆モデルを(L・s+R)/(Tf・s+1)とし、前記フィルタを1/(Tf・s+1)としている請求項3に記載のモータ制御装置。
- 請求項1乃至4のいずれかに記載のモータ制御装置を搭載し、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値により、車両の操舵系にアシストトルクを付与することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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- 2016-01-13 JP JP2016004561A patent/JP2017127105A/ja active Pending
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