JP2017121007A - 通信方法及び通信機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】親局は、伝送信号DD1から、複数の異なる拡散符号SC11、SC12、SC13を用いて、複数の拡散信号を生成する。複数の拡散信号から合成信号を生成して無線送信する。子局は、無線送信された合成信号を受信し、複数の異なる拡散符号の複製DC11、DC12、DC13を用いて、複数の逆拡散信号を生成する。複数の逆拡散信号から求めた、信号DD1を出力する。
【選択図】図7
Description
複数の前記拡散信号から合成信号を生成すること、
前記合成信号を無線送信すること、
無線送信された前記合成信号を受信すること、
複数の異なる前記拡散符号の複製を用いて、受信した前記合成信号から、複数の逆拡散信号を生成すること、
複数の前記逆拡散信号から、前記第2機器へ与えられる出力信号を得ること、
前記出力信号を、前記伝送信号として、前記第2機器へ与えること、
を含む。
(8)複数の前記拡散符号は、少なくとも一つのパワー一定のカオス拡散符号を含むのが好ましい。
(9)複数の前記拡散符号それぞれは、パワー一定のカオス拡散符号であるのが好ましい。
複数の前記拡散信号から合成信号を生成する合成部と、
前記合成信号を無線送信する第1アンテナと、
を備える。
複数の異なる前記拡散符号の複製を用いて、受信した前記合成信号から、複数の逆拡散信号を生成する逆拡散処理部と、
複数の前記逆拡散信号から、前記第2機器へ与えられる出力信号を得る取得部と、
を備える。
図1は、実施形態に係る通信方法が適用される産業用ロボット1を示している。産業用ロボット1は、ベース部2と、可動部4,5,6,7と、を備えている。可動部4,5,6,7は、アーム4,5と、エンドエフェクタ6,7と、を備えている。アーム4,5は、ベース部2とエンドエフェクタ6,7と繋ぐ。実施形態のアーム4,5は、第1アーム4及び第2アーム5を備えている。エンドエフェクタ6,7は、アーム4,5の動作によって、目標位置に移動する。
20a アンテナ
31 子局(通信機)
31a アンテナ
201−1 逆拡散処理部
201−2 逆拡散処理部
202−3 逆拡散処理部
251−1 拡散処理部
251−2 拡散処理部
251−3 拡散処理部
301−1 拡散処理部
301−2 拡散処理部
302−3 拡散処理部
351−1 逆拡散処理部
351−2 逆拡散処理部
351−3 逆拡散処理部
270 合成部
321 合成部
245 取得部
375 取得部
Claims (11)
- 第1機器から出力された伝送信号を、第2機器へ送信する方法であって、
複数の異なる拡散符号を用いて、一つの前記伝送信号から、複数の拡散信号を生成すること、
複数の前記拡散信号から合成信号を生成すること、
前記合成信号を無線送信すること、
無線送信された前記合成信号を受信すること、
複数の異なる前記拡散符号の複製を用いて、受信した前記合成信号から、複数の逆拡散信号を生成すること、
複数の前記逆拡散信号から、前記第2機器へ与えられる出力信号を得ること、
前記出力信号を、前記伝送信号として、前記第2機器へ与えること、
を含む方法。 - 複数の前記拡散符号の数を変更することを更に含む
請求項1に記載の方法。 - 複数の前記拡散符号の数を変更することは、前記第1機器及び前記第2機器の少なくともいずれか一方の動きに基づいて行われる
請求項2に記載の方法。 - 複数の前記拡散符号の数を変更することは、前記第1機器及び前記第2機器の少なくともいずれか一方の動きを制御する制御装置から与えられた情報に基づいて行われる
請求項2又は3に記載の方法。 - 複数の前記拡散符号の少なくとも一つの拡散符号の符号長を変更することを更に含み、
複数の前記拡散符号の少なくとも一つの拡散符号の符号長を変更することは、前記第1機器及び前記第2機器の少なくともいずれか一方の動きに基づいて行われる
請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。 - 複数の前記拡散符号の少なくとも一つの拡散符号の符号長を変更することを更に含み、
複数の前記拡散符号の少なくとも一つの拡散符号の符号長を変更することは、前記第1機器及び前記第2機器の少なくともいずれか一方の動きを制御する制御装置から与えられた情報に基づいて行われる
請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。 - 複数の前記拡散符号は、少なくとも一つのカオス拡散符号を含む
請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。 - 複数の前記拡散符号は、少なくとも一つのパワー一定のカオス拡散符号を含む
請求項1〜7のいずれか1項に記載の方法。 - 複数の前記拡散符号それぞれは、パワー一定のカオス拡散符号である
請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法。 - 第1機器から出力された伝送信号を、第2機器へ送信する通信機であって、
複数の異なる拡散符号を用いて、一つの前記伝送信号から、複数の拡散信号を生成する拡散処理部と、
複数の前記拡散信号から合成信号を生成する合成部と、
前記合成信号を無線送信する第1アンテナと、
を備える
通信機。 - 請求項10記載の通信装置から無線送信された前記合成信号を受信する第2アンテナと、
複数の異なる前記拡散符号の複製を用いて、受信した前記合成信号から、複数の逆拡散信号を生成する逆拡散処理部と、
複数の前記逆拡散信号から、前記第2機器へ与えられる出力信号を得る取得部と、
を備える通信機。
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