JP2017119503A - 無人飛行体及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
近年、無人飛行体の低価格化及び普及に伴い、従来よりも手軽に無人飛行体に搭載された撮影装置を用いて空撮を行えるようになっている。一方、無人飛行体に搭載された撮影装置による空撮は、個人宅の敷地内など、従来では撮影が困難であった場所も、容易に撮影できてしまうことから、撮影された映像等のプライバシー保護の必要性が議論されている。
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記撮影装置の空撮時の動画のブレを低減しないように前記安定化部を制御するようにしてもよい。
図1は、本開示の実施の形態1における撮影装置の取り付け部を備える無人飛行体の一例を示す外観図である。図1に示す無人飛行体101は、撮影装置取り付け部102、本体部103、4個の支持部104及び4個のプロペラ105を備える。撮影装置取り付け部102は、図中に破線で示す撮影装置201の取り付け部であり、電源供給線及び制御信号線により、無人飛行体101の本体部103と電気的に接続されている。プロペラ105は、本体部103から四方へ延在する支持部104の先端に取り付けられ、無人飛行体101の推進力を発生させる。なお、無人飛行体101の構成は、上記の例に特に限定されず、支持部104やプロペラ105の数を変更する等の種々の変更が可能である。
無人飛行体101の撮影装置通信部307と撮影装置201の無人飛行体通信部404との通信方法は、電気的な接続を介した有線通信であっても、Bluetooth(登録商標)以外の無線通信であってもよい。ただし、無線通信を用いる際は、撮影装置201の「なりすまし」に配慮する必要がある。
図5は、図3に示す撮影装置201が正規の撮影装置である場合の撮影装置の構成の一例を示すブロック図である。撮影装置201が正規の撮影装置である場合、図5に示すように、撮影装置201は、無人飛行体通信部501、認証要求部502、固体番号取得部503、撮影部504、固体番号埋め込み部505、及び記録部506を備える。
図6は、図3に示す無人飛行体101の認証処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体101の電源投入時、又は無人飛行体101が静止している状態において、操縦器301で規定の入力を行うことで開始される。
上記の認証処理及び接続確認処理により、無人飛行体101が撮影装置201の認証に失敗した場合又は認証後に何らかの理由によりセッションが切断された場合(撮影装置201が正規の装置でない場合)、認証処理部308は、操縦器301からの遠隔操作によって撮影装置201の撮影方向を変更する変更部の一例であるモータ制御部305による機能の一部を無効化することにより、撮影装置取り付け部102における雲台の電子制御機能を無効にし、撮影装置201の撮影方向の変更を制限する。これにより、撮影者が操縦器301に入力した撮影方向の変更指示が無効になり、撮影者が所望の映像を撮影することが困難になる。
上記のように、無人飛行体101は、正規の装置であると認証した撮影装置、例えば、当該無人飛行体の固体番号を撮影映像に電子透かしとして埋め込む機能を有する図5に示す撮影装置201に対してのみ、空撮を許可することができる。一方、当該機能を持たない、正規の装置でない撮影装置に対しては、無人飛行体101は、当該撮影装置を認証せず、撮影装置取り付け部102における、雲台の電子制御機能及び電子スタビライザ機能のいずれか、又は両方の機能制限を実施することにより、空撮を実質的に制限することが可能となる。
図8は、本開示の実施の形態2における撮影装置の取り付け部を備える無人飛行体の一例を示す外観図である。図8に示す無人飛行体101aは、撮影装置取り付け部102a、本体部103、4個の支持部104及び4個のプロペラ105を備える。なお、図8において、図1と共通の構成要素については、同じ符号を用い、説明を省略する。
図11は、図9に示す撮影装置201aが正規の撮影装置である場合の撮影装置の構成の一例を示すブロック図である。撮影装置201aが正規の撮影装置である場合、図11に示すように、撮影装置201aは、無人飛行体通信部501、認証要求部502、撮影部504、記録部506、画像解析部507、及び画像処理部508を備える。なお、図11において、図5と共通の構成要素については、同じ符号を用い、説明を省略する。
上記のように、無人飛行体101aは、正規の装置であると認証した撮影装置、例えば、撮影した画像に対し、特定画像領域を知覚困難にする処理を施す機能を持つ図11に示す撮影装置201aに対し、空撮を許可することができる。一方、当該機能を持たない、正規の装置でない撮影装置に対しては、無人飛行体101aは、当該撮影装置を認証せず、自身の飛行を制限することにより、空撮を抑制することができる。
102、102a 撮影装置取り付け部
103 本体部
104 支持部
105 プロペラ
201、201a 撮影装置
202 サーボモータ
203 固定枠
204〜207 アーム部
301、301a 操縦器
302 操縦器通信部
303 プロペラ制御部
304 加速度センサ
305 モータ制御部
306 固体番号記録部
307 撮影装置通信部
308、308a 認証処理部
310 自律航行制御部
401 飛行指示入力部
402 撮影方向入力部
403 認証要求入力部
404 無人飛行体通信部
405 自律航行切替指示入力部
501 無人飛行体通信部
502 認証要求部
503 固体番号取得部
504 撮影部
505 固体番号埋め込み部
506 記録部
507 画像解析部
508 画像処理部
Claims (12)
- 操縦器からの遠隔操作による飛行又は自律飛行を行う無人飛行体であって、
撮影装置を取り付けるための取り付け部と、
前記撮影装置と通信を行うための通信部と、
前記通信部を用いて前記撮影装置に対する認証を行い、前記撮影装置が所定の空撮要件を満たす正規の装置であるか否かを判断する認証処理部とを備え、
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記撮影装置が空撮を行うことができないように、前記無人飛行体の所定の機能に対して動作制限を実施する、
無人飛行体。 - 前記取り付け部は、前記操縦器からの遠隔操作によって前記撮影装置の撮影方向を変更する変更部を含み、
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記撮影装置が空撮を行うことができないように、前記変更部による前記撮影装置の撮影方向の変更を制限する、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記撮影装置の撮影方向を、前記撮影装置が空撮を行うことができない特定方向に固定するように前記変更部を制御する、
請求項2に記載の無人飛行体 - 前記特定方向は、前記無人飛行体の底面方向である、
請求項3に記載の無人飛行体。 - 前記取り付け部は、前記撮影装置の空撮時の動画のブレを低減する安定化部を含み、
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記撮影装置の空撮時の動画のブレを低減しないように前記安定化部を制御する、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記操縦器からの前記無人飛行体への遠隔操作を制限する、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記無人飛行体の飛行を自律飛行に移行する、
請求項6に記載の無人飛行体。 - 前記空撮要件は、前記撮影装置が撮影した映像データの履歴を追跡するための撮影条件情報を、前記撮影装置が撮影した映像データに埋め込むことであり、
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置であると判断した場合に、前記通信部を介して前記無人飛行体から取得した前記撮影条件情報を、前記撮影装置が撮影した映像データに埋め込むように前記撮影装置を制御する、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記空撮要件は、前記撮影条件情報を前記撮影装置が撮影した映像データに、電子透かしを用いて埋め込むことであり、
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置であると判断した場合に、前記通信部を介して前記無人飛行体から取得した前記撮影条件情報を、前記撮影装置が撮影した映像データに電子透かしを用いて埋め込むように前記撮影装置を制御する、
請求項8に記載の無人飛行体。 - 前記撮影条件情報は、前記無人飛行体を一意に識別可能な個体情報であり、
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置であると判断した場合に、前記通信部を介して前記無人飛行体から取得した前記個体情報を、前記撮影装置が撮影した映像データに埋め込むように前記撮影装置を制御する、
請求項8に記載の無人飛行体。 - 前記空撮要件は、前記撮影装置が撮影した映像データに対し、所定の条件を満たす特定画像領域を認識して、前記特定画像領域を知覚困難とする画像処理を行うことであり、
前記認証処理部は、前記撮影装置が正規の装置であると判断した場合に、前記特定画像領域を認識して、前記特定画像領域を知覚困難とする画像処理を行うように前記撮影装置を制御する、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 撮影装置を取り付けるための取り付け部を備え、操縦器からの遠隔操作による飛行又は自律飛行を行う無人飛行体の制御方法であって、
前記撮影装置と通信を行うための通信部を用いて前記撮影装置に対する認証を行い、前記撮影装置が所定の空撮要件を満たす正規の装置であるか否かを判断し、
前記撮影装置が正規の装置でないと判断した場合に、前記撮影装置が空撮を行うことができないように、前記無人飛行体の所定の機能に対して動作制限を実施する、
無人飛行体の制御方法。
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