JP2017116519A - 方向推定方法、位置推定方法および方向推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
人物の位置や状態を知る方法として、無線信号を利用する方法が検討されている。
以下では、図面を参照しながら、実施の形態1における推定装置10が、検出対象である動体(生体)の方向を推定することについて説明する。
図1は、実施の形態1における推定装置10の構成の一例を示すブロック図である。図2は、図1に示す推定装置10の検出対象の一例を示す図である。
受信機12は、1つ以上の受信アンテナ121と接続され、受信アンテナ121より第1信号を受信する。受信機12は、信号強度のみを観測可能なものである。それぞれ可変負荷11により終端された1以上の無給電アンテナ111は、エスパーアンテナとの称される。
可変負荷制御部13は、可変負荷11を制御する。より具体的には、可変負荷制御部13は、可変負荷11の値(インピーダンス値)を制御する。
強度情報記録部14は、変化させた可変負荷の値、および、当該可変負荷の値のときに受信機12が受信する第1信号の第1信号強度を蓄積する。より具体的には、強度情報記録部14は、可変負荷制御部13と同期しながら受信機12が受信する第1信号の強度情報(第1信号強度)を記録する。つまり、強度情報記録部14では、可変負荷11の変化に応じた第1信号強度(強度情報)が時系列的に記録される。なお、本実施の形態において、記録される第1信号情報(強度情報)は振幅情報のみである。つまり位相は観測できない。
図3は、図1に示す複素伝搬チャネル推定部15の詳細構成の一例を示す図である。
方向推定部16は、複素伝搬チャネル推定部15において推定された複素伝搬チャネルから第1信号の到来方向を推定する。本実施の形態では、図2に示すように第1信号は生体50の反射波である。したがって、方向推定部16は、複素伝搬チャネル推定部15において推定された複素伝搬チャネルから生体50が存在する方向を推定することができる。
以上のよう構成された推定装置10の推定処理の動作について説明する。図4は、実施の形態1における推定装置10の方向推定処理の概要を示すフローチャートである。
次に、複素伝搬チャネル推定部15が試行用複素伝搬チャネルh(l) testから試行用強度情報y(l) test(第2信号強度)を推定する原理について説明する。
本実施の形態の推定装置10および推定方法によれば、送信機側の位相情報を取得せずに受信側で受信した無線信号から、動体が存在する方向等の推定を行うことができる。
実施の形態1における推定装置10が受信する信号には、送信機20から送信された信号(送信波)が生体50で反射された反射波に加えて、直接波や固定物由来の反射波など、生体50を経由しない反射波も含まれている。実施の形態2では、生体50を経由しない反射波も含まれることを考慮した生体50の方向の推定方法について説明する。以下では、実施の形態1と同じ点は説明を省略し、異なる点を中心に説明する。
本実施の形態に係る推定装置(不図示)は、実施の形態1における推定装置10に対して、方向推定部26の構成が異なる。
図8は、実施の形態2における方向推定部26の構成の一例を示す図である。
以上のよう構成された実施の形態2における推定装置10の方向推定処理の動作について説明する。図9は、実施の形態2における方向推定部26の方向推定処理を示すフローチャートである。図10は、実施の形態2における方向推定部26の方向推定処理の流れを示す図である。
本実施の形態の推定装置および推定方法によれば、屋内などの多重波環境においても、送信機側の位相情報を取得せずに受信側で受信した無線信号から、動体が存在する方向等の推定を行うことができる。
実施の形態2では、例えば直接波や壁からの反射波など生体50以外の複素伝搬チャネル成分を除去して生体50の方向を推定する方法について説明したが、これに限らない。実施の形態3では、実施の形態2と異なる方法で、生体50以外の複素伝搬チャネル成分を除去して生体50の方向を推定する方法について説明する。以下では、実施の形態1と同じ点は説明を省略し、異なる点を中心に説明する。
本実施の形態に係る推定装置(不図示)は、実施の形態1における推定装置10に対して、方向推定部36の構成が異なる。
図11は、実施の形態3における方向推定部36の構成の一例を示す図である。
以上のよう構成された実施の形態3における推定装置10の方向推定処理の動作について説明する。図12は、実施の形態3における方向推定部36の方向推定処理を示すフローチャートである。図13は、実施の形態3における方向推定部36の方向推定処理の流れを示す図である。
本実施の形態の推定装置および推定方法によれば、屋内などの多重波環境において伝搬環境が変化した場合でも、送信機側の位相情報を取得せずに受信側で受信した無線信号から、動体が存在する方向等の推定を行うことができる。
実施の形態1〜3では、受信機12が受信した第1信号の第1信号強度から複素伝搬チャネルを推定し、生体50の方向推定を行うことについて説明したが、それに限らない。受信機12が受信した第1信号の第1信号強度を最適化した信号強度から複素伝搬チャネルを推定し、生体50の方向推定を行ってもよい。以下、実施の形態4として、実施の形態1と同じ点は説明を省略し、異なる点を中心に説明する。
本実施の形態に係る推定装置(不図示)は、実施の形態1等における推定装置10に対して、強度情報記録部44と、複素伝搬チャネル推定部45と、方向推定部46の構成が異なる。なお、推定装置10における可変負荷制御部13は、上述したように、可変負荷11のインピーダンス値を制御する。以下では、可変負荷制御部13は、1以上の無給電アンテナ111の可変負荷11のインピーダンス値の組み合わせを、K通り(Kは2以上の整数)に制御するとして説明する。
図14は、実施の形態4における強度情報記録部44と複素伝搬チャネル推定部45の構成の一例を示す図である。
複素伝搬チャネル推定部45は、図14に示すように、差分信号算出部451と比較演算部452とを備える。
図15は、実施の形態4における方向推定部46の構成の一例を示す図である。
以上のよう構成された強度情報記録部44、複素伝搬チャネル推定部45および方向推定部46それぞれの動作について説明する。
以上、本実施の形態の推定装置および推定方法によれば、屋内などの多重波環境においても、送信機側の位相情報を取得せずに受信側で受信した無線信号から、動体が存在する方向等の推定を行うことができる。
11 可変負荷
12 受信機
13 可変負荷制御部
14、44 強度情報記録部
15、45 複素伝搬チャネル推定部
16、26、36、46 方向推定部
20 送信機
50 生体
111 無給電アンテナ
121 受信アンテナ
151 信号算出部
152 比較演算部
161 瞬時相関行列算出部
162、262、365 記憶部
201 送信アンテナ
261 瞬時相関行列算出部
263 相関行列算出部
264、368、462 到来角推定部
366 位相角算出部
367 相関行列算出部
451 差分信号算出部
452 比較演算部
461 相関行列算出部
Claims (7)
- 1つ以上の受信アンテナと、それぞれ可変負荷により終端された1以上の無給電アンテナと、前記受信アンテナより第1信号を受信する受信機とを備え、動体が存在する方向を推定する方向推定装置の方向推定方法であって、
変化させた前記可変負荷の値、および、当該可変負荷の値のときに前記受信機が受信する前記第1信号の第1信号強度を蓄積する強度情報記録ステップと、
所定の値に設定された試行用複素伝搬チャネルから第2信号の第2信号強度を算出し、前記可変負荷の値を用いて前記第1信号強度と前記第2信号強度との差分が最小となる前記試行用複素伝搬チャネルの値を探索し、探索した値を有する前記試行用複素伝搬チャネルを前記受信機が前記第1信号を受信したときの複素伝搬チャネルとして推定する複素伝搬チャネル推定ステップと、
前記複素伝搬チャネル推定ステップにおいて推定された前記複素伝搬チャネルから前記第1信号の到来方向を推定する方向推定ステップと、を含む、
方向推定方法。 - 前記複素伝搬チャネル推定ステップでは、
前記受信機が受信した前記第1信号の第1信号強度の時間変動が所定の値以下のとき、前記複素伝搬チャネルとして、第1複素伝搬チャネルを推定し、
前記受信機が受信した前記第1信号の第1信号強度の時間変動が所定の値より大きいとき、前記複素伝搬チャネルとして、第2複素伝搬チャネルを推定し、
前記方向推定ステップは、
前記複素伝搬チャネル推定ステップで推定された前記第1複素伝搬チャネルより第1相関行列を算出して算出した前記第1相関行列を記憶部に記憶し、前記複素伝搬チャネル推定ステップで推定された前記第2複素伝搬チャネルより第2相関行列を算出して、算出した前記第2相関行列から前記記憶部に記憶された前記第1相関行列を減算することで得られる差分行列を第3相関行列として算出する相関行列算出ステップと、
算出した前記第3相関行列から前記第1信号の到来角を推定することにより前記第1信号の到来方向を推定する到来角推定ステップとを含む、
請求項1に記載の方向推定方法。 - 前記第1信号強度の時間変動が所定の値以下の前記第1信号には、送信アンテナから送信され、動体によって反射された反射信号を含まず、
前記第1信号強度の時間変動が所定の値より大きい前記第1信号には、送信アンテナから送信され、動体によって反射された反射信号を含む、
請求項2に記載の方向推定方法。 - 前記複素伝搬チャネル推定ステップでは、
所定時刻に、前記複素伝搬チャネルとして、第1複素伝搬チャネルを推定して記憶部に記憶し、
前記所定時刻の後の時刻に、前記複素伝搬チャネルとして、第2複素伝搬チャネルを推定し、
前記方向推定ステップは、
前記記憶部に記憶された前記第1複素伝搬チャネルと、前記複素伝搬チャネル推定ステップにおいて推定された前記第2複素伝搬チャネルとの位相差を比較し、当該位相差の平均が最小となる位相回転を探索し、探索した位相回転が与えられた前記第2複素伝搬チャネルから第1複素伝搬チャネルを減算することで得られる差分である第3複素伝搬チャネルを算出する位相角算出ステップと、
前記位相角算出ステップにおいて算出された前記第3複素伝搬チャネルから相関行列を算出する相関行列算出ステップと、
前記相関行列算出ステップで算出された相関行列から前記第1信号の到来角を推定することにより前記第1信号の到来方向を推定する到来角推定ステップと、を含む、
請求項1に記載の方向推定方法。 - 前記1以上の無給電アンテナの前記可変負荷のインピーダンス値の組み合わせは、K通り(Kは2以上の整数)であり、
前記強度情報記録ステップでは、
前記可変負荷のインピーダンス値の前記K通りの前記組み合わせそれぞれにおける前記受信機が受信する前記第1信号の第1信号強度をL回(Lは2以上の整数)蓄積し、
前記K通りの前記組み合わせそれぞれにおける前記L回の前記第1信号強度の平均値である第1平均信号強度を算出し、
前記K通りの前記組み合わせそれぞれにおける前記L回の前記第1信号強度であって蓄積した前記第1信号強度から前記第1平均信号強度を減算したK×L個の第1差分信号強度を算出して蓄積し、
前記複素伝搬チャネル推定ステップは、
それぞれ所定の値を有する前記L個の試行用差分複素伝搬チャネルを設定し、
設定した前記L個の試行用差分複素伝搬チャネルそれぞれにおいて、
前記K通りの第2差分信号強度を算出し、前記強度情報記録ステップにおいて蓄積された前記K通りの前記第1差分信号強度と算出した前記第2差分信号強度との差が最小になる前記試行用差分複素伝搬チャネルの値を探索し、探索した値を有する前記L個の前記試行用差分複素伝搬チャネルを前記受信機が前記第1信号を受信したときの前記L個の複素差分伝搬チャネルとして推定し、
前記方向推定ステップは、
前記複素伝搬チャネル推定ステップにおいて推定された、前記L個の前記複素差分伝搬チャネルから相関行列を算出し、前記相関行列から前記第1信号の到来角を推定することにより前記第1信号の到来方向を推定する、
請求項1に記載の方向推定方法。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の方向推定方法の方向推定装置を異なる場所に2つ以上具備する位置推定装置の位置推定方法であって、
前記第1信号には、送信アンテナから送信され、動体によって反射された反射信号を含まれ、
前記2つ以上の前記方向推定装置それぞれから推定される前記第1信号の到来方向に基づいて、前記動体の位置を推定する、
位置推定方法。 - 対象が存在する方向を推定する方向推定装置であって、
1つ以上の受信アンテナと、
それぞれ可変負荷により終端された1以上の無給電アンテナと、
前記受信アンテナより第1信号を受信する受信機と、
前記可変負荷の値と当該前記可変負荷の値のときに前記受信機が受信する前記第1信号の第1信号強度とを蓄積する強度情報記録部と、
所定の値に設定された試行用複素伝搬チャネルから第2信号の第2信号強度を算出し、前記可変負荷の値を用いて前記第1信号強度と前記第2信号強度との差分が最小となる前記試行用複素伝搬チャネルの値を探索し、探索した値を有する前記試行用複素伝搬チャネルを前記受信機の複素伝搬チャネルとして推定する複素伝搬チャネル推定部と、
前記複素伝搬チャネル推定部により推定された前記複素伝搬チャネルから前記第1信号の到来方向を推定する方向推定部と、を備える、
方向推定装置。
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