JP2017109819A

JP2017109819A - Swing prevention device of suspension hook

Info

Publication number: JP2017109819A
Application number: JP2015244136A
Authority: JP
Inventors: 小泉　幸雄; Yukio Koizumi; 幸雄小泉
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-12-15
Filing date: 2015-12-15
Publication date: 2017-06-22

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a swing prevention device of a suspension hook which prevents swing of a suspended object due to the influence of wave and wind, prevents contact due to the swing of the suspended object, facilitates positioning of the suspended object in crane work, and can perform the crane work safely.SOLUTION: A swing prevention device 13 which is provided in a mobile crane having a boom 5 that suspends a suspension hook 10 and can be raised and lowered, and suppresses a swing motion of the suspension hook 10 comprises: a guide member 14 provided along a longitudinal direction of the boom 5; and an arm member 22 movable along the longitudinal direction of the boom 5. A middle part of the arm member 22 is supported so as to be rotatable about a lateral direction shaft center with respect to the guide member 14 and is movable along the longitudinal direction of the boom 5. A distal end part of the arm member 22 is expandable and retractable with respect to a base end part of the arm member 22 and is connected to the suspended suspension hook 10.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、吊りフックが移動式クレーンのブームから吊下されている際に、その吊りフックの横方向の揺れを抑制する吊りフックの揺れ止め装置に関する。 The present invention relates to a suspension device for a suspension hook that suppresses a lateral swing of the suspension hook when the suspension hook is suspended from a boom of a mobile crane.

クレーン船やクローラクレーンなどに代表される移動式クレーンには、クレーンの作業者が乗り込むキャブなどを備えた上部旋回体が備えられていて、その上部旋回体上には、様々な荷物を吊下する作業（クレーン作業）に用いられる吊りフックを、ロープを介して吊り下げる長尺のブームと、ロープを巻回するウインチとが備えられている。
また、クレーン船は、陸上で使用されるクローラクレーンをのせて固定したものや、上部旋回体が旋回自在に下側から船体により支持されているものがある。また、クローラクレーンは、上部旋回体が旋回自在に下側から、走行可能な下部走行体により、支持されている。 Mobile cranes such as crane ships and crawler cranes are equipped with an upper swing body equipped with a cab and the like on which the crane operator enters, and various loads are suspended on the upper swing body. A long boom that suspends a hanging hook used for a work (crane work) through a rope and a winch that winds the rope are provided.
In addition, some crane ships are fixed with a crawler crane used on land, and other crane ships are supported by the hull from below so that the upper turning body can turn freely. Further, the crawler crane is supported by a lower traveling body that can travel from the lower side so that the upper revolving body can turn freely.

ところで、海洋上でのクレーン作業、例えば洋上風力発電設備などを海洋上に建設する際に使用されるクレーン船においては、例えば波浪の影響により船体が大きく動揺して、ロープを介して吊り下げられた吊りフックに横方向の揺動運動が発生する。また、高層ビルの建設などに使用される、特に長尺のブームを備えたクローラクレーンにおいても、突風など強風の影響により、ロープを介して吊り下げられた吊りフックに横方向の揺動運動が発生する。 By the way, in a crane ship used when constructing an offshore wind power generation facility on the ocean, for example, an offshore wind power generation facility, the hull is greatly shaken by the influence of waves and suspended via a rope. Lateral swinging motion occurs on the hanging hook. In addition, even in crawler cranes with long booms, which are used for construction of high-rise buildings, etc., lateral swinging motion is caused to the suspension hooks suspended via ropes due to the influence of strong winds such as gusts of wind. Occur.

そのため、これら移動式クレーンには、吊下された吊りフックの横揺れを抑制する装置が備えられている。
吊りフックの横揺れを抑制する装置としては、例えば、特許文献１〜４に開示されたものがある。
特許文献１は、フロート式の洋上風力発電装置をクレーン船により建設する洋上風力発電装置の建設装置であって、前記クレーン船に対し上下方向の作業位置に取り付けられて下端部側を海中に配置したガイド部材と、軸方向を複数に分割したタワー部を着脱可能な把持部を備え、前記ガイド部材に沿ってスライドする少なくとも一対のアーム部と、を具備して構成した洋上風力発電装置の建設装置を開示する。 Therefore, these mobile cranes are provided with a device that suppresses the rolling of the suspended hook.
As a device for suppressing the rolling of the hanging hook, for example, there are devices disclosed in Patent Documents 1 to 4.
Patent document 1 is a construction apparatus for an offshore wind power generator that constructs a float-type offshore wind power generator by a crane ship, and is attached to a working position in the vertical direction with respect to the crane ship and has a lower end portion disposed in the sea. Construction of an offshore wind turbine generator comprising: a guide member, and a grip portion that is detachable from a tower portion that is divided into a plurality of axial directions, and at least a pair of arm portions that slide along the guide member. An apparatus is disclosed.

特許文献２は、非自航で船首に起重装置を設備した起重機船において、平面形状が略Ｖ型の二叉アームの交合部をピン連結すると共に、その交合部を吊りフックと連結し、二叉アームの両脚部を起重機のジブに対して自在継ぎ手を介して連結した起重機船における吊りフックの揺れ止め装置を開示する。
特許文献３、４は、コントロールケーブルの一端側がガイドケーブルに連結されていると共に、他端側がフックに吊下されているフレームに連結されていて、コントロールケーブルはブームシステムの長手方向に沿って取り付けられたガイドケーブルに沿って、上下方向に移動するようになっている吊りフックの揺れ止め装置を開示している。 Patent Document 2 is a hoist ship equipped with a hoisting device at the bow with non-self-propulsion, and connecting the connecting portion of a bifurcated arm having a substantially V-shaped planar shape, and connecting the connecting portion with a hanging hook, Disclosed is a suspension hook swing prevention device for a hoist ship in which both legs of a bifurcated arm are connected to a jib of a hoist via a universal joint.
In Patent Documents 3 and 4, one end of a control cable is connected to a guide cable, and the other end is connected to a frame suspended from a hook. The control cable is attached along the longitudinal direction of the boom system. A suspension hook swing prevention device adapted to move in the vertical direction along a guide cable is disclosed.

国際公開２０１０／０２３７４３号International Publication No. 2010/023743 特開平８−１１９５７２号公報JP-A-8-119572 米国特許第８７９４４５７号明細書US Pat. No. 8,794,457 米国特許第８９４４２６２号明細書U.S. Pat. No. 8,944,262

特許文献１は、水深の深い海洋上にフロート式の洋上風力発電装置を建設する場合に、クレーン船と洋上風車との間で、波浪の揺れ等の影響により発生する相対的な位置ずれを回避するために、クレーン船と洋上風車の双方を把持部材で結合して、相対的な位置ずれを防止することを目的としている。
しかしながら、同文献に開示されているクレーン船を用いて、海洋上でナセルや風車翼等をタワーに取り付ける場合、ナセルや風車翼等はブームの先端からロープにより吊り下げられた吊りフックで吊下されており、把持部材でクレーン船とタワーを結合していても、吊りフックは単に吊下された状態（ロープがサポートなど受けておらずフリーな状態）であるので、吊下されているナセルや風車翼等は波浪の影響により揺れる虞がある。 Patent Document 1 avoids a relative displacement caused by the influence of wave sway between a crane ship and an offshore wind turbine when a float type offshore wind power generator is constructed on a deep sea. In order to achieve this, the object is to prevent relative displacement by connecting both the crane ship and the offshore wind turbine with gripping members.
However, when nacelles and windmill blades are attached to the tower on the ocean using a crane ship disclosed in the same document, the nacelle and windmill blades are suspended by a suspension hook suspended from the tip of the boom by a rope. Even if the crane ship and the tower are connected with a gripping member, the hanging hook is simply suspended (the rope is not receiving any support, etc.), so the suspended nacelle And windmill blades may be shaken by the influence of waves.

それ故、ナセルや風車翼等をタワーに取り付ける際の位置合わせが困難である。また例えば、ナセルや風車翼等の吊上げ物とタワーとの間で接触してしまうといった問題が生じる虞があり、安全にクレーン作業を行うことができない。
特許文献２は、平面視でＶ型の二叉アームの交合部をピンで連結すると共に、その交合部を吊りフックと連結し、また一方で二叉アームの両脚部を自在継手を介してブームに連結することで、波浪等の影響を受けて発生する吊りフックの横方向の揺れを防止することを目的としている。 Therefore, it is difficult to align the nacelle and windmill blades when they are attached to the tower. In addition, for example, there is a possibility that a problem such as contact between a suspended object such as a nacelle or a windmill blade and the tower may occur, and the crane work cannot be performed safely.
In Patent Document 2, the joint portion of the V-shaped bifurcated arm is connected with a pin in a plan view, and the joint portion is coupled to a hanging hook. On the other hand, both legs of the bifurcated arm are connected to a boom via a universal joint. It is intended to prevent the suspension hook from being shaken in the lateral direction, which is generated under the influence of waves or the like.

しかしながら、二叉アームの連結位置はブームの長手方向に対して固定されているが、特にブームが長尺の場合には、二叉アームの突き出しの移動距離が長くなり、吊りフックの動きに合わせて二叉アームを精度良くに追従させる（二叉アームをブームの長手方向に沿わせる）のに限界があり、クレーン船の作業範囲が制限されてしまう虞がある。また、自在継手が複雑な構造となっているので、高コストの揺れ止め装置になることが考えられる。 However, although the connection position of the bifurcated arm is fixed with respect to the longitudinal direction of the boom, especially when the boom is long, the moving distance of the projection of the bifurcated arm becomes long and the movement of the hanging hook is adjusted. Therefore, there is a limit to making the bifurcated arm follow accurately (the bifurcated arm is along the longitudinal direction of the boom), and the working range of the crane ship may be limited. Further, since the universal joint has a complicated structure, it can be considered to be a high-cost anti-sway device.

また特許文献３、４を参照すると、長尺のブームに沿うようにガイドケーブルが備えられ、そのガイドケーブルにコントロールケーブルの一方端が連結されている。また、コントロールケーブルの他方端は吊りフックと連結されている。
しかし、ガイドケーブル及びコントロールケーブルはロープであるので、強風が吹くと各ロープが大きく揺れる可能性がある。また、コントロールケーブルの連結部位は、滑車などを用いた簡単な構成であり、各ロープの揺動に連動して揺れることが考えられる。それ故、ガイドケーブル及びコントロールケーブルからなる揺れ防止装置を用いたとしても、吊りフックの横揺れを完全に防止することは難しい。 Further, referring to Patent Documents 3 and 4, a guide cable is provided along a long boom, and one end of a control cable is connected to the guide cable. The other end of the control cable is connected to a hanging hook.
However, since the guide cable and the control cable are ropes, there is a possibility that each rope will shake greatly when a strong wind blows. Further, the connecting portion of the control cable has a simple configuration using a pulley or the like, and it can be considered that the control cable swings in conjunction with the swing of each rope. Therefore, it is difficult to completely prevent the swinging of the hanging hook even if the shaking prevention device including the guide cable and the control cable is used.

そこで本発明は、上記問題点に鑑み、波浪や風の影響による吊下げ物の揺れを防止すると共に、その吊下げ物の揺れによる接触を防止して、クレーン作業における吊下げ物の位置合わせを容易にして、安全にクレーン作業を行うことができる吊りフックの揺れ止め装置を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, the present invention prevents the suspended object from shaking due to the influence of waves and winds, and prevents the suspended object from contacting by swaying, thereby positioning the suspended object in the crane work. An object of the present invention is to provide a suspension hook swing prevention device that can be easily and safely operated by a crane.

上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明のかかる吊りフックの揺れ止め装置は、吊りフックをロープを介して吊り下げると共に前後方向に起伏可能とされたブームを有する移動式クレーンに備えられていて、前記吊りフックの揺動運動を抑制する吊りフックの揺れ止め装置であって、前記ブームの長手方向に沿って設けられたガイド部材と、前記ガイド部材により前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材と、を有していて、前記アーム部材の中途部が、前記ガイド部材に対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されると共に、前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされ、前記アーム部材の先端部は、当該アーム部材の基端部に対して伸縮自在とされ、且つ前記ブームの先端部から垂下された前記吊りフックに対して連結されていることを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, the present invention takes the following technical means.
The suspension hook swing prevention apparatus according to the present invention is provided in a mobile crane having a boom that hangs a suspension hook through a rope and can be raised and lowered in the front-rear direction, and performs the swinging motion of the suspension hook. An anti-sway device for a suspension hook that includes a guide member provided along the longitudinal direction of the boom, and an arm member that is movable along the longitudinal direction of the boom by the guide member. The middle part of the arm member is supported so as to be rotatable about a left-right axis with respect to the guide member, and is movable along the longitudinal direction of the boom. The distal end portion can be expanded and contracted with respect to the proximal end portion of the arm member, and is connected to the suspension hook suspended from the distal end portion of the boom.

好ましくは、前記ガイド部材には、当該ガイド部材に沿って摺動自在なスライダが設けられていて、前記アーム部材の中途部が、前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されており、前記アーム部材の基端部と前記スライダとの間に、前記アーム部材を回動させる回動手段が設けられているとよい。
好ましくは、前記回動手段は、前記アーム部材を前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動させる回動部材を有し、当該回動部材の動作が回動制御手段により制御される構成であるとよい。 Preferably, the guide member is provided with a slider that is slidable along the guide member, and a middle portion of the arm member is supported so as to be rotatable about a left-right axial center with respect to the slider. It is preferable that a rotating means for rotating the arm member is provided between the base end portion of the arm member and the slider.
Preferably, the rotation means includes a rotation member that rotates the arm member about a left-right axis with respect to the slider, and the operation of the rotation member is controlled by the rotation control means. It is good to be.

好ましくは、前記回動手段は、前記アーム部材の軸心が所定の方向を向く、前記ガイド部材に対する前記アーム部材の回動角度を求めると共に、前記アーム部材の先端部が吊りフックの位置に追従するための前記先端部の伸縮量を求めるコントローラを備えており、前記コントローラは、前記アーム部材に対して前記先端部の伸縮量を適用するとともに、前記回動角度が実現できるように前記回動部材を制御するように構成されているとよい。 Preferably, the rotation means obtains the rotation angle of the arm member with respect to the guide member so that the axis of the arm member is directed in a predetermined direction, and the tip of the arm member follows the position of the suspension hook. A controller for obtaining an amount of expansion / contraction of the tip portion for performing the rotation, and applying the amount of expansion / contraction of the tip portion to the arm member and the rotation so that the rotation angle can be realized. It is good to be comprised so that a member may be controlled.

本発明によれば、波浪や風の影響による吊下げ物の揺れを防止すると共に、その吊下げ物の揺れによる接触を防止して、クレーン作業における吊下げ物の位置合わせを容易にして、安全にクレーン作業を行うことができる。 According to the present invention, the suspended object can be prevented from shaking due to the influence of waves and winds, and the suspended object can be prevented from coming into contact with each other to facilitate the positioning of the suspended object in the crane operation. The crane work can be done.

海上でのクレーン作業を模式的に示した図である。It is the figure which showed the crane work on the sea typically. 本発明にかかる移動式クレーンにおける吊りフックの揺れ止め防止装置の概略を模式的に示した図である。It is the figure which showed typically the outline of the anti-swaying device of the suspension hook in the mobile crane concerning this invention. 吊りフックの揺れ止め防止装置の構成を模式的示す、Ａ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing which shows typically the structure of the anti-swaying device of a hanging hook. 吊りフックの揺れ止め防止装置の構成を模式的示す、Ｂ−Ｂ断面図である。It is BB sectional drawing which shows typically the structure of the anti-swaying device of a hanging hook. 吊りフックの揺れ止め防止装置の制御部（コントローラ）を模式的に示した図である。It is the figure which showed typically the control part (controller) of the shaking prevention apparatus of a hanging hook.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
本実施形態においては、移動式クレーンのうち、クレーン船を例に挙げて、図を基に説明する。
図１を参照して、本実施形態によるクレーン船１の基本的な構成を説明する。
図１に示すように、クレーン船１（以下、単にクレーンということもある）は、上部旋回体３と、上部旋回体３を旋回自在に下から支持するとともに、海洋上を推進する船体２と、を備えている。また、上部旋回体３の幅方向中央の前方には、吊りフック１０をロープ８を介して吊り下げるブーム５が備えられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the present embodiment, a mobile crane will be described with reference to the drawings, taking a crane ship as an example.
With reference to FIG. 1, the basic structure of the crane ship 1 by this embodiment is demonstrated.
As shown in FIG. 1, a crane ship 1 (hereinafter, also simply referred to as a crane) includes an upper swing body 3, a hull 2 that supports the upper swing body 3 from below so as to be swiveled, and that propels over the ocean. It is equipped with. In addition, a boom 5 for suspending the suspension hook 10 via a rope 8 is provided in front of the center of the upper swing body 3 in the width direction.

なお、本明細書では、船体２の推進方向と上部旋回体３に備えられたブーム５の軸長方向が一致する位置、すなわちクレーン船１の基準位置（ホームポジション）において、上部旋回体３から伸びるように配備されたブーム５及びキャブ４側をクレーン船１の前側（船首）とし、上部旋回体３に搭載されているカウンタウェイト７側をクレーン船１の後側（船尾）とする。また、上部旋回体３の幅方向一方側をクレーン船１の右方向とし、上部旋回体３の幅方向他方側をクレーン船１の左方向とする。これは、キャブ４に搭乗したオペレータから見た方向と一致する。 In the present specification, at the position where the propulsion direction of the hull 2 and the axial length direction of the boom 5 provided on the upper swing body 3 coincide, that is, at the reference position (home position) of the crane ship 1, The side of the boom 5 and the cab 4 arranged to extend is the front side (the bow) of the crane ship 1, and the counterweight 7 side mounted on the upper swing body 3 is the rear side (stern) of the crane ship 1. Further, one side in the width direction of the upper swing body 3 is the right direction of the crane ship 1, and the other side in the width direction of the upper swing body 3 is the left direction of the crane ship 1. This coincides with the direction seen from the operator who has boarded the cab 4.

船体２は、ブーム５などが配備された上部旋回体３を甲板上に搭載して海洋上を推進するため、上部旋回体３より大型のものである。この船体２の中央上部には、上部旋回体３を旋回自在に下から支持し、且つ上部旋回体３を上下方向軸心回りに旋回させる旋回手段が搭載されている。また、図示はしないが、内部には船体２を推進させる動力装置（船舶用エンジン）が格納されている。 The hull 2 is larger than the upper revolving structure 3 because the upper revolving structure 3 provided with the boom 5 and the like is mounted on the deck and propelled on the ocean. At the upper center of the hull 2, there is mounted a turning means for supporting the upper turning body 3 from below so as to turn freely and turning the upper turning body 3 about the vertical axis. Further, although not shown, a power unit (marine engine) for propelling the hull 2 is stored inside.

上部旋回体３は、鋼材で形成され、前後方向の長さが、左右方向の幅より長い板状の枠体である。上部旋回体３の後部には、カウンタウェイト７が配備されている。
一方、上部旋回体３の幅方向中央前側には、起伏自在のブーム５が配備されている。そのブーム５には、吊荷を吊るための吊りフック１０（巻上フック）が、ロープ８（巻上ロープ）を介して先端部のポイントシーブ９から吊り下げられている。すなわちブーム５は、吊りフック１０をロープ８を介して吊り下げると共に前後方向に起伏可能とされたものである。また、ブーム５の先端部には、起伏ロープ１２が掛回されている。 The upper swing body 3 is a plate-like frame body that is made of steel and has a length in the front-rear direction that is longer than a width in the left-right direction. A counterweight 7 is disposed at the rear of the upper swing body 3.
On the other hand, a boom 5 that can be raised and lowered is arranged on the front side in the center of the upper swing body 3 in the width direction. On the boom 5, a suspension hook 10 (a hoisting hook) for suspending a suspended load is suspended from a point sheave 9 at a tip end portion via a rope 8 (a hoisting rope). That is, the boom 5 is configured such that the suspension hook 10 is suspended through the rope 8 and can be raised and lowered in the front-rear direction. Further, a hoisting rope 12 is hung around the tip of the boom 5.

ブーム５の後方であって、枠体とされた上部旋回体３の内部には、ウインチ６が前後方向に並ぶように複数搭載されている。これらウインチ６は、吊りロープ８の巻き取りや繰り出しを行って、吊りフック１０の引き上げや降下を行う。また、上部旋回体３の上部には、ブーム５を起伏させる際に用いられる箱マスト１１が配備されている。この箱マスト１１には、起伏ロープ１２が掛回されている。 A plurality of winches 6 are mounted in the rear of the boom 5 and inside the upper swing body 3 that is a frame so as to be aligned in the front-rear direction. These winches 6 wind up and draw out the suspension rope 8 to raise and lower the suspension hook 10. In addition, a box mast 11 used for raising and lowering the boom 5 is disposed on the upper part of the upper swing body 3. A undulation rope 12 is hung on the box mast 11.

ブーム５は、箱マスト１１を介して、上部旋回体３に配備された起伏用ウインチ（図示せず）による起伏ロープ１２の巻き取りや繰り出し動作により、起伏される。
さらに、上部旋回体３の幅方向一方側（右側）の前方には、ブーム５を操作する操作ユニットが内部に配備されたキャブ４（運転室）が搭載されている。キャブ４の内部の座席に着座したオペレータは、操作ユニットを操作することによりクレーン操作を行う。 The boom 5 is raised and lowered by the winding and unwinding operation of the hoisting rope 12 by the hoisting winch (not shown) provided in the upper swing body 3 through the box mast 11.
Further, a cab 4 (operating room) in which an operation unit for operating the boom 5 is installed is mounted in front of one side (right side) in the width direction of the upper swing body 3. An operator seated on the seat inside the cab 4 operates the crane by operating the operation unit.

また、上部旋回体３には、エンジンガード（図示せず）が配備されていて、内部にはエンジンやエンジンに関する付帯機器（ラジエター、ファン、燃作動油タンクなど）が格納されている。
クレーン船１は、エンジンでウインチ６を駆動させて吊りロープ８の巻き取りや繰り出しを行って、吊りフック１０により吊下げられた吊り荷の引き上げや降下を行う。クレーン船１は、上部旋回体３の旋回操作、ブーム５の起伏操作及び、吊りフック１０の上下方向の操作を行うことにより、吊り荷を任意の位置に移動させることができる。 Further, the upper revolving unit 3 is provided with an engine guard (not shown), and stores an engine and ancillary equipment related to the engine (a radiator, a fan, a fuel hydraulic oil tank, etc.).
The crane ship 1 drives the winch 6 with an engine to wind and unwind the suspension rope 8 to lift or lower the suspended load suspended by the suspension hook 10. The crane ship 1 can move the suspended load to an arbitrary position by performing the turning operation of the upper swing body 3, the raising / lowering operation of the boom 5, and the vertical operation of the hanging hook 10.

本実施形態のクレーン船１（移動式クレーン）においては、吊下物を吊している吊りフック１０の横方向の揺動運動を抑制する吊りフック１０の揺れ止め装置１３を設けている。
図１、図２に示すように、吊りフック１０の揺れ止め装置１３は、ブーム５の長手方向に沿って設けられたガイド部材１４と、ガイド部材１４により前記ブーム５の長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材２２と、を有している。 In the crane ship 1 (movable crane) of this embodiment, the anti-sway device 13 for the suspension hook 10 that suppresses the lateral swinging motion of the suspension hook 10 that suspends the suspended object is provided.
As shown in FIGS. 1 and 2, the anti-swaying device 13 for the suspension hook 10 is moved along the longitudinal direction of the boom 5 by the guide member 14 provided along the longitudinal direction of the boom 5 and the guide member 14. And an arm member 22 made possible.

なお、本実施形態においては、吊りフック１０の揺れ止め装置１３をブーム５の右側方に１つ配備した場合を、例に挙げて説明する。吊りフック１０の揺れ止め装置１３の配備位置としては、ブーム５の左側方に１つ配備してもよいし、ブーム５の両側にそれぞれ配備してもよい。
図１〜図４に示すように、ガイド部材１４は、ブーム５の右側方にブーム５の長手方向に沿って設けられていて、ブーム５が起こされたときには上下方向を向くようになっている。 In the present embodiment, a case where one anti-swing device 13 for the hanging hook 10 is provided on the right side of the boom 5 will be described as an example. As a deployment position of the anti-swing device 13 of the hanging hook 10, one may be provided on the left side of the boom 5, or may be provided on both sides of the boom 5.
As shown in FIGS. 1 to 4, the guide member 14 is provided on the right side of the boom 5 along the longitudinal direction of the boom 5, and faces the vertical direction when the boom 5 is raised. .

ガイド部材１４は、長尺のレール部材（スライダガイドレール）であって、内部に所定の空間が確保された案内路１５が設けられている。このガイド部材１４は、断面がフランジ付のコ字状に形成されている。すなわち、ガイド部材１４の断面は、右外方向を向く開口１６側が若干回り込んだ側壁を有する形状である。また、ガイド部材１４の開口１６は、該ガイド部材の上端から下端まで連続して開けられている。 The guide member 14 is a long rail member (slider guide rail), and a guide path 15 in which a predetermined space is secured is provided. The guide member 14 has a U-shaped cross section with a flange. That is, the cross section of the guide member 14 has a shape having a side wall that slightly wraps around the opening 16 side facing the right outer direction. The opening 16 of the guide member 14 is continuously opened from the upper end to the lower end of the guide member.

ガイド部材１４の案内路１５（レール）には、アーム部材２２を長手（上下）方向に案内するスライダ１７のガイドローラ２１（詳細は後述）が摺動可能に内挿される。
アーム部材２２は、クレーン作業中に、吊下物を吊り下げている吊りフック１０を揺動させないように支持するものである。またアーム部材２２は、スライダ１７により、ガイド部材１４に沿ってブーム５の長手方向に移動可能とされている。 In the guide path 15 (rail) of the guide member 14, a guide roller 21 (details will be described later) of the slider 17 that guides the arm member 22 in the longitudinal (vertical) direction is slidably inserted.
The arm member 22 supports the suspension hook 10 that suspends the suspended object so as not to swing during the crane operation. The arm member 22 can be moved in the longitudinal direction of the boom 5 along the guide member 14 by the slider 17.

このアーム部材２２は、長手方向が伸縮する構成とされた部材であり、その長手方向（軸心）がクレーン船１の前後方向を向くように、ガイド部材１４（ブーム５）の右側方に配備されている。なお、本実施形態においては、アーム部材２２を伸縮シリンダとしている。この伸縮シリンダ２２としては、例えば、油圧シリンダやエアシリンダ、ボールネジやリニアガイドを用いた電動シリンダなどが挙げられる。 The arm member 22 is a member that is configured to expand and contract in the longitudinal direction, and is arranged on the right side of the guide member 14 (boom 5) so that the longitudinal direction (axial center) faces the front-rear direction of the crane ship 1. Has been. In the present embodiment, the arm member 22 is a telescopic cylinder. Examples of the telescopic cylinder 22 include a hydraulic cylinder, an air cylinder, and an electric cylinder using a ball screw or a linear guide.

アーム部材２２は、内部が空洞とされたシリンダチューブ２３（本体部）と、その内部に摺動自在に内挿されるシリンダロッド２４とを有している。また、シリンダチューブ２３の中途部と、シリンダロッド２４の先端部には、軸心が左右方向を向き、短尺で棒状の取付ピン２５，２６が、それぞれ取り付けられている。
具体的には、アーム部材２２は、シリンダチューブ２３の中途部が取付ピン２５を介して、ガイド部材１４（スライダ１７）に対して、左右方向を向いた軸心回りに、回動自在に支持されていて、シリンダロッド２４の先端部が取付ピン２６を介して、吊りフック１０に連結されている。なお、取付ピン２６を介して連結されたシリンダロッド２４と吊りフック１０は、互いに、左右方向軸心回りに回動自在にとされている。また、アーム部材２２は、シリンダチューブ２３の基端部に対して、前後方向に伸縮自在とされている。 The arm member 22 includes a cylinder tube 23 (main body portion) having a hollow inside, and a cylinder rod 24 that is slidably inserted therein. Also, short and rod-like mounting pins 25 and 26 are respectively attached to the middle portion of the cylinder tube 23 and the tip end portion of the cylinder rod 24 with the axis oriented in the left-right direction.
Specifically, the arm member 22 is supported so that the middle part of the cylinder tube 23 can rotate about the axial center in the left-right direction with respect to the guide member 14 (slider 17) via the mounting pin 25. The tip of the cylinder rod 24 is connected to the suspension hook 10 via the mounting pin 26. Note that the cylinder rod 24 and the suspension hook 10 that are connected via the mounting pin 26 are rotatable with respect to each other about the axis in the left-right direction. The arm member 22 is extendable in the front-rear direction with respect to the base end portion of the cylinder tube 23.

スライダ１７は、ガイド部材１４に配備されていて、アーム部材２２と回動手段２７（詳細は後述）をガイド部材１４の長手方向に沿って案内するものである。
スライダ１７は、ガイド部材１４の長手方向に沿って摺動自在とされていて、アーム部材２２のシリンダチューブ２３を支持するブラケット１８と、シリンダチューブ２３をガイド部材１４の長手方向に案内するガイドローラ２１とを有している。 The slider 17 is disposed on the guide member 14, and guides the arm member 22 and the rotating means 27 (details will be described later) along the longitudinal direction of the guide member 14.
The slider 17 is slidable along the longitudinal direction of the guide member 14, and includes a bracket 18 that supports the cylinder tube 23 of the arm member 22, and a guide roller that guides the cylinder tube 23 in the longitudinal direction of the guide member 14. 21.

ブラケット１８は、長方形状の板片で形成されていて、長手方向に所定の距離をあけて２つの孔が穿孔されている。なお２つの孔の並ぶ方向は、案内路１５の長手方向と一致する。上側の孔１９には、シリンダチューブ２３に設けられた取付ピン２５が挿入される。また下側の孔２０には、回動手段２７に設けられた取付ピン３０が挿入される。
ガイドローラ２１は、リング状の部材（車輪）であって、案内路１５内を摺動自在に移動するものである。ガイドローラ２１は、ブラケット１８の上下に設けられた２つの孔に対応するように、２つ配備されている。すなわち、上側のガイドローラ２１は、アーム部材２２のシリンダチューブ２３を案内し、下側のガイドローラ２１は回動手段２７を案内する。ガイドローラ２１の走行面（外周面）は、案内路１５の前側内壁面と後側内壁面に当接する。この当接により、ガイドローラ２１は、案内路１５内を摺動自在に移動することができる。 The bracket 18 is formed of a rectangular plate piece, and two holes are formed at a predetermined distance in the longitudinal direction. The direction in which the two holes are aligned matches the longitudinal direction of the guide path 15. A mounting pin 25 provided on the cylinder tube 23 is inserted into the upper hole 19. A mounting pin 30 provided in the rotating means 27 is inserted into the lower hole 20.
The guide roller 21 is a ring-shaped member (wheel) and moves slidably in the guide path 15. Two guide rollers 21 are provided so as to correspond to the two holes provided above and below the bracket 18. That is, the upper guide roller 21 guides the cylinder tube 23 of the arm member 22, and the lower guide roller 21 guides the rotating means 27. The running surface (outer peripheral surface) of the guide roller 21 is in contact with the front inner wall surface and the rear inner wall surface of the guide path 15. By this contact, the guide roller 21 can move slidably in the guide path 15.

スライダ１７は、ガイド部材１４の開口１６側の回り込んでいる側壁面を挟むように、右外側に配備されているブラケット１８と、案内路１５内に内挿されているガイドローラ２１とを配備し、上側の孔１９に挿入された取付ピン２５を介して、シリンダチューブを左右方向軸心回りに回動自在に支持し、下側の孔２０に挿入された取付ピン３０を介して、回動手段２７を左右方向軸心回りに回動自在に支持する。そして、スライダ１７は、支持しているガイド部材２２と回動手段２７をガイド部材１４の長手方向に沿って摺動自在に案内する。 The slider 17 is provided with a bracket 18 arranged on the right outer side and a guide roller 21 inserted in the guide path 15 so as to sandwich the side wall surface around the opening 16 side of the guide member 14. Then, the cylinder tube is supported so as to be rotatable about the left and right axis through the mounting pin 25 inserted into the upper hole 19, and is rotated through the mounting pin 30 inserted into the lower hole 20. The moving means 27 is supported so as to be rotatable around the left-right axis. The slider 17 guides the supporting guide member 22 and the rotating means 27 slidably along the longitudinal direction of the guide member 14.

シリンダチューブ２３（アーム部材２２）の基端部とスライダ１７との間には、アーム部材２２の回動を所定量にする回動手段２７が設けられている。
回動手段２７は、アーム部材２２をスライダ１７に対して左右方向軸心回りに回動させる回動部材２７ａを有し、当該回動部材２７ａの動作は回動制御手段３２により制御される構成である。 Between the base end portion of the cylinder tube 23 (arm member 22) and the slider 17, there is provided a rotating means 27 for rotating the arm member 22 by a predetermined amount.
The rotation means 27 includes a rotation member 27 a that rotates the arm member 22 about the left-right axis with respect to the slider 17, and the operation of the rotation member 27 a is controlled by the rotation control means 32. It is.

なお、本実施形態においては、回動部材２７ａを伸縮可能な伸縮シリンダとしている。また伸縮シリンダ２７ａとしては、例えば油圧シリンダやエアシリンダ、ボールネジやリニアガイドを用いた電動シリンダなどが挙げられる。
回動部材２７ａは、内部が空洞とされたシリンダチューブ２８（本体部）と、その内部に摺動自在に内挿されるシリンダロッド２９とを有している。また、シリンダチューブ２８の基端部と、シリンダロッド２９の先端部には、軸心が左右方向を向き、短尺で棒状の取付ピンが、それぞれ取り付けられている。 In the present embodiment, the rotating member 27a is an extendable / contractible cylinder. Examples of the telescopic cylinder 27a include a hydraulic cylinder, an air cylinder, and an electric cylinder using a ball screw or a linear guide.
The rotating member 27a includes a cylinder tube 28 (main body portion) having a hollow inside, and a cylinder rod 29 slidably inserted therein. In addition, a short and rod-shaped attachment pin is attached to the proximal end portion of the cylinder tube 28 and the distal end portion of the cylinder rod 29 with the axial center facing in the left-right direction.

具体的には、回動手段２７の回動部材２７ａは、シリンダチューブ２８の基端部が、スライダ１７の下側の孔２０に挿入された取付ピン３０を介して、ガイド部材１４（スライダ１７）に対して、所定の方向（例えば、略水平方向）で且つ左右方向軸心回りに、回動自在に支持されている。一方、シリンダロッド２９の先端部が、取付ピン３１を介してシリンダチューブ２８（回動部材２７ａ）の基端部に対して、略水平方向で且つ左右方向軸心回りに、回動自在に支持されている。 Specifically, the rotation member 27 a of the rotation means 27 is configured such that the proximal end portion of the cylinder tube 28 is inserted into the guide member 14 (slider 17) via an attachment pin 30 inserted into the lower hole 20 of the slider 17. ) In a predetermined direction (for example, a substantially horizontal direction) and around the left-right axis. On the other hand, the distal end portion of the cylinder rod 29 is supported by the mounting pin 31 so as to be rotatable with respect to the proximal end portion of the cylinder tube 28 (rotating member 27a) in a substantially horizontal direction and around a lateral axis. Has been.

回動部材２７ａは、基端部と先端部とが互いに、略水平方向で且つ左右方向軸心回りに回動自在にとされている。
ここで、図２、図３に示すように、本実施形態の吊りフック１０の揺れ止め装置１３を構成する、アーム部材２２（伸縮シリンダ）と回動手段２７の回動部材２７ａ（伸縮シリンダ）とスライダ１７の位置関係を述べる、まず、アーム部材２２は、軸心が略水平方向で且つ前後方向を向き、シリンダロッド２４の先端部が前側となるように配備されている。次いで、回動手段２７は、アーム部材２２の下方であって、軸心が斜め上後方向を向き、シリンダロッド２９の先端部が後側を向くように配備されている。 The rotation member 27a is configured such that a base end portion and a distal end portion are rotatable in a substantially horizontal direction and around a left-right axis.
Here, as shown in FIG. 2 and FIG. 3, the arm member 22 (extension cylinder) and the rotation member 27 a (extension cylinder) of the rotation means 27 constituting the anti-swing device 13 of the suspension hook 10 of the present embodiment. First, the arm member 22 is arranged such that the axis is substantially horizontal and faces in the front-rear direction, and the tip of the cylinder rod 24 is on the front side. Next, the rotation means 27 is disposed below the arm member 22 so that the axis is directed obliquely upward and rearward, and the tip of the cylinder rod 29 is directed rearward.

スライダ１７は、アーム部材２２の中途部と回動部材２７ａの基端部が、ガイド部材１４の長手方向に沿って且つ上下に並ぶように、上側の孔１９でアーム部材２２の中途部を連結し、下側の孔２０で回動部材２７ａの基端部を連結している。
すなわち、アーム部材２２と回動部材２７ａとスライダ１７の位置関係は、側面視で、アーム部材２２の中途部（スライダ１７の上側の孔１９）と、アーム部材２２の基端部（回動部材２７ａの先端部）と、回動部材２７ａの基端部（スライダ１７の下側の孔２０）と、の３点を結ぶ略三角形となっている。 The slider 17 connects the middle part of the arm member 22 with the upper hole 19 so that the middle part of the arm member 22 and the base end part of the rotating member 27a are aligned vertically along the longitudinal direction of the guide member 14. And the base end part of the rotation member 27a is connected with the lower hole 20.
That is, the positional relationship among the arm member 22, the rotation member 27 a, and the slider 17 is such that the middle portion of the arm member 22 (the upper hole 19 of the slider 17) and the base end portion of the arm member 22 (the rotation member) in side view. 27a and the base end of the rotating member 27a (the lower hole 20 of the slider 17).

このように、回動手段２７の回動部材２７ａは、アーム部材２２の基端部を上下方向に押し引きすることで、アーム部材２２の中途部を中心として、当該アーム部材２２を上下方向に回動させて、アーム部材２２が略水平方向を向くように、アーム部材２２の回動角度を細かく動作させることが可能である。
回動制御手段３２は、クレーン作業中に、長手方向がクレーン船１の前後方向を向くアーム部材２２が所定の方向（例えば、略水平方向）になるように、回動手段２７を介して維持して、吊り下げられている吊りフック１０の揺れを防止する手段である。すなわち、回動制御手段３２は、シリンダチューブ２３の基端部とシリンダロッド２４の先端部とが異なる高さにならない（回動部材２７ａの各端部の高さが大きく変わらない）ように、アーム部材２２の回動角度（傾斜角度）を制御する手段である。 Thus, the rotation member 27a of the rotation means 27 pushes and pulls the base end portion of the arm member 22 in the vertical direction, thereby moving the arm member 22 in the vertical direction around the middle part of the arm member 22. It is possible to move the rotation angle of the arm member 22 finely so that the arm member 22 is turned substantially horizontally.
The rotation control means 32 is maintained via the rotation means 27 so that the arm member 22 whose longitudinal direction faces the front-rear direction of the crane ship 1 is in a predetermined direction (for example, substantially horizontal direction) during crane work. Thus, it is a means for preventing the suspension hook 10 that is suspended from shaking. That is, the rotation control means 32 is configured so that the proximal end portion of the cylinder tube 23 and the distal end portion of the cylinder rod 24 do not have different heights (the height of each end portion of the rotation member 27a does not change significantly). This is means for controlling the rotation angle (inclination angle) of the arm member 22.

回動制御手段３２には、アーム部材２２を略水平方向で且つ前後方向を向くように維持する制御の指令を出力するコントローラが備えられている。
コントローラ３２は、アーム部材２２の軸心が略水平方向を向く、ガイド部材１４に対するアーム部材２２の回動角度を求めると共に、アーム部材２２の先端部が吊りフック１０の位置に追従するための先端部の伸縮量を求める構成とされていて、求められた先端部の伸縮量をアーム部材２２に対して適用するとともに、回動角度が実現できるように、すなわち略水平方向を向くように回動部材２７ａを制御するように構成されている。 The rotation control means 32 is provided with a controller that outputs a control command for maintaining the arm member 22 so as to be oriented substantially in the horizontal direction and in the front-rear direction.
The controller 32 obtains the rotation angle of the arm member 22 with respect to the guide member 14 so that the axis of the arm member 22 faces substantially in the horizontal direction, and the tip for the tip of the arm member 22 to follow the position of the suspension hook 10. The amount of expansion / contraction of the part is determined, and the calculated amount of expansion / contraction of the tip is applied to the arm member 22 and is rotated so that the rotation angle can be realized, that is, turned substantially horizontally. The member 27a is configured to be controlled.

コントローラ３２は、求められたアーム部材２２の回動角度に基づいて、アーム部材２２の軸心が略水平方向を向くように回動部材２７ａの先端部の伸縮を制御すると共に、求められたアーム部材２２の先端部の伸縮量に基づいて、アーム部材２２の伸縮を制御するように構成されているともいえる。
図５に示すように、コントローラ３２は、クレーン作業中に検出された、ブーム５の起伏角度の検出信号３３と、ガイド部材１４を移動するスライダ１７位置の検出信号３４が入力されると、吊下されている吊りフック１０の位置を演算し、その演算結果と、入力されたアーム部材２２の伸縮量（又はアーム部材２２の長さ）の検出信号３５及び、アーム部材２２の回動角度の検出信号３６を用いて、アーム部材２２が略水平方向を向く状態で、鉛直状態の吊りフック１０をその位置で維持するように、アーム部材２２の伸縮の指令信号３７、アーム部材２２の回動角度の指令信号３８を出力して、アーム部材２２と回動部材２７ａを制御している。なお、吊りフック１０の揺れを防止する制御を行うコントローラ３２は、クレーン船１の全体を制御する制御装置に格納されていてもよい。 The controller 32 controls the expansion and contraction of the distal end portion of the rotation member 27a so that the axis of the arm member 22 faces in a substantially horizontal direction based on the calculated rotation angle of the arm member 22, and the calculated arm. It can be said that the expansion and contraction of the arm member 22 is controlled based on the expansion and contraction amount of the distal end portion of the member 22.
As shown in FIG. 5, when the detection signal 33 for the boom 5 undulation angle and the detection signal 34 for the position of the slider 17 that moves the guide member 14 are input, the controller 32 is suspended. The position of the suspended hook 10 is calculated, the calculation result, the input detection signal 35 of the expansion / contraction amount of the arm member 22 (or the length of the arm member 22), and the rotation angle of the arm member 22 are calculated. Using the detection signal 36, the arm member 22 extends and contracts the command signal 37 and the arm member 22 rotates so that the vertical suspension hook 10 is maintained at that position with the arm member 22 facing substantially in the horizontal direction. An angle command signal 38 is output to control the arm member 22 and the rotating member 27a. Note that the controller 32 that performs control for preventing the suspension hook 10 from shaking may be stored in a control device that controls the entire crane ship 1.

以下に、コントローラ３２がアーム部材２２及び回動部材２７ａを制御する例を示す。
図１に示すように、例えば、洋上風力発電装置Ｅを建設するクレーン作業において、風車翼Ｗ等を吊り下げられた吊りフック１０がタワーＴに取り付けるため吊下されると、吊りフック１０上下方向の吊下動作に連動して、ガイドローラ２１がガイド部材１４の案内路１５内を移動し、スライダ１７がガイド部材１４に沿って移動する。 Hereinafter, an example in which the controller 32 controls the arm member 22 and the rotating member 27a will be described.
As shown in FIG. 1, for example, in a crane operation for constructing an offshore wind power generator E, when a suspension hook 10 suspended from a wind turbine blade W or the like is suspended to be attached to a tower T, the suspension hook 10 is vertically moved. In conjunction with the suspension operation, the guide roller 21 moves in the guide path 15 of the guide member 14, and the slider 17 moves along the guide member 14.

このとき、スライダ１７位置の検出信号３４とブーム５の起伏角度の検出信号３３がコントローラ３２に入力されて、コントローラ３２はそれら検出信号３３，３４に基づいて吊りフック１０の位置を演算する。演算結果より、アーム部材２２が常に略水平状態で吊りフック１０を維持するように、アーム部材２２の伸縮の指令信号３７を出力する。
また、図２に示すように、ブーム５の起伏角度が変化した場合も、上記と同様に、コントローラ３２は、スライダ１７位置の検出信号３４とブーム５の起伏角度の検出信号３３により、吊りフック１０の位置を演算し、その演算結果により、アーム部材２２の回動角度の指令信号３８を出力する。回動手段２７は、出力された回動角度の検出信号３６に基づき、アーム部材２２を常に略水平状態で吊りフック１０を維持するように、回動部材２７ａを制御する。 At this time, the detection signal 34 for the slider 17 position and the detection signal 33 for the hoisting angle of the boom 5 are input to the controller 32, and the controller 32 calculates the position of the hanging hook 10 based on the detection signals 33 and 34. From the calculation result, an extension / contraction command signal 37 of the arm member 22 is output so that the arm member 22 always maintains the hanging hook 10 in a substantially horizontal state.
Further, as shown in FIG. 2, even when the undulation angle of the boom 5 changes, the controller 32 uses the detection signal 34 for the position of the slider 17 and the detection signal 33 for the undulation angle of the boom 5 in the same manner as described above. 10 position is calculated, and the command signal 38 of the rotation angle of the arm member 22 is output based on the calculation result. Based on the output rotation angle detection signal 36, the rotation means 27 controls the rotation member 27a so that the arm member 22 is always maintained in the substantially horizontal state and the suspension hook 10 is maintained.

また、通常のクレーン作業では、吊りフック１０の巻上げ操作とブーム５の起伏操作は、同時に行われているが、同時に操作された場合でも、回動手段２７のコントローラ３２により、アーム部材２２の制御と回動部材２７ａの制御とが同時に行われる。
このように、本実施形態の吊りフック１０の揺れ止め装置１３を用いることで、伸縮自在なアーム部材２２（伸縮シリンダ）を常に略水平方向を向いた状態で吊りフック１０を維持するように制御することができる。 Further, in normal crane work, the hoisting operation of the suspension hook 10 and the raising / lowering operation of the boom 5 are performed at the same time, but even when operated simultaneously, the controller 32 of the rotating means 27 controls the arm member 22. And the rotation member 27a are simultaneously controlled.
As described above, by using the anti-swing device 13 of the suspension hook 10 according to the present embodiment, the telescopic arm member 22 (extension cylinder) is controlled so that the suspension hook 10 is always maintained in a substantially horizontal direction. can do.

また伸縮自在なアーム部材２２を、ガイド部材１４（ブーム５）の長手方向に沿って移動自在で、且つブーム５に対して回動自在に取り付けて、アーム部材２２の先端部に吊りフック１０を連結しているので、特に、吊りフック１０の巻上・吊下操作により吊荷の揚程が変化しても、アーム部材２２が吊りフック１０に追従して動作することが可能である。 A telescopic arm member 22 is movable along the longitudinal direction of the guide member 14 (boom 5) and is pivotably attached to the boom 5, and the suspension hook 10 is attached to the tip of the arm member 22. Since they are connected, the arm member 22 can operate following the suspension hook 10 even when the lifting height of the suspension load changes due to the hoisting / suspending operation of the suspension hook 10.

さらに、吊りフック１０が先端部に連結されている伸縮自在なアーム部材２２の回動を制御する回動部材２７ａを備えているので、ブーム５の起伏操作、及び巻上・巻下操作による吊りフックの移動に際しても、アーム部材２２が常にスライダ１７によって吊りフック１０に追従して維持することが可能である。
また、コントローラ３２にて、スライダ１７位置の検出信号３４とブーム５の起伏角度の検出信号３３を基に、吊下されている吊りフック１０の位置を算出し、得られた吊りフック１０の位置、および、アーム部材２２の伸縮量の検出信号３５及び、アーム部材２２の回動角度の検出信号３６を用いて、アーム部材２２が常に略水平方向を向く状態で吊りフック１０を維持するように、アーム部材２２の伸縮を制御すると共に、アーム部材２２の回動を、回動部材２７ａにより制御するようにしているので、吊りフック１０が移動しても、アーム部材２２が略水平方向を向く状態で吊りフック１０を維持し続けることができる。 Further, since the suspension hook 10 is provided with a rotation member 27a for controlling the rotation of the extendable and retractable arm member 22 connected to the tip portion, the boom 5 is lifted and lowered by the hoisting and lowering operations. Even when the hook is moved, the arm member 22 can always keep following the suspension hook 10 by the slider 17.
Further, the controller 32 calculates the position of the hanging hook 10 based on the detection signal 34 for the position of the slider 17 and the detection signal 33 for the undulation angle of the boom 5, and the position of the obtained hanging hook 10 is calculated. Further, by using the detection signal 35 for the amount of expansion / contraction of the arm member 22 and the detection signal 36 for the rotation angle of the arm member 22, the suspension hook 10 is maintained so that the arm member 22 always faces substantially in the horizontal direction. Since the expansion and contraction of the arm member 22 is controlled and the rotation of the arm member 22 is controlled by the rotation member 27a, the arm member 22 faces substantially in the horizontal direction even when the suspension hook 10 moves. The suspension hook 10 can be kept in the state.

それ故、波浪や風の影響による吊りフック１０の揺れをできるかぎり防止することができ、クレーン作業における吊荷の位置合わせを容易にし、且つ揺れによる吊荷の接触などを防止することができる。
また、本実施形態の吊り荷の揺れ止め装置１３は、吊りフック１０に追従して維持するので、クレーン１の作業範囲を大きく制限することがない。また吊り荷の揺れ止め装置１３は、シンプルな構成とされているので、コストを抑えることができる。 Therefore, it is possible to prevent the suspension hook 10 from swinging due to the influence of waves and winds as much as possible, to facilitate the positioning of the suspension load in the crane work, and to prevent the suspension load from being contacted by the swing.
Further, since the suspended load anti-sway device 13 of the present embodiment follows and maintains the suspension hook 10, the working range of the crane 1 is not greatly limited. Moreover, since the suspended load anti-sway device 13 has a simple configuration, the cost can be reduced.

なお、今回開示された各実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
特に、今回開示された各実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。 Each embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive.
In particular, in each embodiment disclosed this time, matters that are not explicitly disclosed, for example, operating conditions and operating conditions, various parameters, dimensions, weights, volumes, etc. of the constituents are within the range normally practiced by those skilled in the art. It does not deviate and employs a value that can be easily assumed by those skilled in the art.

本実施形態においては、吊りフック１０の揺れ止め装置１３をブーム５の右側方に１つ配備した場合を、例に挙げて説明したが、吊りフック１０の揺れ止め装置１３の配備位置としては、例えばブーム５の左側方に１つ配備してもよいし、ブーム５の左右両側にそれぞれ配備してもよい。
特に、ブーム５の左右両側にそれぞれ吊りフック１０の揺れ止め装置１３を配備した場合には、吊りフック１０をより強く維持することができるので、ブーム５の旋回方向（ブーム面外）の揺れに対して、さらなる吊りフック１０の揺れ防止効果を期待することができる。 In the present embodiment, the case where one anti-swing device 13 of the hanging hook 10 is arranged on the right side of the boom 5 has been described as an example, but as the deployment position of the anti-sway device 13 of the hanging hook 10, For example, one may be provided on the left side of the boom 5 or may be provided on both the left and right sides of the boom 5.
In particular, when the anti-sway device 13 for the suspension hook 10 is provided on each of the left and right sides of the boom 5, the suspension hook 10 can be maintained more strongly, so that the boom 5 can swing in the turning direction (out of the boom surface). On the other hand, a further effect of preventing the suspension hook 10 from shaking can be expected.

また、本発明を説明する上でクローラ船を例に挙げて説明したが、本発明は陸上で作業するクレーンについても同様の効果を発揮する技術である。
例えば、クレーン作業において、吊りフック１０の巻上げ動作、ブーム５の起伏動作、ブーム５の旋回操作などを開始・停止する際には、吊荷の慣性により吊りフック１０が大きく揺れる場合があるが、このような時に本発明が有効に作用する。 Further, in describing the present invention, a crawler ship has been described as an example. However, the present invention is a technique that exhibits the same effect for a crane that works on land.
For example, in crane work, when starting / stopping the hoisting operation of the hanging hook 10, the raising / lowering operation of the boom 5, the turning operation of the boom 5, etc., the hanging hook 10 may shake greatly due to the inertia of the suspended load. In such a case, the present invention works effectively.

１クレーン船（移動式クレーン）
２船体
３上部旋回体
４キャブ
５ブーム
６ウインチ
７カウンタウェイト
８ロープ
９ポイントシーブ
１０吊りフック
１１箱マスト
１２起伏ロープ
１３揺れ止め装置
１４ガイド部材（スライダガイドレール）
１５案内路
１６開口
１７スライダ
１８ブラケット
１９上側の孔
２０下側の孔
２１ガイドローラ
２２アーム部材（伸縮シリンダ）
２３シリンダチューブ
２４シリンダロッド
２５取付ピン（シリンダチューブ側）
２６取付ピン（吊りフック側）
２７回動手段（伸縮シリンダ）
２７ａ回動部材
２８シリンダチューブ
２９シリンダロッド
３０取付ピン（基端部側）
３１取付ピン（先端部側）
３２回動制御手段（コントローラ）
３３ブームの起伏角度の検出信号
３４スライダ位置の検出信号
３５アーム部材の長さの検出信号
３６アーム部材の回動角度の検出信号
３７アーム部材の伸縮の指令信号
３８アーム部材の回動角度の指令信号
Ｅ洋上風力発電装置
Ｔタワー
Ｗ風車翼 1 Crane ship (mobile crane)
2 Hull 3 Upper Revolving Body 4 Cab 5 Boom 6 Winch 7 Counter Weight 8 Rope 9 Point Sheave 10 Hanging Hook 11 Box Mast 12 Undulating Rope 13 Stabilizer 14 Guide Member (Slider Guide Rail)
15 Guide Path 16 Opening 17 Slider 18 Bracket 19 Upper Hole 20 Lower Hole 21 Guide Roller 22 Arm Member (Extensible Cylinder)
23 Cylinder tube 24 Cylinder rod 25 Mounting pin (cylinder tube side)
26 Mounting pin (hanging hook side)
27 Rotating means (expandable cylinder)
27a Rotating member 28 Cylinder tube 29 Cylinder rod 30 Mounting pin (base end side)
31 Mounting pin (tip side)
32 Rotation control means (controller)
33 Boom undulation angle detection signal 34 Slider position detection signal 35 Arm member length detection signal 36 Arm member rotation angle detection signal 37 Arm member expansion / contraction command signal 38 Arm member rotation angle command Signal E Offshore wind power generator T Tower W Windmill blade

Claims

The suspension hook is provided in a mobile crane having a boom that is suspended through a rope and can be raised and lowered in the front-rear direction, and the suspension hook is prevented from swinging.
A guide member provided along the longitudinal direction of the boom, and an arm member that is movable along the longitudinal direction of the boom by the guide member,
A midway portion of the arm member is supported so as to be rotatable about a lateral axis with respect to the guide member, and is movable along the longitudinal direction of the boom.
A suspension hook characterized in that a distal end portion of the arm member is extendable with respect to a proximal end portion of the arm member, and is connected to the suspension hook suspended from the distal end portion of the boom. Anti-sway device.

The guide member is provided with a slider slidable along the guide member,
A midway portion of the arm member is supported so as to be rotatable about a left-right axis with respect to the slider,
The suspension device for a suspension hook according to claim 1, wherein a rotation means for rotating the arm member is provided between a base end portion of the arm member and the slider.

The turning means has a turning member for turning the arm member about a left-right axis with respect to the slider, and the operation of the turning member is controlled by the turning control means. 3. The suspension hook swing preventing apparatus according to claim 2.

The rotation control means obtains the rotation angle of the arm member with respect to the guide member so that the axis of the arm member faces a predetermined direction, and the tip of the arm member follows the position of the suspension hook. A controller for determining the amount of expansion and contraction of the tip of the
The controller is configured to apply an expansion / contraction amount of the tip portion to the arm member, and to control the rotation member so that the rotation angle can be realized. 3. A suspension preventing device for the hanging hook according to 3.