JP2017109819A - Swing prevention device of suspension hook - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、吊りフックが移動式クレーンのブームから吊下されている際に、その吊りフックの横方向の揺れを抑制する吊りフックの揺れ止め装置に関する。 The present invention relates to a suspension device for a suspension hook that suppresses a lateral swing of the suspension hook when the suspension hook is suspended from a boom of a mobile crane.
クレーン船やクローラクレーンなどに代表される移動式クレーンには、クレーンの作業者が乗り込むキャブなどを備えた上部旋回体が備えられていて、その上部旋回体上には、様々な荷物を吊下する作業(クレーン作業)に用いられる吊りフックを、ロープを介して吊り下げる長尺のブームと、ロープを巻回するウインチとが備えられている。
また、クレーン船は、陸上で使用されるクローラクレーンをのせて固定したものや、上部旋回体が旋回自在に下側から船体により支持されているものがある。また、クローラクレーンは、上部旋回体が旋回自在に下側から、走行可能な下部走行体により、支持されている。
Mobile cranes such as crane ships and crawler cranes are equipped with an upper swing body equipped with a cab and the like on which the crane operator enters, and various loads are suspended on the upper swing body. A long boom that suspends a hanging hook used for a work (crane work) through a rope and a winch that winds the rope are provided.
In addition, some crane ships are fixed with a crawler crane used on land, and other crane ships are supported by the hull from below so that the upper turning body can turn freely. Further, the crawler crane is supported by a lower traveling body that can travel from the lower side so that the upper revolving body can turn freely.
ところで、海洋上でのクレーン作業、例えば洋上風力発電設備などを海洋上に建設する際に使用されるクレーン船においては、例えば波浪の影響により船体が大きく動揺して、ロープを介して吊り下げられた吊りフックに横方向の揺動運動が発生する。また、高層ビルの建設などに使用される、特に長尺のブームを備えたクローラクレーンにおいても、突風など強風の影響により、ロープを介して吊り下げられた吊りフックに横方向の揺動運動が発生する。 By the way, in a crane ship used when constructing an offshore wind power generation facility on the ocean, for example, an offshore wind power generation facility, the hull is greatly shaken by the influence of waves and suspended via a rope. Lateral swinging motion occurs on the hanging hook. In addition, even in crawler cranes with long booms, which are used for construction of high-rise buildings, etc., lateral swinging motion is caused to the suspension hooks suspended via ropes due to the influence of strong winds such as gusts of wind. Occur.
そのため、これら移動式クレーンには、吊下された吊りフックの横揺れを抑制する装置が備えられている。
吊りフックの横揺れを抑制する装置としては、例えば、特許文献1〜4に開示されたものがある。
特許文献1は、フロート式の洋上風力発電装置をクレーン船により建設する洋上風力発電装置の建設装置であって、前記クレーン船に対し上下方向の作業位置に取り付けられて下端部側を海中に配置したガイド部材と、軸方向を複数に分割したタワー部を着脱可能な把持部を備え、前記ガイド部材に沿ってスライドする少なくとも一対のアーム部と、を具備して構成した洋上風力発電装置の建設装置を開示する。
Therefore, these mobile cranes are provided with a device that suppresses the rolling of the suspended hook.
As a device for suppressing the rolling of the hanging hook, for example, there are devices disclosed in
特許文献2は、非自航で船首に起重装置を設備した起重機船において、平面形状が略V型の二叉アームの交合部をピン連結すると共に、その交合部を吊りフックと連結し、二叉アームの両脚部を起重機のジブに対して自在継ぎ手を介して連結した起重機船における吊りフックの揺れ止め装置を開示する。
特許文献3、4は、コントロールケーブルの一端側がガイドケーブルに連結されていると共に、他端側がフックに吊下されているフレームに連結されていて、コントロールケーブルはブームシステムの長手方向に沿って取り付けられたガイドケーブルに沿って、上下方向に移動するようになっている吊りフックの揺れ止め装置を開示している。
In
特許文献1は、水深の深い海洋上にフロート式の洋上風力発電装置を建設する場合に、クレーン船と洋上風車との間で、波浪の揺れ等の影響により発生する相対的な位置ずれを回避するために、クレーン船と洋上風車の双方を把持部材で結合して、相対的な位置ずれを防止することを目的としている。
しかしながら、同文献に開示されているクレーン船を用いて、海洋上でナセルや風車翼等をタワーに取り付ける場合、ナセルや風車翼等はブームの先端からロープにより吊り下げられた吊りフックで吊下されており、把持部材でクレーン船とタワーを結合していても、吊りフックは単に吊下された状態(ロープがサポートなど受けておらずフリーな状態)であるので、吊下されているナセルや風車翼等は波浪の影響により揺れる虞がある。
However, when nacelles and windmill blades are attached to the tower on the ocean using a crane ship disclosed in the same document, the nacelle and windmill blades are suspended by a suspension hook suspended from the tip of the boom by a rope. Even if the crane ship and the tower are connected with a gripping member, the hanging hook is simply suspended (the rope is not receiving any support, etc.), so the suspended nacelle And windmill blades may be shaken by the influence of waves.
それ故、ナセルや風車翼等をタワーに取り付ける際の位置合わせが困難である。また例えば、ナセルや風車翼等の吊上げ物とタワーとの間で接触してしまうといった問題が生じる虞があり、安全にクレーン作業を行うことができない。
特許文献2は、平面視でV型の二叉アームの交合部をピンで連結すると共に、その交合部を吊りフックと連結し、また一方で二叉アームの両脚部を自在継手を介してブームに連結することで、波浪等の影響を受けて発生する吊りフックの横方向の揺れを防止することを目的としている。
Therefore, it is difficult to align the nacelle and windmill blades when they are attached to the tower. In addition, for example, there is a possibility that a problem such as contact between a suspended object such as a nacelle or a windmill blade and the tower may occur, and the crane work cannot be performed safely.
In
しかしながら、二叉アームの連結位置はブームの長手方向に対して固定されているが、特にブームが長尺の場合には、二叉アームの突き出しの移動距離が長くなり、吊りフックの動きに合わせて二叉アームを精度良くに追従させる(二叉アームをブームの長手方向に沿わせる)のに限界があり、クレーン船の作業範囲が制限されてしまう虞がある。また、自在継手が複雑な構造となっているので、高コストの揺れ止め装置になることが考えられる。 However, although the connection position of the bifurcated arm is fixed with respect to the longitudinal direction of the boom, especially when the boom is long, the moving distance of the projection of the bifurcated arm becomes long and the movement of the hanging hook is adjusted. Therefore, there is a limit to making the bifurcated arm follow accurately (the bifurcated arm is along the longitudinal direction of the boom), and the working range of the crane ship may be limited. Further, since the universal joint has a complicated structure, it can be considered to be a high-cost anti-sway device.
また特許文献3、4を参照すると、長尺のブームに沿うようにガイドケーブルが備えられ、そのガイドケーブルにコントロールケーブルの一方端が連結されている。また、コントロールケーブルの他方端は吊りフックと連結されている。
しかし、ガイドケーブル及びコントロールケーブルはロープであるので、強風が吹くと各ロープが大きく揺れる可能性がある。また、コントロールケーブルの連結部位は、滑車などを用いた簡単な構成であり、各ロープの揺動に連動して揺れることが考えられる。それ故、ガイドケーブル及びコントロールケーブルからなる揺れ防止装置を用いたとしても、吊りフックの横揺れを完全に防止することは難しい。
Further, referring to
However, since the guide cable and the control cable are ropes, there is a possibility that each rope will shake greatly when a strong wind blows. Further, the connecting portion of the control cable has a simple configuration using a pulley or the like, and it can be considered that the control cable swings in conjunction with the swing of each rope. Therefore, it is difficult to completely prevent the swinging of the hanging hook even if the shaking prevention device including the guide cable and the control cable is used.
そこで本発明は、上記問題点に鑑み、波浪や風の影響による吊下げ物の揺れを防止すると共に、その吊下げ物の揺れによる接触を防止して、クレーン作業における吊下げ物の位置合わせを容易にして、安全にクレーン作業を行うことができる吊りフックの揺れ止め装置を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, the present invention prevents the suspended object from shaking due to the influence of waves and winds, and prevents the suspended object from contacting by swaying, thereby positioning the suspended object in the crane work. An object of the present invention is to provide a suspension hook swing prevention device that can be easily and safely operated by a crane.
上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明のかかる吊りフックの揺れ止め装置は、吊りフックをロープを介して吊り下げると共に前後方向に起伏可能とされたブームを有する移動式クレーンに備えられていて、前記吊りフックの揺動運動を抑制する吊りフックの揺れ止め装置であって、前記ブームの長手方向に沿って設けられたガイド部材と、前記ガイド部材により前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材と、を有していて、前記アーム部材の中途部が、前記ガイド部材に対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されると共に、前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされ、前記アーム部材の先端部は、当該アーム部材の基端部に対して伸縮自在とされ、且つ前記ブームの先端部から垂下された前記吊りフックに対して連結されていることを特徴とする。
In order to achieve the above-described object, the present invention takes the following technical means.
The suspension hook swing prevention apparatus according to the present invention is provided in a mobile crane having a boom that hangs a suspension hook through a rope and can be raised and lowered in the front-rear direction, and performs the swinging motion of the suspension hook. An anti-sway device for a suspension hook that includes a guide member provided along the longitudinal direction of the boom, and an arm member that is movable along the longitudinal direction of the boom by the guide member. The middle part of the arm member is supported so as to be rotatable about a left-right axis with respect to the guide member, and is movable along the longitudinal direction of the boom. The distal end portion can be expanded and contracted with respect to the proximal end portion of the arm member, and is connected to the suspension hook suspended from the distal end portion of the boom.
好ましくは、前記ガイド部材には、当該ガイド部材に沿って摺動自在なスライダが設けられていて、前記アーム部材の中途部が、前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されており、前記アーム部材の基端部と前記スライダとの間に、前記アーム部材を回動させる回動手段が設けられているとよい。
好ましくは、前記回動手段は、前記アーム部材を前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動させる回動部材を有し、当該回動部材の動作が回動制御手段により制御される構成であるとよい。
Preferably, the guide member is provided with a slider that is slidable along the guide member, and a middle portion of the arm member is supported so as to be rotatable about a left-right axial center with respect to the slider. It is preferable that a rotating means for rotating the arm member is provided between the base end portion of the arm member and the slider.
Preferably, the rotation means includes a rotation member that rotates the arm member about a left-right axis with respect to the slider, and the operation of the rotation member is controlled by the rotation control means. It is good to be.
好ましくは、前記回動手段は、前記アーム部材の軸心が所定の方向を向く、前記ガイド部材に対する前記アーム部材の回動角度を求めると共に、前記アーム部材の先端部が吊りフックの位置に追従するための前記先端部の伸縮量を求めるコントローラを備えており、前記コントローラは、前記アーム部材に対して前記先端部の伸縮量を適用するとともに、前記回動角度が実現できるように前記回動部材を制御するように構成されているとよい。 Preferably, the rotation means obtains the rotation angle of the arm member with respect to the guide member so that the axis of the arm member is directed in a predetermined direction, and the tip of the arm member follows the position of the suspension hook. A controller for obtaining an amount of expansion / contraction of the tip portion for performing the rotation, and applying the amount of expansion / contraction of the tip portion to the arm member and the rotation so that the rotation angle can be realized. It is good to be comprised so that a member may be controlled.
本発明によれば、波浪や風の影響による吊下げ物の揺れを防止すると共に、その吊下げ物の揺れによる接触を防止して、クレーン作業における吊下げ物の位置合わせを容易にして、安全にクレーン作業を行うことができる。 According to the present invention, the suspended object can be prevented from shaking due to the influence of waves and winds, and the suspended object can be prevented from coming into contact with each other to facilitate the positioning of the suspended object in the crane operation. The crane work can be done.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
本実施形態においては、移動式クレーンのうち、クレーン船を例に挙げて、図を基に説明する。
図1を参照して、本実施形態によるクレーン船1の基本的な構成を説明する。
図1に示すように、クレーン船1(以下、単にクレーンということもある)は、上部旋回体3と、上部旋回体3を旋回自在に下から支持するとともに、海洋上を推進する船体2と、を備えている。また、上部旋回体3の幅方向中央の前方には、吊りフック10をロープ8を介して吊り下げるブーム5が備えられている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the present embodiment, a mobile crane will be described with reference to the drawings, taking a crane ship as an example.
With reference to FIG. 1, the basic structure of the
As shown in FIG. 1, a crane ship 1 (hereinafter, also simply referred to as a crane) includes an
なお、本明細書では、船体2の推進方向と上部旋回体3に備えられたブーム5の軸長方向が一致する位置、すなわちクレーン船1の基準位置(ホームポジション)において、上部旋回体3から伸びるように配備されたブーム5及びキャブ4側をクレーン船1の前側(船首)とし、上部旋回体3に搭載されているカウンタウェイト7側をクレーン船1の後側(船尾)とする。また、上部旋回体3の幅方向一方側をクレーン船1の右方向とし、上部旋回体3の幅方向他方側をクレーン船1の左方向とする。これは、キャブ4に搭乗したオペレータから見た方向と一致する。
In the present specification, at the position where the propulsion direction of the
船体2は、ブーム5などが配備された上部旋回体3を甲板上に搭載して海洋上を推進するため、上部旋回体3より大型のものである。この船体2の中央上部には、上部旋回体3を旋回自在に下から支持し、且つ上部旋回体3を上下方向軸心回りに旋回させる旋回手段が搭載されている。また、図示はしないが、内部には船体2を推進させる動力装置(船舶用エンジン)が格納されている。
The
上部旋回体3は、鋼材で形成され、前後方向の長さが、左右方向の幅より長い板状の枠体である。上部旋回体3の後部には、カウンタウェイト7が配備されている。
一方、上部旋回体3の幅方向中央前側には、起伏自在のブーム5が配備されている。そのブーム5には、吊荷を吊るための吊りフック10(巻上フック)が、ロープ8(巻上ロープ)を介して先端部のポイントシーブ9から吊り下げられている。すなわちブーム5は、吊りフック10をロープ8を介して吊り下げると共に前後方向に起伏可能とされたものである。また、ブーム5の先端部には、起伏ロープ12が掛回されている。
The
On the other hand, a
ブーム5の後方であって、枠体とされた上部旋回体3の内部には、ウインチ6が前後方向に並ぶように複数搭載されている。これらウインチ6は、吊りロープ8の巻き取りや繰り出しを行って、吊りフック10の引き上げや降下を行う。また、上部旋回体3の上部には、ブーム5を起伏させる際に用いられる箱マスト11が配備されている。この箱マスト11には、起伏ロープ12が掛回されている。
A plurality of winches 6 are mounted in the rear of the
ブーム5は、箱マスト11を介して、上部旋回体3に配備された起伏用ウインチ(図示せず)による起伏ロープ12の巻き取りや繰り出し動作により、起伏される。
さらに、上部旋回体3の幅方向一方側(右側)の前方には、ブーム5を操作する操作ユニットが内部に配備されたキャブ4(運転室)が搭載されている。キャブ4の内部の座席に着座したオペレータは、操作ユニットを操作することによりクレーン操作を行う。
The
Further, a cab 4 (operating room) in which an operation unit for operating the
また、上部旋回体3には、エンジンガード(図示せず)が配備されていて、内部にはエンジンやエンジンに関する付帯機器(ラジエター、ファン、燃作動油タンクなど)が格納されている。
クレーン船1は、エンジンでウインチ6を駆動させて吊りロープ8の巻き取りや繰り出しを行って、吊りフック10により吊下げられた吊り荷の引き上げや降下を行う。クレーン船1は、上部旋回体3の旋回操作、ブーム5の起伏操作及び、吊りフック10の上下方向の操作を行うことにより、吊り荷を任意の位置に移動させることができる。
Further, the upper revolving
The
本実施形態のクレーン船1(移動式クレーン)においては、吊下物を吊している吊りフック10の横方向の揺動運動を抑制する吊りフック10の揺れ止め装置13を設けている。
図1、図2に示すように、吊りフック10の揺れ止め装置13は、ブーム5の長手方向に沿って設けられたガイド部材14と、ガイド部材14により前記ブーム5の長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材22と、を有している。
In the crane ship 1 (movable crane) of this embodiment, the
As shown in FIGS. 1 and 2, the
なお、本実施形態においては、吊りフック10の揺れ止め装置13をブーム5の右側方に1つ配備した場合を、例に挙げて説明する。吊りフック10の揺れ止め装置13の配備位置としては、ブーム5の左側方に1つ配備してもよいし、ブーム5の両側にそれぞれ配備してもよい。
図1〜図4に示すように、ガイド部材14は、ブーム5の右側方にブーム5の長手方向に沿って設けられていて、ブーム5が起こされたときには上下方向を向くようになっている。
In the present embodiment, a case where one
As shown in FIGS. 1 to 4, the
ガイド部材14は、長尺のレール部材(スライダガイドレール)であって、内部に所定の空間が確保された案内路15が設けられている。このガイド部材14は、断面がフランジ付のコ字状に形成されている。すなわち、ガイド部材14の断面は、右外方向を向く開口16側が若干回り込んだ側壁を有する形状である。また、ガイド部材14の開口16は、該ガイド部材の上端から下端まで連続して開けられている。
The
ガイド部材14の案内路15(レール)には、アーム部材22を長手(上下)方向に案内するスライダ17のガイドローラ21(詳細は後述)が摺動可能に内挿される。
アーム部材22は、クレーン作業中に、吊下物を吊り下げている吊りフック10を揺動させないように支持するものである。またアーム部材22は、スライダ17により、ガイド部材14に沿ってブーム5の長手方向に移動可能とされている。
In the guide path 15 (rail) of the
The
このアーム部材22は、長手方向が伸縮する構成とされた部材であり、その長手方向(軸心)がクレーン船1の前後方向を向くように、ガイド部材14(ブーム5)の右側方に配備されている。なお、本実施形態においては、アーム部材22を伸縮シリンダとしている。この伸縮シリンダ22としては、例えば、油圧シリンダやエアシリンダ、ボールネジやリニアガイドを用いた電動シリンダなどが挙げられる。
The
アーム部材22は、内部が空洞とされたシリンダチューブ23(本体部)と、その内部に摺動自在に内挿されるシリンダロッド24とを有している。また、シリンダチューブ23の中途部と、シリンダロッド24の先端部には、軸心が左右方向を向き、短尺で棒状の取付ピン25,26が、それぞれ取り付けられている。
具体的には、アーム部材22は、シリンダチューブ23の中途部が取付ピン25を介して、ガイド部材14(スライダ17)に対して、左右方向を向いた軸心回りに、回動自在に支持されていて、シリンダロッド24の先端部が取付ピン26を介して、吊りフック10に連結されている。なお、取付ピン26を介して連結されたシリンダロッド24と吊りフック10は、互いに、左右方向軸心回りに回動自在にとされている。また、アーム部材22は、シリンダチューブ23の基端部に対して、前後方向に伸縮自在とされている。
The
Specifically, the
スライダ17は、ガイド部材14に配備されていて、アーム部材22と回動手段27(詳細は後述)をガイド部材14の長手方向に沿って案内するものである。
スライダ17は、ガイド部材14の長手方向に沿って摺動自在とされていて、アーム部材22のシリンダチューブ23を支持するブラケット18と、シリンダチューブ23をガイド部材14の長手方向に案内するガイドローラ21とを有している。
The
The
ブラケット18は、長方形状の板片で形成されていて、長手方向に所定の距離をあけて2つの孔が穿孔されている。なお2つの孔の並ぶ方向は、案内路15の長手方向と一致する。上側の孔19には、シリンダチューブ23に設けられた取付ピン25が挿入される。また下側の孔20には、回動手段27に設けられた取付ピン30が挿入される。
ガイドローラ21は、リング状の部材(車輪)であって、案内路15内を摺動自在に移動するものである。ガイドローラ21は、ブラケット18の上下に設けられた2つの孔に対応するように、2つ配備されている。すなわち、上側のガイドローラ21は、アーム部材22のシリンダチューブ23を案内し、下側のガイドローラ21は回動手段27を案内する。ガイドローラ21の走行面(外周面)は、案内路15の前側内壁面と後側内壁面に当接する。この当接により、ガイドローラ21は、案内路15内を摺動自在に移動することができる。
The
The
スライダ17は、ガイド部材14の開口16側の回り込んでいる側壁面を挟むように、右外側に配備されているブラケット18と、案内路15内に内挿されているガイドローラ21とを配備し、上側の孔19に挿入された取付ピン25を介して、シリンダチューブを左右方向軸心回りに回動自在に支持し、下側の孔20に挿入された取付ピン30を介して、回動手段27を左右方向軸心回りに回動自在に支持する。そして、スライダ17は、支持しているガイド部材22と回動手段27をガイド部材14の長手方向に沿って摺動自在に案内する。
The
シリンダチューブ23(アーム部材22)の基端部とスライダ17との間には、アーム部材22の回動を所定量にする回動手段27が設けられている。
回動手段27は、アーム部材22をスライダ17に対して左右方向軸心回りに回動させる回動部材27aを有し、当該回動部材27aの動作は回動制御手段32により制御される構成である。
Between the base end portion of the cylinder tube 23 (arm member 22) and the
The rotation means 27 includes a
なお、本実施形態においては、回動部材27aを伸縮可能な伸縮シリンダとしている。また伸縮シリンダ27aとしては、例えば油圧シリンダやエアシリンダ、ボールネジやリニアガイドを用いた電動シリンダなどが挙げられる。
回動部材27aは、内部が空洞とされたシリンダチューブ28(本体部)と、その内部に摺動自在に内挿されるシリンダロッド29とを有している。また、シリンダチューブ28の基端部と、シリンダロッド29の先端部には、軸心が左右方向を向き、短尺で棒状の取付ピンが、それぞれ取り付けられている。
In the present embodiment, the rotating
The rotating
具体的には、回動手段27の回動部材27aは、シリンダチューブ28の基端部が、スライダ17の下側の孔20に挿入された取付ピン30を介して、ガイド部材14(スライダ17)に対して、所定の方向(例えば、略水平方向)で且つ左右方向軸心回りに、回動自在に支持されている。一方、シリンダロッド29の先端部が、取付ピン31を介してシリンダチューブ28(回動部材27a)の基端部に対して、略水平方向で且つ左右方向軸心回りに、回動自在に支持されている。
Specifically, the
回動部材27aは、基端部と先端部とが互いに、略水平方向で且つ左右方向軸心回りに回動自在にとされている。
ここで、図2、図3に示すように、本実施形態の吊りフック10の揺れ止め装置13を構成する、アーム部材22(伸縮シリンダ)と回動手段27の回動部材27a(伸縮シリンダ)とスライダ17の位置関係を述べる、まず、アーム部材22は、軸心が略水平方向で且つ前後方向を向き、シリンダロッド24の先端部が前側となるように配備されている。次いで、回動手段27は、アーム部材22の下方であって、軸心が斜め上後方向を向き、シリンダロッド29の先端部が後側を向くように配備されている。
The
Here, as shown in FIG. 2 and FIG. 3, the arm member 22 (extension cylinder) and the
スライダ17は、アーム部材22の中途部と回動部材27aの基端部が、ガイド部材14の長手方向に沿って且つ上下に並ぶように、上側の孔19でアーム部材22の中途部を連結し、下側の孔20で回動部材27aの基端部を連結している。
すなわち、アーム部材22と回動部材27aとスライダ17の位置関係は、側面視で、アーム部材22の中途部(スライダ17の上側の孔19)と、アーム部材22の基端部(回動部材27aの先端部)と、回動部材27aの基端部(スライダ17の下側の孔20)と、の3点を結ぶ略三角形となっている。
The
That is, the positional relationship among the
このように、回動手段27の回動部材27aは、アーム部材22の基端部を上下方向に押し引きすることで、アーム部材22の中途部を中心として、当該アーム部材22を上下方向に回動させて、アーム部材22が略水平方向を向くように、アーム部材22の回動角度を細かく動作させることが可能である。
回動制御手段32は、クレーン作業中に、長手方向がクレーン船1の前後方向を向くアーム部材22が所定の方向(例えば、略水平方向)になるように、回動手段27を介して維持して、吊り下げられている吊りフック10の揺れを防止する手段である。すなわち、回動制御手段32は、シリンダチューブ23の基端部とシリンダロッド24の先端部とが異なる高さにならない(回動部材27aの各端部の高さが大きく変わらない)ように、アーム部材22の回動角度(傾斜角度)を制御する手段である。
Thus, the
The rotation control means 32 is maintained via the rotation means 27 so that the
回動制御手段32には、アーム部材22を略水平方向で且つ前後方向を向くように維持する制御の指令を出力するコントローラが備えられている。
コントローラ32は、アーム部材22の軸心が略水平方向を向く、ガイド部材14に対するアーム部材22の回動角度を求めると共に、アーム部材22の先端部が吊りフック10の位置に追従するための先端部の伸縮量を求める構成とされていて、求められた先端部の伸縮量をアーム部材22に対して適用するとともに、回動角度が実現できるように、すなわち略水平方向を向くように回動部材27aを制御するように構成されている。
The rotation control means 32 is provided with a controller that outputs a control command for maintaining the
The
コントローラ32は、求められたアーム部材22の回動角度に基づいて、アーム部材22の軸心が略水平方向を向くように回動部材27aの先端部の伸縮を制御すると共に、求められたアーム部材22の先端部の伸縮量に基づいて、アーム部材22の伸縮を制御するように構成されているともいえる。
図5に示すように、コントローラ32は、クレーン作業中に検出された、ブーム5の起伏角度の検出信号33と、ガイド部材14を移動するスライダ17位置の検出信号34が入力されると、吊下されている吊りフック10の位置を演算し、その演算結果と、入力されたアーム部材22の伸縮量(又はアーム部材22の長さ)の検出信号35及び、アーム部材22の回動角度の検出信号36を用いて、アーム部材22が略水平方向を向く状態で、鉛直状態の吊りフック10をその位置で維持するように、アーム部材22の伸縮の指令信号37、アーム部材22の回動角度の指令信号38を出力して、アーム部材22と回動部材27aを制御している。なお、吊りフック10の揺れを防止する制御を行うコントローラ32は、クレーン船1の全体を制御する制御装置に格納されていてもよい。
The
As shown in FIG. 5, when the
以下に、コントローラ32がアーム部材22及び回動部材27aを制御する例を示す。
図1に示すように、例えば、洋上風力発電装置Eを建設するクレーン作業において、風車翼W等を吊り下げられた吊りフック10がタワーTに取り付けるため吊下されると、吊りフック10上下方向の吊下動作に連動して、ガイドローラ21がガイド部材14の案内路15内を移動し、スライダ17がガイド部材14に沿って移動する。
Hereinafter, an example in which the
As shown in FIG. 1, for example, in a crane operation for constructing an offshore wind power generator E, when a
このとき、スライダ17位置の検出信号34とブーム5の起伏角度の検出信号33がコントローラ32に入力されて、コントローラ32はそれら検出信号33,34に基づいて吊りフック10の位置を演算する。演算結果より、アーム部材22が常に略水平状態で吊りフック10を維持するように、アーム部材22の伸縮の指令信号37を出力する。
また、図2に示すように、ブーム5の起伏角度が変化した場合も、上記と同様に、コントローラ32は、スライダ17位置の検出信号34とブーム5の起伏角度の検出信号33により、吊りフック10の位置を演算し、その演算結果により、アーム部材22の回動角度の指令信号38を出力する。回動手段27は、出力された回動角度の検出信号36に基づき、アーム部材22を常に略水平状態で吊りフック10を維持するように、回動部材27aを制御する。
At this time, the
Further, as shown in FIG. 2, even when the undulation angle of the
また、通常のクレーン作業では、吊りフック10の巻上げ操作とブーム5の起伏操作は、同時に行われているが、同時に操作された場合でも、回動手段27のコントローラ32により、アーム部材22の制御と回動部材27aの制御とが同時に行われる。
このように、本実施形態の吊りフック10の揺れ止め装置13を用いることで、伸縮自在なアーム部材22(伸縮シリンダ)を常に略水平方向を向いた状態で吊りフック10を維持するように制御することができる。
Further, in normal crane work, the hoisting operation of the
As described above, by using the
また伸縮自在なアーム部材22を、ガイド部材14(ブーム5)の長手方向に沿って移動自在で、且つブーム5に対して回動自在に取り付けて、アーム部材22の先端部に吊りフック10を連結しているので、特に、吊りフック10の巻上・吊下操作により吊荷の揚程が変化しても、アーム部材22が吊りフック10に追従して動作することが可能である。
A
さらに、吊りフック10が先端部に連結されている伸縮自在なアーム部材22の回動を制御する回動部材27aを備えているので、ブーム5の起伏操作、及び巻上・巻下操作による吊りフックの移動に際しても、アーム部材22が常にスライダ17によって吊りフック10に追従して維持することが可能である。
また、コントローラ32にて、スライダ17位置の検出信号34とブーム5の起伏角度の検出信号33を基に、吊下されている吊りフック10の位置を算出し、得られた吊りフック10の位置、および、アーム部材22の伸縮量の検出信号35及び、アーム部材22の回動角度の検出信号36を用いて、アーム部材22が常に略水平方向を向く状態で吊りフック10を維持するように、アーム部材22の伸縮を制御すると共に、アーム部材22の回動を、回動部材27aにより制御するようにしているので、吊りフック10が移動しても、アーム部材22が略水平方向を向く状態で吊りフック10を維持し続けることができる。
Further, since the
Further, the
それ故、波浪や風の影響による吊りフック10の揺れをできるかぎり防止することができ、クレーン作業における吊荷の位置合わせを容易にし、且つ揺れによる吊荷の接触などを防止することができる。
また、本実施形態の吊り荷の揺れ止め装置13は、吊りフック10に追従して維持するので、クレーン1の作業範囲を大きく制限することがない。また吊り荷の揺れ止め装置13は、シンプルな構成とされているので、コストを抑えることができる。
Therefore, it is possible to prevent the
Further, since the suspended
なお、今回開示された各実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
特に、今回開示された各実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。
Each embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive.
In particular, in each embodiment disclosed this time, matters that are not explicitly disclosed, for example, operating conditions and operating conditions, various parameters, dimensions, weights, volumes, etc. of the constituents are within the range normally practiced by those skilled in the art. It does not deviate and employs a value that can be easily assumed by those skilled in the art.
本実施形態においては、吊りフック10の揺れ止め装置13をブーム5の右側方に1つ配備した場合を、例に挙げて説明したが、吊りフック10の揺れ止め装置13の配備位置としては、例えばブーム5の左側方に1つ配備してもよいし、ブーム5の左右両側にそれぞれ配備してもよい。
特に、ブーム5の左右両側にそれぞれ吊りフック10の揺れ止め装置13を配備した場合には、吊りフック10をより強く維持することができるので、ブーム5の旋回方向(ブーム面外)の揺れに対して、さらなる吊りフック10の揺れ防止効果を期待することができる。
In the present embodiment, the case where one
In particular, when the
また、本発明を説明する上でクローラ船を例に挙げて説明したが、本発明は陸上で作業するクレーンについても同様の効果を発揮する技術である。
例えば、クレーン作業において、吊りフック10の巻上げ動作、ブーム5の起伏動作、ブーム5の旋回操作などを開始・停止する際には、吊荷の慣性により吊りフック10が大きく揺れる場合があるが、このような時に本発明が有効に作用する。
Further, in describing the present invention, a crawler ship has been described as an example. However, the present invention is a technique that exhibits the same effect for a crane that works on land.
For example, in crane work, when starting / stopping the hoisting operation of the hanging
1 クレーン船(移動式クレーン)
2 船体
3 上部旋回体
4 キャブ
5 ブーム
6 ウインチ
7 カウンタウェイト
8 ロープ
9 ポイントシーブ
10 吊りフック
11 箱マスト
12 起伏ロープ
13 揺れ止め装置
14 ガイド部材(スライダガイドレール)
15 案内路
16 開口
17 スライダ
18 ブラケット
19 上側の孔
20 下側の孔
21 ガイドローラ
22 アーム部材(伸縮シリンダ)
23 シリンダチューブ
24 シリンダロッド
25 取付ピン(シリンダチューブ側)
26 取付ピン(吊りフック側)
27 回動手段(伸縮シリンダ)
27a 回動部材
28 シリンダチューブ
29 シリンダロッド
30 取付ピン(基端部側)
31 取付ピン(先端部側)
32 回動制御手段(コントローラ)
33 ブームの起伏角度の検出信号
34 スライダ位置の検出信号
35 アーム部材の長さの検出信号
36 アーム部材の回動角度の検出信号
37 アーム部材の伸縮の指令信号
38 アーム部材の回動角度の指令信号
E 洋上風力発電装置
T タワー
W 風車翼
1 Crane ship (mobile crane)
2
15
23
26 Mounting pin (hanging hook side)
27 Rotating means (expandable cylinder)
31 Mounting pin (tip side)
32 Rotation control means (controller)
33 Boom undulation
Claims (4)
前記ブームの長手方向に沿って設けられたガイド部材と、前記ガイド部材により前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされたアーム部材と、を有していて、
前記アーム部材の中途部が、前記ガイド部材に対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されると共に、前記ブームの長手方向に沿って移動可能とされ、
前記アーム部材の先端部は、当該アーム部材の基端部に対して伸縮自在とされ、且つ前記ブームの先端部から垂下された前記吊りフックに対して連結されている
ことを特徴とする吊りフックの揺れ止め装置。 The suspension hook is provided in a mobile crane having a boom that is suspended through a rope and can be raised and lowered in the front-rear direction, and the suspension hook is prevented from swinging.
A guide member provided along the longitudinal direction of the boom, and an arm member that is movable along the longitudinal direction of the boom by the guide member,
A midway portion of the arm member is supported so as to be rotatable about a lateral axis with respect to the guide member, and is movable along the longitudinal direction of the boom.
A suspension hook characterized in that a distal end portion of the arm member is extendable with respect to a proximal end portion of the arm member, and is connected to the suspension hook suspended from the distal end portion of the boom. Anti-sway device.
前記アーム部材の中途部が、前記スライダに対して左右方向軸心回りに回動自在に支持されており、
前記アーム部材の基端部と前記スライダとの間に、前記アーム部材を回動させる回動手段が設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の吊りフックの揺れ止め装置。 The guide member is provided with a slider slidable along the guide member,
A midway portion of the arm member is supported so as to be rotatable about a left-right axis with respect to the slider,
The suspension device for a suspension hook according to claim 1, wherein a rotation means for rotating the arm member is provided between a base end portion of the arm member and the slider.
ことを特徴とする請求項2に記載の吊りフックの揺れ止め装置。 The turning means has a turning member for turning the arm member about a left-right axis with respect to the slider, and the operation of the turning member is controlled by the turning control means. 3. The suspension hook swing preventing apparatus according to claim 2.
前記コントローラは、前記アーム部材に対して前記先端部の伸縮量を適用するとともに、前記回動角度が実現できるように前記回動部材を制御するように構成されている
ことを特徴とする請求項3に記載の吊りフックの揺れ止め装置。 The rotation control means obtains the rotation angle of the arm member with respect to the guide member so that the axis of the arm member faces a predetermined direction, and the tip of the arm member follows the position of the suspension hook. A controller for determining the amount of expansion and contraction of the tip of the
The controller is configured to apply an expansion / contraction amount of the tip portion to the arm member, and to control the rotation member so that the rotation angle can be realized. 3. A suspension preventing device for the hanging hook according to 3.
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