JP2017090148A - 目標追尾装置、センサシステム、追尾システム、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】全ての目標追尾装置において再追尾センサ航跡の出力頻度の上昇によりネットワークへの負荷を上げることなく、高精度な融合航跡を得ることが可能な目標追尾装置を得る。【解決手段】目標追尾装置１２００Ａは、再追尾処理部１２２１・１２３１で生成された再追尾センサ航跡が、他の目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する送信判定処理部１２２２と、共有条件を満たす再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の目標追尾装置との間で送受信する通信処理部１２２３と、共有再追尾センサ航跡と、他の目標追尾装置から送信された共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、共有融合航跡を生成する融合追尾処理部１２２４と、再追尾センサ航跡と、他装置センサ航跡とを融合した、固有融合航跡を生成する融合追尾処理部１２３４とを備える。【選択図】図１０

Description

本発明は、目標を追尾する目標追尾装置、当該目標追尾装置を備えたセンサシステム、当該センサシステムを備えた追尾システム、および当該目標追尾装置を制御するプログラムに関する。

従来、電波、音波、赤外線、および可視光線などの光のうちのいずれかを用いたセンサにより探知した目標の情報をネットワークを通じて共有することで、それぞれのセンサやネットワークを通じて接続された機器間で、目標に関する同一の航跡を共有する追尾システムが知られている。このような追尾システムは、センサの相違およびセンサの配置の相違の少なくともいずれかによって生じる多面的なデータを目標毎に融合することにより、同一の目標（監視対象）の航跡（融合航跡）を生成する。これにより、追尾システムでは、目標の位置および動きに関する情報の精度を向上させることができる。

このような追尾システムは、例えば、空中や宇宙空間の飛翔物体の監視や観測を行なうシステムや、防空システム等における、センサ群の管制等に用いられる。これらの用途においては、それぞれの目標に関する画像情報などの詳細データの取得や、それぞれの目標に対する火器の管制等を行なうために、共有された航跡情報をもとにそれぞれの目標にセンサを割り当て、目標に関するさらに高精度の航跡情報を取得することが行なわれる。

このような追尾システムの一例として、分散型の追尾システムが知られている。分散型の追尾システムは、複数のプラットフォームに搭載された、各々が互いにネットワークを介して通信するセンサシステムを含んで構成される。なお、ここで、プラットフォームとは、センサシステムが搭載される母体となるものであり、車両、航空機、船舶等の移動体や、地上の固定サイト等を意味する。それぞれのセンサシステムは、センサと、当該センサおよびネットワークの各々に接続された目標追尾装置とを有する。

たとえば、特開２０１０−２８１７８２号公報（特許文献１）には、このような分散型の追尾システムとして、「センサ観測情報を集約した再追尾センサ航跡をネットワークに流すことにより、センサ観測情報を全て出力する従来方式に比べ、ネットワークに流すデータ量を低減している」ように構成された目標追尾装置が開示されている。詳しくは、特許文献１の目標追尾装置は、目標追尾装置間で共通に定められた融合航跡の精度に関する基準に対し、再追尾センサ航跡が融合航跡の精度がその基準以上となることに寄与する場合のみ、再追尾センサ航跡をネットワークに流している。なお、特許文献１の図１においては、センサから信号処理部とセンサ追尾処理部とを除いた構成が、上述した目標追尾装置に対応する。

特開２０１０−２８１７８２号公報

特許文献１に記載の目標追尾装置では、運用中などに構成を変えずに融合航跡を向上させるためには、航跡を生成するために使用される１つ以上のセンサの観測データをもとにした再追尾航跡の出力頻度を上げる必要がある。このため、共有された航跡情報をもとに目標にセンサを割り当て、さらに高精度の航跡情報を取得しようとする場合、割り当てられたセンサに接続する目標追尾装置では、このセンサの観測データをもとにした再追尾航跡の出力頻度を高める必要が有る。一方、特許文献１に記載の目標追尾装置では、それぞれの目標追尾装置は、再追尾航跡に関する共通の基準に従い再追尾センサ航跡の出力頻度を制御する。このため、共有された航跡情報をもとに目標にセンサを割り当て、さらに高精度の航跡情報を取得しようとすると、ネットワークに接続される全ての追尾装置からネットワークを介して送信される再追尾センサの出力頻度を上げることになり、ネットワーク負荷が上昇するという問題がある。

本願発明は、上記の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、全ての目標追尾装置において再追尾センサ航跡の出力頻度の上昇によりネットワークへの負荷を上げることなく、高精度な融合航跡を得ることが可能な目標追尾装置、当該目標追尾装置を備えたセンサシステム、当該センサシステムを備えた追尾システム、および当該目標追尾装置を制御するプログラムを提供することにある。

本発明のある局面に従うと、目標追尾装置は、センサから出力される観測値により目標を追尾するとともに、ネットワークに接続されている。目標追尾装置は、センサから出力される観測値に追尾処理を行ない、再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部と、再追尾センサ航跡が他の目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する判定処理部と、共有条件を満たす再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の目標追尾装置との間で送受信する通信処理部と、共有再追尾センサ航跡と、他の目標追尾装置から送信された共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、共有融合航跡を生成する共有融合追尾処理部と、再追尾センサ航跡と、他装置センサ航跡とを融合した、固有融合航跡を生成する固有融合追尾処理部とを備える。

本発明によれば、共有融合追尾処理部が共有再追尾センサ航跡を利用するのに対し、固有融合追尾処理部は、再追尾センサ航跡を利用する。また、共有再追尾センサ航跡は、共有条件を満たす再追尾センサ航跡である。すなわち、目標追尾装置は、他の目標追尾装置と同じ共有融合航跡を生成する共有融合追尾処理部に加え、高い頻度で再追尾センサ航跡により更新する精度の高い固有融合航跡を生成する固有融合追尾処理部を備える。それゆえ、本発明によれば、全ての目標追尾装置において再追尾センサ航跡の出力頻度の上昇によりネットワークへの負荷を上げることなく、高精度な融合航跡を得ることが可能となる。

実施の形態１に係る目標追尾装置、センサシステム、および追尾システムの概要を表した図である。 実施の形態１に係る追尾システムの目標追尾装置およびセンサシステムの詳細な構成を説明するための図である。 実施の形態１に係る追尾システムのセンサシステムで生成されるセンサ観測値とセンサ航跡とを説明するための図である。 実施の形態１に係る追尾システムのセンサシステムで生成されるセンサ観測値と再追尾センサ航跡とを説明するための図である。 実施の形態１に係る追尾システムのそれぞれのセンサシステムの目標追尾装置で生成される再追尾センサ航跡の例を表した図である。 融合航跡ＤＢのデータ構造の典型例を説明するための図である。 実施の形態１に係る目標追尾装置で行われる、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成し、配信する処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態１に係る目標追尾装置で行われる、再追尾センサ航跡をもとに共有融合航跡を生成する処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態１に係る目標追尾装置のハードウェア構成を表した図である。 実施の形態２に係る目標追尾装置、センサシステム、および追尾システムの概要を表した図である。 実施の形態２に係る追尾システムの目標追尾装置およびセンサシステムの詳細な構成を説明するための図である。 実施の形態２に係る目標追尾装置で行われる、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成する処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に係る目標追尾装置で行われる、再追尾センサ航跡をもとに固有融合航跡を生成する処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態３に係る目標追尾装置、センサシステム、および追尾システムの概要を表した図である。 実施の形態３に係る追尾システムの目標追尾装置およびセンサシステムの詳細な構成を説明するための図である。 実施の形態３に係る目標追尾装置で行われる、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成し、配信する処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態３に係る目標追尾装置で行われる、再追尾センサ航跡をもとに共有融合航跡を生成する処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態４に係る追尾システムの目標追尾装置およびセンサシステムの詳細な構成を説明するための図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施の形態に係る追尾システムについて説明する。また、以下の説明では、同一の部材には同一の参照符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

以下では、実施の形態１において、ネットワークによる遅延が大きい場合においても、各目標追尾装置が同じ融合航跡を得ることを可能とする構成について説明する。詳しくは、各目標追尾装置がネットワークを介して相関済みの再追尾センサ航跡を送受信する構成について説明する。

また、実施の形態２においては、実施の形態１の構成をベースとしつつ、追尾システムを構成する全ての目標追尾装置において再追尾センサ航跡の出力頻度を上げることなく、高精度な融合航跡を得ることが可能な構成について説明する。詳しくは、ネットワークにおけるデータ通信量を低減することが可能な構成について説明する。さらに、実施の形態３および４においては、実施の形態２の一部を変更した構成（変形例）について説明する。

［実施の形態１］
＜Ａ．システム構成＞
図１は、本実施の形態に係る目標追尾装置、センサシステム、および追尾システムの概要を表した図である。図１を参照して、追尾システム１は、センサ群１００と、ネットワーク９００とを備える。センサ群１００は、複数のセンサシステム１０１０を含む。複数のセンサシステム１０１０は、それぞれプラットフォーム１００１，１００２，１００３上にある。なお、図１においては、センサ群１００が３つのプラットフォーム上のセンサシステム１０１０を含む構成を例に挙げているが、センサシステム１０１０が搭載されるプラットフォームの数や、センサシステム１０１０の数は３つに限定されるものではない。また、以下では、プラットフォーム１００１，１００２，１００３を互いに区別しないで表す場合には、単に、「プラットフォーム１０００」と記載する。

各センサシステム１０１０は、ネットワーク９００に通信可能に接続されている。これにより、各センサシステム１０１０は、他のセンサシステム１０１０と互いに通信することが可能となる。すなわち、追尾システム１の、プラットフォーム１００１、１００２、１００３のそれぞれのセンサシステム１０１０は、ネットワーク９００を介して互いに通信することができる。以下、図１により、１つのプラットフォームに１つのセンサシステムを備える構成の例により説明するが、センサシステム１０１０とプラットフォームの関係は、１対１となるものに限定されるものではない。１つのプラットフォームに２つ以上のセンサシステム１０１０を備えても良い。また、１つのセンサシステム１０１０のセンサ装置１１００と目標追尾装置１２００をそれぞれ別のプラットフォームに配置するように構成しても良い。

各プラットフォーム１０００上のセンサシステム１０１０は、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００と、表示装置１３００とを備える。目標追尾装置１２００は、インターフェース部１２１０と、融合処理部１２２０とを含む。センサ装置１１００は、インターフェース部１２１０に接続されている。融合処理部１２２０は、ネットワーク９００および表示装置１３００に接続されている。

センサ装置１１００は、目標（監視対象）を、電波、音波、赤外線、可視光線などの光のいずれか１つまたは複数の組み合せによるセンサにより監視する。具体的には、センサ装置１１００は、観測値（以下、「センサ観測値」とも称する）と、航跡（以下、「センサ航跡」とも称する）とを生成する。

目標追尾装置１２００のインターフェース部１２１０は、その目標追尾装置１２００を含むセンサシステム１０１０が備えるセンサ装置１１００から、目標のセンサ観測値を取得する。インターフェース部１２１０は、取得したセンサ観測値を、融合処理部１２２０が扱うデータ形式に変換する。なお、インターフェース部１２１０の動作は、図１におけるプラットフォーム１００１、プラットフォーム１００２，１００３のいずれのセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００のインターフェース部１２１０であっても、同様である。

目標追尾装置１２００の融合処理部１２２０は、その目標追尾装置１２００を含むセンサシステム１０１０のセンサ装置１１００から出力されたデータに基づいて生成された航跡（詳しくは、相関済みの再追尾センサ航跡）を、ネットワーク９００経由で他のセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００に送出する。また、融合処理部１２２０は、その融合処理部１２２０を含むセンサシステム１０１０とは異なる他のセンサシステム１０１０から、ネットワーク９００を介して送信されてきた航跡（詳しくは、相関済みの再追尾センサ航跡）を受信する。さらに、融合処理部１２２０は、その融合処理部１２２０を含むセンサシステム１０１０内で生成された航跡と、他のセンサシステム１０１０からネットワーク９００を介して送信されてきた航跡とを融合することにより、融合航跡を生成する。図１の構成では、例えば、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０から、プラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０に相関済の再追尾センサ航跡を送出する。また、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０は、プラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０からネットワーク９００を介して送信されてきた航跡（詳しくは、相関済みの再追尾センサ航跡）を受信する。さらに、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０は、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０で生成された航跡と、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０からネットワーク９００を介して送信されてきた航跡とを融合することにより、融合航跡を生成する。なお、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０も、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０と同様の処理を行なう。

以下では、後述する送信判定処理部１２２２における処理を明確にするため、センサ航跡と、再追尾航跡と、融合航跡の誤差とについて、以下の（i）〜（iii）において詳しく説明する。

（i）センサ航跡、再追尾センサ航跡は、目標の観測値をカルマンフィルタ等により追尾した結果、算出される。

（ii）目標の観測値には、目標の位置と位置についての誤差を表す値が含まれている。このため、観測値からカルマンフィルタ等によりセンサ航跡、再追尾センサ航跡を算出する際に、観測値の位置についての誤差を表す値をもとにセンサ航跡、再追尾センサ航跡で算出される目標位置、速度、加速度についての誤差からなる誤差ベクトル（ｅ）も算出される。

（iii）再追尾センサ航跡には、目標位置、速度、加速度についての誤差からなる誤差ベクトル（ｅ）も含まれている。このため、再追尾センサ航跡からカルマンフィルタ等により融合航跡を算出する際に、再追尾センサ航跡に含まれる誤差ベクトルをもとに融合航跡で算出される目標位置、速度、加速度についての誤差からなる誤差ベクトル（Ｅ）も算出される。

＜Ｂ．センサシステムの詳細＞
図２は、追尾システム１のプラットフォーム１００１上の目標追尾装置１２００およびセンサシステム１０１０の詳細な構成を説明するための図である。図２を参照して、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０は、上述したように、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００と、表示装置１３００とを備える。

センサ装置１１００は、信号処理部１１０１と、センサ追尾処理部１１０２とを含む。目標追尾装置１２００は、上述したように、インターフェース部１２１０と、融合処理部１２２０とを含む。インターフェース部１２１０は、座標変換処理部１２１１と、融合相関処理部１２１２とを有する。融合処理部１２２０は、再追尾処理部１２２１と、送信判定処理部１２２２と、通信処理部１２２３と、融合追尾処理部１２２４と、遅延部１２２５と、表示処理部１２２６と、融合航跡ＤＢ（Data Base）１２２７とを有する。

なお、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０も、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０と同様の構成を有する。また、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０のプログラムも、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０のプログラムと同様の処理を実行する。それゆえ、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０の詳細については繰り返さない。

（ｂ１．センサ装置１１００）
信号処理部１１０１は、センサによる観測結果から、目標の位置および観測誤差を算出する。信号処理部１１０１は、当該算出結果をセンサ観測値としてセンサ追尾処理部１１０２に対して出力する。

センサ追尾処理部１１０２は、信号処理部１１０１から出力されたセンサ観測値を用いて、センサ航跡を生成する。詳しくは、センサ追尾処理部１１０２は、センサ観測値が入力されると、当該センサ観測値と、センサ追尾処理部１１０２で前回生成したセンサ航跡とを用いて、センサ航跡を更新する。センサ追尾処理部１１０２は、センサ観測値とセンサ航跡とを、インターフェース部１２１０における座標変換処理部１２１１に送信する。

ここで、センサ装置１１００から目標追尾装置１２００に出力されるセンサ観測値およびセンサ航跡の概要について説明する。図３は、本実施の形態に係る追尾システムのセンサシステムで生成されるセンサ観測値とセンサ航跡とを説明するための図である。図３を参照して、黒丸の印は、センサ観測値を表している。また、矢印は、センサ航跡の概念を説明するためのものである。

センサ観測値は、目標をサンプリング周期毎にセンシングしたとき得られる値である。センサ航跡は、サンプリングが行われた時刻における、目標の識別情報（目標ＩＤ）、目標の位置、目標の速度、目標の加速度、誤差（航跡誤差）等を表したデータである。センサ装置１１００では、図３の状態（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示すとおりセンサ観測値が順次得られるため、センサ航跡は、時刻が経過するにつれて変化することになる。

（ｂ２．目標追尾装置１２００）
再び図２を参照して、インターフェース部１２１０は、センサ装置１１００と目標追尾装置１２００とを接続するために必要な処理を実施する。

座標変換処理部１２１１は、センサ追尾処理部１１０２から、センサ装置１１００におけるセンサ固有の座標系で表されているセンサ航跡とセンサ観測値とを受信する。座標変換処理部１２１１は、当該センサ航跡とセンサ観測値とを、目標追尾装置１２００の座標系における座標値に変換する。座標変換処理部１２１１は、変換後のセンサ航跡とセンサ観測値とを融合相関処理部１２１２に対して出力する。

融合相関処理部１２１２は、複数の目標の各々の融合航跡のうちからセンサ観測値と相関のある融合航跡を特定した後に、センサ観測値とセンサ航跡とを当該特定された融合航跡の識別情報（以下、「相関融合航跡情報」とも称する）に関連付けて再追尾処理部１２２１に送信する。詳しくは、融合相関処理部１２１２は、入力されたセンサ航跡およびセンサ観測値と、１サンプリング分遅延させた複数の融合航跡の各々との相関を判断する。

より詳しくは、融合相関処理部１２１２は、センサ装置１１００から入力されるセンサ観測値が、融合処理部１２２０で生成された融合航跡と対応付けを相関処理により行なう。融合相関処理部１２１２は、相関処理として、融合航跡が有する位置、速度の情報に基づいて算出されるセンサ観測値の予測値とセンサ装置１１００から入力されるセンサ観測値とを比較し、両者が誤差の範囲内で一致する場合の融合航跡を、センサ観測値に対応する融合航跡とする。

より詳しくは、融合相関処理部１２１２は、相関のある融合航跡が特定された場合、センサ航跡およびセンサ観測値に対して、センサ航跡およびセンサ観測値に相関のある融合航跡を示す相関融合航跡情報（つまり、融合航跡の識別情報）を付加する。融合相関処理部１２１２は、相関融合航跡情報を付加されたセンサ航跡およびセンサ観測値を、それぞれ、相関済みのセンサ航跡（以下、「センサ航跡（相関済）」とも称する）および相関済みのセンサ観測値（以下、「センサ観測値（相関済）」とも称する）として、再追尾処理部１２２１に出力する。

その一方、融合相関処理部１２１２は、相関のある融合航跡が特定できなかった場合、当該センサ航跡およびセンサ観測値に関連する融合航跡が無いことを表す情報を含ませて、センサ航跡およびセンサ観測値を、それぞれ、センサ航跡（相関済）、センサ観測値（相関済）として、再追尾処理部１２２１に出力する。

再追尾処理部１２２１は、相関済みのセンサ観測値を利用して、再追尾センサ航跡を生成する。つまり、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０では、センサ装置１１００だけではなく、目標追尾装置１２００の融合処理部１２２０においても、センサ観測値に基づきセンサ航跡が生成される。なお、再追尾センサ航跡は、センサ装置１１００で生成されるセンサ航跡と同様、目標の識別情報（目標ＩＤ）、目標の位置、目標の速度、目標の加速度、誤差（航跡誤差）等を含んで構成される。

再追尾処理部１２２１は、相関のある融合航跡の識別情報に関連付けて、再追尾センサ航跡を送信判定処理部１２２２に対して出力する。なお、以下では、相関のある融合航跡の識別情報に関連付けられた再追尾センサ航跡を、「再追尾センサ航跡（相関済）」とも称する。

ここで、再追尾センサ航跡について説明する。図４は、追尾システム１のセンサシステム１０１０で生成されるセンサ観測値と再追尾センサ航跡とを説明するための図である。図４を参照して、黒丸の印は、図３の状態（Ｄ）と同様のセンサ観測値を表している。また、矢印は、センサ航跡の概念を説明するためのものである。

再追尾センサ航跡は、基準となる周期Ｔに含まれる１つ以上のセンサ観測値を利用して、当該周期毎に生成されるセンサ航跡である。図４の場合、再追尾処理部１２２１は、時刻ｔａ〜ｔｂにおける複数のセンサ観測値を利用して、時刻ｔｂにおける再追尾センサ航跡を生成する。また、再追尾処理部１２２１は、時刻ｔｂ〜ｔｃにおける複数のセンサ観測値を利用して、時刻ｔｃにおける再追尾センサ航跡を生成する。再追尾処理部１２２１は、同様にして、時刻ｔｄにおける再追尾センサ航跡と、時刻ｔｅにおける再追尾センサ航跡とを生成する。

送信判定処理部１２２２は、再追尾処理部１２２１から受信した再追尾センサ航跡（相関済）について、自身のプラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０およびネットワーク２０００を介して接続された他のプラットフォーム１００２、１００３上にあるセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０で融合航跡の作成、更新に使用するために共有するか否かを判定する。送信判定処理部１２２２は、共有すると判定した再追尾センサ航跡（相関済）を、通信処理部１２２３および融合追尾処理部１２２４に送信し、共有しないと判定した再追尾センサ航跡（相関済）は、通信処理部１２２３および融合追尾処理部１２２４に送信しない。また、送信判定処理部１２２２は、共有すると判定した再追尾センサ航跡(相関済)については、値を“１”とした送信判定結果フラグを付し、共有しないと判定した再追尾センサ航跡(相関済)については、値を“０”とした送信判定結果フラグを付す。

送信判定処理部１２２２は、上述の再追尾センサ航跡（相関済）を自身のプラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０およびネットワーク２０００を介して接続された他のプラットフォーム１００２、１００３上にあるセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０で融合航跡の作成、更新に使用するために共有するか否かの判定を、再追尾センサ航跡（相関済）と相関のある融合航跡が存在する場合は、相関のある融合航跡の誤差ベクトルＥから算出される誤差ノルムＥｎが決められた基準を満たすか否かにより行なう。ノルムとしては、差異ベクトルの長さ（各成分の２乗和）、位置や速度などの誤差ベクトルの決められた１つの成分の値や、それらの成分の値から算出される値などが使用される。なお、送信判定処理部１２２２は、再追尾センサ航跡（相関済）と相関のある融合航跡が存在しない場合は、再追尾センサ航跡（相関済）を、共有するものと判定する。

再追尾センサ航跡（相関済）を共有するか否かを判断する決められた基準としては、例えば、再追尾センサ航跡（相関済）を融合航跡に融合させたときの融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）に許容できる最大値Ｔｈ１を決めておき、融合航跡の誤差ノルムＥｎがＴｈ１を超えるときは再追尾センサ航跡（相関済）を共有し、Ｔｈ１以下であるときは再追尾センサ航跡（相関済）を共有しないものとすることができる。または、融合航跡の誤差として要求する最小値Ｔｈ２を決めておき、融合航跡の誤差ノルムＥｎがＴｈ２を超えるときは再追尾センサ航跡（相関済）を共有し、Ｔｈ２以下であるときは再追尾センサ航跡（相関済）を共有しないものとすることもできる。

さらに、再追尾センサ航跡（相関済）を融合航跡に融合させたときの融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ’）を算出し、融合させる前の融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）に対する誤差ベクトルの改善量である差異ベクトル（Ｄ）（Ｄ＝Ｅ’−Ｅ）から算出されるノルムＤｎに対し、必要な改善量の基準Ｔｈ３を決めておき、融合航跡の誤差ノルムＥｎがＴｈ１を超えるときは再追尾センサ航跡（相関済）を共有し、融合航跡の誤差ノルムＥｎがＴｈ２以下であるときは再追尾センサ航跡（相関済）を共有しないものとし、融合航跡の誤差ノルムＥｎがＴｈ２を超えかつＴｈ１以下であるときは、ＤｎがＴｈ３を超えるときは共有し、Ｔｈ３以下であるときは共有しないように決めても良い。

通信処理部１２２３は、送信判定処理部１２２２から再追尾センサ航跡（相関済）を受信した場合には、当該再追尾センサ航跡（相関済）を、融合追尾処理部１２２４に出力する。さらに、通信処理部１２２３は、ネットワーク９００を介して、プラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００に、送信判定処理部１２２２から受信した再追尾センサ航跡（相関済）を送信する。また、通信処理部１２２３は、ネットワーク９００を介して、プラットフォーム１００２，１００３上の他のセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００から再追尾センサ航跡（相関済）を受信する。これにより、各プラットフォーム１０００上のセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００は、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０の再追尾処理部１２２１から出力された再追尾センサ航跡（相関済）を共有できる。なお、通信処理部１２２３が融合追尾処理部１２２４やネットワーク９００に送信する再追尾センサ航跡（相関済）は、送信判定結果フラグが“１”のもののみである。

このように、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０および目標追尾装置１２００は、再追尾センサ航跡による融合航跡への航跡誤差低減のための寄与が小さい場合には、再追尾センサ航跡（相関済）をネットワーク９００に流さない。それゆえ、追尾システム１によれば、ネットワーク９００に流すデータ量の低減と、融合航跡の追尾精度の確保とが可能とする。

なお、上記基準値Ｔｈ（つまり、融合航跡に対する要求精度）の設定を変更する指令は、図示しない管理サーバからネットワーク９００経由で、送信判定処理部１２２２に伝えられる。送信判定処理部１２２２は、当該指令に基づき、基準値Ｔｈの値を変更する。

融合追尾処理部１２２４は、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０で生成された、目標の再追尾センサ航跡（相関済）と、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００から送信された当該目標の再追尾センサ航跡（相関済）とを用いて、当該目標の融合航跡の生成および更新を行なう。詳しくは、融合追尾処理部１２２４は、再追尾センサ航跡に関連付けられた相関融合航跡情報に基づいて当該再追尾センサ航跡に相関のある融合航跡を特定し、当該特定された融合航跡を更新する。具体的には、融合追尾処理部１２２４は、カルマンフィルタによる追尾を行なう。なお、カルマンフィルタによる追尾は、従来から知られているため、ここでは繰り返し説明しない。

詳しくは、融合追尾処理部１２２４は、複数の目標に関する融合航跡を逐次更新し、最新の融合航跡を保持するように構成されている。また、融合追尾処理部１２２４は、目標の融合航跡が融合航跡ＤＢ１２２７に登録されていないときには、新規に当該目標の融合航跡を登録する。融合追尾処理部１２２４は、目標の融合航跡が融合航跡ＤＢ１２２７に既に登録されているときには、当該目標の融合航跡を更新する。また、融合追尾処理部１２２４は、融合航跡を遅延部１２２５に対して出力する。さらに、融合追尾処理部１２２４は、融合航跡および再追尾センサ航跡を表示処理部１２２６に対して出力する。

図５は、追尾システム１のそれぞれのプラットフォーム上のセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００で生成される再追尾センサ航跡の例を表す。図５の（Ａ）は、追尾システム１が観測対象とする位置、速度の時間毎の値を示し、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、それぞれ、プラットフォーム１００１、１００２、１００３上にあるセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００が、（Ａ）で示される目標の位置、速度をもとに生成する再追尾航跡を示す。融合処理部１２２０は、センサ航跡をもとに生成した再追尾航跡を、それぞれ独自のタイミングでネットワークに送信する。図５の例では、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０は、時刻ｔ_Ｃ、ｔ_Ｉ、ｔ_Ｆにそれぞれ再追尾航跡を送信し、プラットフォーム１００２上のセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０は、時刻ｔ_Ｂ、ｔ_Ｅ、ｔ_Ｈ、ｔ_Ｋにそれぞれ再追尾航跡を送信し、プラットフォーム１００３上のセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０は、時刻ｔ_Ａ、ｔ_Ｄ、ｔ_Ｇ、ｔ_Ｊにそれぞれ再追尾航跡を送信する。

融合追尾処理部１２２４は、１つの目標物に関する複数のプラットフォーム上のセンサシステム１０１０から送信される再追尾センサ航跡から、１つの融合航跡を生成または更新する。また、融合追尾処理部１２２４は、典型的には、再追尾センサ航跡を受信した時刻に融合航跡を生成または更新する。例として、図５のように、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０の融合追尾処理部１２２４は、時刻ｔ_Ａにプラットフォーム１００３から送信された再追尾センサ航跡により融合航跡を生成し、時刻ｔ_Ｂにプラットフォーム１００２から送信された再追尾センサ航跡により融合航跡を更新し、時刻ｔ_Ｃにプラットフォーム１００１自身が他のプラットフォームに送信した再追尾センサ航跡により融合航跡を更新する。以下同様に再追尾センサ航跡を受信した時刻に融合航跡を更新する。

図６は、融合航跡ＤＢ１２２７のデータ構造の典型例を説明するための図である。つまり、図６は、融合航跡のデータ構造を表した図である。図６を参照して、融合航跡ＤＢ１２２７は、複数の目標毎に区分して、融合航跡を格納している。各融合航跡は、複数の目標の各々を識別するための目標ＩＤと、融合航跡が格納されている。各融合航跡は、生成又は更新された時刻の情報と、位置と、速度と、加速度と、誤差ベクトルとを含んで構成されている。なお、融合追尾処理部１２２４も、図６に示した融合航跡ＤＢ１２２７と同様のデータを保持している。

再び図２を参照して、遅延部１２２５は、融合追尾処理部１２２４で生成および更新された最新の融合航跡を融合相関処理部１２１２および送信判定処理部１２２２に対して出力する。結果として、融合相関処理部１２１２および送信判定処理部１２２２に送られてきた融合航跡は、融合相関処理部１２１２および送信判定処理部１２２２の出力に基づいて融合追尾処理部１２２４で生成されようとしている融合航跡に対して、１サンプリング周期分遅延していることになる。

表示処理部１２２６は、融合追尾処理部１２２４から出力された融合航跡および再追尾センサ航跡（相関済）を、表示装置１３００に表示させる。これにより、プラットフォーム１００１のオペレータは、融合航跡および再追尾センサ航跡（相関済）を視認することが可能となる。

以上のように、追尾システム１では、複数の目標追尾装置１２００の各々が、ネットワーク９００を介して再追尾センサ航跡（相関済）を共有できる。さらに、複数の目標追尾装置１２００の各々が、共有された再追尾センサ航跡（相関済）を融合することにより、目標追尾装置１２００同士で融合追尾処理の結果が同一となる。すなわち、追尾システム１では、全ての目標追尾装置１２００が同一の融合航跡を共有することが可能となる。このため、目標追尾装置１２００の融合処理部１２２０が生成する融合航跡を、共有融合航跡とも呼ぶ。

なお、相関融合航跡情報（つまり、融合航跡の識別情報）は、再追尾センサ航跡、または、センサ航跡およびセンサ観測値に関連付けられた融合航跡の情報を、再追尾センサ航跡の送信元から送信先に通知するために使用される。このため、相関融合航跡情報は、各目標追尾装置１２００の間で共通の、融合航跡を指定することのできる情報を含んでいれば、どの様なものでもよい。たとえば、相関融合航跡情報は、航跡を形成する再追尾航跡（相関済）を表す番号等のＩＤ、航跡が最初に登録されたときの再追尾センサ航跡（相関済）を表す番号等のＩＤ、または、それらを基にそれぞれの融合処理部１２２０間で同じ規則に従い航跡の管理のために生成された番号等のＩＤとすることができる。また、各融合処理部１２２０間で融合航跡に関する情報の配信や照合等により、各融合処理部１２２０が同じ融合航跡を表す共通の管理情報を作り出し、当該管理情報を相関融合航跡情報に含ませてもよい。

＜Ｃ．制御構造＞
図７Ａおよび図７Ｂは、追尾システム１の各プラットフォーム１００１のセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００で行われる処理の流れを説明するためのフローチャートである。図７Ａは、目標追尾装置１２００で行われる、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成し、配信する処理の流れを示し、図７Ｂは、目標追尾装置１２００で行われる、再追尾センサ航跡をもとに融合航跡を生成する処理の流れを示す。図７Ａに示すとおり、ステップＳ１０２において、目標追尾装置１２００の座標変換処理部１２１１は、センサ航跡およびセンサ観測値を、センサ装置１１００から受信する。ステップＳ１０４において、目標追尾装置１２００の座標変換処理部１２１１は、センサ装置１１００から出力されたセンサ航跡およびセンサ観測値に対して、座標変換を行なう。ステップＳ１０６において、目標追尾装置１２００の融合相関処理部１２１２は、センサ航跡およびセンサ観測値に関し、既存の融合航跡との融合相関処理を実行し、センサ観測値（相関済）を生成する。

ステップＳ１０８において、目標追尾装置１２００の再追尾処理部１２２１は、センサ観測値（相関済）を用いて、再追尾センサ航跡（相関済）を生成する。ステップＳ１１０において、目標追尾装置１２００の送信判定処理部１２２２は、融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）、または融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）と再追尾センサ航跡を融合航跡に融合させたときの融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ’）との差異ベクトル（Ｄ）（Ｄ＝Ｅ−Ｅ’）が、決められた基準を満たすか否かを判断する。

決められた基準を満たすと判断される場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１１２において、送信判定処理部１２２２は、再追尾センサ航跡（相関済）を送信可であると判断する。また、ステップＳ１１４において、目標追尾装置１２００の通信処理部１２２３は、送信判定処理部１２２２が送信可であると判断した再追尾センサ航跡（相関済）を、他のプラットフォーム（図１におけるプラットフォーム１００２，１００３）のセンサシステム１０１０に対して送信する。一方、決められた基準を満たさないと判断される場合（ステップＳ１１０においてＮＯ）、目標追尾装置１２００は、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成し、配信する一連の処理を終了する。

図７Ｂに示すとおり、ステップＳ１２２において、目標追尾装置１２００は、融合追尾処理部１２２４が、（イ）送信判定処理部１２２２が、新たに送信可（共有する）と判定した再追尾センサ航跡（相関済）、（ロ）通信処理部１２２３が新たに他のプラットフォームのセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００から受信した再追尾センサ航跡（相関済）、のいずれかを受信したかまたはいずれも受信しないかにより、処理を分岐する。いずれかの再追尾センサ航跡（相関済）を受信している場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳ）、ステップＳ１２４において、融合追尾処理部１２２４が、再追尾センサ航跡（相関済）を相関のある融合航跡に融合させる融合追尾処理を実行する。すなわち、目標追尾装置１２００は、融合航跡の生成または更新を行なう。

また、ステップＳ１２４に続いて、ステップＳ１２６において、目標追尾装置１２００の融合追尾処理部１２２４は、生成又は更新された融合航跡によって、融合航跡ＤＢ１２２７を更新する。さらに、ステップＳ１２８において、目標追尾装置１２００の表示処理部１２２６は、融合追尾処理部１２２４により生成又は更新された融合航跡を、表示装置１３００に表示させる。融合追尾処理部１２２４が、いずれの再追尾センサ航跡（相関済）も受信してない場合（ステップＳ１２２においてＮＯ）、目標追尾装置１２００は、再追尾センサ航跡をもとに融合航跡を生成する一連の処理を終了する。

なお、図７ＡのステップＳ１０２〜Ｓ１１４の各処理、および図７ＢのステップＳ１２２〜Ｓ１２８の各処理は、後述する、目標追尾装置１２００のプロセッサ２１００（図８参照）により実行される。

＜Ｄ．ハードウェア構成＞
図８は、目標追尾装置１２００のハードウェア構成を表した図である。図８を参照して、目標追尾装置１２００は、プロセッサ２１００と、メモリ２２００と、通信ＩＦ（InterFace）２３００，２４００，２５００と、操作キー２６００と、リーダライタ２７００とを備えている。プロセッサ２１００と、メモリ２２００と、通信ＩＦ２３００，２４００，２５００と、操作キー２６００と、リーダライタ２７００とは、バスによって互いに通信可能に接続されている。

メモリ２２００は、典型的には、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２２０と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）２２３０とを含んで構成される。なお、メモリ２２００は、ＨＤＤ２２３０の代わりに、あるいはＨＤＤ２２３０とともに、フラッシュメモリを有していてもよい。

プロセッサ２１００は、メモリ２２００に格納されたプログラムを実行する。ＲＯＭ２２１０は、不揮発性の記憶媒体であり、典型的には、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）およびファームウェアを格納している。ＲＡＭ２２２０は、各種のプログラム、プロセッサ２１００によるプログラムの実行により生成されたデータ、およびユーザによって入力されたデータを一時的に格納する。ＨＤＤ２２３０は、オペレーティングシステム２３３１と、アプリケーションプログラム２２３２と、融合航跡ＤＢ１２２７とを記憶している。

なお、プロセッサ２１００は、典型的には、図２における、融合処理部１２２０に対応する。より詳しくは、プロセッサ２１００がメモリ２２００に格納されたプログラムを実行することにより、融合処理部１２２０が実現される。

通信ＩＦ２３００は、センサ装置１１００と通信するためのインターフェースである。通信ＩＦは、図２におけるインターフェース部１２１０に対応する。なお、インターフェース部１２１０における処理を、プロセッサ２１００により実現してもよい。通信ＩＦ２４００は、ネットワーク９００と通信するためのインターフェースである。通信ＩＦ２５００は、表示装置１３００と通信するためのインターフェースである。

リーダライタ２７００は、メモリカード７００に記憶された情報を読み取る処理、およびメモリカード７００に情報を書き込む処理を実行する。

メモリ２２００に格納されるプログラム等のソフトウェアは、メモリカード、その他の記憶媒体に格納されて、プログラムプロダクトとして流通している場合もある。あるいは、ソフトウェアは、いわゆるインターネットに接続されている情報提供事業者によってダウンロード可能なプログラムプロダクトとして提供される場合もある。このようなソフトウェアは、リーダライタ、その他の読取装置によりその記憶媒体から読み取られて、あるいは、インターフェースを介してダウンロードされた後、ＲＡＭ２２２０に一旦格納される。そのソフトウェアは、プロセッサ２１００によってＲＡＭ２２２０から読み出され、さらにＨＤＤ２２３０に実行可能なプログラムの形式で格納される。プロセッサ２１００は、そのプログラムを実行する。

同図に示される目標追尾装置１２００を構成する各構成要素は、一般的なものである。したがって、本発明の本質的な部分は、メモリ２２００、メモリカード、その他の記憶媒体に格納されたソフトウェア、あるいはネットワークを介してダウンロード可能なソフトウェアであるともいえる。

なお、記録媒体は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＦＤ（Flexible Disk）、ハードディスクに限られない。たとえば、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Magnetic Optical Disc）／ＭＤ（Mini Disc））、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Electronically Programmable Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等の固定的にプログラムを担持する媒体でもよい。また、記録媒体は、当該プログラム等をコンピュータが読取可能な一時的でない媒体であって、搬送波等の一時的な媒体を含まない。

さらに、ここでいうプログラムとは、プロセッサ２１００により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。

なお、実施の形態２，３で説明する目標追尾装置１２００Ａ，１２００Ｂのハードウェア構成も、目標追尾装置１２００と同様であるため、実施の形態２，３では、目標追尾装置１２００Ａ，１２００Ｂのハードウェア構成を繰り返し説明しない。

＜Ｅ．小括＞
（１）以上のように、目標追尾装置１２００は、（i）センサ装置１１００から順次出力される目標のセンサ観測値を用いて、当該目標の再追尾センサ航跡を繰り返し生成する再追尾処理部１２２１と、（ii）当該生成された再追尾センサ航跡と、他の目標追尾装置１２００から受信した当該目標の再追尾センサ航跡とを用いて、当該目標の融合航跡の生成および更新を行なう融合追尾処理部１２２４と、（iii）当該融合航跡を表示装置１３００に表示させる表示処理部１２２６とを備える。融合追尾処理部１２２４は、上記目標を含む複数の目標の各々の融合航跡の生成と更新とを行なう。

目標追尾装置１２００は、（iv）上記複数の目標の各々の融合航跡のうちからセンサ観測値と相関のある融合航跡を特定した後に、センサ観測値を当該特定された融合航跡の識別情報に関連付けて再追尾処理部１２２１に送信する融合相関処理部１２１２と、（v）センサ観測値を利用して再追尾処理部１２２１で生成された再追尾センサ航跡をセンサ観測値に関連付けられた識別情報に関連付けて他の目標追尾装置１２００に送信する処理と、他の目標追尾装置１２００から目標の再追尾センサ航跡を受信する処理とを行なう通信処理部１２２３とをさらに備える。

他の目標追尾装置１２００から受信した上記目標の再追尾センサ航跡には、当該記目標の融合航跡を識別するための識別情報が関連付けられている。融合追尾処理部１２２４は、各々が同一の識別情報に関連付けられた、上記生成された再追尾センサ航跡と、上記他の目標追尾装置１２００から取得した再追尾センサ航跡とを用いて、融合航跡を更新する。

上記の構成によれば、目標追尾装置１２００は、他の目標追尾装置１２００から、センサ観測値に関連付けられた識別情報（すなわち、融合航跡の識別情報）に関連付けられた再追尾センサ航跡（すなわち、再追尾センサ航跡（相関済））を受信することができる。また、目標追尾装置１２００は、当該他の目標追尾装置に対して、目標追尾装置１２００が生成した再追尾センサ航跡（相関済）を送信することができる。

このように、目標追尾装置１２００によれば、他の目標追尾装置１２００との間で、再追尾センサ航跡（相関済）を共有できる。したがって、複数の目標追尾装置１２００の各々が、共有された再追尾センサ航跡（相関済）を融合することにより、目標追尾装置１２００同士で融合追尾処理の結果が同一となる。それゆえ、追尾システム１を構成する全ての目標追尾装置１２００は、同一の融合航跡を共有することが可能となる。

（２）目標追尾装置１２００は、更新前の融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）と、再追尾センサ航跡を更新前の融合航跡に融合させたときの更新前の融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ’）との差異ベクトル（Ｄ）が、基準値Ｔｈ以上であるか否かを判定する送信判定処理部１２２２をさらに備える。通信処理部１２２３は、上記差異ベクトル（Ｄ）が基準値Ｔｈ以上であると判定されたことを条件に、融合航跡の識別情報に関連付けられた再追尾センサ航跡（すなわち、再追尾センサ航跡（相関済））を、他の目標追尾装置１２００に送信する。

上記の構成によれば、目標追尾装置１２００は、全ての再追尾センサ航跡（相関済）を、他の目標追尾装置１２００に送信する必要がなくなる。したがって、目標追尾装置１２００によれば、全ての再追尾センサ航跡（相関済）がネットワーク９００に流れる構成に比べて、ネットワーク９００に流れるデータ量を低減することができる。

［実施の形態２］
＜Ｆ．システム構成＞
図９は、本実施の形態に係る目標追尾装置、センサシステム、および追尾システムの概要を表した図である。図９を参照して、追尾システム１Ａは、センサ群１００Ａと、ネットワーク９００とを備える。センサ群１００Ａは、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０Ａと、複数のプラットフォーム１００２，１００３それぞれの上のセンサシステム１０１０とを含む。

追尾システム１Ａは、プラットフォーム１００１上に、センサシステム１０１０の代わりにセンサシステム１０１０Ａを含む点において、実施の形態１の追尾システム１とは異なる。以下、実施の形態１に係る追尾システム１との相違点に着目して、追尾システム１Ａの説明を行なう。なお、図９においては、センサ群１００Ａが３つのプラットフォーム上にあるセンサシステム１０１０、１０１０Ａを含む構成を例に挙げているが、プラットフォームの数や、センサシステム１０１０、１０１０Ａの数は３つに限定されるものではない。

プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０Ａ，およびプラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０は、ネットワーク９００に通信可能に接続されている。これにより、プラットフォーム１０００上のセンサシステム１０１０Ａおよびプラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０は、互いに通信することが可能となる。

プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０Ａは、プラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０に比べて、高精度な融合航跡を必要とする。センサシステム１０１０Ａは、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００Ａと、表示装置１３００とを備える。目標追尾装置１２００Ａは、インターフェース部１２１０Ａと、複数の融合処理部１２２０，１２３０と、対応付け処理部１２４０とを含む。融合処理部１２２０，１２３０は、それぞれがネットワーク９００および表示装置１３００に接続されている。

目標追尾装置１２００Ａの融合処理部１２３０は、目標追尾装置１２００Ａの融合処理部１２２０と同様に、プラットフォーム１００２，１００３それぞれのセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００からネットワーク９００を介して送信されてきた航跡（詳しくは、相関済みの再追尾センサ航跡）を受信する。さらに、融合処理部１２３０は、センサ装置１１００から出力されたデータに基づいて生成された航跡と、プラットフォーム１００２，１００３のそれぞれのセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００からネットワーク９００を介して送信されてきた航跡とを融合することにより、融合航跡を生成する。

ただし、融合処理部１２３０は、融合処理部１２２０とは異なり、センサシステム１０１０Ａのセンサ装置１１００から出力されたデータに基づいて生成された航跡（詳しくは、相関済みの再追尾センサ航跡）をネットワーク９００経由でプラットフォーム１００２，１００３に送信しない。このように、融合処理部１２３０は、相関済みの再追尾センサ航跡をネットワークに送信しない点において、相関済みの再追尾センサ航跡をネットワークに送信する融合処理部１２２０とは異なる。この違いにより、融合処理部１２３０が生成する融合航跡は、センサシステム１０１０Ａに固有の融合航跡となる。このため、融合処理部１２３０が生成する融合航跡を、固有融合航跡とも呼ぶ。

センサシステム１０１０Ａの融合処理部１２３０は、融合処理部１２２０より精度の高い融合航跡を得ることを意図している。このため、センサシステム１０１０Ａのセンサ装置１１００は、他のプラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０のセンサ装置１１００よりも精度が高い場合を想定する。

＜Ｇ．センサシステムの詳細＞
図１０は、追尾システム１Ａのプラットフォーム１００１上の目標追尾装置およびセンサシステムの詳細な構成を説明するための図である。図１０を参照して、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０Ａは、上述したように、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００Ａと、表示装置１３００とを備える。

目標追尾装置１２００Ａは、上述したように、インターフェース部１２１０Ａと、融合処理部１２２０，１２３０と、対応付け処理部１２４０とを有する。インターフェース部１２１０Ａは、座標変換処理部１２１１Ａと、融合相関処理部１２１２とを含む。融合処理部１２３０は、再追尾処理部１２３１と、通信処理部１２３３と、融合追尾処理部１２３４と、遅延部１２３５と、表示処理部１２３６と、融合航跡ＤＢ１２３７と、融合相関処理部１２３９とを有する。

融合処理部１２３０は、送信判定処理部１２２２を有していない点と、融合相関処理部１２３９を有している点とにおいて、融合処理部１２２０とは異なる。詳しくは後述するが、プラットフォーム１００１Ａでは、融合処理部１２３０によって、融合処理部１２２０によって得られる融合航跡よりも精度の高い融合航跡を得ることができる。つまり、融合処理部１２３０は、融合処理部１２２０よりも高精度の融合航跡を生成する。

（ｇ１．インターフェース部１２１０Ａ）
インターフェース部１２１０Ａの座標変換処理部１２１１Ａは、センサ追尾処理部１１０２から、センサ装置１１００におけるセンサ固有の座標系で表されているセンサ航跡とセンサ観測値とを受信する。座標変換処理部１２１１Ａは、当該センサ航跡とセンサ観測値を、目標追尾装置１２００の座標系における座標値に変換する。

座標変換処理部１２１１Ａは、変換後のセンサ航跡とセンサ観測値とを、融合相関処理部１２１２と、融合処理部１２３０の再追尾処理部１２３１とに対して出力する。つまり、座標変換処理部１２１１Ａは、変換後のセンサ航跡とセンサ観測値とを再追尾処理部１２３１に出力する点において、座標変換処理部１２１１とは異なる。

（ｇ２．融合処理部１２３０）
再追尾処理部１２３１は、再追尾処理部１２２１と同様に、相関済みのセンサ観測値を利用して、再追尾センサ航跡を生成する。ただし、生成された再追尾センサ航跡は、融合航跡との相関はとられていない。再追尾処理部１２３１は、再追尾センサ航跡を、融合相関処理部１２３９に対して出力する。

通信処理部１２３３は、ネットワーク９００を介して、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００から再追尾センサ航跡（相関済）を受信する。通信処理部１２３３は、受信した再追尾センサ航跡（相関済）を融合相関処理部１２３９に出力する。

融合相関処理部１２３９は、複数の目標の各々の融合航跡のうちからセンサ観測値と相関のある融合航跡を特定した後に、センサ観測値とセンサ航跡とを当該特定された融合航跡の識別情報に関連付けて融合追尾処理部１２３４に出力する。詳しくは、融合相関処理部１２３９は、再追尾処理部１２３１から出力された再追尾センサ航跡と、１サンプリング分遅延させた複数の融合航跡の各々との相関を判断する。

より詳しくは、融合相関処理部１２３９は、再追尾処理部１２３１および通信処理部１２３３から入力される再追尾航跡観測値が、融合追尾処理部１２３４で生成された融合航跡と対応付けを相関処理により行なう。融合相関処理部１２３９は、相関処理では、再追尾センサ航跡と融合航跡とを比較し、一致の度合いの高いものどうしを対応付ける。一致の度合いとして、例えば再追尾センサ航跡と融合航跡との航跡どうしの相関係数を算出し、相関係数が決められた閾値以上となる場合の融合航跡を、再追尾センサ航跡に対応する融合航跡とする。

より詳しくは、融合相関処理部１２３９は、相関のある融合航跡が特定された場合、再追尾センサ航跡に対して、当該再追尾センサ航跡に相関のある融合航跡を示す相関融合航跡情報（融合航跡の識別情報）を付加する。融合相関処理部１２３９は、相関融合航跡情報を付加された再追尾センサ航跡を、相関済みの再追尾センサ航跡（つまり、再追尾センサ航跡（相関済））として、融合追尾処理部１２３４に出力する。さらに、融合相関処理部１２３９は、通信処理部１２３３から出力された再追尾センサ航跡（相関済）についても、融合追尾処理部１２３４に出力する。

融合追尾処理部１２３４は、プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０Ａで生成された、目標の再追尾センサ航跡（相関済）と、プラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００から送信された当該目標の再追尾センサ航跡（相関済）とを用いて、当該目標の融合航跡の生成および更新を行なう。詳しくは、融合追尾処理部１２３４は、融合追尾処理部１２２４と同様に、再追尾センサ航跡に関連付けられた相関融合航跡情報に基づいて当該再追尾センサ航跡に相関のある融合航跡を特定し、当該特定された融合航跡を更新する。具体的には、融合追尾処理部１２３４は、カルマンフィルタによる追尾を行なう。

融合追尾処理部１２３４は、融合追尾処理部１２２４と同様に、複数の目標に関する融合航跡を逐次更新し、最新の融合航跡を保持するように構成されている。また、融合追尾処理部１２３４は、目標の融合航跡が融合航跡ＤＢ１２３７に登録されていないときには、新規に当該目標の融合航跡を登録する。融合追尾処理部１２３４は、目標の融合航跡が融合航跡ＤＢ１２３７に既に登録されているときには、当該目標の融合航跡を更新する。また、融合追尾処理部１２３４は、融合航跡を遅延部１２３５に対して出力する。さらに、融合追尾処理部１２３４は、融合航跡および再追尾センサ航跡を表示処理部１２３６に対して出力する。

遅延部１２２５は、融合追尾処理部１２３４で生成および更新された最新の融合航跡を融合相関処理部１２３９に対して出力する。結果として、融合相関処理部１２３９に送られてきた融合航跡は、融合相関処理部１２３９の出力に基づいて融合追尾処理部１２３４で生成されようとしている融合航跡に対して、１サンプリング周期分遅延していることになる。

表示処理部１２３６は、融合追尾処理部１２３４から出力された融合航跡および再追尾センサ航跡（相関済）を、表示装置１３００に表示させる。これにより、プラットフォーム１００１のオペレータは、融合航跡および再追尾センサ航跡（相関済）を視認することが可能となる。

（ｇ３．対応付け処理部１２４０）
融合処理部１２２０，１２３０によって、「共有された航跡情報をもとにそれぞれの目標にセンサを割り当て、目標に関するさらに高精度の航跡情報を取得する」などの運用を行なうために、目標追尾装置１２００Ａでは、融合処理部１２２０，１２３０でそれぞれ独立に生成された融合航跡どうしの対応関係を明確にする処理を行なう必要がある。目標追尾装置１２００Ａでは、当該処理の記載を、対応付け処理部１２４０が実行する。詳しくは、対応付け処理部１２４０は、たとえば、次の（i）〜（iii）のいずれかの処理を実行する。

（i）融合追尾処理部１２３４が生成する融合航跡と融合追尾処理部１２２４が生成する融合航跡とのそれぞれについて、過去に行なわれた融合航跡の更新に同じ再追尾センサ航跡が使用されているか否かを調べ、同じ再追尾センサ航跡が使用されている融合航跡同士を、対応する融合航跡とする。

（ii）融合追尾処理部１２３４が生成する融合航跡と融合追尾処理部１２２４が生成する融合航跡との相関係数を算出し、算出した相関係数が決められた閾値以上の値となる融合航跡同士を、対応する融合航跡とする。

（iii）融合追尾処理部１２３４が生成する融合航跡と融合追尾処理部１２２４が生成する融合航跡とを表示装置１３００上に同時に表示して比較し、表示をもとに操作者から入力された判断結果により決められる融合航跡同士を、対応する融合航跡とする。

（ｇ４．利点）
以上のように、追尾システム１Ａでは、実施の形態１に係る追尾システム１と同様に、複数の目標追尾装置１２００の各々が、ネットワーク９００を介して再追尾センサ航跡（相関済）を共有できる。さらに、複数の目標追尾装置１２００の各々が、共有された再追尾センサ航跡（相関済）を融合することにより、目標追尾装置１２００同士で融合追尾処理の結果が同一となる。すなわち、追尾システム１Ａでは、全ての目標追尾装置１２００が同一の融合航跡を共有することが可能となる。

さらに、追尾システム１Ａのセンサシステム１０１０Ａにおいては、融合処理部１２３０は、送信判定処理部１２２２を有していないため、実施の形態１で説明した送信判定処理が行われない。それゆえ、センサシステム１０１０Ａの目標追尾装置１２００Ａが有する融合処理部１２３０は、融合相関処理部１２３９から出力された全ての再追尾センサ航跡（相関済）を利用して、融合航跡を生成および更新する。したがって、融合処理部１２３０では、融合処理部１２２０よりも精度の高い融合航跡を得ることができる。すなわち、追尾システム１Ａでは、全ての目標追尾装置１２００Ａ，１２００において再追尾センサ航跡（相関済）の出力頻度を上げることなく、目標追尾装置１２００Ａは、他の目標追尾装置１２００よりも高精度の融合航跡を得ることができる。

また、融合処理部１２３０で生成された再追尾センサ航跡（相関済）は、ネットワーク９００を介して、他のセンサシステム１０１０に送信されない。それゆえ、センサシステム１０１０Ａの目標追尾装置１２００Ａによれば、目標追尾装置１２００Ａにおいて他のセンサシステム１０１０よりも高精度な融合航跡が必要とされる場合であっても、ネットワーク９００におけるデータ通信量を低減することが可能となる。

特に、センサシステム１０１０Ａのセンサ装置１１００は、他のプラットフォーム１００２，１００３のセンサシステム１０１０のセンサ装置１１００よりも精度が高い場合において、高精度な融合航跡を必要とされるときには、融合処理部１２３０による融合航跡で要求が満たされる。このため、再追尾センサ航跡の出力頻度を上げて融合処理部１２２０の融合航跡の精度を向上させる必要がなくなる。それゆえ、このような構成の追尾システム１Ａでは、通信負荷の軽減が可能となる。

＜Ｈ．制御構造＞
図１１Ａおよび図１１Ｂは、追尾システム１Ａのプラットフォーム１００１のセンサシステム１０１０Ａの目標追尾装置１２００Ａで行われる処理の流れを説明するためのフローチャートである。詳しくは、図１１Ａおよび図１１Ｂは、インターフェース部１２１０Ａと融合処理部１２３０とで行われる処理を説明するためのフローチャートである。図１１Ａは、目標追尾装置１２００Ａのインターフェース部１２１０Ａと融合処理部１２３０とで行われる、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成する処理の流れを示し、図１１Ｂは、目標追尾装置１２００Ａの融合処理部１２３０で行われる、再追尾センサ航跡をもとに共有融合航跡を生成する処理の流れを示す。なお、融合処理部１２２０で行われる処理は、図７Ａおよび図７Ｂに基づいて説明したので、ここでは繰り返し説明はしない。

図１１Ａに示すとおり、ステップＳ２０２において、目標追尾装置１２００Ａの座標変換処理部１２１１Ａは、センサ航跡およびセンサ観測値を、センサ装置１１００から受信する。ステップＳ２０４において、目標追尾装置１２００Ａの座標変換処理部１２１１Ａは、センサ装置１１００から出力されたセンサ航跡およびセンサ観測値に対して、座標変換を行なう。ステップＳ２０６において、目標追尾装置１２００Ａの再追尾処理部１２３１は、センサ観測値を用いて、再追尾センサ航跡を生成する。

図１１Ｂに示すとおり、ステップＳ２２２において、目標追尾装置１２００Ａは、融合追尾処理部１２３９が、（イ）再追尾処理部１２３１が新たに生成した再追尾センサ航跡、（ロ）通信処理部１２３３が新たに他のプラットフォームのセンサシステム１０１０の目標追尾装置１２００から受信した再追尾センサ航跡（相関済）、のいずれかを受信したかまたはいずれも受信しないかにより、処理を分岐する。上記の再追尾センサ航跡または再追尾センサ航跡（相関済）のいずれかを受信している場合（ステップＳ２２２においてＹＥＳ）、ステップＳ２２４において、融合相関処理部１２３９が、受信した再追尾センサ航跡または再追尾センサ航跡（相関済）と、融合航跡（固有融合航跡）との相関処理を行う。ステップＳ２２４に続いて、ステップＳ２２６において、融合追尾処理部１２２４は、融合相関処理部１２３９が相関処理を行った再追尾センサ航跡または再追尾センサ航跡（相関済）を、相関のある融合航跡（固有融合航跡）と融合させる。すなわち、目標追尾装置１２００Ａは、固有融合航跡の生成または更新を行なう。さらに、ステップＳ２２８において、目標追尾装置１２００Ａの融合追尾処理部１２３４は、生成又は更新された融合航跡によって、融合航跡ＤＢ１２２７を更新する。また、ステップＳ２３０において、目標追尾装置１２００Ａの表示処理部１２３６は、融合追尾処理部１２３４により生成又は更新された融合航跡を、表示装置１３００に表示させる。

融合相関処理部１２３９が、再追尾センサ航跡、再追尾センサ航跡（相関済）のいずれも受信してない場合（ステップＳ２２２においてＮＯ）、目標追尾装置１２００Ａは、再追尾センサ航跡をもとに融合航跡を生成する一連の処理を終了する。

なお、図１１ＡのステップＳ２０２〜Ｓ２０６の各処理、および図７ＢのステップＳ２２２〜Ｓ２３０の各処理は、目標追尾装置１２００Ａのプロセッサ２１００（図８参照）により実行される。

＜Ｉ．小括＞
以下では、再追尾センサ航跡に関して、送信判定フラグが「１」のもの、他の目標追尾装置から受信したものを、それぞれ、「共有再追尾航跡」、「他装置センサ航跡」とも称する。また、実施の形態１で述べた「決められた基準」を、「共有条件」とも称する。

（１）以上のように、目標追尾装置１２００Ａは、センサ装置１１００から出力される観測値により目標を追尾するとともに、ネットワーク９００に接続されている。目標追尾装置１２００Ａは、（i）センサ装置１１００から出力される観測値に追尾処理を行ない、再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部１２２１・１２３１と、（ii）再追尾センサ航跡が他の目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する送信判定処理部（判定処理部）１２２２と、（iii）共有条件を満たす再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の目標追尾装置との間で送受信する通信処理部１２２３と、（iv）共有再追尾センサ航跡と、他の目標追尾装置から送信された共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、共有融合航跡を生成する融合追尾処理部（共有融合追尾処理部）１２２４と、（v）再追尾センサ航跡と、他の目標追尾装置から送信された共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、固有融合航跡を生成する融合追尾処理部（固有融合追尾処理部）１２３４と、を備える。

上記の構成によれば、融合追尾処理部１２２４が共有再追尾センサ航跡を利用するのに対し、融合追尾処理部１２３４は、再追尾センサ航跡を利用する。また、共有再追尾センサ航跡は、共有条件を満たす再追尾センサ航跡である。すなわち、目標追尾装置１２００Ａは、他の目標追尾装置と同じ共有融合航跡を生成する融合追尾処理部１２２４に加え、高い頻度で再追尾センサ航跡により更新する精度の高い融合航跡を生成する融合追尾処理部１２３４を備える。それゆえ、目標追尾装置１２００Ａによれば、全ての目標追尾装置において再追尾センサ航跡の出力頻度の上昇によりネットワーク９００への負荷を上げることなく、高精度な融合航跡を得ることが可能となる。

（２）目標追尾装置１２００Ａは、（i）センサ装置１１００から出力される観測値と共有融合航跡から予測される観測値の予測値とを比較し、観測値に対して対応付けられる共有融合航跡の情報または対応付けられる共有融合航跡が存在しない情報である共有融合航跡対応付情報を生成する融合相関処理部（共有融合相関処理部）１２１２と、（ii）再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれと固有融合航跡とを比較し、再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、対応付けられる固有融合航跡の情報または対応付けられる固有融合航跡が存在しない情報である固有融合航跡対応付情報を生成する融合相関処理部（固有融合相関処理部）１２３９と、(iii）共有融合航跡と固有融合航跡とを対応付ける対応付け処理部１２４０と、をさらに備える。

再追尾処理部１２２１は、共有融合航跡対応付情報を含んで再追尾センサ航跡を生成する。融合追尾処理部（共有融合追尾処理部）１２２４は、共有再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、共有融合航跡対応付情報で対応付けられる共有融合航跡を更新し、共有融合航跡対応付情報で対応付けられる共有融合航跡が存在しない場合には、新たに共有融合航跡を作成する。融合追尾処理部（固有融合追尾処理部）１２３４は、再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、固有融合航跡対応付情報で対応付けられる固有融合航跡を更新し、固有融合航跡対応付情報で対応付けられる固有融合航跡が存在しない再追尾センサ航跡の場合には、新たに固有融合航跡を作成する。

以上のように、目標追尾装置１２００Ａは、融合相関処理部１２１２と融合相関処理部１２３９でそれぞれ独立して行なった相関結果により共有融合航跡と固有融合航跡とをそれぞれ更新し、対応付け処理部１２４０により共有融合航跡と固有融合航跡との間の対応付けを行なう。したがって、目標追尾装置１２００Ａを備える追尾システム１Ａによれば、１つの目標追尾装置で行なった相関の結果をもとに全ての目標追尾装置の共有融合航跡を更新することができる。

［実施の形態３］
＜Ｊ．システム構成＞
図１２は、本実施の形態に係る目標追尾装置、センサシステム、および追尾システムの概要を表した図である。図１２を参照して、追尾システム１Ｂは、センサ群１００Ｂと、ネットワーク９００とを備える。センサ群１００Ｂは、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０Ｂと，複数のプラットフォーム１００２，１００３それぞれの上のセンサシステム１０１０Ｃとを含む。

追尾システム１Ｂは、プラットフォーム１００１上において、センサシステム１０１０Ａを含み、プラットフォーム１００２および１００３上において、センサシステム１０１０の代わりにセンサシステム１０１０Ｃを含む点において、実施の形態２の追尾システム１Ａとは異なる。以下、実施の形態２に係る追尾システム１Ａとの相違点に着目して、本実施の形態に係る追尾システム１Ｂの説明を行なう。なお、図１２においては、センサ群１００Ｂが３つのプラットフォーム上にあるセンサシステム１０１０Ｂ、１０１０Ｃを含む構成を例に挙げているが、プラットフォームの数や、センサシステム１０１０Ｂ、１０１０Ｃの数は３つに限定されるものではない。

各プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０Ｂ，および各プラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０Ｃは、ネットワーク９００に通信可能に接続されている。これにより、センサシステム１０１０Ｂおよび各プラットフォーム１００２，１００３上のセンサシステム１０１０Ｃは、互いに通信することが可能となる。

プラットフォーム１００１上のセンサシステム１０１０Ｂは、実施の形態２で説明したセンサシステム１０１０Ａと同様に、プラットフォーム１００２，１００３上にあるセンサシステム１０１０Ｃに比べて、高精度な融合航跡を必要とする装置である。センサシステム１０１０Ｂは、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００Ｂと、表示装置１３００とを備える。目標追尾装置１２００Ｂは、インターフェース部１２１０Ｂと、複数の融合処理部１２２０Ｂ，１２３０Ｂと、対応付け処理部１２４０とを含む。融合処理部１２２０Ｂ，１２３０Ｂは、ネットワーク９００および表示装置１３００に接続されている。これに対して、センサシステム１０１０Ｃは、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００Ｃと、表示装置１３００とを備える。目標追尾装置１２００Ｂは、インターフェース部１２１０Ｃと、融合処理部１２２０Ｂとを含む。センサシステム１０１０Ｂの目標追尾装置１２００Ｂが備えるインターフェース部１２１０Ｂに対し、センサシステム１０１０Ｃの目標追尾装置１２００Ｃが備えるインターフェース部１２１０Ｂ座標変換後のセンサ航跡を融合処理部１２２０Ｂに送信することのみが異なる。つまり、目標追尾装置１２００Ｂは、目標追尾装置１２００Ｃに融合処理部１２３０Ｂと対応付け処理部１２４０を加えたものに同等である。このため、追尾システム１Ｂの細部の構成については、目標追尾装置１２００Ｂおよび目標追尾装置１２００Ｂを有するセンサシステム１０１０Ｂについて説明し、目標追尾装置１２００Ｃ、センサシステム１０１０Ｃについては、説明を省略する。

目標追尾装置１２００Ｂは、インターフェース部１２１０Ｂと融合処理部１２２０Ｂ、１２３０Ｂとを備える点において、インターフェース部１２１０Ａと融合処理部１２２０，１２３０とを備える実施の形態２に係る目標追尾装置１２００Ａ（図９参照）とは異なる。

目標追尾装置１２００Ｂの融合処理部１２２０Ｂは、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０Ｂが有するセンサ装置１１００から出力されたデータに基づいて生成された航跡（詳しくは、再追尾センサ航跡）をネットワーク９００経由でプラットフォーム１００２，１００３に送出する。また、融合処理部１２２０Ｂは、目標追尾装置１２００の融合処理部１２２０と同様に、プラットフォーム１００２，１００３のそれぞれにあるセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０からネットワーク９００を介して送信されてきた航跡（詳しくは、再追尾センサ航跡）を受信する。さらに、融合処理部１２２０Ｂは、プラットフォーム１００１上にあるセンサシステム１０１０Ｂが有するセンサ装置１１００から出力されたデータに基づいて生成された航跡と、プラットフォーム１００２，１００３のそれぞれにあるセンサシステム１０１０の融合処理部１２２０からネットワーク９００を介して送信されてきた航跡とを融合することにより、融合航跡を生成する。

目標追尾装置１２００Ｂの融合処理部１２３０Ｂは、ネットワーク９００から、相関処理が行われていない再追尾センサ航跡を受信する点で、再追尾センサ航跡（相関済）を受信する実施の形態２の融合処理部１２３０とは異なる。

＜Ｋ．センサシステムの詳細＞
図１３は、追尾システム１Ｂのプラットフォーム１００１上の目標追尾装置１２００Ｂおよびセンサシステム１０１０Ｂの詳細な構成を説明するための図である。図１３を参照して、センサシステム１０１０Ｂは、上述したように、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００Ｂと、表示装置１３００とを備える。

目標追尾装置１２００Ｂは、上述したように、インターフェース部１２１０Ｂと、融合処理部１２２０Ｂ，１２３０と、対応付け処理部１２４０とを含む。インターフェース部１２１０Ｂは、座標変換処理部１２１１Ｂを有する。融合処理部１２２０Ｂは、再追尾処理部１２２１Ｂと、送信判定処理部１２２２Ｂと、通信処理部１２３３Ｂと、融合追尾処理部１２２４と、遅延部１２２５と、表示処理部１２２６と、融合航跡ＤＢ１２２７と、融合相関処理部１２２９とを有する。

インターフェース部１２１０Ｂは、融合相関処理部１２１２を有していない点において、実施の形態２におけるインターフェース部１２１０Ａ（図１０参照）とは異なる。融合処理部１２２０Ｂは、融合相関処理部１２３９Ｂを有している点において、実施の形態２における融合処理部１２２０（図１０参照）とは異なる。

（ｋ１．インターフェース部１２１０Ｂ）
インターフェース部１２１０Ｂの座標変換処理部１２１１Ｂは、センサ追尾処理部１１０２から、センサ装置１１００におけるセンサ固有の座標系で表されているセンサ航跡とセンサ観測値とを受信する。座標変換処理部１２１１Ｂは、当該センサ航跡とセンサ観測値を、目標追尾装置１２００Ｂの座標系における座標値に変換する。

座標変換処理部１２１１Ｂは、変換後のセンサ航跡とセンサ観測値とを、融合処理部１２２０Ｂの再追尾処理部１２２１と、融合処理部１２３０Ｂの再追尾処理部１２３１とに対して出力する。

（ｋ２．融合処理部１２３０Ｂ）
融合処理部１２３０Ｂの通信処理部１２３３Ｂは、上述したように、ネットワーク９００を介して、プラットフォーム１００２，１００３それぞれのセンサシステム１０１０Ｃの目標追尾装置１２００Ｃから再追尾センサ航跡を受信する。通信処理部１２３３Ｂは、受信した再追尾センサ航跡を融合相関処理部１２３９Ｂに出力する。

融合相関処理部１２３９Ｂは、複数の目標の各々の融合航跡のうちからセンサ観測値と相関のある融合航跡を特定した後に、センサ観測値とセンサ航跡とを当該特定された融合航跡の識別情報に関連付けて融合追尾処理部１２３４に出力する。詳しくは、融合相関処理部１２３９Ｂは、再追尾処理部１２３１から出力された再追尾センサ航跡と、１サンプリング分遅延させた複数の融合航跡の各々との相関を判断する。さらに、融合相関処理部１２３９Ｂは、通信処理部１２３３Ｂから出力された再追尾センサ航跡についても、再追尾処理部１２３１から出力された再追尾センサ航跡と同様に相関をとる。

なお、融合処理部１２３０Ｂにおける、通信処理部１２３３Ｂと融合相関処理部１２３９Ｂと以外の各部の処理は、既に説明したため、ここでは繰り返さない。

（ｋ３．融合処理部１２２０Ｂ）
融合処理部１２２０Ｂの再追尾処理部１２２１Ｂは、再追尾処理部１２２１と同様に、センサ観測値を利用して、再追尾センサ航跡を生成する。ただし、生成された再追尾センサ航跡は、融合航跡との相関処理は行われていない。再追尾処理部１２２１Ｂは、当該生成された再追尾センサ航跡を、送信判定処理部１２２２Ｂに対して出力する。

融合追尾処理部１２２４は、新規に融合航跡を登録する場合、再追尾センサ航跡をもとに再追尾センサ航跡（相関済）に含まれる位置、速度、加速度それぞれの誤差を各要素とする誤差ベクトル（ｅ）から、融合航跡の位置、速度、加速度それぞれの誤差を各要素とする誤差ベクトル（Ｅ）を算出する。また、融合追尾処理部１２２４は、融合航跡を再追尾センサ航跡で更新する場合、更新される前の融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）と再追尾センサ航跡の誤差ベクトル（ｅ）とから融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）を算出して更新する。融合航跡毎に、融合航跡を生成する際に使用した再追尾センサ航跡（相関済）の識別番号を融合航跡ＤＢ１２２７に記憶する。

送信判定処理部１２２２Ｂは、新たな再追尾センサ航跡が入力されると、融合航跡ＤＢ１２２７から、この再追尾センサ航跡と同じ識別番号の再追尾センサ航跡により更新された融合航跡の情報を取得する。入力された再追尾センサ航跡と同じ識別番号の再追尾センサ航跡により更新された融合航跡が存在する場合と存在しない場合で、それぞれ次のように判定を行なう。

（i）同じ識別番号の再追尾センサ航跡により更新された融合航跡が存在する場合は、送信判定処理部１２２２Ｂは、この融合航跡の誤差ベクトルＥまたは、誤差ベクトル（Ｅ）とこの融合航跡を再追尾センサ航跡で更新すると仮定した場合の更新後の誤差ベクトル（Ｅ’）との差異ベクトルＤ（＝Ｅ−Ｅ’）が決められた基準を満たすか否かにより判定する。決められた基準は、実施の形態１、２の送信判定処理部１２２２と同様である。

（ii）同じ識別番号の再追尾センサ航跡により更新された融合航跡が存在しない場合は、送信判定処理部１２２２Ｂは、この融合航跡を、再追尾センサ航跡を送信可（すなわち再追尾航跡を目標追尾装置間で共有する）と判定する。

通信処理部１２２３Ｂは、ネットワーク９００を介して、プラットフォーム１００２，１００３の目標追尾装置１２００から再追尾センサ航跡を受信する。また、通信処理部１２３３Ｂは、ネットワーク９００を介して、プラットフォーム１００２，１００３それぞれのセンサシステム１０１０Ｃの目標追尾装置１２００Ｃに対して再追尾センサ航跡を送信する。さらに、通信処理部１２３３Ｂは、受信した再追尾センサ航跡を融合相関処理部１２２９に出力する。このように、通信処理部１２２３Ｂは、相関処理が行われていない再追尾センサ航跡の送受信および出力を行なう点において、実施の形態２の通信処理部１２２３（図１０参照）とは異なる。

融合相関処理部１２２９は、複数の目標の各々の融合航跡のうちからセンサ観測値と相関のある融合航跡を特定した後に、センサ観測値とセンサ航跡とを当該特定された融合航跡の識別情報に関連付けて融合追尾処理部１２２４に出力する。詳しくは、融合相関処理部１２２９は、通信処理部１２２３Ｂから出力された再追尾センサ航跡と、１サンプリング分遅延させた複数の融合航跡の各々との相関を判断する。

より詳しくは、融合相関処理部１２２９は、相関のある融合航跡が特定された場合、再追尾センサ航跡に対して、当該再追尾センサ航跡に相関のある融合航跡を示す相関融合航跡情報（融合航跡の識別情報）を付加する。融合相関処理部１２２９は、相関融合航跡情報を付加された再追尾センサ航跡を、相関済みの再追尾センサ航跡（つまり、再追尾センサ航跡（相関済））として、融合追尾処理部１２２４に出力する。さらに、融合相関処理部１２２９は、通信処理部１２３３Ｂから出力された再追尾センサ航跡についても、当該再追尾センサ航跡に相関のある融合航跡を示す相関融合航跡情報（融合航跡の識別情報）を付加して、相関済みの再追尾センサ航跡（つまり、再追尾センサ航跡（相関済））として、融合追尾処理部１２２４に出力する。

なお、遅延部１２２５、表示処理部１２２６における各処理は、既に説明したため、ここでは繰り返さない。

（ｋ４．対応付け処理部１２４０）
融合処理部１２２０Ｂ，１２３０Ｂによって、「共有された航跡情報をもとにそれぞれの目標にセンサを割り当て、目標に関するさらに高精度の航跡情報を取得する」などの運用を行なうために、目標追尾装置１２００Ｂでは、融合処理部１２２０Ｂ，１２３０Ｂでそれぞれ独立に生成された融合航跡どうしの対応関係を明確にする処理を行なう必要がある。目標追尾装置１２００Ｂでは、当該処理の記載を、対応付け処理部１２４０が実行する。詳しくは、対応付け処理部１２４０は、たとえば、上述した処理（i）〜（iii）のいずれかを実行する（実施の形態２における「（ｇ３．対応付け処理部１２４０）」の欄の記載を参照）。

（ｋ５．利点）
本実施の形態にかかる追尾システム１Ｂは、実施の形態２に係る追尾システム１Ａと同様の効果を奏する。

＜Ｌ．制御構造＞
図１４Ａおよび図１４Ｂは、追尾システム１Ｂのプラットフォーム１００１のセンサシステム１０１０Ｂの目標追尾装置１２００Ｂで行われる処理の流れを説明するためのフローチャートである。詳しくは、図１４Ａおよび図１４Ｂは、インターフェース部１２１０Ｂと融合処理部１２２０Ｂとで行われる処理を説明するためのフローチャートである。図１４Ａは、目標追尾装置１２００Ｂで行われる、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成し、配信する処理の流れを示し、図１４Ｂは、目標追尾装置１２００Ｂで行われる、再追尾センサ航跡をもとに融合航跡を生成する処理の流れを示す。

図１４Ａに示すとおり、ステップＳ３０２において、目標追尾装置１２００Ｂの座標変換処理部１２１１Ｂは、センサ航跡およびセンサ観測値を、センサ装置１１００から受信する。ステップＳ３０４において、目標追尾装置１２００Ｂの座標変換処理部１２１１Ｂは、センサ装置１１００から出力されたセンサ航跡およびセンサ観測値に対して、座標変換を行なう。ステップＳ３０６において、目標追尾装置１２００Ｂの再追尾処理部１２２１Ｂは、センサ観測値を用いて、再追尾センサ航跡を生成する。

ステップＳ３０８において、目標追尾装置１２００Ｂの送信判定処理部１２２２Ｂは、融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）、または融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ）と再追尾センサ航跡を融合航跡に融合させたときの融合航跡の誤差ベクトル（Ｅ’）との差異ベクトル（Ｄ）（Ｄ＝Ｅ−Ｅ’）が、決められた基準を満たすか否かを判断する。

決められた基準を満たすと判断された場合（ステップＳ３０８においてＹＥＳ）、ステップＳ３１０において、送信判定処理部１２２２Ｂは、再追尾センサ航跡（相関済）を送信可であると判断する。また、ステップＳ３１２において、目標追尾装置１２００Ｂの通信処理部１２２３Ｂは、送信判定処理部１２２２Ｂが送信可であると判定した再追尾センサ航跡を、他のプラットフォーム１００２，１００３のセンサシステム１０１０Ｃに対して送信する。一方、決められた基準を満たさないと判断された場合（ステップＳ３０８においてＮＯ）、目標追尾装置１２００Ｂは、センサ情報を受け取り、再追尾センサ航跡を生成し、配信する一連の処理を終了する。

図１４Ｂを参照して、ステップＳ３２２において、目標追尾装置１２００Ｂは、融合相関処理部１２２９が、（イ）送信判定処理部１２２２Ｂが、新たに送信可（共有する）と判定した再追尾センサ航跡、（ロ）通信処理部１２２３Ｂが新たに他のプラットフォームのセンサシステム１０１０Ｃの目標追尾装置１２００Ｃから受信した再追尾センサ航跡のいずれかを受信したかまたはいずれも受信しないかにより、処理を分岐する。いずれかの再追尾センサ航跡を受信している場合（ステップＳ３２２においてＹＥＳ）、ステップＳ３２４において、融合相関処理部１２２９が、受信した再追尾センサ航跡と、融合航跡（共有融合航跡）との相関処理を行う。さらに、ステップＳ３２６において、融合追尾処理部１２２４が、融合相関処理部１２２９が相関処理を行った再追尾センサ航跡を、相関のある融合航跡に融合させる融合追尾処理を実行する。すなわち、目標追尾装置１２００は、融合航跡の生成または更新を行なう。

また、ステップＳ３２６に続いて、ステップＳ３２８において、目標追尾装置１２００Ｂの融合追尾処理部１２２４は、生成又は更新された融合航跡によって、融合航跡ＤＢ１２２７を更新する。さらに、ステップＳ３３０において、目標追尾装置１２００Ｂの表示処理部１２２６は、融合追尾処理部１２２４により生成又は更新された融合航跡を、表示装置１３００に表示させる。

融合相関処理部１２２９が、いずれの再追尾センサ航跡も受信してない場合（ステップＳ３２２においてＮＯ）、目標追尾装置１２００Ｂは、再追尾センサ航跡をもとに融合航跡を生成する一連の処理を終了する。

なお、図１４ＡのステップＳ３０２〜Ｓ３１２の各処理、および図１４ＢのステップＳ３２４〜Ｓ３３０の各処理は、目標追尾装置１２００Ｂのプロセッサ２１００（図８参照）により実行される。

＜Ｍ．小括＞
以上のように、目標追尾装置１２００Ｂは、（i）共有再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれと共有融合航跡とを比較し、共有再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、対応付けられる共有融合航跡の情報または対応付けられる共有融合航跡が存在しない情報である共有融合航跡対応付情報を生成する融合相関処理部（共有融合相関処理部）１２２９と、（ii）再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれと固有融合航跡とを比較し、再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、対応付けられる前記固有融合航跡の情報または対応付けられる固有融合航跡が存在しない情報である固有融合航跡対応付情報を生成する融合相関処理部（固有融合相関処理部）１２３９Ｂと、（iii）共有融合航跡と固有融合航跡とを対応付ける対応付け処理部１２４０とをさらに備える。

融合追尾処理部（共有融合追尾処理部）１２２４は、共有再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、共有融合航跡対応付情報で対応付けられる共有融合航跡を更新し、共有融合航跡対応付情報で対応付けられる共有融合航跡が存在しない場合には、新たに共有融合航跡を作成する。融合追尾処理部（固有融合追尾処理部）１２３４は、再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、固有融合航跡対応付情報で対応付けられる固有融合航跡を更新し、固有融合航跡対応付情報で対応付けられる固有融合航跡が存在しない再追尾センサ航跡の場合には、新たに固有融合航跡を作成する。

以上のように、目標追尾装置１２００Ａは、融合相関処理部１２１２と融合相関処理部１２３９Ｂでそれぞれ独立して行なった相関結果により共有融合航跡と固有融合航跡とをそれぞれ更新し、対応付け処理部１２４０により共有融合航跡と固有融合航跡との間の対応付けを行なう。したがって、目標追尾装置１２００Ｂを備える追尾システム１Ｂによれば、それぞれの目標追尾装置で相関を行ない、その結果に基づき融合航跡を更新することができる。

［実施の形態４］
本実施の形態では、実施の形態２のセンサシステム１０１０Ａ（図１０参照）の変形例であるセンサシステム１０１０Ｄについて説明する。すなわち、センサシステム１０１０Ｄは、追尾システム１Ａにおいて、センサシステム１０１０Ａの代わりに利用される。

＜Ｎ．プラットフォームの詳細＞
図１５は、センサシステム１０１０Ｄの詳細な構成を説明するための図である。図１５を参照して、センサシステム１０１０Ｄは、センサ装置１１００と、目標追尾装置１２００Ｄと、表示装置１３００とを備える。つまり、センサシステム１０１０Ｄは、プラットフォーム１００１上に目標追尾装置１２００Ｄを備える点において、目標追尾装置１２００Ａを備えるセンサシステム１０１０Ａとは異なる。

目標追尾装置１２００Ｄは、インターフェース部１２１０Ｂと、融合処理部１２２０Ｃ、１２３０と、対応付け処理部１２４０とを有する。つまり、目標追尾装置１２００Ｄは、インターフェース部１２１０Ｂおよび融合処理部１２２０Ｃを備える点において、インターフェース部１２１０Ａおよび融合処理部１２２０を備える目標追尾装置１２００Ａとは異なる。

また、インターフェース部１２１０Ｂは、融合相関処理部１２１２を有していない点において、実施の形態２におけるインターフェース部１２１０Ａ（図１０参照）とは異なる。融合処理部１２２０Ｃは、融合相関処理部１２２９Ｃを有している点において、実施の形態２における融合処理部１２２０（図１０参照）とは異なる。

（ｎ１．インターフェース部１２１０Ｂ）
インターフェース部１２１０Ｂの座標変換処理部１２１１Ｂは、センサ追尾処理部１１０２から、センサ装置１１００におけるセンサ固有の座標系で表されているセンサ航跡とセンサ観測値とを受信する。座標変換処理部１２１１Ｂは、当該センサ航跡とセンサ観測値とを、目標追尾装置１２００Ｄの座標系における座標値に変換する。

座標変換処理部１２１１Ｂは、変換後のセンサ航跡とセンサ観測値とを、融合処理部１２２０Ｃの再追尾処理部１２２１Ｂと、融合処理部１２３０の再追尾処理部１２３１とに対して出力する。

（ｎ２．融合処理部１２２０Ｃ）
融合処理部１２２０Ｃは、再追尾処理部１２２１Ｂと、融合相関処理部１２２９Ｃと、送信判定処理部１２２２と、通信処理部１２２３と、融合追尾処理部１２２４と、遅延部１２２５と、表示処理部１２２６と、融合航跡ＤＢ（Data Base）１２２７とを有する。

融合処理部１２２０Ｃは、共有融合相関処理部１２２９Ｃと再追尾処理部１２２１Ｂとの配置が、実施の形態２の配置（図１０参照）とは異なる。詳しくは、融合相関処理部１２２０Ｄは、再追尾処理部１２２１Ｂと送信判定処理部１２２２との間に融合相関処理部１２２９Ｃを有する。なお、遅延部１２２５は、融合航跡を、融合相関処理部１２２９Ｃと送信判定処理部１２２２とに送信する。

つまり、実施の形態２の構成では、再追尾センサ航跡(相関済)を生成するために、融合相関処理部１２２１で相関処理を行なった結果に対して再追尾処理を行なうのに比べ、本実施の形態の構成では、再追尾処理部１２２１Ｂで再追尾処理を行なった結果の再追尾センサ航跡に融合相関処理部１２２９Ｃにより融合相関処理を行なう。

＜Ｏ．小括＞
以上のように、目標追尾装置１２００Ｄは、（i）再追尾センサ航跡と共有融合航跡とを比較し、再追尾センサ航跡に対して対応付けられる共有融合航跡の情報または対応付けられる共有融合航跡が存在しない情報である共有融合航跡対応付情報を生成する融合相関処理部（共有融合相関処理部）１２２９Ｃと、（ii）再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれと固有融合航跡とを比較し、再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、対応付けられる固有融合航跡の情報または対応付けられる固有融合航跡が存在しない情報である固有融合航跡対応付情報を生成する融合相関処理部（固有融合相関処理部）１２３９と、（iii）共有融合航跡と固有融合航跡とを対応付ける対応付け処理部１２４０と、をさらに備える。

通信処理部１２２３は、共有条件を満たし共有融合航跡対応付情報を含む再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信する。融合追尾処理部（共有融合追尾処理部）１２２４は、共有再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、共有融合航跡対応付情報で対応付けられる共有融合航跡を更新し、共有融合航跡対応付情報で対応付けられる共有融合航跡が存在しない場合には、新たに共有融合航跡を作成する。融合追尾処理部（固有融合追尾処理部）１２３４は、再追尾センサ航跡および他装置センサ航跡のそれぞれに対して、固有融合航跡対応付情報で対応付けられる固有融合航跡を更新し、固有融合航跡対応付情報で対応付けられる固有融合航跡が存在しない再追尾センサ航跡の場合には、新たに固有融合航跡を作成する。

以上のように、目標追尾装置１２００Ｄは、融合相関処理部１２２９Ｃと融合相関処理部１２３９でそれぞれ独立して行なった相関結果により共有融合航跡と固有融合航跡とをそれぞれ更新し、対応付け処理部１２４０により共有融合航跡と固有融合航跡との間の対応付けを行なう。したがって、目標追尾装置１２００Ｄを備える追尾システム１Ａによれば、実施の形態２と同様に、１つの目標追尾装置で行なった相関の結果をもとに全ての目標追尾装置の共有融合航跡を更新することができる。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１，１Ａ，１Ｂ 追尾システム、１００，１００Ａ，１００Ｂ センサ群、７００ メモリカード、９００ ネットワーク、１００１，１００２，１００３ プラットフォーム、１０１０，１０１０Ａ，１０１０Ｂ，１０１０Ｃ，１０１０Ｄ センサシステム、１１００ センサ装置、１１０１ 信号処理部、１１０２ センサ追尾処理部、１２００，１２００Ａ，１２００Ｂ，１２００Ｃ，１２００Ｄ 目標追尾装置、１２１０，１２１０Ａ，１２１０Ｂ，１２１０Ｃ インターフェース部、１２１１，１２１１Ａ，１２１１Ｂ 座標変換処理部、１２１２，１２２９，１２２９Ｃ，１２３９，１２３９Ｂ 融合相関処理部、１２２０，１２２０Ｂ，１２２０Ｃ，１２３０，１２３０Ｂ 融合処理部、１２２１，１２２１Ｂ，１２３１ 再追尾処理部、１２２２，１２２２Ｂ 送信判定処理部、１２２３，１２２３Ｂ，１２３３，１２３３Ｂ 通信処理部、１２２４，１２３４ 融合追尾処理部、１２２５，１２３５ 遅延部、１２２６，１２３６ 表示処理部、１２４０ 対応付け処理部、１３００ 表示装置、２１００ プロセッサ、２２００ メモリ、２２１０ ＲＯＭ、２２２０ ＲＡＭ、２３００，２４００，２５００ 通信ＩＦ、１２２７，１２３７ 融合航跡ＤＢ。

Claims (12)

1. センサから出力される観測値により目標を追尾する、ネットワークに接続された目標追尾装置であって、
   前記センサから出力される前記観測値に追尾処理を行ない、再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部と、
   前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する判定処理部と、
   前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信する通信処理部と、
   前記共有再追尾センサ航跡と、他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、共有融合航跡を生成する共有融合追尾処理部と、
   前記再追尾センサ航跡と、前記他装置センサ航跡とを融合した、固有融合航跡を生成する固有融合追尾処理部と、を備えた、目標追尾装置。
2. 前記センサから出力される前記観測値と前記共有融合航跡から予測される前記観測値の予測値とを比較し、前記観測値に対応付けられる前記共有融合航跡の情報または対応付けられる前記共有融合航跡が存在しない情報である共有融合航跡対応付情報を生成する共有融合相関処理部と、
   前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれと前記固有融合航跡とを比較し、前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに対応付けられる前記固有融合航跡の情報または対応付けられる前記固有融合航跡が存在しない情報である固有融合航跡対応付情報を生成する固有融合相関処理部と、
   前記共有融合航跡と前記固有融合航跡とを対応付ける対応付け処理部と、をさらに備え、
   前記再追尾処理部は、前記共有融合航跡対応付情報を含んで前記再追尾センサ航跡を生成し、
   前記共有融合追尾処理部は、前記共有再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに前記共有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記共有融合航跡を更新し、前記共有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記共有融合航跡が存在しない場合には、新たに前記共有融合航跡を作成し、
   前記固有融合追尾処理部は、前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに前記固有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記固有融合航跡を更新し、前記固有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記固有融合航跡が存在しない前記再追尾センサ航跡の場合には、新たに前記固有融合航跡を作成する、請求項１に記載の目標追尾装置。
3. 前記再追尾センサ航跡と前記共有融合航跡とを比較し、前記再追尾センサ航跡に対応付けられる前記共有融合航跡の情報または対応付けられる前記共有融合航跡が存在しない情報である共有融合航跡対応付情報を生成する共有融合相関処理部と、
   前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれと前記固有融合航跡とを比較し、前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに対応付けられる前記固有融合航跡の情報または対応付けられる前記固有融合航跡が存在しない情報である固有融合航跡対応付情報を生成する固有融合相関処理部と、
   前記共有融合航跡と前記固有融合航跡とを対応付ける対応付け処理部と、をさらに備え、
   前記通信処理部は、前記共有条件を満たし前記共有融合航跡対応付情報を含む前記再追尾センサ航跡である前記共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信し、
   前記共有融合追尾処理部は、前記共有再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに前記共有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記共有融合航跡を更新し、前記共有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記共有融合航跡が存在しない場合には、新たに前記共有融合航跡を作成し、
   前記固有融合追尾処理部は、前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに前記固有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記固有融合航跡を更新し、前記固有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記固有融合航跡が存在しない前記再追尾センサ航跡の場合には、新たに前記固有融合航跡を作成する、請求項１に記載の目標追尾装置。
4. 前記共有再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれと前記共有融合航跡とを比較し、前記共有再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに対応付けられる前記共有融合航跡の情報または対応付けられる前記共有融合航跡が存在しない情報である共有融合航跡対応付情報を生成する共有融合相関処理部と、
   前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれと前記固有融合航跡とを比較し、前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに対応付けられる前記固有融合航跡の情報または対応付けられる前記固有融合航跡が存在しない情報である固有融合航跡対応付情報を生成する固有融合相関処理部と、
   前記共有融合航跡と前記固有融合航跡とを対応付ける対応付け処理部と、をさらに備え、
   前記共有融合追尾処理部は、前記共有再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに前記共有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記共有融合航跡を更新し、前記共有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記共有融合航跡が存在しない場合には、新たに前記共有融合航跡を作成し、
   前記固有融合追尾処理部は、前記再追尾センサ航跡および前記他装置センサ航跡のそれぞれに前記固有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記固有融合航跡を更新し、前記固有融合航跡対応付情報で対応付けられる前記固有融合航跡が存在しない前記再追尾センサ航跡の場合には、新たに前記固有融合航跡を作成する、請求項１に記載の目標追尾装置。
5. センサから出力される観測値をもとに生成された再追尾センサ航跡および他の目標追尾装置で生成された前記再追尾センサ航跡を融合した目標の融合航跡を生成する、ネットワークに接続された目標追尾装置であって、
   前記センサから出力される前記観測値と前記融合航跡から予測される前記観測値の予測値とを比較し、前記観測値に対応付けられる前記融合航跡の情報または対応付けられる前記融合航跡が存在しない情報である融合航跡対応付情報を生成し、前記融合航跡対応付情報を含む前記観測値である融合航跡対応観測値を生成する融合相関処理部と、
   前記融合航跡対応観測値に追尾処理を行い、前記融合航跡対応付情報を含む再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部と、
   前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する判定処理部と、
   前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信する通信処理部と、
   他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡および前記共有再追尾センサ航跡のそれぞれに前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡を更新し、前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡が存在しない場合には、新たに前記融合航跡を作成する融合追尾処理部と、を備えた、目標追尾装置。
6. 前記共有条件は、前記共有融合航跡の誤差、または前記共有融合航跡の誤差と前記再追尾センサ航跡を共有融合航跡に融合させたときの共有融合航跡の誤差との差異が、予め定められた閾値以上であることである、請求項１から５のいずれか１項に記載の目標追尾装置。
7. センサと、前記センサから出力される観測値をもとに目標を追尾する、ネットワークに接続された目標追尾装置とを備えたセンサシステムであって、
   前記センサは、前記目標追尾装置に対して、前記目標の観測値を順次出力し、
   前記目標追尾装置は、
   前記センサから出力される前記観測値に追尾処理を行ない、再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部と、
   前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する判定処理部と、
   前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信する通信処理部と、
   前記共有再追尾センサ航跡と、他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、共有融合航跡を生成する共有融合追尾処理部と、
   前記再追尾センサ航跡と、前記他装置センサ航跡とを融合した、固有融合航跡を生成する固有融合追尾処理部と、を含む、センサシステム。
8. センサと、前記センサから出力される観測値をもとに生成された再追尾センサ航跡および他の目標追尾装置で生成された前記再追尾センサ航跡を融合した融合航跡を生成する、ネットワークに接続された目標追尾装置とを備えるセンサシステムであって、
   前記目標を観測し、前記観測値を出力する前記センサと、
   前記センサから出力される前記観測値と前記融合航跡から予測される前記観測値の予測値とを比較し、前記観測値に対応付けられる前記融合航跡の情報または対応付けられる前記融合航跡が存在しない情報である融合航跡対応付情報を生成し、前記融合航跡対応付情報を含む前記観測値である融合航跡対応付観測値を生成する融合相関処理部、
   前記融合航跡対応付観測値に追尾処理を行い、前記融合航跡対応付情報を含む再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部、
   前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する判定処理部、
   前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信する通信処理部、および、
   他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡および前記共有再追尾センサ航跡のそれぞれに前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡を更新し、前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡が存在しない場合には、新たに前記融合航跡を作成する融合追尾処理部、を含む目標追尾装置と、を備えた、センサシステム。
9. センサから出力される観測値をもとに目標を追尾する、ネットワークに接続された複数の目標追尾装置を備える追尾システムであって、
   前記複数の目標追尾装置の各々は、
   前記センサから出力される前記観測値に追尾処理を行ない、再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部と、
   前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する判定処理部と、
   前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信する通信処理部と、
   前記共有再追尾センサ航跡と、他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、共有融合航跡を生成する共有融合追尾処理部と、
   前記再追尾センサ航跡と、前記他装置センサ航跡とを融合した、固有融合航跡を生成する固有融合追尾処理部と、を含む、追尾システム。
10. それぞれがセンサから出力される観測値をもとに生成された再追尾センサ航跡および他の目標追尾装置で生成された前記再追尾センサ航跡を融合した融合航跡を生成する、ネットワークに接続された複数の目標追尾装置を備える追尾システムであって、
    前記複数の目標追尾装置の各々は、
    前記センサから出力される前記観測値と前記融合航跡から予測される前記観測値の予測値とを比較し、前記観測値に対応付けられる前記融合航跡の情報または対応付けられる前記融合航跡が存在しない情報である融合航跡対応付情報を生成し、前記融合航跡対応付情報を含む前記観測値である融合航跡対応付観測値を生成する融合相関処理部と、
    前記融合航跡対応付観測値に追尾処理を行い、前記融合航跡対応付情報を含む再追尾センサ航跡を生成する再追尾処理部と、
    前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定する判定処理部と、
    前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信する通信処理部と、
    他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡および前記共有再追尾センサ航跡のそれぞれに前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡を更新し、前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡が存在しない場合には、新たに前記融合航跡を作成する融合追尾処理部と、を含む、追尾システム。
11. センサから出力される観測値をもとに目標を追尾する、ネットワークに接続された目標追尾装置を制御するためのプログラムであって、
    前記センサから出力される前記観測値に追尾処理を行ない、再追尾センサ航跡を生成するステップと、
    前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定するステップと、
    前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信するステップと、
    前記共有再追尾センサ航跡と、他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡とを融合した、共有融合航跡を生成するステップと、
    前記再追尾センサ航跡と、前記他装置センサ航跡とを融合した、固有融合航跡を生成するステップとを、前記目標追尾装置のプロセッサに実行させる、プログラム。
12. センサから出力される観測値から生成される再追尾センサ航跡および他の目標追尾装置で生成された前記再追尾センサ航跡を融合した融合航跡を生成する、ネットワークに接続された目標追尾装置を制御するためのプログラムであって、
    前記センサから出力される前記観測値と前記融合航跡から予測される前記観測値の予測値とを比較し、前記観測値に対応付けられる前記融合航跡の情報または対応付けられる前記融合航跡が存在しない情報である融合航跡対応付情報を生成し、前記融合航跡対応付情報を含む前記観測値である融合航跡対応付観測値を生成するステップと、
    前記融合航跡対応付観測値に追尾処理を行い、前記融合航跡対応付情報を含む再追尾センサ航跡を生成するステップと、
    前記再追尾センサ航跡が他の前記目標追尾装置との間で共通に決められた共有条件を満たすか否かを判定するステップと、
    前記共有条件を満たす前記再追尾センサ航跡である共有再追尾センサ航跡を他の前記目標追尾装置との間で送受信するステップと、
    他の前記目標追尾装置から送信された前記共有再追尾センサ航跡である他装置センサ航跡および前記共有再追尾センサ航跡のそれぞれに前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡を更新し、前記融合航跡対応付情報で対応付けられる前記融合航跡が存在しない場合には、新たに前記融合航跡を作成するステップとを、前記目標追尾装置のプロセッサに実行させる、プログラム。