CN110942080A - 一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置 - Google Patents
一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本申请提供了一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置。在本申请中，由于任意一个已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标，因此一个航迹树可以表征多个传感器跟踪同一个目标的生命周期过程，因此通过获取前航迹树集合，并判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标；若不存在，则利用未与已有航迹树关联的目标的信息，新建航迹树；若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对第一已有航迹树进行管理，可以实现对多个传感器跟踪同一个目标的目标生命周期过程进行管理。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶应用技术领域，特别涉及一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置。
背景技术
在智能驾驶应用中，通常需要维护从传感器发现目标到目标消失的整个生命周期。
目前的目标生命周期管理方法一般应用于单传感器目标跟踪，具体只需维护目标轨迹的起始，并用测量结果更新目标轨迹，目标轨迹不再更新时删除对应轨迹。但目前尚缺乏对于多传感器跟踪同一个目标的目标生命周期管理方法。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置，以达到实现对多个传感器跟踪同一个目标的目标生命周期过程进行管理的目的，技术方案如下：
一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法，包括：
获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标；
判断当前传感器信源报告中是否存在与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；
若不存在，则利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树；
若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
优选的，所述方法还包括：
利用所述当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。
优选的，所述方法还包括：
删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。
优选的，所述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，包括：
若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果，所述第一过程，包括：
若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第二新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第二新增分支的信息。
优选的，所述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，包括：
若所述第一已有航迹树与所述当前传感器信源报告中的各个目标均不存在关联关系，则执行第二过程，所述第二过程包括：
若所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第三新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第三新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第四新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第四新增分支的信息。
一种针对多传感器融合的目标生命周期管理装置，包括：
获取模块，用于获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标；
判断模块，用于判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标探测结果，若不存在，则执行新建模块，若存在，则执行管理模块，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；
所述新建模块，用于利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树；
管理模块，用于按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
优选的，所述装置还包括：
构建模块，用于利用所述当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。
优选的，所述装置还包括：
删除模块，用于删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。
优选的，所述管理模块，具体用于：
若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果，所述第一过程，包括：
若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第二新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第二新增分支的信息。
优选的，所述管理模块，具体用于：
若所述第一已有航迹树与所述当前传感器信源报告中的各个目标均不存在关联关系，则执行第二过程，所述第二过程包括：
若所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第三新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第三新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第四新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第四新增分支的信息。
与现有技术相比，本申请的有益效果为：
在本申请中，由于任意一个已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标，因此一个航迹树可以表征多个传感器跟踪同一个目标的生命周期过程，因此通过获取前航迹树集合，并判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标；若不存在，则利用未与所述已有航迹树关联的目标的信息，新建航迹树；若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，可以实现对多个传感器跟踪同一个目标的目标生命周期过程进行管理。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的针对多传感器融合的目标生命周期管理方法的一种流程图；
图2是本申请提供的航迹树的一种结构示意图；
图3是本申请提供的针对多传感器融合的目标生命周期管理方法的另一种流程图；
图4是本申请提供的针对多传感器融合的目标生命周期管理方法的再一种流程图；
图5是本申请提供的针对多传感器融合的目标生命周期管理装置的一种逻辑结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例公开了一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法，包括：获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标；判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；若不存在，则利用未与所述已有航迹树关联的目标的信息，新建航迹树；若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。在本申请中，可以实现对多个传感器跟踪同一个目标的目标生命周期过程进行管理。
接下来对本申请实施例公开的针对多传感器融合的目标生命周期管理方法进行介绍，请参见图1，可以包括：
步骤S11、获取当前航迹树集合。
本实施例中，当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标。
当然，也可以理解为：已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器，且各个分支各自对应的传感器各不相同且各个分支各自对应的传感器用于探测同一个目标。
已有航迹树的结构可以参见图2，如图2所示，航迹树包括n个分支，每个分支分别对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标。
由于任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标，因此一个航迹树可以表征多个传感器跟踪同一个目标的生命周期过程。
需要说明的是，当前航迹树集合中可以包括多棵不同的航迹树，每棵航迹树分别用于表征不同目标的多传感器跟踪的生命周期过程。如，当前航迹树集合包括三棵航迹树，分别为航迹树1、航迹树2和航迹树3，航迹树1用于表征多个传感器对目标A跟踪的生命周期过程，航迹树2用于表征多个传感器对目标B跟踪的生命周期过程，航迹树3用于表征多个传感器对目标C跟踪的生命周期过程，其中目标A、B和C均不相同。
优选的，航迹树可以采用适用Sensor to System Track关联架构的结构，保证航迹树更具通用性。
步骤S12、判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标探测结果。
所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树。
若不存在，则执行步骤S13；若存在，则执行步骤S14。
当前传感器信源报告可以理解为：当前获取到的某一个传感器探测的目标探测结果集合。目标探测结果集合中可以包括多个目标探测结果(可以理解为：目标轨迹)，目标探测结果可以理解为传感器对目标进行探测，探测到的数据经过传感器处理后形成的据。例如对于视觉传感器，传感器探测的原始数据是图像，但视觉传感器本身会进行算法处理，算法处理后输出的障碍物(如车辆，行人等目标)即作为目标探测结果；再例如对于激光雷达，传感器原始数据为点云数据，但有些激光雷达传感器对点云进行聚类、分割等处理，形成障碍物(车辆、行人等)结果即作为目标探测结果。
本实施例中，当前传感器信源报告可以包括但不局限于：探测时间，目标个数，每个目标的位置、速度、形状、属性等信息。
需要说明的是，各个传感器各自对应一个传感器信源报告，不同传感器对应的传感器信源报告不同。
步骤S13、利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树。
所述当前传感器信源报告中未与所述已有航迹树关联的目标探测结果若为多个，且各个目标探测结果分别对应不同的目标，则对不同的目标分别新建一棵航迹树。
所述当前传感器信源报告中未与所述已有航迹树关联的目标探测结果若为多个，且各个目标探测结果均对应同一个目标，则对各个目标探测结果对应的同一目标新建一棵航迹树。
步骤S14、按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
预设信源分支管理逻辑方案可以理解为：用于指导航迹树的分支的增加、删除、更新等操作的管理逻辑方案。
按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，则完成了多传感器对第一已有航迹树对应的目标的跟踪的生命周期过程的管理。
需要说明的是，步骤S11-S14可以循环执行，以实现对目标生命周期过程的不间断管理。
在本申请中，由于任意一个已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标，因此一个航迹树可以表征多个传感器跟踪同一个目标的生命周期过程，因此通过获取前航迹树集合，并判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标；若不存在，则利用未与所述已有航迹树关联的目标的信息，新建一棵航迹树；若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，可以实现对多个传感器跟踪同一个目标的目标生命周期过程进行管理。
在本申请的另一个实施例中，介绍另外一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法，请参见图3，可以包括：
步骤S31、利用当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。
本步骤中的当前传感器信源报告可以参见前述实施例中步骤S12所介绍的当前传感器信源报告，在此不再赘述。
在不存在航迹树集合的情况下，可以利用当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。
步骤S32、获取当前航迹树集合。
所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标。
需要说明的是，当前航迹树集合可能为步骤S31所构建的初始航迹树集合，也可能为对步骤S31所构建的初始航迹树集合进行更新或管理后的航迹树集合。
步骤S33、判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标探测结果。
所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树。
若不存在，则执行步骤S34；若存在，则执行步骤S35。
步骤S34、利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树。
步骤S35、按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
步骤S32-S35与前述实施例中的步骤S11-S14相同，步骤S32-S35的详细过程可以参见步骤S11-S14的相关介绍，在此不再赘述。
在本申请的另一个实施例中，介绍另外一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法，请参见图4，可以包括：
步骤S41、获取当前航迹树集合。
所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标。
步骤S42、判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标探测结果。
所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树。
若不存在，则执行步骤S43；若存在，则执行步骤S44。
步骤S43、利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树。
步骤S44、按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
步骤S41-S44与前述实施例中的步骤S11-S14相同，步骤S41-S44的详细过程可以参见步骤S11-S14的相关介绍，在此不再赘述。
步骤S45、删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。
无源航迹树可以理解为：没有分支的航迹树。
更新失效的航迹树，可以理解为：分支在设定时间内未继续更新的航迹树。
删除当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树，可以提高当前航迹树集合的有效性。
在本申请的另一个实施例中，对上述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理进行介绍，具体可以包括：
若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果。
所述第一过程，可以包括：
A11、若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果。
需要说明的是，不同的目标探测结果的编号各不相同。
A12、若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息。
A13、若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第二新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第二新增分支的信息。
在本申请的另一个实施例中，介绍另外一种按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理的过程，具体可以包括：
若所述第一已有航迹树与所述当前传感器信源报告中的各个目标均不存在关联关系，则执行第二过程，所述第二过程可以包括：
B11、若所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第三新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第三新增分支的信息。
B12、若所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第四新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第四新增分支的信息。
接下来对本申请提供的针对多传感器融合的目标生命周期管理装置进行介绍，下文介绍的针对多传感器融合的目标生命周期管理装置与上文介绍的针对多传感器融合的目标生命周期管理方法可相互对应参照。
请参见图5，其示出了本申请提供的针对多传感器融合的目标生命周期管理装置的一种逻辑结构示意图，针对多传感器融合的目标生命周期管理装置包括：获取模块11、判断模块12、新建模块13和管理模块14。
获取模块11，用于获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标.
判断模块12，用于判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标探测结果，若不存在，则执行新建模块13，若存在，则执行管理模块14，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；
所述新建模块13，用于利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树.
管理模块14，用于按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
本实施例中，上述针对多传感器融合的目标生命周期管理装置还可以包括：
构建模块，用于利用所述当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。
本实施例中，上述针对多传感器融合的目标生命周期管理装置还可以包括：
删除模块，用于删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。
本实施例中，上述管理模块14，具体可以用于：
若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果，所述第一过程，包括：
若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第二新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第二新增分支的信息。
本实施例中，上述管理模块14，具体可以用于：
若所述第一已有航迹树与所述当前传感器信源报告中的各个目标均不存在关联关系，则执行第二过程，所述第二过程包括：
若所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第三新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第三新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第四新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第四新增分支的信息。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本申请所提供的一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法，其特征在于，包括：
获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标；
判断当前传感器信源报告中是否存在与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；
若不存在，则利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树；
若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用所述当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，包括：
若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果，所述第一过程，包括：
若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第二新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第二新增分支的信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，包括：
若所述第一已有航迹树与所述当前传感器信源报告中的各个目标均不存在关联关系，则执行第二过程，所述第二过程包括：
若所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第三新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第三新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第四新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第四新增分支的信息。
6.一种针对多传感器融合的目标生命周期管理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标；
判断模块，用于判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标探测结果，若不存在，则执行新建模块，若存在，则执行管理模块，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；
所述新建模块，用于利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树；
管理模块，用于按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
构建模块，用于利用所述当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
删除模块，用于删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述管理模块，具体用于：
若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果，所述第一过程，包括：
若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第二新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第二新增分支的信息。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述管理模块，具体用于：
若所述第一已有航迹树与所述当前传感器信源报告中的各个目标均不存在关联关系，则执行第二过程，所述第二过程包括：
若所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第三新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第三新增分支的信息；
若所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第四新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第四新增分支的信息。
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Also Published As
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| CN110942080B (zh) | 2023-04-28 |
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