JP2017088278A - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】多様な形状の被搬送物に対応可能な搬送装置及び搬送方法を提供する。【解決手段】本発明の搬送装置は、通気孔を備え、かつ被搬送物を乗せて回転可能な回転テーブルと、前記回転テーブル上の前記被搬送物の表裏を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、裏向きの被搬送物を前記通気孔上に誘導し、かつ表向きの被搬送物を前記通気孔から外れる位置に誘導する誘導部と、前記通気孔を通じて前記被搬送物の下方からエアを吹き付けることで前記被搬送物を反転させることのできるエア機構と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、電子部品等の微細な対象物を搬送する装置および方法に関する。

従来、微細な部品の整列供給において、例えば特許文献１に記載されているように、振動式部品供給装置が用いられてきた。

しかし、振動式装置では、原理的に、被整列部品同士、および被整列部品と装置搬送面との衝突が繰り返されることで、被整列部品の傷、装置搬送面の摩耗が発生する。

そこで、振動を使わない部品整列供給装置として、特許文献２には、実質的に水平な上面を有し、ほぼ鉛直な回転軸を中心に回転する搬送ドラムと、搬送ドラムの上面と向き合った底面を有する選別ガイドおよび反転選別ガイド等を備える装置が提案されている。反転選別ガイドの外側の曲面には、底面に近接して、突出部となるリードガイドが形成されている。

特許文献２に記載の反転選別ガイドは、表裏（上下）が逆転している半導体部品を反転させることが可能である。本文献では、被搬送物は、アウタリードを有する半導体装置である。表裏逆転している半導体装置のアウタリードの裏面に近い側の曲折部は、リードガイドより上にある。半導体装置が搬送ドラム上を搬送されて行くに従って、曲折部は、リードガイドに接近し、さらに搬送されることでリードガイドによって持ち上げられる。半導体装置は、反転選別ガイドの終端部でほぼ直立に近い姿勢にまで至り、そこで、常時吹出されているエアにより、姿勢が更に起こされ、表裏が反転される。

特開２００３−２０６０１９号公報 特開２００８−２５４８８４号公報

特許文献２で提案されている装置では、上述のとおり、半導体装置を反転させるために、アウタリードにリードガイドを掛ける。つまり、従来の装置では、被搬送物が、アウタリードのような特定の位置に設けられ特定の大きさを有する突起を備えないと、反転させることができない。また、アウタリードを備える被搬送物であっても、反転させるには、被搬送物のアウタリードを有する側面をリードガイドに対向するように配置しなければならないので、水平方向における被搬送物の向きを揃える必要がある。
本発明は、より多様な形状の被搬送物に対応可能な搬送装置及び搬送方法を提供することを目的とする。

本発明は、以下のいずれかの構成を備える。
（１）通気孔を備え、かつ被搬送物を乗せて回転可能な回転テーブルと、
前記回転テーブル上の前記被搬送物の表裏を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、裏向きの被搬送物を前記通気孔上に誘導し、かつ表向きの被搬送物を前記通気孔から外れる位置に誘導する誘導部と、
前記通気孔を通じて前記被搬送物の下方からエアを吹き付けることで前記被搬送物を反転させることのできるエア機構と、
を備える搬送装置。

（２）前記誘導部は、前記回転テーブルの上方に設けられた整列ガイド部材を有し、
前記回転テーブルは、前記整列ガイド部材に対して相対的に回転し、
前記整列ガイド部材は、平面視における外縁が、小径部と、大径部と、前記小径部と大径部との間で前記回転テーブルの回転方向に沿って径が大きくなる移行部と、を有する第１誘導路と、前記第１誘導路から枝分かれし前記通気孔に至る第２誘導路と、備える
前記（１）に記載の搬送装置。

（３） 前記通気孔は、前記回転テーブルの回転軸を中心とするピッチ円周上に配置されており、
前記ピッチ円周の径は、前記小径部の径よりも大きく、前記大径部の径よりも小さい、
前記（２）に記載の搬送装置。

（４） 前記通気孔は、前記回転テーブルの回転軸を中心とする円形に配置されており、
前記誘導部は、前記回転テーブルの回転軸を囲み、少なくとも一部で前記通気孔と重なるように構成された循環路と、前記循環路と枝分かれし、前記通気孔と外れる位置に至る表向ワーク誘導路と、を備える
前記（１）〜（３）のいずれかに記載の搬送装置。

（５）通気孔を有する回転テーブルを有する搬送装置によって被搬送物を搬送する方法であって、
（ａ）前記被搬送物を、整列させながら前記回転テーブルによって移動させる整列ステップ、
（ｂ）前記整列ステップにより搬送中の前記被搬送物の表裏を判定する判定ステップ、
（ｃ）前記判定ステップの結果に基づいて、裏向きの被搬送物を前記通気孔上に誘導し、表向きの被搬送物を、前記回転テーブルの前記通気孔から外れるように誘導する誘導ステップ、および
（ｄ）前記通気向上に誘導された被搬送物に、前記回転テーブルの下方から、前記通気孔を通じてエアを吹き付けることで前記被搬送物を反転させる反転動作ステップ
を備える搬送方法。

本発明の搬送装置および搬送方法によると、被搬送物に下方からエアを吹き付けることによって、被搬送物を反転させることができる。よって、アウタリードを備えない被搬送物であっても、またはアウタリードを備えるが水平方向の向きが揃っていない被搬送物であっても反転させることが可能となる。

本発明の実施の一形態にかかる搬送装置の構成を示す上面図である。 搬送装置における回転機構の例であるベルトドライブの構成を示す断面図である。 搬送装置における回転テーブルおよびその周辺の構成を示す概略図である。 エア機構によるワークの反転動作を示す模式図である。 ワークの反転について説明する図面である。 ワーク下面におけるエア吹き付けの好ましい位置を説明する図面である。 エア噴射タイミングについて説明する模式図である。

１．搬送装置
以下に、本発明の搬送装置の実施の一形態である搬送装置１について、図面を参照して説明する。

（１−１）概要
図１等に示す搬送装置１は、被搬送物であるワークＷを一列に並べると共に、その鉛直方向の向き（つまり表裏）を揃えることができる。

図１〜図４に示すように、搬送装置１は、通気孔３２を備え、かつワークＷを乗せて回転可能な回転テーブル３と、回転テーブル３上のワークＷの向き（表裏）を検出する表裏判別センサ４と、表裏判別センサ４の検出結果に基づいて、裏向きのワークＷを通気孔３２上に誘導し、かつ表向きのワークＷを通気孔３２から外れる位置に誘導する誘導部である仕分部５および整列ガイド部材６０と、通気孔を通じて前記被搬送物の下方からエアを吹き付けることで前記被搬送物を反転させることのできるエア機構７と、を備える。また、搬送装置１は、上面が実質的に水平な平面である基台２、回転テーブル３を回転させるベルトドライブ２１、表向きのワークＷを回転テーブル３外に誘導する排出ガイド部材６１等をさらに備える。

なお、「表」とは、ワークの上下方向が所望の方向を向いていることを意味し、「裏」とはその逆方向を向いていることを意味する。

（１−２）回転テーブル３
図１〜図３に示すように、回転テーブル３は、円盤状の部材であり、基台２の上面に、回転可能に固定されている。図１に太い矢印で示すように、回転テーブル３は、軸Xを中心として水平方向において時計回りに回転可能である。

回転テーブル３には、複数の通気孔３２が形成されている。通気孔３２は、回転テーブル３を貫通している。本実施形態では、通気孔３２は、回転テーブル３の面上において、回転軸Ｘを囲む（つまり、後述のシャフト２６を囲む）円周上に並んでいる。この円周を、以下、「ピッチ円周」と呼ぶ。ただし、通気孔３２の配列はこれに限定されるものではなく、ワークＷの整列および反転を妨げない程度に適宜変更可能である。

回転テーブル３の表面上における通気孔３２の大きさは、エア機構７からのエアの流れを妨げない観点からは大きい方が好ましい。ただし、通気孔３２の形状および大きさは、ワークが回転テーブル上を移動するのに支障がない程度に、つまり孔に引っかかったり落ち込んでしまったりしないように設定されていることが好ましい。ワークの形状および大きさによって、通気孔３２の形状および大きさも適宜設定される。具体的には、通気孔３２の最大幅は、ワークＷの最小辺寸法の３分の１以下、または４分の１以下であることが好ましい。

通気孔の形状は円、楕円、長穴、四角形など自由に決めることができるが、加工しやすさの観点から円、長穴が好ましい。

ワークＷを効率良く反転させるには、ワークＷにエアが当たりやすいように、通気孔間のつなぎ部分（通気孔のピッチ円周上で孔が開いていない部分）の、ピッチ円周方向の長さは、回転テーブル３の形状保持できる範囲で、できるだけ小さいことが好ましい。

（１−３）ベルトドライブ２１
図２に示すように、基台２の下には、回転テーブル３を回転させる機構の一例として、ベルトドライブ２１が設けられている。

ベルトドライブ２１は、モータ２２、モータ２２によって回転する第１シャフト２３、第１シャフト２３に取り付けられた第１プーリ２４、第１シャフト２３と平行な第２シャフト２６、第２シャフト２６に取り付けられた第２プーリ２７、第１プーリ２４および第２プーリ２７の外周に掛けられたベルト２８を備える。第２シャフト２６は、基台２に設けられた軸受を介して、回転テーブル３の中心に取り付けられている。

モータ２２の作動により、第１シャフト２３が回転すると、その動力が、第１プーリ２４、ベルト２８、第２プーリ２７を介して、第２シャフト２６に伝えられる。第２シャフト２６の回転により、回転テーブル３が回転する。

（１−４）表裏判別センサ４
図１に示すように、表裏判別センサ４は、ワークＷの表裏を判別する。表裏判別センサ４としては、光センサが好適に用いられる。特に、本実施形態では、表裏判別センサ４は、回転テーブル３の上方で仕分位置Ｐまたはその近傍でワーク搬送方向上流に配置される光センサである。表裏判別センサ４である光センサは、整列ガイド部材６０に誘導されるワークＷに光を照射し、その反射光の輝度の違いから、ワークＷの表裏を判定する。

なお、光センサに代えて、カメラを用いることもできる。カメラを用いる場合は、カメラによってワークを撮像し、画像処理によって表裏を判定することができる。

（１−５）仕分部５
図１に示すように、仕分部５は、仕分制御部５１、圧縮空気源５２、電磁弁５３、エア噴射ノズルである仕分ノズル５４等を備える。仕分部５はさらに、圧縮空気源５２から仕分ノズル５４にいたるチューブを備え、電磁弁５３はそのチューブ上に配置されている。

仕分制御部５１は、表裏判別センサ４の出力結果を受けて、ワークＷが裏向きであれば所定時間だけ電磁弁５３を開き、それ以外のときは電磁弁５３を閉じる。ここで、「所定時間」とは、裏向きのワークと表向きのワークとを仕分けるのに必要な時間であり、ワークの大きさと搬送速度（つまり回転テーブル３の回転速度）に応じて設定される。
圧縮空気源５２は仕分ノズル５４に空気を供給する。仕分ノズル５４は、圧縮空気源５２から供給される空気を噴出する。

（１−６）整列ガイド部材６０、排出ガイド部材６１
整列ガイド部材６０は、図示しない固定部材によって、回転テーブル３の上方に位置するように、基台２に固定されている。整列ガイド部材６０が固定されているので、回転テーブル３は、整列ガイド部材６０に対して相対的に回転するようになっている。回転テーブル３の上面と整列ガイド部材６０の下面との距離は、ワークＷが入り込まないように、ワークＷの厚み以下、より好ましくはワークＷの最少寸法よりも小さく設定されている。また、本実施形態では、整列ガイド部材６０の下面は後述の溝６６以外は、平らに形成されている。

整列ガイド部材６０は、その外縁（側面）が、回転テーブル３の上方からの平面視において、回転テーブル３の回転軸Ｘを（つまり第２シャフト２６を）中心としたときの径（中心から整列ガイド部材６０の側面までの距離）が最小である小径部６３と、径が最大である大径部６４と、小径部６３から大径部６４にかけて、回転テーブル３の回転方向（図１に矢印で示す方向。ワーク搬送方向とも呼ぶ。）に沿って径が徐々に大きくなるように構成された移行部６５と、を有する。

整列ガイド部材６０の小径部６３から大径部６４に至る外縁は、ワークＷを水平方向において一列に整列させながら、排出ガイド６１部材へと導く第１誘導路である。第１誘導路は、小径部６３から仕分位置Ｐ（溝６６の上流側端部）まで、整列路Ｒ１（実線矢印で示す）と、仕分位置Ｐから大径部６４に至る表向ワーク誘導路Ｒ２（二点鎖線矢印で示す）とを備える。

また、整列ガイド部材６０の下面には溝６６が形成されており、この溝６６は、整列ガイド部材６０の外縁の仕分位置Ｐから小径部６３まで続いている。溝６６は、移行部６５の仕分位置Ｐで第１誘導路から枝分かれして、反転動作位置Ａ２の通気孔３２に至る裏向ワーク誘導路Ｒ３（一点鎖線矢印で示す）である。

より具体的には、整列ガイド部材６０は、その外縁が、らせん状、あるいはアラビア数字の“６”のような形状をしている。つまり、整列ガイド部材６０は、回転テーブル３の径方向において外側から内側にへこんだ凹部を備えている。凹部は上述の小径部６３に該当する。さらに、整列ガイド部材６０の外形では、凹部（小径部６３）から、回転テーブル３の回転方向に沿って徐々に径が大きくなる。凹部（小径部６３）から、整列ガイド部材６０のらせん状の外形の一部を通って仕分位置Ｐまで至る整列路Ｒ１と、上述の溝６６（裏向ワーク誘導路Ｒ３）は、回転軸Ｘを囲む循環路として機能する。

図３に示すように、後述の整列ガイド部材６０の小径部６３の径（回転軸Ｘから小径部６３における整列ガイド部材６０の側面までの距離）は、上述の通気孔のピッチ円周の径よりも小さい。つまり、整列ガイド部材６０は、小径部６３（凹部）において、通気孔３２を露出させるように形成されている。

また、大径部６４の径（回転軸Ｘから大径部６４における整列ガイド部材６０の側面までの距離）は、ピッチ円周の径よりも大きい。さらには、ピッチ円周の径は、循環路６７の最大径よりも小さい。

溝６６は、回転テーブル３の回転方向に沿って、回転テーブル３の中心に近づくように構成されており、かつ、下流側端部（小径部６３に近い端部）は、ピッチ円周と重なっている。つまり、上述の整列ガイド部材６０の外縁の形状と合わせて、循環路６７の径は、ピッチ円周内側にある小径部６３から、回転テーブル３の回転方向に沿って徐々に膨らみ、ピッチ円周を越えて、位置Ｐにおいて最大値に達する。循環路６７（位置Ｐ以降は溝６６）の径は、位置Ｐを過ぎてからは徐々に小さくなり、溝６６の終端は、小径部６３の手前で、ピッチ円周上に、つまり通気孔３２に重なるように配置される。

より具体的には、図４に示すように、通気孔３２は、溝６６の終端において、回転テーブル３の径方向外側寄りに位置する。

以上の構成によって、図示しないホッパによって、整列ガイド部材６０の凹部の外縁に囲まれ、反転動作位置Ａ２よりも回転テーブル３の回転方向において下流の位置（ワーク投入エリアＡ１）にワークWが投入される。ワークＷは、整列路Ｒ１の最大径（回転軸Ｘからの距離の最大値）よりも回転軸Ｘに近い位置に投入されることで、回転テーブル３の回転によって、整列ガイド部材６０の外縁に接触することで、整列路Ｒ１に沿って整列することができる。ワークＷの投入位置は、整列ガイド部材６０の凹部の外縁と円周ピッチとの間であることがより好ましい。これによって、整列路Ｒ１において整列ガイド部材６０の外縁とワークＷとが接触できる距離が長くなるので、ワークＷが一列に並べられやすい。

上述したように、整列ガイド部材６０の径は、回転テーブル３の回転方向において、徐々に広くなるので、回転テーブル３が回転することで、ワークＷに、整列ガイド部材６０の外縁によって回転テーブル３の径方向において内側から外側に力がかけられる。その結果、ワークＷは整列路Ｒ１に沿って整列する。

光センサ４の下方に至り、裏向きと判定されたワークＷには、仕分位置Ｐで、仕分部５によって、回転テーブル３の径方向外側からエアが吹き付けられる。それによって、ワークＷは回転テーブル３の径方向内側に移動して、溝６６内に導かれる。溝６６の径（回転軸Ｘから溝６６の外側の側面までの距離）は、回転テーブル３の回転方向に沿って徐々に小さくなり、仕分位置Ｐにおける整列ガイド部材６０の外縁の径よりも小さくなるので、溝６６の側面によって、回転テーブル３の径方向外側から、ワークＷに力がかけられる。それによって、ワークＷは徐々に回転テーブル３の径方向内側に移動し、通気孔３２上に搬送される。

溝６６の終端より下流で、通気孔３２が整列ガイド部材６０から露出している範囲では、ワークＷは整列ガイド部材６０に接触しないので、少なくとも反転動作位置Ａ２までは回転テーブル上における水平方向の位置は変化せず、ピッチ円周上（つまり通気孔３２上）にとどまる。

溝６６の終端と通気孔３２との、水平方向における上述した位置関係によって、裏向きワークＷには、反転動作位置Ａ２において、径方向におけるワークWの中心（図４の一点鎖線で表す位置）よりも外側で、通気孔３２からのエアが吹き付けられる。その結果、図５に示すように、回転テーブル３の径方向外側におけるワークＷ端部が上に持ち上げられて、ワークＷはＢ−Ｂ矢視断面において反時計回りに回転することができる。

こうして、裏向きと判定されたワークＷは、溝６６下を通って、反転動作位置Ａ２を通過し、回転テーブル３の回転軸Ｘの周囲を一周する。その後、再び整列路Ｒ１によって表裏判別センサ４まで誘導される。このとき、このワークＷは、ワーク投入エリアＡ１に未搬送のワークが残っていれば、それらのワークと合流する。誘導されるワークＷは再び表裏判定を受ける。裏向きだと判定されれば、エア機構７による反転動作をさらに受けることができる。エア機構７による反転動作でワークＷが必ず表向きになるとは限らないが、こうして繰り返し反転動作を受けることで、表向きになる確率が高まる。

一方、表向きと判定されたワークＷが仕分位置Ｐを通過するときは、仕分部５はエアを噴射しないので、ワークＷは、そのまま整列ガイド部材６０の外縁に沿って、表向ワーク誘導路Ｒ２を大径部６４まで搬送される。

なお、本実施形態では、裏向きのワークと表向きのワークそれぞれを誘導する機能を、1つの整列ガイド部材６０が担うが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数の部材でこれらの機能を実現することもできる。

排出ガイド部材６１は、図１、図３に示すように、回転テーブル３の回転方向において、整列ガイド部材６０の大径部６４の下流近傍に配置される。排出ガイド部材６１は、大径部６４まで搬送されてきたワークWを、搬送装置１外に導くように構成されている。

なお、図１，図２，および後述の図７等では、ワークＷの長手方向は搬送方向に一致している。これは、整列ガイド６０の側面から受ける摩擦力および回転テーブル３から受ける摩擦力によって、ワークＷは、その重心がガイド側面に近くなるような姿勢、つまり、ワークＷの長手方向が搬送方向に一致するような姿勢になりやすいためである。

（１−８）エア機構７
図４および図５は、図３に示すＢ−Ｂ断面における矢視断面図であり、エア機構７及びその周辺の構成を示す。エア機構７は、図４に示すように、圧縮空気源７１、電磁弁７２、反転エアノズル７３、反転制御部７４、圧力調整弁７５、および裏向ワーク有無判別センサ７６を備える。

圧縮空気源７１と反転エアノズル７３とはチューブで接続されており、電磁弁７２と圧力調整弁７５はそのチューブ上に、圧縮空気源７１に近い方から、圧力調整弁７５，電磁弁７２の順に配置されている。

圧縮空気源７１は、反転エアノズル７３にエアを供給する。

圧力調整弁７５は、圧縮空気源７１から反転エアノズル７３に供給されるエア圧力（エア流量と言い換えてもよい）を調整する。

電磁弁７２は、裏向ワーク有無判別センサ７６の判定結果により開閉するようになっている。

反転エアノズル７３は、反転動作位置Ａ２において、基台２の上面の下、すなわち回転テーブル３の下方に配置され、反転制御部７４によって制御される電磁弁７２の開閉によって、圧縮空気源７１から供給されるエアを噴出する。

裏向ワーク有無判別センサ７６は、反転動作位置Ａ２にワークＷが入るタイミングを特定する役割を担う。具体的には、裏向ワーク有無判別センサ７６は、搬送方向において、反転動作位置Ａ２の直前で、回転テーブル３の上方、ワークＷが通過する位置に配置されている。裏向ワーク有無判別センサ７６としては、例えば光センサが適用される。裏向ワーク有無判別センサ７６は、この位置でのワークＷの有無を判定できればよく、ワークＷの表裏を判定する必要はない。

反転制御部７４は、裏向ワーク有無判別センサ７６の検出結果に基づいて、反転動作位置Ａ２において反転エアノズル７３からのエアがワークＷに当たるように、電磁弁７２を開き、それ以外では閉じるように制御する。

なお、本実施形態では、裏向ワーク有無判別センサ７６を用いて、エアを噴出させるタイミングを測っているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、一定の周期でエアを間欠噴射するような構成であってもよい。

（１−９）ワーク反転動作
図６を参照して、ワーク下面にエア噴流をz軸正方向（鉛直方向）へ作用させて x 軸まわりに回転させるための好ましい条件について説明する。ｘ軸はワークの長手方向であり、ｘ軸の正方向がワーク搬送方向である。ｙ軸は回転テーブル３の短手方向であり、ｙ軸の正方向が回転テーブル３の径方向外側である。

ワークを反転させるためには、x 軸まわりに垂直まで持ち上げるのに要する仕事量を上回る回転の運動エネルギーを加えればよい。本実施形態では、噴出エアの流量を圧力調整弁７５によって調整することで、ワークＷを反転させる運動エネルギーを調整することができる。

（１−１０）ワーク下面におけるエアを作用させる位置
図７に、図６のxy平面を示す。また、図７にはワークWの下面が示されている。エア噴流のワーク下面（反転動作を受けるワークの表面）への作用のさせ方について説明する。

x軸まわりの回転を発生させるために、上述のように、ワークＷは、通気孔３２からz 軸正方向（図７の紙面奥方向）に向かって噴射されるエアが、ワーク重心（点線で示す円）に対して x 軸と反対側（ｙ軸の正側）に作用するように導かれる。

エアは、具体的には、ワークＷのｙ軸方向長さ（図７では短手方向長さ）において、ｙ軸方向正側端部から１／４内の領域に作用することが好ましい。図７において、長点直線よりも右側の領域Ｂ１として示す。また、エアは、ワークＷのｙ軸方向長さにおいてｙ軸方向正側端部から１／８内の領域に作用することが好ましい。図７において、一点鎖直線よりも右側の領域Ｂ２として示す。

また、エアは、ｘ軸方向においては、ワークの重心近くに作用することが好ましい。それによって、ｙ軸に平行な軸回りの回転モーメントが小さくなり、x 軸まわりに回転しやすくなる。特に、ｘ軸方向において、ワークＷの重心を中心とするワーク長さの１／８〜１／４の範囲内にエアが作用することが好ましい。上述のｙ軸方向での位置と合わせて、好ましい領域を、図７では短点直線で囲んだ矩形領域Ｂ３として示す。

ｙ軸方向におけるエア作用位置は、裏向ワーク誘導路Ｒ３と通気孔３２との位置関係で調整でき、ｘ軸方向におけるエア作用位置は、エア噴射タイミングによって調整できる。

（１−１１）反転動作におけるエアの噴射
エアが常時出ていると、ワークの先端が反転動作位置Ａ２に差し掛かったときに、ワーク先端にエアが作用するので、ｘ軸周りのモーメントに加えて、y軸回りのモーメントが発生する。

そこで、本実施形態では、裏向ワーク有無判別センサ７６によって反転動作位置Ａ２において反転エアノズル７３上に領域Ｂ３が位置するタイミングで、エアを噴射することが好ましい。

すなわち、反転動作位置Ａ２の直前位置に設置された裏向ワーク有無判別センサ７６により、ワークの有無を判定し、ワーク有りと判定された場合にのみ、エアを噴出するよう反転制御部７４で制御して、エアを噴出する。その際のエア噴出開始のタイミングは、裏向ワーク有無判別センサ７６の検出位置から反転動作位置Ａ２までの距離と回転テーブル３の回転速度との関係から設定することができる。また、エアを噴出する時間は、例えば０．００３秒〜０．０２秒、などとすることができるが、ワークの重量、形状等に応じて適宜変更すればよい。

なお、エアが噴出される通気孔３２は、１つであってもよいし、複数であってもよい。

２．搬送方法
以上に説明した搬送装置１を使用して、ワークＷの上下向きを揃えることができる。

図示しないホッパによって、図２に示すワーク供給エリアＡ１にワークＷを投下する。ワーク供給は、回転テーブル３を回転させながら行ってもよいし、ホッパ供給後に回転を初めてもよい。また、一度に複数のワークＷを投下してもよいし、１つずつ投下してもよい。

回転テーブル３をベルトドライブ２１によって回転させることで、ワークＷを整列ガイド部材６０の外縁の整列路Ｒ１にそって整列させながら搬送することができる（整列ステップ）。

整列したワークＷは、順次、光センサ４の下方を通過する。光センサ４は、ワークＷの表裏に応じた信号を出力する（判定ステップ）。

光センサ４の出力結果に基づいて、仕分位置Ｐを裏向きのワークＷが通過するときには仕分ノズル５４からエアを噴射し、表向きのワークＷが通過するときにはエアを噴射しないことで、裏向きのワークＷを裏向ワーク誘導路Ｒ３に、表向きのワークＷを表向ワーク誘導路Ｒ２に誘導する。

裏向ワーク誘導路Ｒ３は反転動作位置Ａ２において通気孔３２上にワークＷを導く。反転動作位置Ａ２において、通気孔３２を通じて、回転テーブル３の下方から、エア機構７によって上向きにエアが噴射される。これによって、ワークＷの反転動作が行われる。反転動作位置Ａ２を過ぎたワークＷは、再び整列路Ｒ１によって表裏判別センサ４に導かれる。

表向ワーク誘導路Ｒ２は、表向きのワークWを、通気孔３２から外れるように、回転テーブル３の外縁部近傍まで誘導する。その後、排出ガイド部材６１が搬送装置１外にワークＷを排出する。

１ 搬送装置
２ 基台
２１ ベルトドライブ
２２ モータ
２６ シャフト
２８ ベルト
３ 回転テーブル
３２ 通気孔
４ 表裏判別センサ（判定部）
５ 仕分部 （誘導部の一部）
５１ 仕分制御部
５２ 圧縮空気源
５３ 電磁弁
５４ エア噴射ノズル
６０ 整列ガイド部材 （誘導部の一部）
６１ 排出ガイド部材
６３ 小径部
６４ 大径部
６５ 移行部
６６ 溝
７ エア機構
７１ 圧縮空気源
７２ 電磁弁
７３ 反転エアノズル
７４ 反転制御部
７５ 圧力調整弁
７６ 裏向ワーク有無判別センサ
Ａ１ ワーク投入エリア
Ａ２ 反転動作位置
Ｐ 仕分位置
Ｒ１ 整列路（第１誘導路の一部；循環路の一部）
Ｒ２ 表向ワーク誘導路（第１誘導路の一部）
Ｒ３ 裏向ワーク誘導路（第２誘導路；循環路の一部）
Ｗ ワーク
Ｘ 回転軸

Claims (5)

1. 通気孔を備え、かつ被搬送物を乗せて回転可能な回転テーブルと、
   前記回転テーブル上の前記被搬送物の表裏を判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果に基づいて、裏向きの被搬送物を前記通気孔上に誘導し、かつ表向きの被搬送物を前記通気孔から外れる位置に誘導する誘導部と、
   前記通気孔を通じて前記被搬送物の下方からエアを吹き付けることで前記被搬送物を反転させることのできるエア機構と、
   を備える搬送装置。
2. 前記誘導部は、前記回転テーブルの上方に設けられた整列ガイド部材を有し、
   前記回転テーブルは、前記整列ガイド部材に対して相対的に回転し、
   前記整列ガイド部材は、平面視における外縁が、小径部と、大径部と、前記小径部と大径部との間で前記回転テーブルの回転方向に沿って径が大きくなる移行部と、を有する第１誘導路と、前記第１誘導路から枝分かれし前記通気孔に至る第２誘導路と、備える
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記通気孔は、前記回転テーブルの回転軸を中心とするピッチ円周上に配置されており、
   前記ピッチ円周の径は、前記小径部の径よりも大きく、前記大径部の径よりも小さい、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記通気孔は、前記回転テーブルの回転軸を中心とする円形に配置されており、
   前記誘導部は、前記回転テーブルの回転軸を囲み、少なくとも一部で前記通気孔と重なるように構成された循環路と、前記循環路と枝分かれし、前記通気孔と外れる位置に至る表向ワーク誘導路と、を備える
   請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
5. 通気孔を有する回転テーブルを有する搬送装置によって被搬送物を搬送する方法であって、
   （ａ）前記被搬送物を、整列させながら前記回転テーブルによって移動させる整列ステップ、
   （ｂ）前記整列ステップにより搬送中の前記被搬送物の表裏を判定する判定ステップ、
   （ｃ）前記判定ステップの結果に基づいて、裏向きの被搬送物を前記通気孔上に誘導し、表向きの被搬送物を、前記回転テーブルの前記通気孔から外れるように誘導する誘導ステップ、および
   （ｄ）前記通気孔上に誘導された被搬送物に、前記回転テーブルの下方から、前記通気孔を通じてエアを吹き付けることで前記被搬送物を反転させる反転動作ステップ
   を備える搬送方法。