JP2017080247A - Standing auxiliary device and standing auxiliary method - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、利用者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置、及び立ち上がり補助方法に関する。 The present disclosure relates to a rising assistance device and a rising assistance method for assisting a user to rise.
例えば、特許文献1には、要介護者等の利用者の立ち上がりを補助する装置が記載されている。特許文献1に記載された装置は、傾斜する支柱部の先端に設けられた支持具で利用者を支持し、傾斜する支柱部を起こすことによって利用者を立ち上がらせている。 For example, Patent Document 1 describes a device that assists the rising of a user such as a care recipient. The apparatus described in Patent Document 1 supports a user with a support provided at the tip of an inclined column part, and raises the user by raising the inclined column part.
特許文献1に記載された装置は、支柱部を起こすことによって利用者を立ち上がらせている。すなわち、特許文献1に記載された装置は、支柱部の基端部側を軸として先端部側が円弧を描くように支柱部を回動させている。この場合、着座状態から起立するまで利用者を引き上げるためには、支柱部の長さを長くする必要があり、装置が大型化してしまう。そこで、本開示は、小型化を実現可能な立ち上がり補助装置、及び立ち上がり補助方法を提供することを目的とする。 The apparatus described in Patent Document 1 raises a user by raising a support column. That is, in the apparatus described in Patent Document 1, the support column is rotated so that the distal end side draws an arc with the base end side of the support column as an axis. In this case, in order to raise the user until the user stands up from the seated state, it is necessary to increase the length of the support column, which increases the size of the apparatus. Therefore, an object of the present disclosure is to provide a rising assistance device and a rising assistance method that can realize downsizing.
本開示は、利用者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置であって、ベース部から上側に向かう方向に沿って伸縮する伸縮部と、利用者が把持する把持部が取り付けられ、伸縮部に連結された支柱部と、ベース部上で支柱部の基端部を保持する保持部と、を備え、保持部は、支柱部の基端部側を軸として、伸縮部の伸縮に伴って支柱部が回動するようにガイドする回動ガイド部と、伸縮部の伸縮に伴って支柱部が上下方向に移動するようにガイドする上下移動ガイド部と、を有する。 The present disclosure is a stand-up assisting device that assists a user to stand-up, and includes an extendable part that expands and contracts along a direction from the base part toward the upper side, and a grip part that the user holds, and is connected to the extendable part. And a holding portion that holds the base end portion of the strut portion on the base portion. There is a rotation guide part that guides to rotate, and a vertical movement guide part that guides the column part to move in the vertical direction as the expansion and contraction part expands and contracts.
また、本開示は、ベース部から上側に向かう方向に沿って伸縮する伸縮部と、利用者が把持する把持部が取り付けられ、伸縮部に連結された支柱部と、ベース部上で支柱部の基端部を保持する保持部と、を備える立ち上がり補助装置を用いた立ち上がり補助方法であって、伸縮部を伸ばして支柱部の基端部側を軸として支柱部を回動させること、支柱部を回動させた後、伸縮部を更に伸ばして支柱部を上側に移動させることを、含む。 In addition, the present disclosure includes an expansion / contraction part that expands and contracts along a direction from the base part toward the upper side, a grip part that a user grips, and a support part that is connected to the expansion / contraction part, and a support part on the base part. A support unit that includes a support unit that holds the base end part, and a support unit that uses the start-up support device to extend the extendable part and rotate the support part around the base end side of the support part, And rotating the telescopic part further to move the support part upward.
本開示によれば、立ち上がり補助装置の小型化を実現することができる。 According to the present disclosure, it is possible to reduce the size of the rising assist device.
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
図1に示す、立ち上がり補助装置1は、把持部620が設けられた支柱部30を回動及び上下移動させることによって、要介護者等の利用者の立ち上がりの補助、及びイス等への着座の補助を行う。また、立ち上がり補助装置1は、立ち上がった利用者の歩行を補助することもできる。立ち上がり補助装置1は、利用者の歩行に合わせて自動で走行する構成であってもよく、利用者によって押されることによって移動する構成であってもよい。
The standing assistance device 1 shown in FIG. 1 rotates and vertically moves the
図1から図5に示すように、立ち上がり補助装置1は、ベース部10、伸縮部20、支柱部30、アーム部40、保持部50、支え部60、制御部70(図8参照)、及び動作検出部80(図8参照)を備えている。支柱部30の基端部(下端部)は、保持部50によって回動可能及び上下移動可能に保持されている。なお、支柱部30の支柱本体300が鉛直方向に対して傾斜している状態(図1から図5に示す状態)において、保持部50に対して支柱部30が倒れている側を「後ろ」とし、支柱部30に対して保持部50側を「前」とする。また、立ち上がり補助装置1を後ろ側から前側に向かって見たときに、右側を「右」とし、左側を「左」とする。
As shown in FIG. 1 to FIG. 5, the rising assist device 1 includes a
ベース部10は、前ベース部100、左ベース部110、及び右ベース部120を有している。左ベース部110は、前ベース部100の左側の端部から後ろ側に向かって延びている。右ベース部120は、前ベース部100の右側の端部から後ろ側に向かって延びている。ベース部10の下面には、複数の車輪130が取り付けられている。
The
伸縮部20は、伸縮するアクチュエータである。特に図3に示すように、伸縮部20は、ベース部10から上側に向かう方向に沿って伸縮する。なお、図3では、伸縮部20周りを図示するために保持部50の左保持プレート500Aを省略している。本実施形態において、伸縮部20は鉛直方向に沿って伸縮する。伸縮部20は、本体部200、及びロッド部210を有している。ロッド部210は、本体部200に対して上下方向に移動する。ロッド部210が上下方向に移動することにより、本体部200の上端からのロッド部210の飛び出し量が変化する。すなわち、ロッド部210が移動することによって、伸縮部20の長さが変化する。伸縮部20としては、例えば、リニアアクチュエータを用いることができる。
The expansion /
支柱部30は、支柱本体300、左連結プレート310A、及び右連結プレート310Bを有している。左連結プレート310Aは、図3に示されるように、支柱本体300の基端部の左側面に取り付けられている。左連結プレート310Aの下端部は、支柱本体300よりも前側に向かって延びている。左連結プレート310Aの下端部の近傍には、左側(左保持プレート500A側)に向けて突出する断面円形の第1カムフォロア(第1凸部)321、及び断面円形の第2カムフォロア(第1凸部)322が取り付けられている。第1カムフォロア321の直径と第2カムフォロア322の直径とは同じとなっている。左連結プレート310Aの上端部近傍には、左側(左保持プレート500A側)に向けて突出する断面円形の第3カムフォロア(第2凸部)323が取り付けられている。
The
ここで、図2に示すように、立ち上がり補助装置1を左側から見たときに、第1カムフォロア321の中心と第2カムフォロア322の中心とをつなぐ直線を直線L1とする。支柱本体300において、第3カムフォロア323よりも上側の部位を支柱上部300aとする。図2に示すように、立ち上がり補助装置1を左側から見たときに、支柱上部300aの延在方向と、直線L1とは略平行となっている。
Here, as shown in FIG. 2, when the rising assist device 1 is viewed from the left side, a straight line connecting the center of the
また、立ち上がり補助装置1を左側から見たときに、第1カムフォロア321の中心と第3カムフォロア323の中心とをつなぐ直線を直線L2とする。支柱上部300aの延在方向と、直線L2とは互いに所定の角度で交差している。また、立ち上がり補助装置1を左側から見たときに、第2カムフォロア322の中心と第3カムフォロア323の中心とをつなぐ直線を直線L3とする。支柱上部300aの延在方向と、直線L3とは互いに所定の角度で交差している。
When the rising assist device 1 is viewed from the left side, a straight line connecting the center of the
左連結プレート310Aと同様に、右連結プレート310Bは、図5に示されるように、支柱本体300の基端部の右側面に取り付けられている。右連結プレート310Bの下端部は、支柱本体300よりも前側に向かって延びている。右連結プレート310Bには、第1カムフォロア(第1凸部)321、第2カムフォロア(第1凸部)322、及び第3カムフォロア(第2凸部)323が設けられている。右連結プレート310Bに設けられた第1カムフォロア321、第2カムフォロア322、及び第3カムフォロア323は、左連結プレート310Aに設けられた第1カムフォロア321、第2カムフォロア322、及び第3カムフォロア323とそれぞれ同様の構成であり、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
Similar to the
左連結プレート310Aの下端部と、右連結プレート310Bの下端部との間に、伸縮部20が位置している。支柱本体300は、伸縮部20の後ろ側に位置している。
The expansion /
支え部60は、支柱本体300の上端に取り付けられている。支え部60は、テーブル610、把持部620、及び操作スイッチ630を備えている。テーブル610は、支柱本体300の上端に固定されている。テーブル610は、支柱本体300の上端の位置から左右方向に延びた後、両端部が後ろ側に向かって延びている。テーブル610は、テーブル610上に置かれた利用者の腕を支持する。把持部620は、テーブル610の上面に取り付けられている。把持部620は、利用者によって把持される。操作スイッチ630は、把持部620に取り付けられている。操作スイッチ630は、伸縮部20の動作を制御するために利用者によって操作される。なお、操作スイッチ630は、利用者が操作し易い位置であれば把持部620に取り付けられていることに限定されず、テーブル610に取り付けられていてもよい。
The
アーム部40は、特に図3に示すように、伸縮部20と支柱部30とを連結している。アーム部40の一方の端部は、伸縮部20のロッド部210の上端部に連結されている。アーム部40の他方の端部は、支柱部30の基端部から先端側(上部側)に向かって所定距離離れた位置に連結されている。具体的には、アーム部40は、左アーム400A、及び右アーム400Bを有している。左アーム400Aの一方の端部は、伸縮部20のロッド部210の上端部に軸220によって連結されている。左アーム400Aの他方の端部は、左連結プレート310Aの第3カムフォロア323が設けられた位置に連結されている。右アーム400Bの一方の端部は、伸縮部20のロッド部210の上端部に軸220によって連結されている。右アーム400Bの他方の端部は、右連結プレート310Bの第3カムフォロア323が設けられた位置に連結されている。このように、軸220が、伸縮部20とアーム部40との連結部となっている。
As shown particularly in FIG. 3, the
保持部50は、前ベース部100から上側に向かって延びている。保持部50は、前ベース部100上において支柱部30の基端部を保持する。具体的には、保持部50は、左保持プレート500A、及び右保持プレート500Bを有している。左保持プレート500Aは、左アーム400Aの左側に位置している。右保持プレート500Bは、右アーム400Bの右側に位置している。
The holding
左保持プレート500Aには、第1スリット510、第2スリット520、及び第3スリット(伸縮ガイド部)530が設けられている。
The
図4に示すように、第1スリット510は、上下移動ガイド部511、第1凹部513、及び第2凹部516を有している。上下移動ガイド部511は、上下方向に延びるスリットである。上下移動ガイド部511は、互いに対向する一対の上下移動ガイド壁(第1上下移動ガイド壁)512を有している。すなわち、上下移動ガイド壁512は、ベース部10から上側に向かう方向に沿って延びている。本実施形態において上下移動ガイド壁512は、鉛直方向に沿って延びている。第1凹部513は、上下移動ガイド部511の下端部に設けられている(図4及び図7参照)。第1凹部513は、上下移動ガイド部511を構成する一対の上下移動ガイド壁512のうち前側の上下移動ガイド壁512から前側に向かって窪んでいる。第1凹部513は、凹部の壁面として、円弧状壁(回動ガイド部、回動ガイド壁、第1回動ガイド壁)514、及び規制壁515を有している。円弧状壁514は、第2凹部516の円弧状壁517側を向いている。円弧状壁514の後ろ側の端部は、上下移動ガイド部511を構成する一対の上下移動ガイド壁512のうち、後ろ側に位置する上下移動ガイド壁512につながっている。規制壁515は、下方側を向いている。
As shown in FIG. 4, the
第2凹部516は、上下移動ガイド部511を構成する一対の上下移動ガイド壁512のうち後ろ側の上下移動ガイド壁512に設けられている(図4及び図7参照)。第2凹部516は、第1凹部513よりも上側に位置している。第2凹部516は、後ろ側の上下移動ガイド壁512から後ろ側に向かって窪んでいる。第2凹部516は、凹部の壁面として、円弧状壁(回動ガイド部、回動ガイド壁、第1回動ガイド壁)517、及び規制壁518を有している。円弧状壁517は、第1凹部513の円弧状壁514側を向いている。円弧状壁517の上側の端部は、上下移動ガイド部511を構成する一対の上下移動ガイド壁512のうち、後ろ側に位置する上下移動ガイド壁512につながっている。規制壁518は、上方側を向いている。
The
ここで、立ち上がり補助装置1を左側から見たときに、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322が円弧状壁514と円弧状壁517との間に位置している状態で、第1カムフォロア321の中心位置と第2カムフォロア322の中心位置との中間位置を、点Pとする。点Pを通り且つ左右方向に延びる直線を、直線PLとする。円弧状壁514と円弧状壁517は、直線PLを軸として第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322が回動するように、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322に当接して移動方向をガイドする。すなわち、円弧状壁514及び円弧状壁517は、支柱部30の基端部に位置する直線PLを軸として支柱部30が回動するように支柱部30の移動をガイドする。円弧状壁514及び円弧状壁517は、左側から見て、直線PLを中心とする円弧状に湾曲している。規制壁515及び規制壁518は、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322とそれぞれ当接することによって、支柱部30の上端部が後ろ側に倒れる向きの支柱部30の回動を規制する。
Here, when the rising assist device 1 is viewed from the left side, the
図6及び図7に示すように、支柱部30を回動させて支柱部30を起立させると、第1カムフォロア321の中心と第2カムフォロア322の中心とをつなぐ直線L1が、上下移動ガイド部511の上下移動ガイド壁512の延在方向と同じになる。上下移動ガイド壁512は、支柱部30が起立した状態で、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322が上下方向に移動するように、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322に当接して移動方向をガイドする。なお、支柱部30を起立させた状態とは、支柱本体300の支柱上部300aの延在方向が鉛直方向となる状態である。
As shown in FIGS. 6 and 7, when the
図4に示すように、第2スリット520は、上下移動ガイド部521、及び回動ガイド部523を有している。回動ガイド部523は、第1スリット510の円弧状壁514及び円弧状壁517よりも、支柱部30の回動の軸(直線PL)から離れた位置に設けられている。回動ガイド部523は、左側から見て、直線PLを中心とする円弧状に湾曲している。回動ガイド部523は、互いに対向する一対の回動ガイド壁(第2回動ガイド壁)524、及び規制壁525を有している。回動ガイド壁524は、左側から見て、直線PLを軸とする円弧状に湾曲している。規制壁525は、一対の回動ガイド壁524の下端部同士をつないでいる。
As shown in FIG. 4, the
回動ガイド壁524は、第3カムフォロア323が回動ガイド壁524の延在方向に沿って移動するように、第3カムフォロア323に当接して移動方向をガイドする。すなわち、回動ガイド壁524は、支柱部30の基端部に位置する直線PLを軸として、支柱部30が回動するように支柱部30の回動をガイドする。規制壁525は、第3カムフォロア323と当接することによって、支柱部30の上端部が後ろ側に倒れる向きの支柱部30の回動を規制する。
The
なお、規制壁525が支柱部30の回動を規制するときの支柱部30の傾きと、第1凹部513の規制壁515及び第2凹部516の規制壁518が支柱部30の回動を規制するときの支柱部30の傾きとは同じである。
It should be noted that the inclination of the
上下移動ガイド部521は、上下方向に延びるスリットである。上下移動ガイド部521は、互いに対向する一対の上下移動ガイド壁(第2上下移動ガイド壁)522を有している。すなわち、上下移動ガイド壁522は、ベース部10から上側に向かう方向に沿って延びている。本実施形態において上下移動ガイド壁522は、鉛直方向に沿って延びている。第1スリット510の上下移動ガイド部511の延在方向と、第2スリット520の上下移動ガイド部521の延在方向とは、互いに平行である。
The vertical
上下移動ガイド部521の下端部は、回動ガイド部523の上端部とつながっている。一対の上下移動ガイド壁522のうちの前側の上下移動ガイド壁522は、一対の回動ガイド壁524のうちの直線PLに近い側の回動ガイド壁524とつながっている。一対の上下移動ガイド壁522のうちの後ろ側の上下移動ガイド壁522は、一対の回動ガイド壁524のうちの直線PLから遠い側の回動ガイド壁524とつながっている。
The lower end portion of the vertical
図6及び図7に示すように、上下移動ガイド壁522は、支柱部30が起立した状態で、第3カムフォロア323が上下方向に移動するように、第3カムフォロア323に当接して移動方向をガイドする。
As shown in FIGS. 6 and 7, the vertical
図1及び図2に示すように、第3スリット530は、左保持プレート500Aの上部に設けられている。第3スリット530は、ベース部10から上側に向かう方向に沿って延びている。本実施形態において第3スリット530は、鉛直方向に沿って延びている。第3スリット530は、左保持プレート500Aの上端面に開放している。第3スリット530内には、伸縮部20とアーム部40とを連結する軸(連結部)220が上側から入り込む。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
第3スリット530は、図2及び図6に示すように、支柱部30が回動している状態において、軸220がベース部10から上側に向かう方向に沿って移動するように、軸220に当接して軸220の移動方向をガイドする。本実施形態において、第3スリット530は、軸220が鉛直方向に沿って移動するように、軸220をガイドする。軸220の移動をガイドすることにより、第3スリット530は、支柱部30が回動しているときに伸縮部20が前後方向に倒れることを防止する。図7に示すように、第3スリット530は、支柱部30が上下方向に移動している状態においては、軸220と当接しない。すなわち、第3スリット530は、軸220の移動をガイドしない。
As shown in FIGS. 2 and 6, the
図5に示すように、右保持プレート500Bには、第1スリット510、第2スリット520、及び第3スリット(伸縮ガイド部)530が設けられている。右保持プレート500Bに設けられた各要素は、左保持プレート500Aに設けられた各要素と同様の構成であり、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
As shown in FIG. 5, the right holding plate 500 </ b> B is provided with a
次に、支柱部30の回動及び上下移動について説明する。支柱部30が傾斜している状態(図2に示す状態)から伸縮部20を伸ばすと、アーム部40によって支柱部30が引っ張られる。このとき、支柱部30は、第1スリット510の円弧状壁514及び円弧状壁517と、第2スリット520の回動ガイド壁524とによってガイドされることによって、支柱部30の上端部が伸縮部20側に近づくように(起立するように)直線PLを軸として回動する(図6に示す状態)。
Next, the rotation and vertical movement of the
ここで、図2に示すように支柱部30が最も傾斜しているときの伸縮部20の伸び状態を第1伸び状態とする。図6に示すように、傾斜する支柱部30が起立したときの伸縮部20の伸び状態を第2伸び状態とする。第2伸び状態は、第1伸び状態よりも伸縮部20が伸びた状態である。すなわち、円弧状壁514、円弧状壁517、及び回動ガイド壁524は、伸縮部20が第1伸び状態と第2伸び状態との間の状態において、伸縮部20の伸縮に伴って支柱部30の回動をガイドする。第3スリット530は、伸縮部20が第1伸び状態と第2伸び状態との間の状態において、伸縮部20の伸縮に伴って軸220が上下方向に移動するように軸220をガイドする。
Here, as shown in FIG. 2, the stretched state of the
図6に示すように、支柱部30が起立した状態(伸縮部20が第2伸び状態)から更に伸縮部20を伸ばすと、支柱部30がアーム部40によって引っ張り上げられる。このとき、支柱部30は、第1スリット510の上下移動ガイド壁512、及び第2スリット520の上下移動ガイド壁522によってガイドされることによって起立した状態のまま上側に移動する(図7に示す状態)。
As shown in FIG. 6, when the
ここで、図7に示すように、支柱部30が上限まで引き上げられたときの伸縮部20の伸び状態を第3伸び状態とする。第3伸び状態は、第2伸び状態よりも伸縮部20が伸びた状態である。すなわち、上下移動ガイド壁512及び上下移動ガイド壁522は、伸縮部20が第2伸び状態と第3伸び状態との間の状態において、伸縮部20の伸縮に伴って支柱部30の上下方向の移動をガイドする。
Here, as shown in FIG. 7, the stretched state of the
このように、伸縮部20の伸び状態が第2伸び状態のときに、支柱部30の動作が、回動動作から上側への移動動作に切り替わる、或いは下側への移動動作から回動動作に切り替わる。
Thus, when the stretched state of the
図8に示すように、動作検出部80は、支柱部30が下側に向かって移動した後に支柱部30が回動を開始するタイミングである回動開始タイミングを検出する。すなわち、回動開始タイミングとは、伸縮部20が第3伸び状態から第2伸び状態になるタイミングである。動作検出部80は、伸縮部20が第3伸び状態から第2伸び状態になったことを接触センサによって検出してもよい。または、動作検出部80は、伸縮部20を駆動する駆動信号に基づいて、伸縮部20が第3伸び状態から第2伸び状態になるタイミングを検出してもよい。動作検出部80は、回動開始タイミングの検出結果を制御部70に出力する。
As illustrated in FIG. 8, the
制御部70は、伸縮部20の近傍など、立ち上がり補助装置1の適宜の位置に設けられている。制御部70は、動作検出部80、操作スイッチ630、及び伸縮部20に接続されている。制御部70は、利用者による操作スイッチ630の操作結果に基づいて伸縮動作を行うように伸縮部20を制御する。また、制御部70は、動作検出部80によって回動開始タイミングが検出された場合に、縮み動作が停止するように伸縮部20を制御する。そして、制御部70は、利用者が操作スイッチ630を操作することによって縮み動作を再開する指示がされた場合に、縮み動作が再開するように伸縮部20を制御する。
The
制御部70は、ハードウェア上の構成として、例えば図8に示す回路76を有する。回路76は、プロセッサ71と、メモリ72と、ストレージ73と、入出力ポート74と、ドライバ75とを有する。ドライバ75は、伸縮部20を駆動するための回路である。入出力ポート74は、外部信号の入出力を行うことに加え、ドライバ75に対する信号の入出力も行う。プロセッサ71は、メモリ72及びストレージ73の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、入出力ポート74を介した信号の入出力を実行することで、上述のように伸縮部20を伸縮させる。
The
なお、制御部70のハードウェア上の構成は、必ずしもプログラムの実行によって上述のように伸縮部20を伸縮させるものに限定されない。例えば制御部70は、専用の論理回路により、又はこれを集積したASIC(Application Specific Integrated Circuit)により上述のように伸縮部20を伸縮させてもよい。
Note that the hardware configuration of the
次に、着座している利用者の起立を補助する場合おける立ち上がり補助装置1の動作、及び立ち上がり補助装置1を用いた立ち上がり補助方法について、図9のフローチャートを用いて説明する。図1に示すように、伸縮部20を第1伸び状態とした状態で、イス等に着座する利用者は立ち上がり補助装置1の後ろ側からテーブル610に腕を載せて把持部620を把持する。そして利用者は、操作スイッチ630を操作することで起立動作の開始を制御部70に指示する。起立動作の開始の指示があると、制御部70は、第1伸び状態から第2伸び状態となるように伸縮部20を制御する。これにより、支柱部30は、傾斜した状態から起立した状態(図6に示す状態)まで回動する(S11)。この回動により、把持部620を把持する着座状態の利用者の腰を浮かせつつ、利用者を立ち上がり補助装置1(保持部50)側に引き寄せることができる。
Next, the operation of the stand-up assisting device 1 for assisting the standing user to stand up and the stand-up assisting method using the stand-up assisting device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. As shown in FIG. 1, a user seated on a chair or the like places the arm on the table 610 from the rear side of the stand-up assisting device 1 and grips the
次に、制御部70は、第2伸び状態から第3伸び状態となるように伸縮部20を制御する。これにより、支柱部30は、図6に示す状態から図7に示す状態のように、上側に向かって移動する(S12)。この支柱部30の移動により、把持部620を把持する利用者を立ち上がらせることができる。
Next, the
次に、立ち上がった利用者の着座を補助する場合おける立ち上がり補助装置1の動作、及び立ち上がり補助装置1を用いた立ち上がり補助方法について、図10のフローチャートを用いて説明する。図7に示すように、伸縮部20を第3伸び状態とした状態で、起立する利用者は立ち上がり補助装置1の後ろ側からテーブル610に腕を載せて把持部620を把持している。利用者は、操作スイッチ630を操作することで着座動作の開始を制御部70に指示する。着座動作の開始の指示があると、制御部70は、第3伸び状態から第2伸び状態となるように伸縮部20を制御する。これにより、支柱部30は、図7に示す状態から図6に示す状態のように、下側に向かって移動する(S21)。この移動により、利用者は、把持部620を把持した状態で腰を落とすことができる。支柱部30が下方に向かって移動して動作検出部80によって回動開始タイミングが検出されると、制御部70は、伸縮部20の縮み動作を停止させる(S22)。伸縮部20の縮み動作を停止させた後、制御部70は、利用者によって伸縮部20の縮み動作の再開指示があるか否かを判定する(S23)。制御部70は、再開指示が無い場合(S23:NO)、再開指示があるまでS23の判定処理を繰り返す。
Next, the operation of the stand-up assisting apparatus 1 when assisting the user who has stood up and the stand-up assisting method using the stand-up assisting apparatus 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. As shown in FIG. 7, the standing user holds the
利用者によって再開指示がされた場合(S23:YES)、制御部70は、第2伸び状態から第1伸び状態となるように伸縮部20を制御する。これにより、図6に示す状態から図1に示す状態のように、支柱部30は、起立した状態から後ろ側に向かって傾斜する。この支柱部30の回動により、把持部620を把持する利用者は、立ち上がり補助装置1の後ろ側に置かれたイス等に着座することができる。
When the resumption instruction is given by the user (S23: YES), the
本実施形態は以上のように構成され、保持部50は、支柱部30を回動させる円弧状壁514、円弧状壁517、及び回動ガイド壁524と、支柱部30を上下方向に移動させる上下移動ガイド壁512、及び上下移動ガイド壁522とを有している。これにより、立ち上がり補助装置1は、支柱部30を回動させる円弧状壁514等でガイドしながら支柱部30を起こすことによって、把持部620を把持する着座状態の利用者を立ち上がり補助装置1側に引き寄せることができる。そして、立ち上がり補助装置1は、支柱部30を上下移動させる上下移動ガイド壁512等でガイドしながら支柱部30を上側に移動させることで、利用者を立ち上がらせることができる。このように、立ち上がり補助装置1は、支柱部30を上側に移動させることによって利用者を立ち上がらせる構成であるため、傾斜する支柱部30を回動させて支柱部30を起こすことのみによって利用者を立ち上がらせる場合と比べて、支柱部30の長さを短くすることができる。従って、立ち上がり補助装置1の小型化を実現することができる。
The present embodiment is configured as described above, and the holding
また、保持部50が支柱部30を回動させる円弧状壁514等と、支柱部30を上下方向に移動させる上下移動ガイド壁512等とを有しているので、立ち上がり補助装置1は、一つの伸縮部20を用いて支柱部30の回動と、上下移動とを実現することができる。このように、一つの伸縮部20によって支柱部30の回動と上下移動とを実現できるため、立ち上がり補助装置1の小型化を実現することができる。
Further, since the holding
立ち上がり補助装置1は、伸縮部20を第1伸び状態から第2伸び状態まで伸ばすことによって倒れた状態の支柱部30を起立させ、伸縮部20を第2伸び状態から第3伸び状態まで伸ばすことによって支柱部30を上側へ移動させることができる。また、立ち上がり補助装置1は、伸縮部20を第3伸び状態から第2伸び状態まで縮めることによって支柱部30を下方へ移動させることができ、伸縮部20を第2伸び状態から第1伸び状態まで縮めることによって支柱部30を倒すことができる。このように、立ち上がり補助装置1は、伸縮部20を伸ばすことによって、着座状態の利用者の立ち上がりを補助することができる。また、立ち上がり補助装置1は、伸縮部20を縮めることによって、立ち上がった状態の利用者の着座を補助することができる。
The stand-up assisting device 1 erects the supporting
立ち上がり補助装置1は、円弧状壁514に第1カムフォロア321を当接させて円弧状壁514に沿って第1カムフォロア321を摺動させることにより、支柱部30を回動させることができる。立ち上がり補助装置1は、円弧状壁517に第2カムフォロア322を当接させて円弧状壁517に沿って第2カムフォロア322を摺動させることにより、支柱部30を回動させることができる。立ち上がり補助装置1は、回動ガイド壁524に第3カムフォロア323を当接させて回動ガイド壁524に沿って第3カムフォロア323を摺動させることにより、支柱部30を回動させることができる。また、立ち上がり補助装置1は、上下移動ガイド壁512に第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322を当接させて、上下移動ガイド壁512に沿って第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322を摺動させることによって、支柱部30を上下方向に移動させることができる。立ち上がり補助装置1は、上下移動ガイド壁522に第3カムフォロア323を当接させて上下移動ガイド壁522に沿って第3カムフォロア323を摺動させることによって、支柱部30を上下方向に移動させることができる。
The stand-up assisting device 1 can rotate the
円弧状壁514は、一対の上下移動ガイド壁512のうち後ろ側の上下移動ガイド壁512とつながっている。これにより、立ち上がり補助装置1は、伸縮部20の伸縮に伴って、円弧状壁514と上下移動ガイド壁512との間で第1カムフォロア321を摺動させることができる。円弧状壁517は、一対の上下移動ガイド壁512のうち後ろ側の上下移動ガイド壁512とつながっている。これにより、立ち上がり補助装置1は、伸縮部20の伸縮に伴って、円弧状壁517と上下移動ガイド壁512との間で第2カムフォロア322を摺動させることができる。一対の回動ガイド壁524は、一対の上下移動ガイド壁522とそれぞれつながっている。これにより、立ち上がり補助装置1は、伸縮部20の伸縮に伴って、回動ガイド壁524と上下移動ガイド壁522との間で第3カムフォロア323を摺動させることができる。このように、支柱部30の回動をガイドする壁部(円弧状壁514等)と、支柱部30の上下移動をガイドする壁部(上下移動ガイド壁512等)とがつながっているので、立ち上がり補助装置1は、支柱部30の回動と上下移動とを連続して行うことができる。
The
支柱部30は、第1スリット510と、第2スリット520とによってガイドされている。これにより、立ち上がり補助装置1は、支柱部30のがたつきを抑制しながら支柱部30をガイドすることができる。
The
支柱部30の回動の軸線方向(直線PLの方向)に沿って見たときに、支柱上部300aの延在方向に沿った直線と、第1カムフォロア321と第3カムフォロア323とをつなぐ直線L2とは互いに所定の角度で交差している。同様に、支柱上部300aの延在方向に沿った直線と、第2カムフォロア322と第3カムフォロア323とをつなぐ直線L3とは互いに所定の角度で交差している。これにより、支柱上部300aの延在方向に沿って支柱部30を移動させたとき(上下方向に移動させたとき)に、第1カムフォロア321の軌跡と、第3カムフォロア323の軌跡とが重なることを防止できる。同様に、支柱上部300aの延在方向に沿って支柱部30を移動させたとき(上下方向に移動させたとき)に、第2カムフォロア322の軌跡と、第3カムフォロア323の軌跡とが重なることを防止できる。すなわち、上下移動ガイド壁512及び上下移動ガイド壁522によって支柱上部300aの延在方向に沿って支柱部30を上下方向に移動させる場合であっても、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322に当接する上下移動ガイド壁512と、第3カムフォロア323に当接する上下移動ガイド壁522とを個別に設けることができる。これにより、立ち上がり補助装置1は、上下移動ガイド壁512によって第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322をガイドし、且つ上下移動ガイド壁522によって第3カムフォロア323をガイドしながら、支柱部30を上下方向に移動させることができる。
A straight line L2 connecting the straight line along the extending direction of the column
伸縮部20と支柱部30とは、アーム部40によって連結されている。これにより、立ち上がり補助装置1は、アーム部40を介して伝達された伸縮部20の伸縮によって、支柱部30を回動させること、及び支柱部30を上下移動させることができる。
The expansion /
伸縮部20が第1伸び状態と第2伸び状態との間の状態、すなわち、支柱部30が円弧状壁514等によってガイドされて回動しているときに、伸縮部20とアーム部40とを連結する軸220が第3スリット530によってガイドされる。これにより、支柱部30が回動しているときに、第3スリット530によってガイドされる方向以外の方向の力が伸縮部20に加わることを抑制できる。すなわち、第3スリット530は、伸縮部20が前後方向へ傾くことを防止することができる。
When the
制御部70は、動作検出部80によって回動開始タイミングが検出された場合に伸縮部20の縮み動作を停止させる。これにより、支柱部30が下側に向かって移動している状態から支柱部30が回動を開始するタイミングを利用者が容易に把握することができる。
The
立ち上がり補助装置1は、まず、伸縮部20を伸ばして支柱部30の基端部側を軸として支柱部30を回動させる。次に、立ち上がり補助装置1は、支柱部30を回動させた後、伸縮部20を更に伸ばして支柱部30を上側に移動させることにより、利用者の立ち上がりを補助する。このような立ち上がり補助方法によって利用者の立ち上がりを補助することにより、支柱部30を回動させて支柱部30を起こすことのみによって利用者を立ち上がらせる場合と比べて、支柱部30の長さを短くすることができる。従って、この立ち上がり補助方法によれば、立ち上がり補助装置1の小型化を実現することができる。
First, the auxiliary assisting device 1 extends the
以上、実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上下移動ガイド壁512及び上下移動ガイド壁522は、ベース部10から上側に向かう方向に沿って延びていれば、鉛直方向に沿って延びていることに限定されない。例えば、上下移動ガイド壁512及び上下移動ガイド壁522の延在方向は、鉛直方向に対して所定の角度で傾斜していてもよい。同様に、伸縮部20は、ベース部10から上側に向かう方向に沿って伸縮すれば、鉛直方向に沿って伸縮することに限定されない。例えば、伸縮部20は、鉛直方向に対して所定の角度傾斜した方向に沿って伸縮してもよい。支柱部30は、支柱上部300aの延在方向が鉛直方向に対して所定の角度傾斜した状態で、上下方向に移動させられてもよい。例えば、支柱部30は、支柱上部300aが後ろ側に所定角度倒れた状態で上下移動させられてもよい。
As mentioned above, although embodiment was described, this indication is not limited to the said embodiment. For example, the vertical
動作検出部80は、回動開始タイミングを検出することに加え、伸縮部20が縮み動作を行っている途中で、支柱部30が所定の上下位置となったこと、及び所定の回動状態となったことを検出してもよい。そして、制御部70は、回動開始タイミングが検出された場合と同様に、支柱部30が所定の上下位置となったとき、及び所定の回動状態となったときに、縮み動作が停止するように伸縮部20を制御してもよい。そして、制御部70は、利用者が操作スイッチ630を操作することによって縮み動作を再開する指示がされた場合に、縮み動作が再開するように伸縮部20を制御してもよい。
In addition to detecting the rotation start timing, the
また、動作検出部80は、伸縮部20が伸び動作を行っている途中で、支柱部30が回動して支柱上部300aが起立した状態となった後に支柱部30が上側への移動を開始する上昇開始タイミングを検出してもよい。制御部70は、回動開始タイミングが検出された場合と同様に、上昇開始タイミングが検出された場合に、伸び動作が停止するように20を制御してもよい。そして、制御部70は、利用者が操作スイッチ630を操作することによって伸び動作を再開する指示がされた場合に、伸び動作が再開するように伸縮部20を制御してもよい。さらに、動作検出部80は、上昇開始タイミングを検出することに加え、伸縮部20が伸び動作を行っている途中で、支柱部30が所定の上下位置となったこと、及び所定の回動状態となったことを検出してもよい。そして、制御部70は、上昇開始タイミングが検出された場合と同様に、支柱部30が所定の上下位置となったとき、及び所定の回動状態となったときに、伸び動作が停止するように伸縮部20を制御してもよい。そして、制御部70は、利用者が操作スイッチ630を操作することによって伸び動作を再開する指示がされた場合に、伸び動作が再開するように伸縮部20を制御してもよい。
In addition, the
左連結プレート310Aの下端部には、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322が設けられているが、カムフォロアが一つだけ設けられていてもよい。この場合、左保持プレート500Aの第1スリット510には、第1凹部513及び第2凹部516が設けられていなくてもよい。同様に、右連結プレート310Bの下端部には、第1カムフォロア321及び第2カムフォロア322が設けられているが、カムフォロアが一つだけ設けられていてもよい。この場合、右保持プレート500Bの第1スリット510には、第1凹部513及び第2凹部516が設けられていなくてもよい。
Although the
左保持プレート500A及び右保持プレート500Bにそれぞれ第1スリット510及び第2スリット520を設けることは必須では無く、例えば、第1スリット510及び第2スリット520の一方のみが設けられていてもよい。左保持プレート500A及び右保持プレート500Bにそれぞれ第3スリット530を設けることは必須ではない。動作検出部80の検出結果に基づいて、伸縮部20の伸縮の途中で伸縮部20の動作を停止させることは必須ではない。
It is not essential to provide the
1…立ち上がり補助装置、10…ベース部、20…伸縮部、30…支柱部、40…アーム部、50…保持部、70…制御部、80…動作検出部、300a…支柱上部(支柱部における第2凸部よりも上側の部位)、321…第1カムフォロア(第1凸部)、322…第2カムフォロア(第1凸部)、323…第3カムフォロア(第2凸部)、511…上下移動ガイド部、512…上下移動ガイド壁(第1上下移動ガイド壁)、514…円弧状壁(回動ガイド部、回動ガイド壁、第1回動ガイド壁)、517…円弧状壁(回動ガイド部、回動ガイド壁、第1回動ガイド壁)、521…上下移動ガイド部、522…上下移動ガイド壁(第2上下移動ガイド壁)、523…回動ガイド部、524…回動ガイド壁(第2回動ガイド壁)、530…第3スリット(伸縮ガイド部)、620…把持部、630…操作スイッチ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Standing assistance apparatus, 10 ... Base part, 20 ... Expansion-contraction part, 30 ... Support | pillar part, 40 ... Arm part, 50 ... Holding part, 70 ... Control part, 80 ... Motion detection part, 300a ... Upper part of support | pillar (in support part) 321 ... first cam follower (first convex part), 322 ... second cam follower (first convex part), 323 ... third cam follower (second convex part), 511 ... up and down Movement guide part, 512... Vertical movement guide wall (first vertical movement guide wall) 514... Arc-shaped wall (rotation guide part, rotation guide wall, first rotation guide wall) 517. (Moving guide part, turning guide wall, first turning guide wall) 521 ... vertical movement guide part, 522 ... vertical movement guide wall (second vertical movement guide wall) 523 ... turning guide part, 524 ... turning Guide wall (second turning guide wall), 530, ... third Lit (telescopic guide unit), 620 ... grip portion, 630 ... operation switch.
Claims (9)
ベース部から上側に向かう方向に沿って伸縮する伸縮部と、
利用者が把持する把持部が取り付けられ、前記伸縮部に連結された支柱部と、
前記ベース部上で前記支柱部の基端部を保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、
前記支柱部の基端部側を軸として、前記伸縮部の伸縮に伴って前記支柱部が回動するようにガイドする回動ガイド部と、
前記伸縮部の伸縮に伴って前記支柱部が上下方向に移動するようにガイドする上下移動ガイド部と、を有する、立ち上がり補助装置。 A start-up assisting device that assists the user in starting up,
An elastic part that expands and contracts along the direction from the base part toward the upper side,
A grip portion to be gripped by a user is attached, and a support column connected to the extendable portion,
A holding portion for holding a base end portion of the support column on the base portion;
With
The holding part is
A rotation guide unit that guides the column unit to rotate with the expansion and contraction of the expansion and contraction unit, with the base end side of the column unit as an axis,
A rising assist device, comprising: a vertically moving guide portion that guides the strut portion to move in the up and down direction as the extendable portion expands and contracts.
前記上下移動ガイド部は、前記伸縮部が第2伸び状態と前記第2伸び状態よりも伸びた状態である第3伸び状態との間の状態において前記支柱部の上下方向の移動をガイドする、請求項1に記載の立ち上がり補助装置。 The rotation guide unit guides the rotation of the support column in a state between the first extended state and the second extended state, which is a state extended from the first extended state.
The vertical movement guide unit guides the vertical movement of the support column in a state between the second stretched state and the third stretched state in which the stretchable portion is stretched more than the second stretched state. The start-up assisting device according to claim 1.
前記上下移動ガイド部は、前記回動ガイド壁につながると共に、前記ベース部から上側に向かう方向に沿って延びる上下移動ガイド壁を有し、
前記支柱部は、前記伸縮部の伸縮に伴って、前記回動ガイド壁と前記上下移動ガイド壁とに当接する凸部を有する、請求項2に記載の立ち上がり補助装置。 The rotation guide portion has a rotation guide wall that is curved in an arc shape,
The vertical movement guide part has a vertical movement guide wall that extends along a direction from the base part to the upper side, while being connected to the rotation guide wall,
The rising support device according to claim 2, wherein the support column has a convex portion that comes into contact with the rotation guide wall and the vertical movement guide wall as the expansion / contraction part expands and contracts.
前記上下移動ガイド壁は、前記第1回動ガイド壁につながる第1上下移動ガイド壁と、前記第2回動ガイド壁につながる第2上下移動ガイド壁とを有し、
前記凸部は、前記伸縮部の伸縮に伴って前記第1回動ガイド壁と前記第1上下移動ガイド壁とに当接する第1凸部と、前記伸縮部の伸縮に伴って前記第2回動ガイド壁と前記第2上下移動ガイド壁とに当接する第2凸部とを有する、請求項3に記載の立ち上がり補助装置。 The rotation guide wall includes a first rotation guide wall and a second rotation guide wall provided at a position farther from the rotation axis of the support column than the first rotation guide wall. ,
The vertical movement guide wall has a first vertical movement guide wall connected to the first rotation guide wall and a second vertical movement guide wall connected to the second rotation guide wall,
The convex portion includes a first convex portion that comes into contact with the first rotation guide wall and the first vertical movement guide wall according to expansion / contraction of the expansion / contraction portion, and the second time according to expansion / contraction of the expansion / contraction portion. The rising assist device according to claim 3, further comprising a second convex portion that comes into contact with the moving guide wall and the second vertical movement guide wall.
前記アーム部の一方の端部は、前記伸縮部の上端部に連結され、
前記アーム部の他方の端部は、前記支柱部において前記支柱部の基端部から先端側に向かって所定距離離れた部位に連結されている、請求項2から5のいずれか一項に記載の立ち上がり補助装置。 An arm portion for connecting the stretchable portion and the strut portion;
One end portion of the arm portion is connected to an upper end portion of the telescopic portion,
The other end of the arm portion is connected to a portion of the support column that is a predetermined distance away from the base end of the support column toward the distal end side. Rise assist device.
前記支柱部が下側に向かって移動した後に前記支柱部が回動を開始するタイミングである回動開始タイミングを検出する動作検出部と、
前記制御部に接続されると共に、利用者によって操作される操作スイッチと、を更に備え、
前記制御部は、前記動作検出部によって前記回動開始タイミングが検出された場合に前記伸縮部の縮み動作を停止させ、更に前記操作スイッチの操作に基づいて前記縮み動作を再開させる、請求項1から7のいずれか一項に記載の立ち上がり補助装置。 A control unit for controlling the expansion and contraction operation of the expansion unit;
An operation detection unit that detects a rotation start timing that is a timing at which the column unit starts rotating after the column unit has moved downward;
An operation switch connected to the control unit and operated by a user;
The control unit, when the rotation start timing is detected by the motion detection unit, stops the contraction operation of the expansion and contraction unit, and further restarts the contraction operation based on the operation of the operation switch. The start-up assisting device according to any one of claims 1 to 7.
前記伸縮部を伸ばして前記支柱部の基端部側を軸として前記支柱部を回動させること、
前記支柱部を回動させた後、前記伸縮部を更に伸ばして前記支柱部を上側に移動させることを、含む立ち上がり補助方法。 A telescopic part that expands and contracts along the direction from the base part toward the upper side, a grip part that a user grips, and a post part that is connected to the telescopic part, and a base end part of the post part on the base part A rise assist method using a rise assist device comprising:
Extending the telescopic part and rotating the support part around the base end side of the support part;
A method of assisting rising, comprising rotating the support column and further extending the telescopic unit to move the support column upward.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171128 |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180703 |