JP2017070009A - ステッピングモータおよび直動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】ロータ径を維持したまま小型にできるステッピングモータおよび直動アクチュエータを提供する。【解決手段】ステッピングモータ１は、ロータ２０と、ステータ３０と、を有し、ステータ３０が、ロータ２０の外周面と間隔をあけて対向するように配置されたＡ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４を有している。そして、ステータ３０が有するＡ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４が、ステータ３０をロータ２０の軸方向Ｐ直交する幅方向Ｘから見たときに、ロータ２０を囲む最小矩形領域Ｒ内に含まれるように配置されている。【選択図】図５

Description

本発明は、ステッピングモータおよび直動アクチュエータに関する。

従来のステッピングモータが特許文献１に開示されている。このステッピングモータは、図２８に示すステータコア８０１を有している。

ステータコア８０１は、正面視の外形形状が概ね正方形に形成された環状の本体部８１０と、本体部８１０の内周面に設けられた８つのステータ歯８２０と、を有している。８つのステータ歯８２０は、本体部８１０の内周面から中心に向けて突出し、ロータの外周面と間隔をあけて対向するように周方向に等間隔に並べて設けられている。

各ステータ歯８２０は、本体部８１０の各辺の中央部分と四隅部分とに配置されている。本体部８１０の四隅部分には、ステータコア８０１を固定するためのボルトが挿通される貫通穴８１１が設けられている。そして、本体部８１０には、各貫通穴８１１の一部に接して本体部８１０の中心から離れる方向（径方向）に均一幅のスリット８１２が設けられており、これにより、本体部８１０の各辺および各四隅部分におけるバックヨークとして機能する部分の幅が均一にされている。

特開２００９−２０７２４９号公報

しかしながら、上述したステッピングモータでは、小型化のためにステータコア８０１を幅方向（図２８の左右方向）または高さ方向（図２８の上下方向）に縮小すると、ロータ径も縮小することになりロータの磁石量も減少するので、トルク性能の大幅な低下が懸念される。さらには、ロータ径が縮小するとロータ外周面のロータ小歯の形状がより微細化し、これにともなってステータ歯８２０先端のステータ小歯も微細化するので、高精度の加工技術が必要となり、そのため、製造コストの上昇が問題となる。

そこで、本発明は、ロータ径を維持したまま小型にできるステッピングモータおよび直動アクチュエータを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一態様は、ステータと、前記ステータとの磁気作用によって軸心を中心に回転されるロータと、を有し、前記ステータが、前記ロータの外周面と間隔をあけて対向するように配置された複数のステータ歯を有し、前記複数のステータ歯が、前記ステータを前記ロータの軸方向と直交する一方向から見たときに、前記ロータを囲む最小矩形領域内に含まれるように配置されていることを特徴とするステッピングモータである。

本発明によれば、ステータが有する複数のステータ歯が、当該ステータをロータの軸方向と直交する一方向から見たときに、このロータを囲む最小矩形領域内に含まれるように配置されている。ロータとは、ステータとの磁気作用によって軸心を中心に回転されるもの全体をいう。ロータを囲む最小矩形領域とは、対向する二辺の長さがロータの直径と同一でかつこれら二辺と直交する他の対向する二辺の長さがロータの軸方向長さと同じ矩形状の領域である。このようにしたことから、例えば、ステータ歯が、ロータの外周面と間隔をあけて対向するように周方向全体に等間隔に並べて設けられている構成に対して、前記一方向から見たときに上記最小矩形領域からロータの直径方向にはみ出る位置に配置されたステータ歯が省かれる。そのため、ロータ径を維持したまま、前記一方向から見たときのステータ形状についてロータの直径方向に小さくすることができる。

本発明では、前記ステータが、前記ロータを間に挟んで前記一方向に対向するように配置された２つのステータコア本体部をさらに有し、前記複数のステータ歯が、前記２つのステータコア本体部のそれぞれの対向面に設けられていることが好ましい。このようにすることで、ロータに対して前記一方向の両側からトルクを加えることができる。

本発明では、前記ステータが、前記ロータの外周面と間隔をあけて前記一方向と直交する方向に対向するように配置された、前記２つのステータコア本体部を連結する１つまたは２つのステータコア連結部をさらに有していてもよい。このようにすることで、２つのステータコア本体部の位置関係が固定されるので、精度よく組み立てることができる。ステータコア連結部を２つ有することで組立精度を向上でき、ステータコア連結部を１つ有することで、組立精度と軽量化とを両立できる。

本発明では、前記ステータコア連結部が、平板状に形成されていてもよい。このようにすることで、例えば、ステータコア連結部におけるロータに対向する面がロータの外周面に沿う断面円弧状の凹曲面に形成されている構成に比べて、軽量にできる。

上記目的を達成するため、本発明の他の一態様は、ステータと、前記ステータとの磁気作用によって軸心を中心に回転される筒状のロータと、前記ロータの軸心と同軸に配置され、前記ロータの回転にともなって回転されるナット部材と、前記ナット部材に螺合され、当該ナット部材の回転により前進または後退されるねじシャフトと、を有し、前記ステータが、前記ロータの外周面と間隔をあけて対向するように配置された複数のステータ歯を有し、前記複数のステータ歯が、前記ステータを前記ロータの軸方向と直交する一方向から見たときに、前記ロータを囲む最小矩形領域内に含まれるように配置されていることを特徴とする直動アクチュエータである。

本発明によれば、ステータが有する複数のステータ歯が、当該ステータをロータの軸方向と直交する一方向から見たときに、このロータを囲む最小矩形領域内に含まれるように配置されている。ロータとは、ステータとの磁気作用によって軸心を中心に回転されるもの全体をいう。ロータを囲む最小矩形領域とは、対向する二辺の長さがロータの直径と同一でかつこれら二辺と直交する他の対向する二辺の長さがロータの軸方向長さと同じ矩形状の領域である。このようにしたことから、例えば、ステータ歯が、ロータの外周面と間隔をあけて対向するように周方向全体に等間隔に並べて設けられている構成に対して、前記一方向から見たときに上記最小矩形領域からロータの直径方向にはみ出る位置に配置されたステータ歯が省かれる。そのため、ロータ径を維持したまま、前記一方向から見たときのステータ形状についてロータの直径方向に小さくすることができる。

本発明では、スライダと、前記ステータに対して位置が固定され、前記ねじシャフトの進退方向の移動のみ許容するように前記スライダをスライド移動可能に支持するガイドと、前記ねじシャフトの前端部に接続されるとともに前記スライダと結合された被接続体と、をさらに有していてもよい。このようにすることで、ねじシャフトが前進および後退する際に、進退方向から逸れないようにねじシャフトおよび被接続体の移動を補助することができる。

本発明のステッピングモータおよび直動アクチュエータは、ロータ径を維持したまま小型にできる。

本発明の第１の実施形態に係るステッピングモータの斜視図である。 図１のステッピングモータの正面図である。 図１のステッピングモータが有するロータの斜視図である。 図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。 図５の一部分を拡大した拡大断面図である。 図１のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。 図１のステッピングモータの第１変形例の構成を示す断面図である。 図１のステッピングモータの第２変形例の構成を示す断面図である。 図１のステッピングモータの第３変形例の構成を示す断面図である。 図１のステッピングモータの第４変形例の構成を示す断面図である。 本発明の第２の実施形態に係る直動アクチュエータの斜視図である。 図１２の直動アクチュエータの正面図である。 図１２の直動アクチュエータが有するロータの斜視図である。 図１２のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。 図１２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。 図１６の一部分を拡大した拡大断面図である。 図１２のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。 図１２の直動アクチュエータが有するナット部材の断面図である。 図１２の直動アクチュエータが有するねじシャフトの一部分を拡大した図である。 図１２の直動アクチュエータのねじシャフトに被接続体が接続された状態を説明する断面図である。 図１２の直動アクチュエータの第１変形例の構成を示す斜視図である。 図２２の直動アクチュエータの上面図である。 図２２の直動アクチュエータの背面図である。 図１２の直動アクチュエータの第２変形例の構成を示す斜視図である。 図２５の直動アクチュエータの上面図である。 図２５の直動アクチュエータの背面図である。 従来のステッピングモータが有するステータコアの正面図である。

（第１の実施形態）
以下に、本発明の第１の実施形態である二相ハイブリッド型ステッピングモータについて、図１〜図７を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るステッピングモータの斜視図である。図２は、図１のステッピングモータの正面図である。図３は、図１のステッピングモータが有するロータの斜視図である。図４は、図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。図５は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。図６は、図５の一部分を拡大した拡大断面図である。図７は、図１のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。

各図に示すように、二相ハイブリッド型ステッピングモータ（以下、単に「ステッピングモータ１」という。）は、ケース１０と、ロータ２０と、ステータ３０と、を有している。

ケース１０は、図１、図２に示すように、幅方向Ｘの大きさより高さ方向Ｚの大きさが小さい直方体の中空箱状に形成されている。ケース１０は、図４に示すように、例えばステンレスなどの金属製のケース本体部１１と、ボールベアリングからなる前軸受１６および後軸受１７と、を有している。

ケース本体部１１は、図４、図５に示すように、断面長方形の四角筒状の周壁部１２と、周壁部１２の正面側端部を塞ぐ長方形板状の正面壁部１３と、周壁部１２の背面側端部を塞ぐ長方形板状の背面壁部１４と、を有している。正面壁部１３は周壁部１２と一体であり、背面壁部１４は周壁部１２に対し着脱可能である。ケース本体部１１は、後述するロータ２０を収容したときに高さ方向Ｚに対向する内面がロータ２０の外周面に接しない程度に、ケース本体部１１の内部空間の高さ方向Ｚの大きさがロータ２０の直径Ｄより若干大きくなるように形成されている。

正面壁部１３の中央部には、円形の正面シャフト挿通孔１３ａが形成されている。正面壁部１３の内面には、正面シャフト挿通孔１３ａと同軸となるように前軸受１６が固定して取り付けられている。同様に、背面壁部１４の中央部には、円形の背面シャフト挿通孔１４ａが形成されている。背面壁部１４の内面には、背面シャフト挿通孔１４ａと同軸となるように後軸受１７が固定して取り付けられている。

ロータ２０は、図３に示すように、シャフト２１と、マグネット２２と、Ｎ極ロータコア２３と、Ｓ極ロータコア２４と、２つのスペーサ２８、２８と、を有している。ロータ２０は、各構成要素が一体となって回転可能に軸支されており、後述するステータ３０の磁気作用によって軸心を中心に回転されるもの全体をいう。

シャフト２１は、例えば、ステンレスなどの金属製の円柱部材であって、正面側の端部がＤカット加工されている。シャフト２１は、ケース１０の前軸受１６および後軸受１７に挿通されて回転自在に軸支される。

マグネット２２は、例えば、アルニコ磁石や希土類磁石などの永久磁石からなり、内径がシャフト２１の外径と同じ大きさとなる円筒状に形成されている。マグネット２２は、正面側端部がＮ極となり、背面側端部がＳ極となるように着磁されている。マグネット２２は、図４に示すように、内側にシャフト２１が挿通され、シャフト２１の軸心２１ａに沿う方向（即ち、ロータ２０の軸方向Ｐ、ケース１０の長さ方向Ｙ）の中央部分でやや背面側寄りの箇所に固定して取り付けられている。

Ｎ極ロータコア２３は、薄い電磁鋼板を軸方向Ｐに積層して略円筒形状に形成されている。図５に示すように、Ｎ極ロータコア２３の外周面には、軸方向Ｐに延在しかつ全周にわたって周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．２度）で並ぶコア小歯２３ａが形成されている。Ｎ極ロータコア２３には、軸方向Ｐに貫通する貫通孔２３ｂが設けられ、この貫通孔２３ｂは、マグネット２２の外径と同じ内径の大径部分２３ｃと、シャフト２１の外径と同じ内径の小径部分２３ｄとを有している。大径部分２３ｃにはマグネット２２のＮ極である正面側端部が挿入固定され、小径部分２３ｄにはマグネット２２の正面側端面から突出したシャフト２１が挿通固定される。これにより、Ｎ極ロータコア２３はＮ極に帯磁される。

Ｓ極ロータコア２４は、Ｎ極ロータコア２３と同じく、薄い電磁鋼板を軸方向Ｐに積層して略円筒形状に形成されている。Ｓ極ロータコア２４の外周面には、軸方向Ｐに延在しかつ全周にわたって周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．２度）で並ぶコア小歯２４ａが形成されている。Ｓ極ロータコア２４には、軸方向Ｐに貫通する貫通孔２４ｂが設けられ、この貫通孔２４ｂは、内径がマグネット２２の外径と同じ大径部分２４ｃと、内径がシャフト２１の外径と同じ小径部分２４ｄとを有している。大径部分２４ｃにはマグネット２２のＳ極である背面側端部が挿入固定され、小径部分２４ｄにはマグネット２２の背面側端面から突出したシャフト２１が挿通固定される。これにより、Ｓ極ロータコアはＳ極に帯磁される。

Ｎ極ロータコア２３とＳ極ロータコア２４とは、コア小歯２３ａとコア小歯２４ａとが周方向Ｑに半ピッチ（本実施形態では３．６度）ずれるようにして固定されている。Ｎ極ロータコア２３およびＳ極ロータコア２４の直径が、ロータ２０の直径Ｄとなる。２つのスペーサ２８、２８は円筒状に形成されており、シャフト２１が挿通された状態でＮ極ロータコア２３と前軸受１６との間およびＳ極ロータコア２４と後軸受１７との間に配置されている。

ステータ３０は、図５に示すように、２つのステータコア３１、３１と、Ａ相巻線３５およびＢ相巻線３６と、を有している。

２つのステータコア３１、３１のそれぞれは、薄い電磁鋼板を軸方向Ｐに積層して形成されており、ケース１０内においてロータ２０を間に挟んで幅方向Ｘ（即ち、ロータ２０の軸方向Ｐに直交する方向）に互いに対向するように配置されている。２つのステータコア３１、３１は、それぞれがステータコア本体部３２と、Ａ相用ステータ歯３３と、Ｂ相用ステータ歯３４とを一体に有している。

ステータコア本体部３２は、図４、図７に示すように、全長がケース本体部１１の内部空間における長さ方向Ｙの長さより短くかつロータ２０におけるＮ極ロータコア２３の正面側端面からＳ極ロータコア２４の背面側端面までの長さより長い柱状に形成されている。ステータコア本体部３２の高さ方向Ｚの大きさは、図６に示すように、ケース本体部１１の内側空間の高さ方向Ｚの大きさと同じになるように形成されている。ステータコア本体部３２の外周面には、他方のステータコア本体部３２を向く対向面３２ａと、ケース本体部１１の内面に接する平面３２ｂ、３２ｃ、３２ｄとが設けられている。対向面３２ａは、シャフト２１の軸心２１ａを中心とする円弧に沿う凹曲面状に形成されている。対向面３２ａは平面であってもよい。

Ａ相用ステータ歯３３は、対向面３２ａからロータ２０の外周面（即ち、マグネット２２、Ｎ極ロータコア２３およびＳ極ロータコア２４の外周面）に向けて突出しかつ長さ方向Ｙにステータコア本体部３２と同じ長さに延在して形成されている。Ａ相用ステータ歯３３は、図６に示すように、軸部３３ａと、軸部３３ａよりロータ２０の周方向Ｑに幅広の先端部３３ｂと、を有している。先端部３３ｂには、軸方向Ｐに延在しかつ周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．５度）で並ぶ複数の突条のステータ小歯３３ｃが形成されている。複数のステータ小歯３３ｃは、ロータ２０の外周面と間隔をあけて対向するように配置されている。

Ｂ相用ステータ歯３４は、Ａ相用ステータ歯３３と同じく、対向面３２ａからロータ２０の外周面に向けて突出しかつ長さ方向Ｙにステータコア本体部３２と同じ長さに延在して形成されている。Ｂ相用ステータ歯３４は、図６に示すように、軸部３４ａと、軸部３４ａよりロータ２０の周方向Ｑに幅広の先端部３４ｂと、を有している。先端部３４ｂには、軸方向Ｐに延在しかつ周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．５度）で並ぶ複数の突条のステータ小歯３４ｃが形成されている。複数のステータ小歯３４ｃは、ロータ２０の外周面と間隔をあけて対向するように配置されている。

Ａ相用ステータ歯３３とＢ相用ステータ歯３４とは、シャフト２１の軸心２１ａを中心として互いに４５度開いた位置となるように、ロータ２０の周方向Ｑに間隔をあけて配置されている。

また、Ａ相用ステータ歯３３の中央のステータ小歯３３ｃが、Ｎ極ロータコア２３のコア小歯２３ａと対向する位置にあるときに、Ｂ相用ステータ歯３４の中央のステータ小歯３３ｃが、Ｎ極ロータコア２３のコア小歯２３ａと周方向Ｑにずれた位置（本実施形態では１．８度ずれた位置）となるように、Ａ相用ステータ歯３３とＢ相用ステータ歯３４とが配置されている。なお、例えば、コア小歯２３ａ、コア小歯２４ａ、ステータ小歯３３ｃ、ステータ小歯３４ｃの歯数やピッチ、Ａ相用ステータ歯３３とＢ相用ステータ歯３４との個数および互いの中心を通る線がなす角度などについては、本発明の目的に反しない限り、任意である。

さらに、図４、図５に示すように、Ａ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４は、ステータ３０を幅方向Ｘ（即ち、ロータ２０の軸方向Ｐと直交する方向）から見たときに、ロータ２０を囲む最小矩形領域Ｒ内に含まれるように配置されている。ロータ２０を囲む最小矩形領域Ｒとは、長さ方向Ｙに対向する二辺Ｒａ、Ｒｂの長さがロータ２０の直径Ｄと同一でかつこれら二辺Ｒａ、Ｒｂと直交して高さ方向Ｚに対向する二辺Ｒｃ、Ｒｄの長さがロータ２０の軸方向長さＬと同一の矩形状となる。

Ａ相巻線３５は、１本のエナメル被覆銅線が一方のステータコア３１のＡ相用ステータ歯３３の軸部３３ａおよび他方のステータコア３１のＡ相用ステータ歯３３の軸部３３ａに集中巻で巻き付けられて構成されている。

Ｂ相巻線３６は、Ａ相巻線３５とは独立した他の１本のエナメル被覆銅線が一方のステータコア３１のＢ相用ステータ歯３４の軸部３４ａおよび他方のステータコア３１のＢ相用ステータ歯３４の軸部３４ａに集中巻で巻き付けられて構成されている。

以上より、本実施形態によれば、ステータ３０が有する複数のＡ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４が、当該ステータ３０を幅方向Ｘから見たときに、このロータ２０を囲む最小矩形領域Ｒ内に含まれるように配置されている。この最小矩形領域Ｒとは、高さ方向Ｚについてロータ２０の直径と同じ大きさとなる。このようにしたことから、例えば、Ａ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４が、ロータ２０の外周面と間隔をあけて対向するように周方向Ｑ全体に等間隔に並べて設けられている構成に対して、幅方向Ｘから見たときに上記最小矩形領域Ｒからロータ２０の直径方向にはみ出る位置に配置されたＡ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４が省かれる。そのため、ロータ径を維持したまま、幅方向Ｘから見たときのステータ３０の形状についてロータ２０の径方向（即ち、高さ方向Ｚ）に小さくすることができる。

本実施形態では、ステータ３０が、ロータ２０を間に挟んで幅方向Ｘに対向するように配置された２つのステータコア本体部３２、３２をさらに有し、Ａ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４が、２つのステータコア本体部３２、３２のそれぞれの対向面３２ａに設けられている。このようにすることで、ロータ２０に対して幅方向Ｘの両側からトルクを加えることができる。

したがって、本実施形態のステッピングモータは、ロータ径を維持したまま小型にできる。これにより、トルク性能の大幅な低下を抑制するとともに、製造コストの上昇を抑制できる。

上述した実施形態では、ステータ３０が、幅方向Ｘに対向して配置された２つのステータコア３１、３１を有する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図８に示すように、１つのステータコア３１のみ有するステータ３０Ａを採用した構成のステッピングモータ２としてもよい。このようにすることで、２つのステータコア３１、３１を有する構成に比べて、小型・軽量にすることができる。

上述した実施形態では、２つのステータコア３１、３１のそれぞれが、Ａ相用ステータ歯３３およびＢ相用ステータ歯３４を有する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図９に示すように、一方のステータコア３１Ａが１つのＡ相用ステータ歯３３のみ有し、他方のステータコア３１Ｂが１つのＢ相用ステータ歯３４のみ有するステータ３０Ｂを採用した構成のステッピングモータ３としてもよい。このようにすることで、１つのステータコア３１が複数のステータ歯を有する構成に比べて、軽量にすることができる。

上述した実施形態では、２つのステータコア３１、３１が、それぞれ独立した構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図１０に示すように、各ステータコア本体部３２、３２を連結する１つのステータコア連結部３７をさらに有するステータ３０Ｃを採用した構成のステッピングモータ４としてもよい。または、図１１に示すように、２つのステータコア連結部３７、３７をさらに有するステータ３０Ｄを採用した構成のステッピングモータ５としてもよい。

ステータコア連結部３７は、平板状に形成され、ロータ２０の外周面と間隔をあけて高さ方向Ｚ（即ち、幅方向Ｘと直交する方向）に対向するように配置されている。ステータコア連結部３７は、２つのステータコア本体部３２、３２と一体に形成されて、これら２つのステータコア本体部３２、３２における高さ方向Ｚの端部同士を互いに連結している。

このようにすることで、２つのステータコア３１、３１（即ち、２つのステータコア本体部３２、３２）の位置関係が固定されるので、精度よく組み立てることができる。さらに、ステータコア連結部３７を２つ有することでより組立精度を向上でき、ステータコア連結部３７を１つ有することで、組立精度と軽量化とを両立できる。また、ステータコア連結部３７が、平板状に形成されていることで、例えば、ステータコア連結部３７におけるロータ２０に対向する面がロータ２０の外周面に沿う断面円弧状の凹曲面に形成されている構成に比べて、軽量にできる。

（第２の実施形態）
以下に、本発明の第２の実施形態である直動アクチュエータの構成について、図１２〜図２１を参照して説明する。

図１２は、本発明の第２の実施形態に係る直動アクチュエータの斜視図である。図１３は、図１２の直動アクチュエータの正面図である。図１４は、図１２の直動アクチュエータが有するロータの斜視図である。図１５は、図１２のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。図１６は、図１２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。図１７は、図１６の一部分を拡大した拡大断面図である。図１８は、図１２のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。図１９は、図１２の直動アクチュエータが有するナット部材の断面図である。図２０は、図１２の直動アクチュエータが有するねじシャフトの一部分を拡大した図である。図２１は、図１２の直動アクチュエータのねじシャフトに被接続体が接続された状態を説明する断面図である。

各図に示すように、直動アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ１０１」という。）は、ケース１１０と、ロータ１２０と、ナット部材１２５と、ステータ１３０と、ねじシャフト１４０と、を有している。

ケース１１０は、図１２、図１３に示すように、幅方向Ｘの大きさより高さ方向Ｚの大きさが小さい直方体の中空箱状に形成されている。ケース１１０は、図１５に示すように、例えばステンレスなどの金属製のケース本体部１１１と、ボールベアリングからなる前軸受１１６および後軸受１１７と、を有している。

ケース本体部１１１は、図１５、図１６に示すように、断面長方形の四角筒状の周壁部１１２と、周壁部１１２の正面側端部を塞ぐ長方形板状の正面壁部１１３と、周壁部１１２の背面側端部を塞ぐ長方形板状の背面壁部１１４と、を有している。正面壁部１１３は周壁部１１２と一体であり、背面壁部１１４は周壁部１１２に対し着脱可能である。ケース本体部１１１は、後述するロータ１２０を収容したときに高さ方向Ｚに対向する内面がロータ１２０の外周面に接しない程度に、ケース本体部１１１の内部空間の高さ方向Ｚの大きさがロータ１２０の直径Ｄより若干大きくなるように形成されている。

正面壁部１１３の中央部には、円形の正面シャフト挿通孔１１３ａが形成されている。正面壁部１１３の内面には、正面シャフト挿通孔１１３ａと同軸となるように前軸受１１６が固定して取り付けられている。同様に、背面壁部１１４の中央部には、円形の背面シャフト挿通孔１１４ａが形成されている。背面壁部１１４の内面には、背面シャフト挿通孔１１４ａと同軸となるように後軸受１１７が固定して取り付けられている。

ロータ１２０は、図１４に示すように、ロータ軸１２１と、マグネット１２２と、Ｎ極ロータコア１２３と、Ｓ極ロータコア１２４と、を有している。ロータ１２０は、各構成要素が一体となって回転可能に軸支されており、後述するステータ１３０の磁気作用によって軸心を中心に回転されるもの全体をいう。

ロータ軸１２１は、例えば、金属や硬質の樹脂などを材料として全体的に円筒状に形成されており、図１５に示すように、前方から後方に向けて大径部１２１ａ、軸本体部１２１ｂおよび小径部１２１ｃが同軸でかつ長さ方向Ｙ（即ち、ロータ１２０の軸方向Ｐ）に順に連なって構成されている。

大径部１２１ａは、外径が前軸受１１６の内径と同じに形成されており、その外周面の後方寄り端部に全周にわたって突出したフランジ１２１ｄが一体に設けられている。大径部１２１ａの内部には、後述するナット部材１２５をその前方端部を露出した状態で収容する球形状のナット部材収容空間１２１ｅが形成されている。なお、本明細書において、球形状とは、正確な球形状に加えて、例えば、一部が平面で切り取られた略球形状も含むものとする。

軸本体部１２１ｂは、その外径が大径部１２１ａの外径より小さい円筒状に形成されており、その前方側端部に大径部１２１ａが同軸に連接されている。小径部１２１ｃは、その外径が軸本体部１２１ｂの外径より小さくかつ後軸受１１７の内径と同じ円筒状に形成されており、軸本体部１２１ｂの後方側端部に同軸に連接されている。軸本体部１２１ｂの内径と小径部１２１ｃの内径とは同一の大きさでかつ後述するねじシャフト１４０の外径より若干大きくされている。

ロータ軸１２１は、大径部１２１ａがケース１１０の前軸受１１６に挿通されかつ小径部１２１ｃが後軸受１１７に挿通されて回転自在に軸支される。ロータ軸１２１は、後述するナット部材１２５をナット部材収容空間１２１ｅに収容できるように分割可能に形成されている。

マグネット１２２は、例えば、アルニコ磁石や希土類磁石などの永久磁石からなり、内径がロータ軸１２１の軸本体部１２１ｂの外径と同じ大きさとなる円筒状に形成されている。マグネット１２２は、正面側端部がＮ極となり、背面側端部がＳ極となるように着磁されている。マグネット１２２は、図１５に示すように、内側にロータ軸１２１の軸本体部１２１ｂが挿通され、軸本体部１２１ｂの中央部分に固定して取り付けられている。

Ｎ極ロータコア１２３は、薄い電磁鋼板を軸方向Ｐに積層して略円筒形状に形成されている。図１６に示すように、Ｎ極ロータコア１２３の外周面には、軸方向Ｐに延在しかつ全周にわたって周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．２度）で並ぶコア小歯１２３ａが形成されている。Ｎ極ロータコア１２３には、軸方向Ｐに貫通する貫通孔１２３ｂが設けられ、この貫通孔１２３ｂは、マグネット１２２の外径と同じ内径の大径部分１２３ｃと、ロータ軸１２１の軸本体部１２１ｂの外径と同じ内径の小径部分１２３ｄとを有している。大径部分１２３ｃにはマグネット１２２のＮ極である正面側端部が挿入固定され、小径部分１２３ｄにはマグネット１２２の正面側端面から突出した軸本体部１２１ｂが挿通固定される。これにより、Ｎ極ロータコア１２３はＮ極に帯磁される。

Ｓ極ロータコア１２４は、Ｎ極ロータコア１２３と同じく、薄い電磁鋼板を軸方向Ｐに積層して略円筒形状に形成されている。Ｓ極ロータコア１２４の外周面には、軸方向Ｐに延在しかつ全周にわたって周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．２度）で並ぶコア小歯１２４ａが形成されている。Ｓ極ロータコア１２４には、軸方向Ｐに貫通する貫通孔１２４ｂが設けられ、この貫通孔１２４ｂは、内径がマグネット１２２の外径と同じ大径部分１２４ｃと、内径がロータ軸１２１の軸本体部１２１ｂの外径と同じ小径部分１２４ｄとを有している。大径部分１２４ｃにはマグネット１２２のＳ極である背面側端部が挿入固定され、小径部分１２４ｄにはマグネット１２２の背面側端面から突出した軸本体部１２１ｂが挿通固定される。これにより、Ｓ極ロータコアはＳ極に帯磁される。

Ｎ極ロータコア１２３とＳ極ロータコア１２４とは、コア小歯１２３ａとコア小歯１２４ａとが周方向Ｑに半ピッチ（本実施形態では３．６度）ずれるようにして固定されている。Ｎ極ロータコア１２３およびＳ極ロータコア１２４の直径が、ロータ１２０の直径Ｄとなる。

ナット部材１２５は、例えば、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）などの樹脂を材料として球形状に形成されている。ナット部材１２５は、ロータ軸１２１のナット部材収容空間１２１ｅに、当該ナット部材１２５の軸心１２５ａとロータ１２０の軸心１２０ａとが一致するように収容される。

図１９に示すように、ナット部材１２５には、軸心１２５ａ方向に貫通する貫通孔１２５ｃが設けられており、貫通孔１２５ｃには、ねじシャフト１４０が螺合される雌ねじ部１２９が形成されている。

ナット部材１２５は、後方を向く平面１２６ｂを有するとともにこの平面１２６ｂから後方に突出する２つのボス１２６ａ、１２６ａを有している。２つのボス１２６ａ、１２６ａは、これらに対応してロータ軸１２１に形成されたボス穴に嵌合される。これにより、ナット部材１２５は、ロータ軸１２１に対して軸心１２０ａを中心とする回転移動が規制されて、ロータ軸１２１とともに回転される。

ステータ１３０は、図１６に示すように、２つのステータコア１３１、１３１と、Ａ相巻線１３５およびＢ相巻線１３６と、を有している。

２つのステータコア１３１、１３１のそれぞれは、薄い電磁鋼板を軸方向Ｐに積層して形成されており、ケース１１０内においてロータ１２０を間に挟んで幅方向Ｘ（即ち、ロータ１２０の軸方向Ｐに直交する方向）に互いに対向するように配置されている。２つのステータコア１３１、１３１は、それぞれがステータコア本体部１３２と、Ａ相用ステータ歯１３３と、Ｂ相用ステータ歯１３４とを一体に有している。

ステータコア本体部１３２は、図１５、図１８に示すように、全長がケース本体部１１１の内部空間における長さ方向Ｙの長さより短くかつロータ１２０におけるＮ極ロータコア１２３の正面側端面からＳ極ロータコア１２４の背面側端面までの長さより長い柱状に形成されている。ステータコア本体部１３２の高さ方向Ｚの大きさは、図１７に示すように、ケース本体部１１１の内側空間の高さ方向Ｚの大きさと同じになるように形成されている。ステータコア本体部１３２の外周面には、他方のステータコア本体部１３２を向く対向面１３２ａと、ケース本体部１１１の内面に接する平面１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄとが設けられている。対向面１３２ａは、ロータ１２０の軸心１２０ａを中心とする円弧に沿う凹曲面状に形成されている。対向面１３２ａは平面であってもよい。

Ａ相用ステータ歯１３３は、対向面１３２ａからロータ１２０の外周面（即ち、マグネット１２２、Ｎ極ロータコア１２３およびＳ極ロータコア１２４の外周面）に向けて突出しかつ長さ方向Ｙにステータコア本体部１３２と同じ長さに延在して形成されている。Ａ相用ステータ歯１３３は、図１７に示すように、軸部１３３ａと、軸部１３３ａよりロータ１２０の周方向Ｑに幅広の先端部１３３ｂと、を有している。先端部１３３ｂには、軸方向Ｐに延在しかつ周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．５度）で並ぶ複数の突条のステータ小歯１３３ｃが形成されている。複数のステータ小歯１３３ｃは、ロータ１２０の外周面と間隔をあけて対向するように配置されている。

Ｂ相用ステータ歯１３４は、Ａ相用ステータ歯１３３と同じく、対向面１３２ａからロータ１２０の外周面に向けて突出しかつ長さ方向Ｙにステータコア本体部１３２と同じ長さに延在して形成されている。Ｂ相用ステータ歯１３４は、図１７に示すように、軸部１３４ａと、軸部１３４ａよりロータ１２０の周方向Ｑに幅広の先端部１３４ｂと、を有している。先端部１３４ｂには、軸方向Ｐに延在しかつ周方向Ｑに等ピッチ（本実施形態では７．５度）で並ぶ複数の突条のステータ小歯１３４ｃが形成されている。複数のステータ小歯１３４ｃは、ロータ１２０の外周面と間隔をあけて対向するように配置されている。

Ａ相用ステータ歯１３３とＢ相用ステータ歯１３４とは、ロータ１２０の軸心１２０ａを中心として互いに４５度開いた位置となるように、ロータ１２０の周方向Ｑに間隔をあけて配置されている。

また、Ａ相用ステータ歯１３３の中央のステータ小歯１３３ｃが、Ｎ極ロータコア１２３のコア小歯１２３ａと対向する位置にあるときに、Ｂ相用ステータ歯１３４の中央のステータ小歯１３３ｃが、Ｎ極ロータコア１２３のコア小歯１２３ａと周方向Ｑにずれた位置（本実施形態では１．８度ずれた位置）となるように、Ａ相用ステータ歯１３３とＢ相用ステータ歯１３４とが配置されている。なお、例えば、コア小歯１２３ａ、コア小歯１２４ａ、ステータ小歯１３３ｃ、ステータ小歯１３４ｃの歯数やピッチ、Ａ相用ステータ歯１３３とＢ相用ステータ歯１３４との個数および互いの中心を通る線がなす角度などについては、本発明の目的に反しない限り、任意である。

さらに、図１５、図１６に示すように、Ａ相用ステータ歯１３３およびＢ相用ステータ歯１３４は、ステータ１３０を幅方向Ｘ（即ち、ロータ１２０の軸方向Ｐと直交する方向）から見たときに、ロータ１２０を囲む最小矩形領域Ｒ内に含まれるように配置されている。ロータ１２０を囲む最小矩形領域Ｒとは、長さ方向Ｙに対向する二辺Ｒａ、Ｒｂの長さがロータ１２０の直径Ｄと同一でかつこれら二辺Ｒａ、Ｒｂと直交して高さ方向Ｚに対向する二辺Ｒｃ、Ｒｄの長さがロータ１２０の軸方向長さＬと同一の矩形状となる。

Ａ相巻線１３５は、１本のエナメル被覆銅線が一方のステータコア１３１のＡ相用ステータ歯１３３の軸部１３３ａおよび他方のステータコア１３１のＡ相用ステータ歯１３３の軸部１３３ａに集中巻で巻き付けられて構成されている。

Ｂ相巻線１３６は、Ａ相巻線１３５とは独立した他の１本のエナメル被覆銅線が一方のステータコア１３１のＢ相用ステータ歯１３４の軸部１３４ａおよび他方のステータコア１３１のＢ相用ステータ歯１３４の軸部１３４ａに集中巻で巻き付けられて構成されている。

ねじシャフト１４０は、例えば、ステンレスなどの金属を材料として断面円形の棒状に形成されている。ねじシャフト１４０は、図２０に示すように、シャフト本体１４１と、シャフト本体１４１の前方端部に設けられたヘッド部１４５と、を一体に有している。

シャフト本体１４１は、外周面全体にわたって、ナット部材１２５に設けられた雌ねじ部１２９と螺合する雄ねじ部１４１ａが形成されている。ねじシャフト１４０は、ナット部材１２５に螺合されることで、ナット部材１２５の軸心１２５ａ（即ち、雌ねじ部１２９の軸心１２９ａ）とねじシャフト１４０の軸心１４０ａとが一致して配置される。

ヘッド部１４５は、球形状に形成されており、図２１に示すように、被接続体Ｔの内部に設けられた球形状のヘッド部収容空間Ｔｅに収容されることにより被接続体Ｔを接続する。ヘッド部１４５における先端面１４５ｃには、被接続体Ｔが固定され、これにより、被接続体Ｔにおいてロータ１２０の軸心１２０ａと平行な中心線Ｔａを中心とする回転移動が規制されると、ヘッド部１４５（即ち、ねじシャフト１４０）の回転移動も規制される。そのため、ナット部材１２５が回転されかつねじシャフト１４０の回転移動が規制されることにより、雌ねじ部１２９と雄ねじ部１４１ａとのねじ機構によってねじシャフト１４０が前進または後退される。

以上より、本実施形態によれば、ステータ１３０が有する複数のＡ相用ステータ歯１３３およびＢ相用ステータ歯１３４が、当該ステータ１３０を幅方向Ｘから見たときに、このロータ１２０を囲む最小矩形領域Ｒ内に含まれるように配置されている。この最小矩形領域Ｒは、高さ方向Ｚについてロータ１２０の直径と同じ大きさとなる。このようにしたことから、例えば、Ａ相用ステータ歯１３３およびＢ相用ステータ歯１３４が、ロータ１２０の外周面と間隔をあけて対向するように周方向Ｑ全体に等間隔に並べて設けられている構成に対して、幅方向Ｘから見たときに上記最小矩形領域Ｒからロータ１２０の直径方向にはみ出る位置に配置されたＡ相用ステータ歯１３３およびＢ相用ステータ歯１３４が省かれる。そのため、ロータ径を維持したまま、幅方向Ｘから見たときのステータ１３０の形状についてロータ１２０の径方向（即ち、高さ方向Ｚ）に小さくすることができる。

本実施形態では、ステータ１３０が、ロータ１２０を間に挟んで幅方向Ｘに対向するように配置された２つのステータコア本体部１３２、１３２をさらに有し、Ａ相用ステータ歯１３３およびＢ相用ステータ歯１３４が、２つのステータコア本体部１３２、１３２のそれぞれの対向面１３２ａに設けられている。このようにすることで、ロータ１２０に対して幅方向Ｘの両側からトルクを加えることができる。

したがって、本実施形態の直動アクチュエータは、ロータ径を維持したまま小型にできる。これにより、トルク性能の大幅な低下を抑制するとともに、製造コストの上昇を抑制できる。

図２２〜図２４に、上述した本実施形態の直動アクチュエータにおいてリニアガイドを備えた構成を示す。図２２は、図１２の直動アクチュエータの第１変形例の構成を示す斜視図であり、図２３は上面図であり、図２４はの背面図である。

リニアガイド付直動アクチュエータ２０１は、上述した直動アクチュエータ１０１と、リニアガイド２１０と、を有している。

リニアガイド２１０は、ガイド２１１と、スライダ２１２と、被接続体２１３と、を有している。ガイド２１１は、長さ方向Ｙに延在するレール状に形成され、直動アクチュエータ１０１のケース本体部１１１に固定して取り付けられている。つまり、ガイド２１１は、ステータ１３０に対して位置が固定されている。スライダ２１２は、樋状に形成された外側部分２１２ａと、外側部分２１２ａの内側に配置され、ガイド２１１にスライド移動可能に取り付けられる内側部分２１２ｂと、を有している。外側部分２１２ａと内側部分２１２ｂとは、図示しないボルトにより結合されている。スライダ２１２は、ガイド２１１によって長さ方向Ｙ（即ち、進退方向）の移動のみ許容されるようにスライド移動可能に支持される。被接続体２１３は、矩形板状に形成され、背面の中央にねじシャフト１４０のヘッド部１４５が接続されかつ背面の端部にスライダ２１２の外側部分２１２ａが図示しないボルトによって結合されている。

リニアガイド付直動アクチュエータ２０１は、ステータ１３０の磁気作用によりロータ１２０が回転されると、ねじシャフト１４０がナット部材１２５とのねじ機構により長さ方向Ｙに前進および後退し、ねじシャフト１４０に接続された被接続体２１３も前進および後退する。このとき、被接続体２１３と結合されたスライダ２１２もガイド２１１に案内されながら長さ方向Ｙに前進および後退する。

また、図２５〜図２７に、上述した本実施形態の直動アクチュエータにおいてリニアブッシュを備えた構成を示す。図２５は、図１２の直動アクチュエータの第２変形例の構成を示す斜視図であり、図２６は上面図であり、図２７は背面図である。

リニアブッシュ付直動アクチュエータ３０１は、上述した直動アクチュエータ１０１と、リニアブッシュ３１０と、を有している。

リニアブッシュ３１０は、ガイド３１１と、２本のスライダ３１２、３１２と、被接続体３１３と、を有している。ガイド３１１は、直方体形状に形成されており、長さ方向Ｙに延在して直動アクチュエータ１０１がはめ込まれる溝部３１１ａが形成されている。ガイド３１１には、溝部３１１ａを間に挟み長さ方向Ｙに延在する円形の２つのガイド孔３１１ｂ、３１１ｂが形成されている。ガイド３１１は、溝部３１１ａに直動アクチュエータ１０１がはめ込まれることにより、当該直動アクチュエータ１０１のケース本体部１１１に固定して取り付けられている。つまり、ガイド３１１は、ステータ１３０に対して位置が固定されている。

２本のスライダ３１２、３１２は、それぞれが円柱状に形成されており、ガイド３１１の２つのガイド孔３１１ｂ、３１１ｂに挿入されている。２本のスライダ３１２、３１２は、ガイド３１１によって長さ方向Ｙ（即ち、進退方向）の移動のみ許容されるようにスライド移動可能に支持される。被接続体３１３は、矩形板状に形成された被接続体本体部３１３ａと、被接続体本体部３１３ａの背面の中央に立設された円柱形状のボス３１３ｂと、を一体に有している。ボス３１３ｂの一端にねじシャフト１４０のヘッド部１４５が接続されかつ被接続体本体部３１３ａの背面の両端部に２本のスライダ３１２、３１２の一端が結合されている。

リニアブッシュ付直動アクチュエータ３０１は、ステータ１３０の磁気作用によりロータ１２０が回転されると、ねじシャフト１４０がナット部材１２５とのねじ機構により長さ方向Ｙに前進および後退し、ねじシャフト１４０に接続された被接続体３１３も前進および後退する。このとき、被接続体３１３と結合された２本のスライダ３１２もガイド３１１に案内されながら長さ方向Ｙに前進および後退する。

このように、リニアガイド付直動アクチュエータ２０１およびリニアブッシュ付直動アクチュエータ３０１は、ねじシャフト１４０が前進および後退する際に、進退方向から逸れないようにねじシャフト１３０および各被接続体２１３、３１３の移動を補助することができる。

上述した実施形態の直動アクチュエータ１０１、リニアガイド付直動アクチュエータ２０１およびリニアブッシュ付直動アクチュエータ３０１において、第１の実施形態の変形例として示した図８〜図１１の構成を採用してもよい。

上記に本発明の本実施形態を説明したが、本発明はこれらの例に限定されるものではない。前述の各実施形態に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除、設計変更を行ったものや、各実施形態の特徴を適宜組み合わせたものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

（第１の実施形態）
１〜５…ステッピングモータ、１０…ケース、１１…ケース本体部、１２…周壁部、１３…正面壁部、１３ａ…正面シャフト挿通孔、１４…背面壁部、１４ａ…背面シャフト挿通孔、１６…前軸受、１７…後軸受、２０…ロータ、２１…シャフト、２１ａ…軸心、２２…マグネット、２３…Ｎ極ロータコア、２３ａ…コア小歯、２３ｂ…貫通孔、２３ｃ…大径部分、２３ｄ…小径部分、２４…Ｓ極ロータコア、２４ａ…コア小歯、２４ｂ…貫通孔、２４ｃ…大径部分、２４ｄ…小径部分、スペーサ…２８、３０、３０Ａ〜３０Ｄ…ステータ、３１、３１Ａ、３１Ｂ…ステータコア、３２…ステータコア本体部、３２ａ…対向面、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ…平面、３３…Ａ相用ステータ歯、３３ａ…軸部、３３ｂ…先端部、３３ｃ…ステータ小歯、３４…Ｂ相用ステータ歯、３４ａ…軸部、３４ｂ…先端部、３４ｃ…ステータ小歯、３５…Ａ相巻線、３６…Ｂ相巻線、３７…ステータコア連結部、Ｄ…ロータの直径、Ｌ…ロータの軸方向長さ、Ｒ…最少矩形領域、Ｐ…軸方向、Ｑ…周方向、Ｘ…幅方向、Ｙ…長さ方向、Ｚ…高さ方向。
（第２の実施形態）
１０１…直動アクチュエータ、１１０…ケース、１１１…ケース本体部、１１２…周壁部、１１３…正面壁部、１１３ａ…正面シャフト挿通孔、１１４…背面壁部、１１４ａ…背面シャフト挿通孔、１１６…前軸受、１１７…後軸受、１２０…ロータ、１２０ａ…軸心、１２１…ロータ軸、１２１ａ…大径部、１２１ｂ…軸本体部、１２１ｃ…小径部、１２１ｄ…フランジ、１２１ｅ…ナット部材収容空間、１２２…マグネット、１２３…Ｎ極ロータコア、１２３ａ…コア小歯、１２３ｂ…貫通孔、１２３ｃ…大径部分、１２３ｄ…小径部分、１２４…Ｓ極ロータコア、１２４ａ…コア小歯、１２４ｂ…貫通孔、１２４ｃ…大径部分、１２４ｄ…小径部分、１２５…ナット部材、１２５ａ…軸心、１２５ｃ…貫通孔、１２６ａ…ボス、１２６ｂ…平面、１２９…雌ねじ部、１２９ａ…軸心、１３０…ステータ、１３１…ステータコア、１３２…ステータコア本体部、１３２ａ…対向面、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄ…平面、１３３…Ａ相用ステータ歯、１３３ａ…軸部、１３３ｂ…先端部、１３３ｃ…ステータ小歯、１３４…Ｂ相用ステータ歯、１３４ａ…軸部、１３４ｂ…先端部、１３４ｃ…ステータ小歯、１３５…Ａ相巻線、１３６…Ｂ相巻線、１４０…ねじシャフト、１４０ａ…軸心、１４１…シャフト本体、１４１ａ…雄ねじ部、１４５…ヘッド部、１４５ｃ…先端面、２０１…リニアガイド付直動アクチュエータ、２１０…リニアガイド、２１１…ガイド、２１２…スライダ、２１２ａ…外側部分、２１２ｂ…内側部分、２１３…被接続体、３０１…リニアブッシュ付直動アクチュエータ、３１０…リニアブッシュ、３１１…ガイド、３１１ａ…溝部、３１１ｂ…ガイド孔、３１２…スライダ、３１３…被接続体、３１３ａ…被接続体本体部、３１３ｂ…ボス、Ｄ…ロータの直径、Ｌ…ロータの軸方向長さ、Ｒ…最少矩形領域、Ｐ…軸方向、Ｑ…周方向、Ｘ…幅方向、Ｙ…長さ方向、Ｚ…高さ方向。
（従来構成）
８０１…ステータコア、８１０…本体部、８１１…貫通穴、８１２…スリット、８２０…ステータ歯。

Claims (6)

1. ステータと、
   前記ステータとの磁気作用によって軸心を中心に回転されるロータと、を有し、
   前記ステータが、前記ロータの外周面と間隔をあけて対向するように配置された複数のステータ歯を有し、
   前記複数のステータ歯が、前記ステータを前記ロータの軸方向と直交する一方向から見たときに、前記ロータを囲む最小矩形領域内に含まれるように配置されていることを特徴とするステッピングモータ。
2. 前記ステータが、前記ロータを間に挟んで前記一方向に対向するように配置された２つのステータコア本体部をさらに有し、
   前記複数のステータ歯が、前記２つのステータコア本体部のそれぞれの対向面に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ。
3. 前記ステータが、前記ロータの外周面と間隔をあけて前記一方向と直交する方向に対向するように配置された、前記２つのステータコア本体部を連結する１つまたは２つのステータコア連結部をさらに有していることを特徴とする請求項２に記載のステッピングモータ。
4. 前記ステータコア連結部が、平板状に形成されていることを特徴とする請求項３に記載のステッピングモータ。
5. ステータと、
   前記ステータとの磁気作用によって軸心を中心に回転される筒状のロータと、
   前記ロータの軸心と同軸に配置され、前記ロータの回転にともなって回転されるナット部材と、
   前記ナット部材に螺合され、当該ナット部材の回転により前進または後退されるねじシャフトと、を有し、
   前記ステータが、前記ロータの外周面と間隔をあけて対向するように配置された複数のステータ歯を有し、
   前記複数のステータ歯が、前記ステータを前記ロータの軸方向と直交する一方向から見たときに、前記ロータを囲む最小矩形領域内に含まれるように配置されている
   ことを特徴とする直動アクチュエータ。
6. スライダと、
   前記ステータに対して位置が固定され、前記ねじシャフトの進退方向の移動のみ許容するように前記スライダをスライド移動可能に支持するガイドと、
   前記ねじシャフトの前端部に接続されるとともに前記スライダと結合された被接続体と、をさらに有する
   ことを特徴とする請求項５に記載の直動アクチュエータ。

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