JP2017069957A - カメラ姿勢におけるヨーエラー推定のアルゴリズム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】方法は、画像を受け取り、画像においてライン検出を実施し、画像内のラインについてのラインパラメータ化を計算して画像についてのヨー角を計算し、画像において計算されたヨーデータを提供することを含む。
【選択図】図6
Description
図3は、単一の直線状のパノラマ画像のための一連の画像を捕捉する方法の一実施形態を説明するフロー図300を示す。302で、スティッチングモジュール209は、関心のある対象の部分の画像を捕捉デバイス247から受け取る。例えば、画像は、棚、リージョン、アートワーク、ランドマーク、眺めの良い場所、アウタースペース、などの画像であることができる。304で、スティッチングモジュール209は画像の特徴を特定し、代替的に、スティッチングモジュール209は、特徴抽出モジュール203から情報を受け取り、特徴抽出モジュール203は画像の特徴を特定する。画像は処理され、単一の直線状のパノラマ画像を形成するのに必要な一連の画像における最初の画像であるための基準(位置、向き及びアライメント)を満足するとすれば、基準画像として記憶される。次いで、画像認識アプリケーション103は、少なくとも1つのプレビュー画像を受ける。306で、ユーザインターフェイスモジュール211は、関心のある対象の現在のプレビュー画像を含むユーザインターフェイスを、捕捉デバイス247のディスプレイ上に提示する。ユーザインターフェイスは、一連の画像における次の画像となり得るプレビュー画像を捕捉するようユーザを誘導するインジケータを含む。308で、スティッチングモジュール209は、基準画像の特徴を、捕捉デバイス247のディスプレイ上の関心のある対象の現在のプレビュー画像と動的に比較して、オーバーラップを決定する。310で、スティッチングモジュール209は、画像と現在のプレビュー画像との間のオーバーラップが所定のオーバーラップ閾値を満足するかどうかを判定する。例えば、所定のオーバーラップ閾値は、60%に設定され得る。十分なオーバーラップを有する画像が次のステップで捕捉されるまで、更なる画像がプレビュー画像として受け取られ、ユーザインターフェイスが更新される。312で、スティッチングモジュール209は、オーバーラップが所定のオーバーラップ閾値を満足することに基づき、捕捉デバイス247を用いて、関心のある対象の部分のプレビュー画像を捕捉し記憶する。314で、ユーザインターフェイスモジュール211は、捕捉された画像の記憶を示すようユーザインターフェイスを更新する。例えば、ユーザインターフェイスは、画像が捕捉されたことを示すよう、クライアントデバイス115にある出力デバイス249からの可聴なシャッター音を伴って束の間ピカッと光ってよい。316で、スティッチングモジュール209は、更なる画像が受信又はサンプリングされているかどうかを判定する。更なる画像が受信又はサンプリングされていない場合には、ステップ318で、スティッチングモジュール209は、単一の直線状のパノラマ画像を生成するよう、関心のある対象の部分の画像を送信する。更なる画像が受信されている場合には、スティッチングモジュール209は、画像が参照画像としてステップ312で記憶された状態で、ステップ304からプロセスを繰り返す。いくつかの実施形態において、スティッチングモジュール209はユーザ入力に応答し、ユーザがプレビュー画像の供給を中止すると、パノラマ画像は生成される。いくつかの実施形態において、スティッチングモジュール209は、パノラマ画像を形成するのに十分な画像が捕捉されたかどうかに関してユーザにフィードバックを与える。例えば、スティッチングモジュール209は、画像捕捉のパターンに関して入力を受け、プレビュー又は供給すべき次の画像に関してユーザを導く。言い換えれば、方法300は、画像のプレビューを提供するためにどのような縦及び横方向の移動が行われるべきかに関して追加のユーザフィードバックを提供してよい。
図12のグラフィカル描写1200における例となるユーザインターフェイスは、画像捕捉のためにクライアントデバイス115を棚とアライメントするためのコーナーマーカ1202によって画定されるフレーム1201と、表示の真ん中に棚の中心を置くための円のターゲットアウトライン1203と、フレーム1201の周囲にあるチルト基準矢印1211a及び1211bを伴うジャイロ水平ライン1217と、フレーム1201の周囲にあるチルト基準矢印1209a及び1209bを伴うジャイロ垂直ライン1215と、大きい方の同心円1204の周囲にあるチルト基準矢印1213a及び1213bとを含む。チルト基準矢印1209、1211及び1213は、画像を捕捉する前に、棚のプレビュー画像1207が中心を外れている及び/又は傾いているかどうかを示すために使用されてよい。
本願は、合衆国法典第35巻第119条の下で、2015年9月30日付けで出願された、“Camera Pose Yaw Error Determination and Use in a Yaw User Interface”と題された米国特許仮出願第62/234804号に基づく優先権を主張するものである。なお、先の米国特許出願は、その全文を参照により本願に援用される。
101 認識サーバ
103a,103b 画像認識アプリケーション
115a,115n クライアントデバイス
200 コンピュータデバイス
201 コントローラ
203 特徴抽出モジュール
205 アライメントモジュール
207 ユーザガイダンスモジュール
209 スティッチングモジュール
211 ユーザインターフェイスモジュール
213 ヨー計算モジュール
215 歪み補正モジュール
217 ヨー・ユーザインターフェイスモジュール
219 触覚フィードバックモジュール
235 プロセッサ
237 メモリ
239 ディスプレイデバイス
241 通信ユニット
243 データストレージ
245 オリエンテーションセンサ
247 捕捉デバイス
249 出力デバイス
901 ユーザ
903 棚
1001 Y軸
1003 X軸
1005 Z軸
1101 y方向
1103 x方向
1105 z方向
1201 フレーム
1202 コーナーマーカ
1203,1303,1412 ターゲットアウトライン
1204 同心円
120,1402 プレビュー画像
1301,1410 ボール
1309,1313 チルトインジケータ
1908,2805 水平アイリッドインジケータ
1910,2801 垂直アイリッドインジケータ
1913,2803 ボールインジケータ
2103,2105,2107 ライン
2201 消失点
2811 水平ラインインジケータ
Claims (20)
- 1つ以上のコンピュータデバイスにより、対象のプレビュー画像を受けるステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、複数のラインを検出するよう前記プレビュー画像に対してライン検出を実施するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記複数のラインについてラインパラメータ化を計算するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ラインパラメータ化を用いてヨー角を計算するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正するステップと
を有する方法。 - 前記複数のラインは非平行である、
請求項1に記載の方法。 - 前記ライン検出を実施するステップは、
前記対象の前記プレビュー画像において第1のライン及び第2のラインを特定し、
前記プレビュー画像における第1の点での前記第1のラインと前記第2のラインとの間の第1の高さを決定し、
前記プレビュー画像における第2の点での前記第1のラインと前記第2のラインとの間の第2の高さを決定する
ことを含み、
前記複数のラインについてラインパラメータ化を計算するステップは、
捕捉デバイス点から前記第1の点までの第1の距離を計算し、
前記捕捉デバイス点から前記第2の点までの第2の距離を計算し、
前記第1のライン及び前記第2のラインの開始点、終了点、並びに点及びこう配、のうちの1つ以上を特定する
ことを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正するステップは、前記ヨー角を用いて前記プレビュー画像を調整し、前記ヨー角によって導入されたエラーの一部を取り除くことを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記調整されたプレビュー画像を複数の前に捕捉された画像と張り合わせて、前記対象の直線パノラマ画像を生成するステップ
を更に有する請求項4に記載の方法。 - 前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正するステップは、前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ヨー角を表すインジケータをディスプレイデバイス上のユーザインターフェイスにおいて提示することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記ヨー角を表す前記インジケータが垂直アイリッドインジケータであり、当該方法は、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記プレビュー画像についてピッチ角及びロール角を計算するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ヨー角に基づき前記垂直アイリッドインジケータを決定するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ピッチ角に基づき水平アイリッドインジケータを決定するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ロール角に基づきボールインジケータを決定するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ディスプレイデバイスに中心を置かれたより小さい同心円の内部領域の一部分にわたって前記垂直アイリッドインジケータを提示するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ディスプレイデバイスに中心を置かれたより大きい同心円の内部領域の一部分にわたって前記水平アイリッドインジケータを提示するステップと、
前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記ディスプレイデバイスに中心を置かれた前記より大きい同心円の外側エッジに沿って前記ボールインジケータを提示するステップと
を更に有する請求項6に記載の方法。 - 前記1つ以上のコンピュータデバイスにより、前記複数のラインの前記パラメータ化を用いて消失点を決定するステップ
を更に有する請求項1に記載の方法。 - プロセッサと、
前記プロセッサによって実行される場合に、該プロセッサに、
対象のプレビュー画像を受けるステップと、
複数のラインを検出するよう前記プレビュー画像に対してライン検出を実施するステップと、
前記複数のラインについてラインパラメータ化を計算するステップと、
前記ラインパラメータ化を用いてヨー角を計算するステップと、
前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正するステップと
を実行させる命令を記憶しているメモリと
を有するシステム。 - 前記複数のラインは非平行である、
請求項9に記載のシステム。 - 前記プロセッサによって実行される場合に該プロセッサに前記ライン検出を実施させる前記命令は更に、前記対象の前記プレビュー画像において第1のライン及び第2のラインを特定し、前記プレビュー画像における第1の点での前記第1のラインと前記第2のラインとの間の第1の高さを決定し、前記プレビュー画像における第2の点での前記第1のラインと前記第2のラインとの間の第2の高さを決定し
前記プロセッサによって実行される場合に該プロセッサに記複数のラインについてラインパラメータ化を計算させる前記命令は更に、捕捉デバイス点から前記第1の点までの第1の距離を計算し、前記捕捉デバイス点から前記第2の点までの第2の距離を計算し、前記第1のライン及び前記第2のラインの開始点、終了点、並びに点及びこう配、のうちの1つ以上を特定する、
請求項9に記載のシステム。 - 前記プロセッサによって実行される場合に該プロセッサに前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正させる前記命令は、前記ヨー角を用いて前記プレビュー画像を調整し、前記ヨー角によって導入されたエラーの一部を取り除くことを含む、
請求項9に記載のシステム。 - 前記命令は、前記プロセッサによって実行される場合に、該プロセッサに、
前記調整されたプレビュー画像を複数の前に捕捉された画像と張り合わせて、前記対象の直線パノラマ画像を生成するステップ
を更に実行させる、請求項12に記載のシステム。 - 前記プロセッサによって実行される場合に該プロセッサに前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正させる前記命令は、前記プロセッサによって実行される場合に、該プロセッサに、前記ヨー角を表すインジケータをディスプレイデバイス上のユーザインターフェイスにおいて提示させる命令を含む、
請求項9に記載のシステム。 - 前記ヨー角を表す前記インジケータが垂直アイリッドインジケータであり、
前記命令は、前記プロセッサによって実行される場合に、該プロセッサに、
前記プレビュー画像についてピッチ角及びロール角を計算するステップと、
前記ヨー角に基づき前記垂直アイリッドインジケータを決定するステップと、
前記ピッチ角に基づき水平アイリッドインジケータを決定するステップと、
前記ロール角に基づきボールインジケータを決定するステップと、
前記ディスプレイデバイスに中心を置かれたより小さい同心円の内部領域の一部分にわたって前記垂直アイリッドインジケータを提示するステップと、
前記ディスプレイデバイスに中心を置かれたより大きい同心円の内部領域の一部分にわたって前記水平アイリッドインジケータを提示するステップと、
前記ディスプレイデバイスに中心を置かれた前記より大きい同心円の外側エッジに沿って前記ボールインジケータを提示するステップと
を更に実行させる、請求項14に記載のシステム。 - コンピュータ読出可能なプログラムを記憶しているコンピュータで使用可能な媒体であって、
前記コンピュータ読出可能なプログラムは、コンピュータで実行される場合に、該コンピュータに、
対象のプレビュー画像を受けるステップと、
複数のラインを検出するよう前記プレビュー画像に対してライン検出を実施するステップと、
前記複数のラインについてラインパラメータ化を計算するステップと、
前記ラインパラメータ化を用いてヨー角を計算するステップと、
前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正するステップと
を実行させる、コンピュータで使用可能な媒体。 - 前記複数のラインは非平行である、
請求項16に記載のコンピュータで使用可能な媒体。 - 前記コンピュータ読出可能なプログラムは、前記コンピュータで実行される場合に、該コンピュータに、
前記ライン検出を実施させて、前記対象の前記プレビュー画像において第1のライン及び第2のラインを特定し、前記プレビュー画像における第1の点での前記第1のラインと前記第2のラインとの間の第1の高さを決定し、前記プレビュー画像における第2の点での前記第1のラインと前記第2のラインとの間の第2の高さを決定し、
前記複数のラインについてラインパラメータ化を計算させて、捕捉デバイス点から前記第1の点までの第1の距離を計算し、前記捕捉デバイス点から前記第2の点までの第2の距離を計算し、前記第1のライン及び前記第2のラインの開始点、終了点、並びに点及びこう配、のうちの1つ以上を特定する、
請求項16に記載のコンピュータで使用可能な媒体。 - 前記コンピュータで実行される場合に該コンピュータに前記ヨー角を用いて前記対象の前記プレビュー画像を補正させる前記コンピュータ読出可能なプログラムは更に、前記コンピュータで実行される場合に、該コンピュータに、前記ヨー角を表すインジケータをディスプレイデバイス上のユーザインターフェイスにおいて提示させる、
請求項16に記載のコンピュータで使用可能な媒体。 - 前記ヨー角を表す前記インジケータが垂直アイリッドインジケータであり、
前記コンピュータ読出可能なプログラムは、前記コンピュータで実行される場合に、該コンピュータに、
前記プレビュー画像についてピッチ角及びロール角を計算するステップと、
前記ヨー角に基づき前記垂直アイリッドインジケータを決定するステップと、
前記ピッチ角に基づき水平アイリッドインジケータを決定するステップと、
前記ロール角に基づきボールインジケータを決定するステップと、
前記ディスプレイデバイスに中心を置かれたより小さい同心円の内部領域の一部分にわたって前記垂直アイリッドインジケータを提示するステップと、
前記ディスプレイデバイスに中心を置かれたより大きい同心円の内部領域の一部分にわたって前記水平アイリッドインジケータを提示するステップと、
前記ディスプレイデバイスに中心を置かれた前記より大きい同心円の外側エッジに沿って前記ボールインジケータを提示するステップと
を更に実行させる、請求項19に記載のコンピュータで使用可能な媒体。
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