JP2017058188A - 侵入検知装置、侵入検知システム、侵入検知方法および侵入検知プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測距装置1から各方向に光を照射した場合に、複数の面で囲まれた3次元監視対象領域に光が入射する1または複数の点のそれぞれと測距装置1との距離である1または複数の第1閾値と、1または複数の第1閾値のそれぞれに対応する第2閾値であって、測距装置1から各方向に光を照射した場合に、この光が3次元監視対象領域から出射する1または複数の点のそれぞれと測距装置1との距離である第2閾値とを、光の照射方向に関連付けて記憶し、2次元走査型の測距装置1によって3次元空間を測距して生成される観測距離画像Robsにおける監視対象画素に対応する方向にある対象物と測距装置1との距離が、監視対象画素に対応する方向と関連付けられた第1閾値以上であり、かつ、これと対応する第2閾値以下である場合に、対象物が3次元監視対象領域に含まれると判定する。
【選択図】図6
Description
このように、3次元格子に投票する方式では、計算量と検知精度とがトレードオフの関係にあるという問題がある。
このような構成によれば、3次元監視対象領域が空間座標で定義される場合であっても、判定の際に座標変換を行う必要がなく、計算量を抑えることができる。
このような構成によれば、侵入物の有無だけでなく、その位置を特定できる。
このような構成によれば、適切な背景画像を用いることができ、精度よく非背景画素を抽出できる。
(第1の実施形態)
図6は、本発明の第1の実施形態に係る侵入検知システムの概略構成を示すブロック図である。侵入検知システムは、測距装置1と、侵入検知装置2とを備えている。
判定部25は、あるインデックスの組(ims1,ims2)について、行列MnbgIdxの同要素(ims1,ims2)が1値であり(ステップS1のYES)、かつ、観測距離画像Robsにおける距離R(ims1,ims2)が、その方向におけるいずれかの第1閾値以上かつ対応する第2閾値以下である場合(ステップS2のYES)、行列Mdetの要素(ims1,ims2)を1値に設定する(ステップS3)。
(1)すべての侵入候補点を、測距装置を原点とするXYZ座標系に変換し
(2)すべての侵入候補点のそれぞれについて、変換されたXYZ座標が、各監視対象領域内格子に含まれるか否かを判定する
という処理が必要である。
(1b)予め定めた垂直方向走査角テーブルθtblms2を参照し,インデックスims2から測距走査角度θms2を定める。
(1c)測距走査角度θms1,θms2から、測距走査方向ベクトルDmsを次式により決定する。
(1d)測距走査方向ベクトルDmsに距離Rを乗じることによりXYZ座標を得る.
4×Nms1×Nms2 ・・・(B)
原点とは反対方向に測距走査方向ベクトルD(ims1,ims2)を延長した半直線と、平面iMNTRとが交点Pintrsctを持つか否かを次のようにして判定する(ステップS51)。
fMNTR[kMNTR](Pintrsct)≦0
その後、上述した図10のステップS43以降の処理が行われる。
上述した第1の実施形態は、侵入物の有無を検知するものであった。これに対し、次に説明する第2の実施形態は侵入物の位置、すなわち、侵入物がある方向および侵入物との距離も検出するものである。以下、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
2,2’ 侵入検知装置
21 閾値生成部
22 記憶部
23 観測距離画像取得部
24 非背景抽出部
25 判定部
26 侵入位置出力部
Claims (8)
- 2次元走査型の測距装置によって3次元空間を測距して生成される観測距離画像であって、各画素の値が、該画素に対応する方向にある対象物と前記測距装置との距離を示す前記観測距離画像を取得する観測距離画像取得部と、
前記測距装置から各方向に光を照射した場合に、複数の面で囲まれた3次元監視対象領域に前記光が入射する1または複数の点のそれぞれと前記測距装置との距離である1または複数の第1閾値と、前記1または複数の第1閾値のそれぞれに対応する第2閾値であって、前記測距装置から各方向に光を照射した場合に、この光が前記3次元監視対象領域から出射する1または複数の点のそれぞれと前記測距装置との距離である第2閾値とを、光の照射方向に関連付けて記憶した記憶部を参照して、前記観測距離画像における監視対象画素に対応する方向にある対象物と前記測距装置との距離が、当該監視対象画素に対応する方向と関連付けられた前記第1閾値以上であり、かつ、これと対応する前記第2閾値以下である場合に、前記対象物が前記3次元監視対象領域に含まれると判定する判定部と、を備える侵入検知装置。 - 前記第1閾値および前記第2閾値を生成する閾値生成部を備え、この閾値生成部は、
前記複数の面の頂点を結ぶことで前記3次元監視対象領域を複数の凸領域に分割し、
前記測距装置からの光の照射方向のそれぞれについて、光が前記複数の凸領域のいずれかに入射する入射点および該凸領域から出射する出射点と前記測距装置との距離をそれぞれ示す入射点距離および出射点距離を算出し、
1つの凸領域における前記出射点距離と、前記1つの凸領域と隣接する他の凸領域における前記入射点距離とが一致する場合にこれらの出射点距離および入射点距離を省き、残った前記入射点距離および前記出射点距離から前記第1閾値および前記第2閾値をそれぞれ生成する閾値生成部を備える、請求項1に記載の侵入検知装置。 - 前記入射点距離は、前記入射点の空間座標を前記測距装置を原点とする距離に予め変換したものであり、
前記出射点距離は、前記出射点の空間座標を前記測距装置を原点とする距離に予め変換したものである、請求項2に記載の侵入検知装置。 - 前記監視対象画素が示す位置が前記3次元監視対象領域に含まれる場合に、該画素に対応する方向と、該画素が示す距離とを出力する侵入位置出力部を備える、請求項1乃至3のいずれかに記載の侵入検知装置。
- 前記観測距離画像と背景画像とを比較して、前記観測距離画像のうちで背景でない画素を抽出して前記監視対象画素を特定する非背景抽出部を備え、
前記背景画像は、
前記3次元監視対象領域内に侵入物がない状態で前記測距装置によって生成された距離画像であるか、
前記測距装置によって生成された複数の距離画像の平均であり、
前記背景画像の各画素の値は、該画素に対応する方向にある対象物と前記測距装置との距離を示す、請求項1乃至4のいずれかに記載の侵入検知装置。 - 前記観測距離画像を生成する2次元走査型の測距装置と、
請求項1乃至5のいずれかに記載の侵入検知装置と、を備える侵入検知システム。 - 2次元走査型の測距装置によって3次元空間を測距して生成される観測距離画像であって、各画素の値が、該画素に対応する方向にある対象物と前記測距装置との距離を示す前記観測距離画像を取得するステップと、
前記測距装置から各方向に光を照射した場合に、複数の面で囲まれた3次元監視対象領域に前記光が入射する1または複数の点のそれぞれと前記測距装置との距離である1または複数の第1閾値と、前記1または複数の第1閾値のそれぞれに対応する第2閾値であって、前記測距装置から各方向に光を照射した場合に、この光が前記3次元監視対象領域から出射する1または複数の点のそれぞれと前記測距装置との距離である第2閾値とを、光の照射方向に関連付けて記憶した記憶部を参照して、前記観測距離画像における監視対象画素に対応する方向にある対象物と前記測距装置との距離が、当該監視対象画素に対応する方向と関連付けられた前記第1閾値以上であり、かつ、これと対応する前記第2閾値以下である場合に、前記対象物が前記3次元監視対象領域に含まれると判定するステップと、を備える侵入検知方法。 - コンピュータに、
2次元走査型の測距装置によって3次元空間を測距して生成される観測距離画像であって、各画素の値が、該画素に対応する方向にある対象物と前記測距装置との距離を示す前記観測距離画像を取得するステップと、
前記測距装置から各方向に光を照射した場合に、複数の面で囲まれた3次元監視対象領域に前記光が入射する1または複数の点のそれぞれと前記測距装置との距離である1または複数の第1閾値と、前記1または複数の第1閾値のそれぞれに対応する第2閾値であって、前記測距装置から各方向に光を照射した場合に、この光が前記3次元監視対象領域から出射する1または複数の点のそれぞれと前記測距装置との距離である第2閾値とを、光の照射方向に関連付けて記憶した記憶部を参照して、前記観測距離画像における監視対象画素に対応する方向にある対象物と前記測距装置との距離が、当該監視対象画素に対応する方向と関連付けられた前記第1閾値以上であり、かつ、これと対応する前記第2閾値以下である場合に、前記対象物が前記3次元監視対象領域に含まれると判定するステップと、を実行させる侵入検知方法。
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