JP2017055325A - カメラ制御装置、カメラ制御方法、プログラムおよび監視システム - Google Patents
カメラ制御装置、カメラ制御方法、プログラムおよび監視システム Download PDFInfo
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Abstract
Description
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。
図1を参照しながら、本発明の第1の実施形態に係る監視システム1Aの構成例について説明する。図1は、本発明の第1の実施形態に係る監視システム1Aの構成例を示した説明図である。図1に示したように、監視システム1Aは、表示制御装置10A、監視装置20Aおよび可動カメラ30を備える。監視装置20Aは、カメラ制御装置22Aおよび固定カメラ21−1〜21−4を備える。なお、図1には、後に説明する第2の実施形態に係る監視システム1Bおよび第3の実施形態に係る監視システム1Cそれぞれの構成についても示されている。
続いて、本発明の第1の実施形態に係る表示制御装置10Aの機能構成例について説明する。図2は、本発明の第1の実施形態に係る表示制御装置10Aの機能構成例を示すブロック図である。図2に示したように、本発明の第1の実施形態に係る表示制御装置10Aは、制御部110A、入力部120、通信部130、記憶部140および表示部150を備える。
続いて、本発明の第1の実施形態に係るカメラ制御装置22Aの機能構成例について説明する。図3は、本発明の第1の実施形態に係るカメラ制御装置22Aの機能構成例を示すブロック図である。図3に示したように、本発明の第1の実施形態に係るカメラ制御装置22Aは、制御部210A、通信部230および記憶部240を備える。
続いて、本発明の第1の実施形態の背景について説明する。まず、表示制御装置10Aの表示制御部112は、初期の表示画面を表示部150に表示させる。図4は、初期の表示画面の構成例を示す図である。図4に示したように、初期の表示画面Gは、第1のボタン群B1、第2のボタン群B2、第1の表示領域W1〜W4、第2の表示領域W0、移動ボタンB3、ズームボタンB4などを含んでいる。第1の表示領域W1〜W4には、映像取得部111によって通信部130を介して取得された広域カメラ映像が、表示部150によって表示される。
続いて、本発明の第1の実施形態に係る監視システム1Aの機能詳細について説明する。本発明の第1の実施形態においても、画像座標と撮像パラメータとの対応付けにより、キャリブレーションデータの生成(キャリブレーション処理)が行われる。以下では、本発明の第1の実施形態に係るキャリブレーション処理について説明する。図7は、本発明の第1の実施形態に係るキャリブレーション処理について説明するための図である。
続いて、可動カメラ30の撮像範囲の制御処理について説明する。キャリブレーションデータの生成が終わり、監視者Kによって広域カメラ映像に対する操作が行われ、操作検出部113によって広域カメラ映像に対する操作が検出されると、検出された操作がネットワーク50を介して通信部130によってカメラ制御装置22Aに送信される。カメラ制御装置22Aにおいては、通信部230によって操作が受信されると、カメラ制御部213が操作を判定する。
続いて、本発明の第2の実施形態について説明する。
図1を参照しながら、本発明の第2の実施形態に係る監視システム1Bの構成例について説明する。図1に示したように、第2の実施形態に係る監視システム1Bは、第1の実施形態に係る監視システム1Aと比較して、監視装置20Bの構成が監視装置20Aの構成と異なっている。第2の実施形態に係る監視装置20Bは、第1の実施形態に係る監視装置20Aと比較して、カメラ制御装置22Bの構成がカメラ制御装置22Aの構成と異なっている。そこで、第2の実施形態においては、カメラ制御装置22Bの構成を主に説明する。
続いて、本発明の第2の実施形態に係るカメラ制御装置22Bの機能構成例について説明する。図13は、本発明の第2の実施形態に係るカメラ制御装置22Bの機能構成例を示すブロック図である。図13に示したように、第2の実施形態に係るカメラ制御装置22Bは、第1の実施形態に係るカメラ制御装置22Aと比較して、制御部210Bのキャリブレーション処理部211Bの構成が制御部210Aのキャリブレーション処理部211Aの構成と異なる。そこで、第2の実施形態においては、キャリブレーション処理部211Bの構成を主に説明する。
図14は、本発明の第2の実施形態の概要を説明するための図である。ここで、本発明の第1の実施形態においては、滑走路から離陸した直後の航空機を想定して仮想スクリーンとして平面が1つ存在すると仮定した。しかし、仮想スクリーンの形状および数は特に限定されない。例えば、仮想スクリーンの形状は、物体の動きに応じた形状(例えば、曲面など)であってもよい。また、仮想スクリーンの数は複数であってもよい。
続いて、本発明の第3の実施形態について説明する。
図1を参照しながら、本発明の第3の実施形態に係る監視システム1Cの構成例について説明する。図1に示したように、第3の実施形態に係る監視システム1Cは、第1の実施形態に係る監視システム1Aと比較して、表示制御装置10Cの構成が表示制御装置10Aの構成と異なっている。そこで、第3の実施形態においては、表示制御装置10Cの構成を主に説明する。
続いて、本発明の第3の実施形態に係る表示制御装置10Cの機能構成例について説明する。図17は、本発明の第3の実施形態に係る表示制御装置10Cの機能構成例を示すブロック図である。図17に示したように、第3の実施形態に係る表示制御装置10Cは、第1の実施形態に係る表示制御装置10Aと比較して、制御部110Cに適正判断部115および出力制御部116が含まれるという構成が、制御部110Aの構成と異なる。そこで、第3の実施形態においては、適正判断部115および出力制御部116の構成を主に説明する。
図18は、本発明の第3の実施形態において広域カメラ映像における位置が指定された場合における表示例を示す図である。図18を参照すると、広域カメラ映像における指定位置に応じて可動カメラ30の撮像範囲が制御された結果、可動カメラ30によって撮像された可動カメラ映像が第2の表示領域W0に表示されている。ここで、物体M1が可動カメラ映像に適正に映っていない場合には、何らかのエラーが発生している可能性がある。
10(10A,10C) 表示制御装置
20(20A,20B) 監視装置
21 固定カメラ
22(22A,22B) カメラ制御装置
30 可動カメラ
50 ネットワーク
110(110A,110C) 制御部
111 映像取得部
112 表示制御部
113 操作検出部
114 通知部
115 適正判断部
116 出力制御部
120 入力部
130 通信部
140 記憶部
150 表示部
210(210A,210B) 制御部
211(211A,211B) キャリブレーション処理部
212 操作取得部
213 カメラ制御部
230 通信部
240 記憶部
M1〜M6 物体
Sc(Sc1,Sc2) 仮想スクリーン
Claims (15)
- 広域カメラによって撮像された広域カメラ映像に対する操作を取得する操作取得部と、
前記広域カメラ映像に対する前記操作が前記広域カメラ映像における位置を指定位置として指定するための指定操作である場合、前記広域カメラとは異なる位置に設置された可動カメラの撮像範囲を前記指定位置に応じて制御するカメラ制御部と、を備え、
三次元位置が既知である仮想スクリーンが実空間に存在すると仮定した場合に前記仮想スクリーンが前記広域カメラ映像に仮想撮像領域として撮像され、
前記カメラ制御部は、前記仮想撮像領域の範囲内に前記指定位置が存在する場合、前記指定位置と前記仮想スクリーンの前記三次元位置とに基づいて前記撮像範囲を制御する、
カメラ制御装置。 - 前記カメラ制御部は、前記可動カメラの前記撮像範囲を制御するための撮像パラメータを前記指定位置に基づいて取得し、前記撮像パラメータと前記仮想スクリーンの前記三次元位置とに基づいて前記可動カメラの前記撮像範囲を制御する、
請求項1に記載のカメラ制御装置。 - 前記カメラ制御部は、前記撮像パラメータと前記広域カメラ映像における位置との組み合わせを1または複数有するキャリブレーションデータに基づいて、前記指定位置に応じた撮像パラメータを取得する、
請求項2に記載のカメラ制御装置。 - 前記カメラ制御装置は、
前記キャリブレーションデータを生成するキャリブレーション処理部を備え、
前記キャリブレーション処理部は、前記仮想スクリーンと前記広域カメラ映像における前記仮想撮像領域とに基づいて前記キャリブレーションデータのうち前記仮想撮像領域に対応するデータを生成する、
請求項3に記載のカメラ制御装置。 - 前記キャリブレーション処理部は、実空間に存在する所定の対象物が前記広域カメラ映像に実物撮像領域として撮像される場合、前記所定の対象物と前記広域カメラ映像における前記実物撮像領域とに基づいて前記キャリブレーションデータのうち前記実物撮像領域に対応するデータを生成する、
請求項4に記載のカメラ制御装置。 - 前記カメラ制御部は、前記指定位置に基づいて前記広域カメラ映像から物体位置を認識し、前記キャリブレーションデータに基づいて前記物体位置に対応する撮像パラメータを取得し、前記撮像パラメータに基づいて前記撮像範囲を制御する、
請求項3に記載のカメラ制御装置。 - 前記物体は、空を背景として飛行する航空機であり、
前記広域カメラは、飛行場を被写体として前記広域カメラ映像を撮像し、
前記仮想スクリーンは、前記飛行場の滑走路の進行方向に沿って存在すると仮定される、
請求項6に記載のカメラ制御装置。 - 前記カメラ制御部は、前記キャリブレーションデータに基づいて前記指定位置に対応する撮像パラメータを取得し、前記撮像パラメータに基づいて前記撮像範囲を制御する、
請求項3に記載のカメラ制御装置。 - 前記仮想スクリーンは、平面または曲面である、
請求項1に記載のカメラ制御装置。 - 三次元位置が既知である他の仮想スクリーンが実空間に存在すると仮定した場合に前記他の仮想スクリーンが前記広域カメラ映像に他の仮想撮像領域として撮像され、
前記カメラ制御部は、前記他の仮想撮像領域の範囲内に前記指定位置が存在する場合、前記指定位置と前記他の仮想スクリーンの前記三次元位置とに基づいて前記撮像範囲を制御する、
請求項1に記載のカメラ制御装置。 - 広域カメラによって撮像された広域カメラ映像に対する操作を取得することと、
前記広域カメラ映像に対する前記操作が前記広域カメラ映像における位置を指定位置として指定するための指定操作である場合、前記広域カメラとは異なる位置に設置された可動カメラの撮像範囲を前記指定位置に応じて制御することと、を含み、
三次元位置が既知である仮想スクリーンが実空間に存在すると仮定した場合に前記仮想スクリーンが前記広域カメラ映像に仮想撮像領域として撮像され、
前記仮想撮像領域の範囲内に前記指定位置が存在する場合、前記指定位置と前記仮想スクリーンの前記三次元位置とに基づいて前記撮像範囲を制御すること、
を含む、カメラ制御方法。 - コンピュータを、
広域カメラによって撮像された広域カメラ映像に対する操作を取得する操作取得部と、
前記広域カメラ映像に対する前記操作が前記広域カメラ映像における位置を指定位置として指定するための指定操作である場合、前記広域カメラとは異なる位置に設置された可動カメラの撮像範囲を前記指定位置に応じて制御するカメラ制御部と、を備え、
三次元位置が既知である仮想スクリーンが実空間に存在すると仮定した場合に前記仮想スクリーンが前記広域カメラ映像に仮想撮像領域として撮像され、
前記カメラ制御部は、前記仮想撮像領域の範囲内に前記指定位置が存在する場合、前記指定位置と前記仮想スクリーンの前記三次元位置とに基づいて前記撮像範囲を制御する、
カメラ制御装置として機能させるためのプログラム。 - 表示制御装置とカメラ制御装置とを有する監視システムにおいて、
前記カメラ制御装置は、
広域カメラによって撮像された広域カメラ映像に対する操作を取得する操作取得部と、
前記広域カメラ映像に対する前記操作が前記広域カメラ映像における位置を指定位置として指定するための指定操作である場合、前記広域カメラとは異なる位置に設置された可動カメラの撮像範囲を前記指定位置に応じて制御するカメラ制御部と、を備え、
三次元位置が既知である仮想スクリーンが実空間に存在すると仮定した場合に前記仮想スクリーンが前記広域カメラ映像に仮想撮像領域として撮像され、
前記カメラ制御部は、前記仮想撮像領域の範囲内に前記指定位置が存在する場合、前記指定位置と前記仮想スクリーンの前記三次元位置とに基づいて前記撮像範囲を制御し、
前記表示制御装置は、
前記可動カメラによって撮像された可動カメラ映像を表示部に表示させる表示制御部を備える、監視システム。 - 前記表示制御装置は、
前記可動カメラ映像に物体が適正に映っているか否かを判断する適正判断部と、
前記可動カメラ映像に前記物体が適正に映っていないと判断された場合に、所定の警告が出力されるように制御する出力制御部と、
を備える、請求項13に記載の監視システム。
- 前記適正判断部は、前記物体のサイズおよび位置の少なくともいずれか一方に基づいて、前記可動カメラ映像に前記物体が適正に映っているか否かを判断する、
請求項14に記載の監視システム。
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