JP2017050815A - Relay device, communication system and relay method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、中継装置、通信システム及び中継方法に関する。 The present invention relates to a relay device, a communication system, and a relay method.
従来、通信サービスにおいて送信されるデータの遅延ゆらぎ(ジッタ)を低減して、サービス品質を向上させることが行われている。例えば、特許文献1には、非周期通信区間で発生したパケット送信が、次の周期通信区間までに終了するようにガードバンドを設けることが開示されている。 Conventionally, the quality of service has been improved by reducing delay fluctuation (jitter) of data transmitted in a communication service. For example, Patent Document 1 discloses that a guard band is provided so that packet transmission that occurs in an aperiodic communication section is completed by the next periodic communication section.
特許文献1に記載の技術では、ジッタを低減することができるものの、状況によっては、通信を行うアプリケーションが要求する許容遅延時間よりも通信が遅延するおそれがあるという問題がある。すなわち、特許文献1に記載の技術では、ガードバンドを設けたことによって、アプリケーションが通信を開始可能となるまでに、許容遅延時間を超えるおそれがある。 Although the technique described in Patent Document 1 can reduce jitter, there is a problem that communication may be delayed beyond an allowable delay time required by an application that performs communication in some situations. That is, in the technique described in Patent Document 1, by providing the guard band, there is a possibility that the allowable delay time may be exceeded before the application can start communication.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、データ送信の遅延時間を低減するとともにジッタを低減することができる中継装置、通信システム及び中継方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of these points, and an object thereof is to provide a relay device, a communication system, and a relay method capable of reducing delay time of data transmission and reducing jitter.
本発明の第1の態様に係る中継装置は、基地局を介して無線通信を行う第1通信端末と、前記第1通信端末に対して所定データを周期的に送信する第2通信端末との通信を中継する中継装置であって、前記所定データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミング、及び前記所定データのデータ量に基づいて、前記送信見込み開始タイミングよりも前に、前記基地局に対して、前記第2通信端末の上り帯域の割当て要求を行う要求部と、前記要求部が前記基地局に対して前記上り帯域の割当て要求を行う前に、前記帯域の割当てにかかる内部処理時間、前記第2通信端末から前記中継装置への前記所定データの送信に要する送信時間、及び前記中継装置から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第2通信端末から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記要求部に前記割当て要求を待機させる上り待機部と、を備える。 The relay device according to the first aspect of the present invention includes a first communication terminal that performs wireless communication via a base station, and a second communication terminal that periodically transmits predetermined data to the first communication terminal. A relay device that relays communication, based on a transmission expected start timing indicating a time at which the predetermined data is expected to occur, and a data amount of the predetermined data, the base before the transmission expected start timing A request unit for requesting an allocation of an uplink band of the second communication terminal to a station, and an internal part related to the allocation of the band before the requesting unit requests the allocation of an uplink band to the base station. Based on a processing time, a transmission time required for transmission of the predetermined data from the second communication terminal to the relay device, and a transmission time required for transmission of the predetermined data from the relay device to the first communication terminal. The waiting time is calculated so that the transmission time required for transmitting the predetermined data from the second communication terminal to the first communication terminal is constant within a predetermined first allowable delay time, and the waiting time is calculated. An uplink standby unit that causes the request unit to wait for the allocation request based on time.
前記第1通信端末は、前記第2通信端末に対して制御データを非周期で送信し、前記中継装置は、第1通信ネットワークを介して前記第1通信端末と通信を行うとともに、第2通信ネットワークを介して前記第2通信端末と通信を行い、前記第2通信ネットワークにおける帯域を、所定期間にわたって前記第2通信端末の下り帯域として占有する帯域占有部と、前記帯域占有部が、前記帯域を占有する前に、前記第1通信端末から前記中継装置への前記制御データの送信に要する送信時間、及び前記中継装置から前記第2通信端末への前記制御データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第1通信端末から前記第2通信端末への前記制御データの送信に要する送信時間が、予め定められた第2許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記帯域占有部に前記帯域の占有を待機させる下り待機部とを備える。 The first communication terminal transmits control data to the second communication terminal in a non-periodic manner, and the relay device communicates with the first communication terminal via the first communication network and performs second communication. A band occupying unit that communicates with the second communication terminal via a network and occupies a band in the second communication network as a downlink band of the second communication terminal over a predetermined period; and Based on the transmission time required for transmission of the control data from the first communication terminal to the relay device and the transmission time required for transmission of the control data from the relay device to the second communication terminal. The waiting time is such that the transmission time required for transmitting the control data from the first communication terminal to the second communication terminal is constant within a predetermined second allowable delay time. Calculated, and a downstream standby unit to wait the occupation of the band to the band occupancy based on the waiting time.
前記帯域占有部は、前記第2通信ネットワークを介して通信を行う他の通信端末に、当該他の通信端末が信号の送信を待機する待機時間よりも短い間隔で、当該他の通信端末とは異なる端末とのデータ通信中であることを示す信号を送信してもよい。 The bandwidth occupying unit is connected to another communication terminal that performs communication via the second communication network at an interval shorter than a waiting time for the other communication terminal to wait for signal transmission. A signal indicating that data communication is being performed with a different terminal may be transmitted.
前記帯域占有部は、前記所定データが送信される周期に基づいて、前記第2通信ネットワークにおける帯域を、前記第2通信端末の下り帯域として占有してもよい。
前記中継装置は、前記第1通信端末から前記制御データを受信した後、前記第2通信ネットワークにおける通信において行われているランダムな時間の待機を行わずに当該制御データを前記第2通信端末に送信する下り送信部を備えてもよい。
The band occupying unit may occupy a band in the second communication network as a downlink band of the second communication terminal based on a cycle in which the predetermined data is transmitted.
The relay device receives the control data from the first communication terminal, and then sends the control data to the second communication terminal without waiting for a random time that is performed in communication in the second communication network. You may provide the downlink transmission part which transmits.
前記要求部は、前記送信見込み開始タイミングに前記所定データが発生した場合における、前記基地局が前記上り帯域の割当てにかかる時間を、前記内部処理時間として推定する推定部を有してもよい。 The request unit may include an estimation unit configured to estimate, as the internal processing time, a time required for the base station to allocate the uplink band when the predetermined data is generated at the expected transmission start timing.
前記要求部は、前記基地局において前記上り帯域の割当てを行う際に参照する、前記上り帯域のチャネル品質を推定するためのサウンディング参照信号を、信号品質を悪化させて前記基地局に送信する品質調整部を有してもよい。 The request unit transmits a sounding reference signal for estimating the channel quality of the uplink band, which is referred to when the uplink band is allocated in the base station, to the base station by deteriorating the signal quality. You may have an adjustment part.
本発明の第2の態様に係る通信システムは、基地局を介して無線通信を行う第1通信端末と、第2通信端末と、前記第1通信端末と前記第2通信端末との通信を中継する中継装置とを備える通信システムであって、前記第2通信端末は、前記第1通信端末に送信する所定データを前記中継装置に周期的に送信し、前記中継装置は、前記所定データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミング、及び前記所定データのデータ量に基づいて、前記送信見込み開始タイミングよりも前に、前記基地局に対して、前記第2通信端末の上り帯域の割当て要求を行う要求部と、前記要求部が前記基地局に対して前記上り帯域の割当て要求を行う前に、前記帯域の割当てにかかる内部処理時間、前記第2通信端末から前記中継装置への前記所定データの送信に要する送信時間、及び前記中継装置から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第2通信端末から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記要求部に前記割当て要求を待機させる上り待機部と、前記基地局から前記上り帯域の割当てが通知されたことに応じて、前記所定データを前記第1通信端末に送信する送信部とを有し、前記第1通信端末は、前記中継装置から送信された前記所定データを受信する。 A communication system according to a second aspect of the present invention relays communication between a first communication terminal that performs wireless communication via a base station, a second communication terminal, and the first communication terminal and the second communication terminal. The second communication terminal periodically transmits predetermined data to be transmitted to the first communication terminal to the relay device, and the relay device generates the predetermined data. Then, based on the estimated transmission start timing indicating the expected time and the data amount of the predetermined data, the uplink bandwidth allocation of the second communication terminal to the base station prior to the estimated transmission start timing A requesting unit for making a request, and an internal processing time for the bandwidth allocation before the requesting unit makes the uplink bandwidth allocation request to the base station, the second communication terminal to the relay device The predetermined data from the second communication terminal to the first communication terminal based on a transmission time required for transmission of constant data and a transmission time required for transmission of the predetermined data from the relay device to the first communication terminal An upstream standby unit that calculates a waiting time so that a transmission time required for transmission of the packet is constant within a predetermined first allowable delay time, and causes the requesting unit to wait for the allocation request based on the waiting time; A transmission unit that transmits the predetermined data to the first communication terminal in response to the notification of the allocation of the uplink band from the base station, wherein the first communication terminal transmits the data from the relay device. The predetermined data received is received.
本発明の第3の態様に係る中継方法は、コンピュータが、基地局を介して無線通信を行う第1通信端末と、前記第1通信端末に対して所定データを周期的に送信する第2通信端末との通信を中継する中継方法であって、前記コンピュータが、前記所定データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミング、及び前記所定データのデータ量に基づいて、前記送信見込み開始タイミングよりも前に、前記基地局に対して、前記第2通信端末の上り帯域の割当て要求を行うステップと、前記コンピュータが、前記基地局に対して前記上り帯域の割当て要求を行う前に、前記帯域の割当てにかかる内部処理時間、前記第2通信端末から前記コンピュータへの前記所定データの送信に要する送信時間、及び前記コンピュータから前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第2通信端末から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記割当て要求を待機するステップと、を備える。 A relay method according to a third aspect of the present invention includes a first communication terminal that performs wireless communication via a base station, and a second communication in which predetermined data is periodically transmitted to the first communication terminal. A relay method for relaying communication with a terminal, wherein the computer is based on a transmission expected start timing indicating a time at which the predetermined data is expected to be generated and a data amount of the predetermined data. Before the step of making an uplink bandwidth allocation request for the second communication terminal to the base station, and before the computer makes the uplink bandwidth allocation request to the base station, An internal processing time for bandwidth allocation, a transmission time required for transmitting the predetermined data from the second communication terminal to the computer, and the first from the computer A transmission time required for transmitting the predetermined data from the second communication terminal to the first communication terminal based on a transmission time required for transmitting the predetermined data to the communication terminal is a predetermined first allowable delay time. And waiting for the allocation request based on the waiting time.
本発明によれば、データ送信の遅延時間を低減するとともにジッタを低減することができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to reduce the delay time of data transmission and to reduce jitter.
[通信システムSの構成]
図1は、本実施形態に係る通信システムSの構成を示す図である。
通信システムSは、第1通信端末1と、基地局2と、中継装置3と、第2通信端末4とを備える。
[Configuration of Communication System S]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a communication system S according to the present embodiment.
The communication system S includes a first communication terminal 1, a
通信システムSは、例えば、LTE(Long Term Evolution)に従って無線通信が行われる第1無線通信システムS1と、無線LANに従って無線通信が行われる第2無線通信システムS2とを有している。 The communication system S includes, for example, a first wireless communication system S1 that performs wireless communication according to LTE (Long Term Evolution) and a second wireless communication system S2 that performs wireless communication according to a wireless LAN.
第1無線通信システムS1において、第1通信端末1は、LTE無線基地局(eNB)である基地局2を介して、中継装置3との無線通信を行う。なお、第1無線通信システムS1では、第1通信端末1とは異なる他の通信端末も、基地局2を介して無線通信を行うものとする。以下の説明において、第1無線通信システムS1に対応する通信ネットワークを第1通信ネットワークという。
In the first radio communication system S1, the first communication terminal 1 performs radio communication with the
第2無線通信システムS2において、中継装置3はアクセスポイントとして機能し、第2通信端末4と無線通信を行う。なお、第2無線通信システムS2では、第2通信端末4とは異なる他の通信端末も、中継装置3と無線通信を行うものとする。以下の説明において、第2無線通信システムS2に対応する通信ネットワークを第2通信ネットワークという。
In the second wireless communication system S2, the
通信システムSは、第1無線通信システムS1による通信が困難であるとともに第2無線通信システムS2による通信が可能な環境(例えば、家の軒下、火山地帯、災害現場等)に位置しているロボットを、第1無線通信システムS1による通信が可能な環境に位置している操作者が操作を行うためのシステムである。 The communication system S is a robot that is difficult to communicate with the first wireless communication system S1 and that can communicate with the second wireless communication system S2 (for example, under the eaves of a house, volcanic area, disaster site, etc.). Is a system for an operator who is located in an environment capable of communication by the first wireless communication system S1 to perform an operation.
第1通信端末1は、ロボットを操作するコントローラに搭載されており、第2通信端末4は、ロボット等に搭載されている。
第2通信端末4は、ロボットに搭載されているカメラが所定のフレームレートで撮影した、ロボットの周囲を示す画像データ(所定データ)を、中継装置3及び基地局2を介して第1通信端末1に送信する。
The first communication terminal 1 is mounted on a controller that operates a robot, and the second communication terminal 4 is mounted on a robot or the like.
The second communication terminal 4 captures image data (predetermined data) indicating the surroundings of the robot captured by the camera mounted on the robot at a predetermined frame rate via the
第1通信端末1は、中継装置3及び基地局2を介して第2通信端末4から受信した画像データをコントローラに提供する。コントローラは表示部を有しており、取得した画像データに対応する画像を表示させる。操作者は、コントローラの表示部に表示された、ロボットが撮影した画像を確認しながら、コントローラを操作する。第1通信端末1は、操作者がコントローラを操作したことに応じて、基地局2及び中継装置3を介して、ロボットを操作するための操作コマンド(制御データ)を第2通信端末4に送信する。
The first communication terminal 1 provides the controller with the image data received from the second communication terminal 4 via the
ここで、例えば、第1無線通信システムS1における通信又は第2無線通信システムS2における通信が輻輳状態である場合、第1通信端末1と第2通信端末4との通信が遅延したり、ジッタが発生したりする。ロボットを遠隔操作している場合には、通信の遅延や、ジッタの発生は、操作性を著しく悪化させる。 Here, for example, when the communication in the first wireless communication system S1 or the communication in the second wireless communication system S2 is in a congested state, the communication between the first communication terminal 1 and the second communication terminal 4 is delayed or jitter is generated. Occur. When the robot is operated remotely, communication delays and the occurrence of jitter significantly deteriorate operability.
このため、中継装置3は、第2通信端末4から第1通信端末1への通信を行う場合に、画像データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミングよりも前に、基地局2に対して、第2通信端末4から第1通信端末1に対して行われる通信である上り通信の帯域(上り帯域)の割当てを行うことで、通信の遅延を抑制する。さらに、中継装置3は、上り帯域の要求時に、第2通信端末4から第1通信端末1への画像データの送信時間が、予め定められた許容時間内で一定になるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて上り帯域の要求を待機することにより、画像データの送信時のジッタを低減させる。
For this reason, when the
また、中継装置3は、第1通信端末1から第2通信端末4に対する通信(下り通信)を行う場合に、第2通信ネットワークにおける帯域を所定期間にわたって第2通信端末4の下り帯域として占有することで、通信の遅延を抑制する。さらに、中継装置3は、下り帯域を占有する前に、第1通信端末1から第2通信端末4への操作コマンドの送信時間が、予め定められた許容時間内で一定になるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて待機させることにより、操作コマンドの送信時のジッタを低減させる。なお、下り帯域は、第1通信端末1から第2通信端末4に対する通信(下り通信)に対応する帯域である。
続いて、中継装置3の構成について説明する。
Further, when performing communication (downlink communication) from the first communication terminal 1 to the second communication terminal 4, the
Next, the configuration of the
[中継装置3の構成]
図2は、本実施形態に係る中継装置3の構成を示す図である。中継装置3は、第1通信部31と、第2通信部32と、記憶部33と、制御部34とを備える。
[Configuration of Relay Device 3]
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the
第1通信部31は、基地局2に各種情報を送信する。第1通信部31は、制御部34から出力された信号を変調してRF(Radio Frequency)信号を生成し、アンテナ(不図示)を介して当該RF信号を基地局2に無線送信する。第1通信部31は、制御部34の制御に応じて、サウンディング参照信号を基地局2に送信する。サウンディング参照信号は、基地局2において第2通信端末4の上り帯域の割当てを行う際に参照する、上り帯域のチャネル品質を推定するための信号である。
The
また、第1通信部31は、アンテナを介して基地局2から受信したRF信号を復調し、復調により得られた信号を制御部34に出力する。
以下の説明において、制御部34は、第1通信部31を介して基地局2と無線通信を行うものとする。
In addition, the
In the following description, the
第2通信部32は、第2通信端末4に各種情報を送信する。第2通信部32は、制御部34から出力された信号を変調してRF信号を生成し、アンテナ(不図示)を介して当該RF信号を第2通信端末4に無線送信する。
また、第2通信部32は、アンテナを介して第2通信端末4から受信したRF信号を復調し、復調により得られた信号を制御部34に出力する。
以下の説明において、制御部34は、第2通信部32を介して第2通信端末4と無線通信を行うものとする。
The second communication unit 32 transmits various information to the second communication terminal 4. The second communication unit 32 modulates the signal output from the
The second communication unit 32 demodulates the RF signal received from the second communication terminal 4 via the antenna, and outputs the signal obtained by the demodulation to the
In the following description, the
記憶部33は、例えば、ROM、RAM及びハードディスク等である。記憶部33は、中継装置3を機能させるための各種プログラムを記憶する。記憶部33は、中継装置3の制御部34を、要求部340、上り待機部345、上り送信部346、帯域占有部347、下り待機部348、及び下り送信部349として機能させる通信プログラムを記憶する。記憶部33は、外部メモリ等の記憶媒体に記憶されたプログラムを読み取って記憶してもよく、基地局2を介して外部機器からダウンロードされたプログラムを記憶してもよい。
The storage unit 33 is, for example, a ROM, a RAM, a hard disk, or the like. The storage unit 33 stores various programs for causing the
制御部34は、例えば、CPUである。制御部34は、記憶部33に記憶されている各種プログラムを実行することにより、中継装置3に係る機能を制御する。制御部34は、要求部340と、上り待機部345と、上り送信部346と、帯域占有部347と、下り待機部348と、下り送信部349とを備える。
The
[上り帯域の割当て要求]
要求部340は、解析部341と、推定部342と、割当要求部343と、品質調整部344とを備える。要求部340は、解析部341、推定部342、割当要求部343を機能させることにより、基地局2を介して第1通信端末1に送信する画像データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミングとしての送信見込み開始時刻、及び当該画像データのデータ量を示す送信見込みデータ量に基づいて、送信見込み開始時刻よりも前に、基地局2に対して、第2通信端末4の上り帯域の割当て要求を行う。ここで、送信見込み開始タイミングは、中継装置3が、第2通信端末4から送信された画像データの受信が完了すると見込まれる時刻である。
[Uplink allocation request]
The
上り待機部345は、要求部340が基地局2に対して上り帯域の割当て要求を行う前に、基地局2が上り帯域の割当てにかかる内部処理時間としてのスケジューリング時間、第2通信端末4から中継装置3への画像データの送信に要する送信時間、及び中継装置3から第1通信端末1への画像データの送信に要する送信時間に基づいて、第2通信端末4から第1通信端末1への画像データの送信に要する送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて要求部340に割り当て要求を待機させる。
Before the
以下に、第2通信端末4の上り帯域の割当て要求に係る処理について、シーケンス図を用いながら説明を行う。図3は、本実施形態に係る上り帯域の割当て要求に係る処理の流れを示すシーケンスである。 In the following, processing related to the uplink bandwidth allocation request of the second communication terminal 4 will be described using a sequence diagram. FIG. 3 is a sequence showing a flow of processing related to an uplink bandwidth allocation request according to the present embodiment.
解析部341は、送信見込み開始時刻と送信見込みデータ量とを算出する(S10)。具体的には、解析部341は、中継装置3が第2通信端末4から過去に受信した画像データの周期を解析し、第1通信端末1に送信する画像データが発生すると予想される時刻を示す送信見込み開始時刻を算出する。また、解析部341は、中継装置3が第2通信端末4から過去に受信した画像データのデータ量に基づいて、第1通信端末1に送信する画像データのデータ量を示す送信見込みデータ量を算出する。
The
また、解析部341は、中継装置3が第2通信端末4から過去に画像データを受信したときの、画像データの受信に要した時間に基づいて、第2通信端末4から中継装置3への画像データの送信に要する送信時間を算出する。以下の説明において、第2通信端末4から中継装置3への画像データの送信に要する送信時間を第1送信時間という。
Further, the
また、解析部341は、中継装置3が第1通信端末1に過去に画像データを送信したときの、画像データの送信に要した時間に基づいて、中継装置3から第1通信端末1への画像データの送信に要する送信時間を算出する。以下の説明において、中継装置3から第1通信端末1への画像データの送信に要する送信時間を第2送信時間という。
Further, the
推定部342は、解析部341が送信見込み開始時刻と送信見込みデータ量とを算出すると、当該送信見込み開始時刻に送信見込みデータ量の画像データが発生した場合における、基地局2が第2通信端末4の上り帯域の割当てにかかる時間を示すスケジューリング時間を推定する(S20)。
When the
具体的には、推定部342は、過去のスケジューリング時間の時系列データに基づいてスケジューリング時間を算出する予測式を用いて、スケジューリング時間を推定する。ここで、記憶部33は、複数の予測式として、例えば、ARモデル(Auto-Regressive model)、MAモデル(Moving Average model)、ARMAモデル(Auto-Regressive Moving Average model)、指数平滑法、ブラウン法等に基づいた予測式を記憶する。
Specifically, the
予測式の具体例として、ARモデルに対応する予測式について説明する。以下に示す式(1)は、ARモデルに対応する予測式を示す。
As a specific example of the prediction formula, a prediction formula corresponding to the AR model will be described. Formula (1) shown below shows a prediction formula corresponding to the AR model.
式(1)において、左辺の値は、送信見込み開始時刻に対応する時刻t+1におけるスケジューリング時間の予測値を示す。Xtは、時刻tにおける実際のスケジューリング時間の値を示す。a0、a1・・・apは、回帰式の係数を示す。bは予測誤差を示す。pは次数を示し、pの値は予めパラメータとして決定される。a0、a1・・・apは、過去のスケジューリング時間を用いて算出することができる。例えば、a0、a1・・・apは、最小二乗法を用いることによって算出することができる。 In Equation (1), the value on the left side indicates the predicted value of the scheduling time at time t + 1 corresponding to the estimated transmission start time. X t represents an actual scheduling time value at time t. a 0 , a 1 ... ap represent coefficients of the regression equation. b indicates a prediction error. p indicates the order, and the value of p is determined in advance as a parameter. a 0 , a 1 ... a p can be calculated using the past scheduling time. For example, a 0 , a 1 ... A p can be calculated by using the least square method.
推定部342は、記憶部33に記憶されている複数の予測式から中継装置3の無線環境に適した予測式を選択し、当該予測式に基づいてスケジューリング時間を算出する。例えば、推定部342は、中継装置3が基地局2から受信した信号の電力(受信電力)を特定する。なお、推定部342は、受信電力の他に、中継装置3の送信電力、及びMCS(Modulation and Coding Scheme)等に基づいて、中継装置3の無線環境がどのような環境であるかを特定してもよい。
The
図4は、中継装置3の無線環境と、スケジューリング時間の実測値と、複数の予測式のそれぞれを用いて算出したスケジューリング時間の予測値との対応関係を示す図である。記憶部33には、図4に示すように、推定部342が過去に特定した中継装置3の受信電力と、スケジューリング時間の実測値と、複数の予測式のそれぞれを用いて算出したスケジューリング時間の予測値と、当該実測値と各予測値との差分とが関連付けて記憶されている。
FIG. 4 is a diagram illustrating a correspondence relationship between the wireless environment of the
推定部342は、例えば、図4に示す情報を参照し、特定した受信電力に近い受信電力において、実測値と予測値との差分が最も小さい予測式を選択する。そして、推定部342は、選択した予測式に基づいてスケジューリング時間を推定する。なお、推定部342は、特定した電力と同じ受信電力のデータが複数存在している場合には、実測値と予測値との差分の合計値が一番小さい予測式を選択してもよい。
For example, the
上り待機部345は、現在時刻から、上り帯域の割当ての要求を行うまでの待ち時間を算出する(S30)。ここで、現在時刻は、待ち時間の算出を開始する時刻である。
具体的には、上り待機部345は、推定部342が推定したスケジューリング時間と、解析部341が算出した送信見込み開始時刻と、解析部341が算出した第1送信時間と、解析部341が算出した第2送信時間とに基づいて、要求部340に、上り帯域の割当て要求を待機させる時間である待ち時間を算出する。
The
Specifically, the
図5は、待ち時間の算出方法を説明する図である。図5(a)は、中継装置3が画像データを受信する時刻に合わせて待ち時間Wを設定する例を示す図である。
現在時刻をtn、送信見込み開始時刻をts、スケジューリング時間をSTとすると、待ち時間Wは以下の式(2)で示される。
W=(ts−tn)−ST・・・(2)
FIG. 5 is a diagram for explaining a waiting time calculation method. FIG. 5A is a diagram illustrating an example in which the waiting time W is set in accordance with the time at which the
When the current time is tn, the estimated transmission start time is ts, and the scheduling time is ST, the waiting time W is expressed by the following equation (2).
W = (ts−tn) −ST (2)
式(2)に示されるように待ち時間Wを設定した場合、第1送信時間WU、第2送信時間DU、スケジューリング時間STの変動により、第2通信端末4から第1通信端末1に画像データが送信される時間も変動し、ジッタが発生する。 When the waiting time W is set as shown in Expression (2), image data is transferred from the second communication terminal 4 to the first communication terminal 1 due to variations in the first transmission time WU, the second transmission time DU, and the scheduling time ST. The time at which the signal is transmitted also fluctuates and jitter occurs.
そこで、本実施形態の上り待機部345は、中継装置3が第2通信端末4から画像データを受信した時刻(送信見込み開始時刻ts)と、中継装置3が第1通信端末1に当該画像データを送信する時刻との間にバッファ時間WAを設けることにより、ジッタを一定にする。具体的には、上り待機部345は、第2通信端末4から第1通信端末1への画像データの送信に要する時間が、第1許容遅延時間以内の一定の送信時間TUとなるように待ち時間W1を設定する。ここで、送信時間TUは、例えば、第1許容遅延時間よりも所定割合短い時間である。
Therefore, the
図5(b)は、待ち時間W1を設定する例を示す図である。バッファ時間WAは、以下の式(3)で示される。
WA=TU−(WU+DU)・・・(3)
FIG. 5B is a diagram illustrating an example of setting the waiting time W1. The buffer time WA is expressed by the following equation (3).
WA = TU− (WU + DU) (3)
待ち時間W1は、以下の式(4)に示されるように、式(2)で算出した待ち時間Wに、バッファ時間WAを加算することにより求められる。
W1=W+WA=(ts−tn)+TU−(ST+WU+DU)・・・(4)
The waiting time W1 is obtained by adding the buffer time WA to the waiting time W calculated by the equation (2) as shown in the following equation (4).
W1 = W + WA = (ts−tn) + TU− (ST + WU + DU) (4)
上り待機部345は、現在時刻から、算出した待ち時間W1が経過するまで、要求部340による上り帯域の割当て要求を待機させる(S40)。
割当要求部343は、現在時刻から、上り待機部345が算出した待ち時間W1が経過したことに応じて、基地局2に対して、送信見込み開始時刻、及び送信見込みデータ量を示す情報を含む上り帯域の割当て要求を行う。割当要求部343は、解析部341が解析した画像データの発生周期を示す情報をさらに含む上り帯域の割当て要求を行ってもよい。
The
The
基地局2は、中継装置3から帯域の割当て要求を受け付けると、帯域の割当て要求に含まれる送信見込み開始時刻、及び送信見込みデータ量に基づいて、当該中継装置3に対して上り帯域を割り当てる(S50)。基地局2は、物理下り制御チャネル(PDCCH:Physical Downlink Control Channel)により、上り帯域の割当てを通知する。
When the
基地局2が上り帯域の割当てにかかるスケジューリング時間と、推定部342が推定したスケジューリング時間とがほぼ一致する場合、基地局2は、送信見込み開始時刻tsからバッファ時間WAが経過した時刻とほぼ同じ時刻に上り帯域の割当てが完了する。これにより、中継装置3は、第2通信端末4から第1通信端末1に画像データが送信される時間が送信時間TUとなるように画像データを送信することができる。
上り送信部346は、基地局2から上り帯域の割当てが通知されたことに応じて、画像データを第1通信端末1に送信する。すなわち、上り送信部346は、送信見込み開始時刻tsからバッファ時間WAが経過した時間に、画像データを第1通信端末1に送信する。
When the scheduling time required for the
The
[サウンディング参照信号の品質調整]
制御部34は、品質調整部344により、サウンディング参照信号の信号品質を調整する。以下にサウンディング参照信号の品質調整について説明する。
[Quality adjustment of sounding reference signal]
The
基地局2は、中継装置3が送信したサウンディング参照信号を受信すると、サウンディング参照信号で通知されたチャネル品質に基づいて、中継装置3から送信される各パケットの再送率を一定にするためにパケット毎にMCS(Modulation and Coding Scheme)の調整を行う。基地局2は、中継装置3から送信される各パケットの再送率が所定割合(例えば、10%)になるようにMCSの調整を行う。
When the
これに対し、第1通信部31が基地局2に対してデータを送信する場合に再送が起きるときには、第2通信端末4から受信した画像データの送信に要する時間が、ロボットの遠隔操作において要求されている第1許容遅延時間を超過するおそれがある。
On the other hand, when retransmission occurs when the
そこで、品質調整部344は、基地局2において第2通信端末4の上り帯域の割当てを行う際に参照する、上り帯域のチャネル品質を推定するためのサウンディング参照信号の信号品質を悪化させる。例えば、品質調整部344は、第1通信部31がサウンディング参照信号を送信する際の送信電力を、画像データを送信する際の送信電力に比べて小さくすることにより、サウンディング参照信号の信号品質を悪化させる。
Therefore, the
このように、サウンディング参照信号の信号品質をデータ送信時よりも悪化させた場合、基地局2側では、悪化された信号品質に基づいて、各パケットの再送率が所定割合になるように調整を行う。中継装置3の実際の信号品質は、基地局2に通知した信号品質よりも良いことから、中継装置3のデータの再送率は、基地局2において設定した再送率よりも低くなる。これにより、中継装置3は、再送によって第1許容遅延時間が超過するおそれを低減させることができる。
As described above, when the signal quality of the sounding reference signal is deteriorated as compared with the data transmission, the
[下り帯域の占有]
第2通信ネットワークは、無線LANによる通信が行われるため、第2通信ネットワークにおいて通信を行う各通信装置は、他の通信装置が通信を行っているか否かを確認するキャリアセンスを行う。そして、各通信装置は、他の通信装置が通信を行っていないことを確認した後、ランダムな時間だけ待機してデータ送信を行う。
[Occupancy of downstream bandwidth]
Since the second communication network performs communication by wireless LAN, each communication device that performs communication in the second communication network performs carrier sense to check whether or not another communication device is performing communication. Then, after confirming that other communication devices are not communicating, each communication device waits for a random time and performs data transmission.
しかしながら、第2通信ネットワークにおいて通信に輻輳が発生している場合には、各通信装置は、他の通信装置が通信を行っていないタイミングを検出することが困難であり、データの送信が完了するまでに時間がかかる。 However, when congestion occurs in communication in the second communication network, it is difficult for each communication device to detect the timing at which other communication devices are not communicating, and data transmission is completed. It takes time.
そこで、帯域占有部347は、第2通信ネットワークにおける帯域を、所定期間にわたって第2通信端末4の下り帯域として占有することにより、第1通信端末1から送信された操作コマンドを遅延なく第2通信端末4に送信する。
Therefore, the
具体的には、帯域占有部347は、画像データが送信される周期に基づいて、画像データが送信されない時間(所定期間)を特定する。そして、帯域占有部347は、第2通信ネットワークを介して通信を行う他の通信端末に、当該他の通信端末が信号の送信を待機する待機時間よりも短い間隔で、当該他の通信端末とは異なる端末とのデータ通信中であることを示すショート信号を所定期間にわたって送信する。
Specifically, the
ここで、帯域占有部347は、例えば、コントローラの電源がON状態等となり、コントローラによるロボットの操作が可能になったことに応じて、ショート信号の送信を開始する。なお、ショート信号とは、データ量が所定量以下の信号であり、例えばack信号である。
Here, the
他の通信端末は、ショート信号を、自身が待機する待機時間よりも短い間隔で受信することにより、ショート信号を受信し続けている間、データの送信を待機する。これにより、帯域占有部347は、第2通信ネットワークにおける帯域を第2通信端末4の下り帯域として占有することができる。
また、帯域占有部347は、画像データが送信される周期に基づいて、ショート信号を送信するので、画像データの第1通信端末1への送信に影響がでないように、操作コマンドを第2通信端末4に送信することができる。
Other communication terminals receive the short signal at intervals shorter than the standby time for which they wait, thereby waiting for data transmission while continuing to receive the short signal. Thereby, the
In addition, since the
下り待機部348は、帯域占有部347が帯域を占有する前に、第1通信端末1から中継装置3への操作コマンド(制御データ)の送信に要する送信時間、及び中継装置3から第2通信端末4への操作コマンドの送信に要する送信時間に基づいて、第1通信端末1から第2通信端末4への操作コマンドの送信に要する送信時間が、予め定められた第2許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて帯域占有部347に帯域の占有を待機させる。
The
具体的には、まず、解析部341は、中継装置3が第1通信端末1から過去に操作コマンドを受信したときの、操作コマンドの受信に要した時間に基づいて、第1通信端末1から中継装置3への操作コマンドの送信に要する送信時間を算出する。以下の説明において、第1通信端末1から中継装置3への操作コマンドの送信に要する送信時間を第3送信時間という。
Specifically, first, the
また、解析部341は、中継装置3が第2通信端末4に過去に操作コマンドを送信したときの、操作コマンドの送信に要した時間に基づいて、中継装置3から第2通信端末4への操作コマンドの送信に要する送信時間を算出する。以下の説明において、中継装置3から第2通信端末4への操作コマンドの送信に要する送信時間を第4送信時間という。
Further, the
下り待機部348は、第1通信端末1から第2通信端末4に操作コマンドが送信される時間が、第2許容遅延時間以内の一定の送信時間TDとなるように、操作コマンドを受信してから、操作コマンドを送信するまでの待ち時間WBを設定する。ここで、送信時間TDは、例えば、第2許容遅延時間よりも所定割合短い時間である。解析部341が算出した第3送信時間をWD、解析部341が算出した第4送信時間をDDとすると、待ち時間WBは、以下の式(5)で示される。
WB=TD−(WD+DD)・・・(5)
The
WB = TD− (WD + DD) (5)
下り送信部349は、現在時刻から待ち時間WSが経過した後、操作コマンドを第2通信端末4に送信する。ここで、下り送信部349は、中継装置3が第1通信端末1から操作コマンドを受信した後、無線LANにおいて規定されているランダムな時間の待機を行わずに当該操作コマンドを第2通信端末4に送信する。
The
なお、帯域占有部347は、画像データが送信される周期に基づいて、ショート信号を送信することとしたが、これに限らない。下り待機部348は、中継装置3が操作コマンドを送信する時点において、第2通信ネットワークの帯域が、第2通信端末4の下り帯域として占有されるように、操作コマンドを受信してからショート信号を送信するまでの待ち時間WSを算出してもよい。ここで、第2通信ネットワークにおいて通信を行う他の通信装置における最大フレーム長のデータ転送時間をMTとすると、ショート信号の送信開始時刻は、中継装置3が操作コマンドの送信を開始する時刻、すなわち、中継装置3が操作コマンドを受信してから待ち時間WBが経過した時刻よりもデータ転送時間MTだけ前にする必要がある。したがって、待ち時間WSは、以下の式(6)で示される。なお、ここでは、WB>MTであるものとする。
WS=WB−MT・・・(6)
The
WS = WB-MT (6)
帯域占有部347は、中継装置3が操作コマンドを受信した時刻から待ち時間WSが経過したことに応じて、第2通信ネットワークにおいて通信を行う他の通信装置にショート信号を送信することにより、第2通信ネットワークにおける帯域を第2通信端末4の下り帯域として占有する。 これにより、第1通信端末1から第2通信端末4への操作コマンドの送信時間は、第2許容遅延時間以内となる送信時間TDとなる。
The
[本実施形態における効果]
以上説明したように、本実施形態に係る中継装置3は、送信見込み開始時刻よりも前に上り帯域の割当て要求を行うことにより、送信対象の画像データが発生してから帯域の割当て要求を行う場合に比べて、データ送信の遅延時間を低減することができる。
また、中継装置3は、第2通信端末4から第1通信端末1への画像データの送信に係る送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて帯域の割当て要求を待機するので、ジッタを低減することができる。
[Effect in this embodiment]
As described above, the
Further, the
また、中継装置3は、第2通信ネットワークにおける帯域を、所定期間にわたって第2通信端末4の下り帯域として占有するので、第2通信ネットワークにおいて輻輳が発生している場合であっても、第2通信端末4に操作コマンドを送信する際の遅延時間を低減することができる。
In addition, since the
また、中継装置3は、第2通信ネットワークにおける帯域を占有する前に、第1通信端末1から第2通信端末4への操作コマンドの送信に要する送信時間が、予め定められた第2許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて帯域の占有を待機するので、ジッタを低減することができる。
Further, the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above embodiment. In particular, the specific embodiments of the distribution / integration of the devices are not limited to those illustrated above, and all or a part thereof may be added in arbitrary units according to various additions or according to functional loads. It can be configured functionally or physically distributed and integrated.
1・・・第1通信端末、2・・・基地局、3・・・中継装置、31・・・第1通信部、32・・・第2通信部、33・・・記憶部、34・・・制御部、340・・・要求部、341・・・解析部、342・・・推定部、343・・・割当要求部、344・・・品質調整部、345・・・上り待機部、346・・・上り送信部、347・・・帯域占有部、348・・・下り待機部、349・・・下り送信部、4・・・第2通信端末、S・・・通信システム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... 1st communication terminal, 2 ... Base station, 3 ... Relay apparatus, 31 ... 1st communication part, 32 ... 2nd communication part, 33 ... Memory | storage part, 34. ..Control unit, 340 ... Request unit, 341 ... Analysis unit, 342 ... Estimation unit, 343 ... Allocation request unit, 344 ... Quality adjustment unit, 345 ... Upstream standby unit, 346 ... Uplink transmission unit, 347 ... Band occupying unit, 348 ... Downlink standby unit, 349 ... Downlink transmission unit, 4 ... Second communication terminal, S ... Communication system
Claims (9)
前記所定データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミング、及び前記所定データのデータ量に基づいて、前記送信見込み開始タイミングよりも前に、前記基地局に対して、前記第2通信端末の上り帯域の割当て要求を行う要求部と、
前記要求部が前記基地局に対して前記上り帯域の割当て要求を行う前に、前記帯域の割当てにかかる内部処理時間、前記第2通信端末から前記中継装置への前記所定データの送信に要する送信時間、及び前記中継装置から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第2通信端末から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記要求部に前記割当て要求を待機させる上り待機部と、
を備える中継装置。 A relay device that relays communication between a first communication terminal that performs wireless communication via a base station and a second communication terminal that periodically transmits predetermined data to the first communication terminal,
Based on the estimated transmission start timing indicating the time when the predetermined data is expected to be generated and the data amount of the predetermined data, the second communication terminal is connected to the base station before the estimated transmission start timing. A request unit for performing an uplink bandwidth allocation request,
Before the request unit makes an uplink bandwidth allocation request to the base station, internal processing time for the bandwidth allocation, transmission required for transmission of the predetermined data from the second communication terminal to the relay device A transmission time required for transmitting the predetermined data from the second communication terminal to the first communication terminal based on a time and a transmission time required for transmitting the predetermined data from the relay device to the first communication terminal. An upstream standby unit that calculates a waiting time so as to be constant within a predetermined first allowable delay time, and causes the requesting unit to wait for the allocation request based on the waiting time;
A relay device comprising:
前記中継装置は、第1通信ネットワークを介して前記第1通信端末と通信を行うとともに、第2通信ネットワークを介して前記第2通信端末と通信を行い、
前記第2通信ネットワークにおける帯域を、所定期間にわたって前記第2通信端末の下り帯域として占有する帯域占有部と、
前記帯域占有部が、前記帯域を占有する前に、前記第1通信端末から前記中継装置への前記制御データの送信に要する送信時間、及び前記中継装置から前記第2通信端末への前記制御データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第1通信端末から前記第2通信端末への前記制御データの送信に要する送信時間が、予め定められた第2許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記帯域占有部に前記帯域の占有を待機させる下り待機部とを備える、
請求項1に記載の中継装置。 The first communication terminal transmits control data to the second communication terminal in an aperiodic manner,
The relay device communicates with the first communication terminal via a first communication network and communicates with the second communication terminal via a second communication network,
A band occupying unit that occupies a band in the second communication network as a downlink band of the second communication terminal over a predetermined period;
Before the bandwidth occupying unit occupies the bandwidth, the transmission time required for transmission of the control data from the first communication terminal to the relay device, and the control data from the relay device to the second communication terminal The transmission time required for transmitting the control data from the first communication terminal to the second communication terminal is constant within a predetermined second allowable delay time based on the transmission time required for transmission A waiting time is calculated, and a standby unit for waiting for the band to occupy the band based on the waiting time.
The relay device according to claim 1.
請求項2に記載の中継装置。 The bandwidth occupying unit is connected to another communication terminal that performs communication via the second communication network at an interval shorter than a waiting time for the other communication terminal to wait for signal transmission. Sending a signal indicating that data communication with a different terminal is in progress,
The relay device according to claim 2.
請求項2又は3に記載の中継装置。 The band occupying unit occupies a band in the second communication network as a downlink band of the second communication terminal based on a cycle in which the predetermined data is transmitted.
The relay device according to claim 2 or 3.
請求項2から4のいずれか1項に記載の中継装置。 After receiving the control data from the first communication terminal, a downlink transmission unit that transmits the control data to the second communication terminal without waiting for a random time performed in communication in the second communication network Comprising
The relay device according to any one of claims 2 to 4.
請求項1から5のいずれか1項に記載の中継装置。 The request unit includes an estimation unit that estimates, as the internal processing time, a time required for the base station to allocate the uplink band when the predetermined data is generated at the transmission expected start timing.
The relay device according to any one of claims 1 to 5.
請求項1から6のいずれか1項に記載の中継装置。 The request unit transmits a sounding reference signal for estimating the channel quality of the uplink band, which is referred to when the uplink band is allocated in the base station, to the base station by deteriorating the signal quality. Having an adjustment section,
The relay device according to any one of claims 1 to 6.
前記第2通信端末は、前記第1通信端末に送信する所定データを前記中継装置に周期的に送信し、
前記中継装置は、
前記所定データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミング、及び前記所定データのデータ量に基づいて、前記送信見込み開始タイミングよりも前に、前記基地局に対して、前記第2通信端末の上り帯域の割当て要求を行う要求部と、
前記要求部が前記基地局に対して前記上り帯域の割当て要求を行う前に、前記帯域の割当てにかかる内部処理時間、前記第2通信端末から前記中継装置への前記所定データの送信に要する送信時間、及び前記中継装置から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第2通信端末から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記要求部に前記割当て要求を待機させる上り待機部と、
前記基地局から前記上り帯域の割当てが通知されたことに応じて、前記所定データを前記第1通信端末に送信する送信部とを有し、
前記第1通信端末は、前記中継装置から送信された前記所定データを受信する、
通信システム。 A communication system comprising a first communication terminal that performs wireless communication via a base station, a second communication terminal, and a relay device that relays communication between the first communication terminal and the second communication terminal,
The second communication terminal periodically transmits predetermined data to be transmitted to the first communication terminal to the relay device,
The relay device is
Based on the estimated transmission start timing indicating the time when the predetermined data is expected to be generated and the data amount of the predetermined data, the second communication terminal is connected to the base station before the estimated transmission start timing. A request unit for performing an uplink bandwidth allocation request,
Before the request unit makes an uplink bandwidth allocation request to the base station, internal processing time for the bandwidth allocation, transmission required for transmission of the predetermined data from the second communication terminal to the relay device A transmission time required for transmitting the predetermined data from the second communication terminal to the first communication terminal based on a time and a transmission time required for transmitting the predetermined data from the relay device to the first communication terminal. An upstream standby unit that calculates a waiting time so as to be constant within a predetermined first allowable delay time, and causes the requesting unit to wait for the allocation request based on the waiting time;
A transmission unit that transmits the predetermined data to the first communication terminal in response to the notification of the allocation of the uplink band from the base station;
The first communication terminal receives the predetermined data transmitted from the relay device;
Communications system.
前記コンピュータが、前記所定データが発生すると予想される時間を示す送信見込み開始タイミング、及び前記所定データのデータ量に基づいて、前記送信見込み開始タイミングよりも前に、前記基地局に対して、前記第2通信端末の上り帯域の割当て要求を行うステップと、
前記コンピュータが、前記基地局に対して前記上り帯域の割当て要求を行う前に、前記帯域の割当てにかかる内部処理時間、前記第2通信端末から前記コンピュータへの前記所定データの送信に要する送信時間、及び前記コンピュータから前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間に基づいて、前記第2通信端末から前記第1通信端末への前記所定データの送信に要する送信時間が、予め定められた第1許容遅延時間内で一定となるように待ち時間を算出し、当該待ち時間に基づいて前記割当て要求を待機するステップと、
を備える中継方法。
A computer relay method for relaying communication between a first communication terminal that performs wireless communication via a base station and a second communication terminal that periodically transmits predetermined data to the first communication terminal,
Based on the estimated transmission start timing indicating the time at which the predetermined data is expected to be generated and the amount of data of the predetermined data, the computer, with respect to the base station before the estimated transmission start timing, Performing an uplink bandwidth allocation request of the second communication terminal;
Before the computer makes an uplink bandwidth allocation request to the base station, internal processing time for bandwidth allocation, transmission time required for transmission of the predetermined data from the second communication terminal to the computer And a transmission time required for transmitting the predetermined data from the second communication terminal to the first communication terminal based on a transmission time required for transmitting the predetermined data from the computer to the first communication terminal. Calculating a waiting time so as to be constant within a defined first allowable delay time, and waiting for the allocation request based on the waiting time;
A relay method comprising:
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