以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、第1実施形態に係る車両走行制御装置1を備える車両Vの構成を説明するブロック図である。図1に示すように、乗用車などの車両Vには、車両制御システム100が搭載されている。車両制御システム100は、車両走行制御装置1を備える。車両走行制御装置1は、車両Vの速度制御を行う装置であり、目標速度に基づいて車両Vの速度を変更又は維持する装置である。車両走行制御装置1は、車両V前方の道路環境に応じて目標速度を設定する。道路環境の詳細については後述する。車両走行制御装置1は、運転者によって予め設定された速度又は法令に定められた速度を越えない範囲で目標速度を設定する。そして、車両走行制御装置1は、車両Vの速度が目標速度となるように車両Vの速度を自動で調整する。
車両制御システム100は、外部センサ2、GPS(Global Positioning System)受信部3、内部センサ4、地図データベース5、アクチュエータ6、及び、ECU7を備えている。
外部センサ2は、車両Vの周辺情報である外部状況を検出する。外部センサ2は、カメラを含む。一例として、カメラは、車両Vのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Vの外部状況を撮像する撮像器である。カメラは、車両Vの外部状況に関する画像情報をECU7へ出力する。画像情報は、光信号を所定の画像形式で変換した情報である。
GPS受信部3は、3個以上のGPS衛星から信号を受信して、車両Vの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、緯度及び経度が含まれる。GPS受信部3は、測定した車両Vの位置情報をECU7へ出力する。
内部センサ4は、車両Vの走行状態に応じた情報を検出する。内部センサ4は、車両Vの走行状態に応じた情報を検出するために、速度センサを備えている。速度センサは、車両Vの速度を検出する検出器である。速度センサの一例は、車両Vの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。速度センサは、車両Vの速度を含む速度情報(車輪速情報)をECU7へ出力する。
地図データベース5は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース5は、車両Vに搭載されたHDD(Hard Disk Drive)内に形成されている。地図情報には、道路環境に関する情報が含まれる。道路環境に関する情報には、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、車線数、又は、車線の種別(走行車線、追越車線など)などが含まれる。地図データベース5には、予め定められた道路区間ごとに道路形状の情報が関連付けられている。道路形状の情報には、カーブ半径及びカントが含まれる。カーブ半径は、車線の幅方向の中央位置を結ぶ中心線が描く形状に基づいて定まる値であり、車線ごとに算出される。カーブ半径が大きいほど直線に近づく。カントは、道路のカーブに設けられる道路幅方向の道路勾配である。以下、カントは、カーブにおいて、道路幅方向のカーブ内側に対するカーブ外側の高さが高い場合に正であるとし、道路幅方向のカーブ内側とカーブ外側との高さが同等である場合にゼロ(カーブが平坦)であるとし、道路幅方向のカーブ内側に対するカーブ外側の高さが低い場合に負であるとする。地図データベース5は、ECU7が参照することができるように設定されている。
アクチュエータ6は、車両Vの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ6は、スロットルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含む。スロットルアクチュエータは、ECU7からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、車両Vの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、ECU7からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Vの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。
ECU7は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、CAN(Controller Area Network)通信回路などを有する電子制御ユニットである。ECU7は、CAN通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両Vの構成要素と通信可能に接続されている。ECU7は、CPUが出力する信号に基づいて、CAN通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをRAMに記憶し、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムを実行することで、後述するECU7の構成要素の機能を実現する。なお、ECU7は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
ECU7は、車両位置認識部11、外部状況認識部12、走行状態認識部13、目標横加速度設定部16、目標速度算出部17、速度制御部18及び記憶部19を備えている。車両走行制御装置1は、一例として、外部状況認識部12、走行状態認識部13、目標横加速度設定部16、目標速度算出部17及び速度制御部18を備えて構成される。
車両位置認識部11は、GPS受信部3で受信した車両Vの位置情報、及び地図データベース5の地図情報に基づいて、地図上における車両Vの車両位置を認識する。
外部状況認識部12は、車両Vの周辺情報を取得する。周辺情報とは、車両Vの所定範囲内の環境又は状況を示す情報である。外部状況認識部12は、カーブ半径取得部120、画像情報取得部121及びカント取得部122を含む。
カーブ半径取得部120は、車両Vの前方の走行道路のカーブのカーブ半径を取得する。走行道路とは車両Vが走行可能な道路であり、車両専用道路や一般道路などである。車両Vの前方の走行道路とは、車両Vを基準として車両Vの進行方向の所定距離範囲内(又は所定の道路区間内)の走行道路である。走行道路のカーブとは、カーブ半径が予め定められた閾値以下となる道路区間である。カーブ半径取得部120は、GPS受信部3で受信した車両Vの位置情報、及び地図データベース5の地図情報に基づいて、車両V前方の走行道路を特定して走行道路のカーブ半径を取得する。次に、カーブ半径取得部120は、カーブ半径に基づいて走行道路のカーブを特定する。そして、カーブ半径取得部120は、特定した走行道路のカーブに対応するカーブ半径を地図データベース5から取得する。
車両Vの前方の走行道路は、所定の道路区間に予め分割されている。走行道路は、直線の区間とカーブの区間とに分けられる。それぞれの道路区間にはカーブ半径が一対一に関連付けられている。この関連付けは、地図データベース5の地図情報に含まれている。
カーブ半径取得部120は、車両位置認識部11により取得された車両Vの位置情報及び地図データベース5の地図情報に基づいて、車両V前方の道路区間を特定する。そして、カーブ半径取得部120は、地図データベース5の地図情報に基づいて、その道路区間のカーブ半径を取得する。そして、カーブ半径取得部120は、カーブ半径が予め定められた閾値以下となる道路区間をカーブとして認識し、このカーブ半径を、車両Vの前方の走行道路のカーブのカーブ半径として取得する。
カント取得部122は、車両Vの前方の走行道路のカーブにおけるカントを取得する。カント取得部122は、カーブ半径取得部120からカーブの判定結果を取得する。そして、カント取得部122は、カーブの判定結果及び地図データベース5の地図情報に基づいて、車両V前方の走行道路のカーブにおけるカントを取得する。車両Vの前方の走行道路のそれぞれの道路区間にはカントが一対一に関連付けられている。この関連付けは、地図データベース5の地図情報に含まれている。
画像情報取得部121は、車両Vの周囲を撮像した画像情報を取得する。車両Vの周囲を撮像した画像情報は、車両Vの走行中の車線と、車両Vの前方の走行道路全体とを含む画像の情報である。画像情報取得部121は、外部センサ2であるカメラから画像情報を取得する。
走行状態認識部13は、内部センサ4の検出結果に基づいて車両Vの走行状態を認識する。走行状態とは車両Vの挙動であり、内部センサ4で検出される値である。走行状態認識部13は、車両Vの速度を取得する速度取得部130を備える。速度取得部130は、内部センサ4である速度センサの速度情報を取得する。
目標横加速度設定部16は、カーブ半径取得部120により取得されたカーブ半径に基づいて、カーブにおける目標横加速度を設定する。目標横加速度設定部16は、カントがゼロである場合の目標横加速度を設定する。すなわち、目標横加速度設定部16は、カント取得部122により取得されたカントに依らない目標横加速度を設定する。目標横加速度設定部16は、カーブ半径が大きいほど目標横加速度を小さく設定する。目標横加速度設定部16は、カーブ半径が小さいほど目標横加速度を大きく設定する。
目標横加速度とカーブ半径との上記関係を示す目標横加速度マップ(グラフ)は、ECU7に備わる記憶部19などに予め記憶されている。目標横加速度マップは、カントがゼロである場合の目標横加速度とカーブ半径との上記関係を示す。図2は、目標横加速度とカーブ半径との関係を示す目標横加速度マップ(グラフ)の一例である。図2に示すように、カーブ半径が大きいほど目標横加速度が小さくなる関係となっている。目標横加速度設定部16は、ECU7に備わる記憶部19を参照し、カーブ半径取得部120により取得されたカーブ半径及び参照した目標横加速度マップに基づいて、カーブにおける目標横加速度を設定する。
目標速度算出部17は、目標横加速度設定部16により設定された目標横加速度、カーブ半径取得部120により取得されたカーブ半径及びカント取得部122により取得されたカントに基づいて、カーブにおける目標速度を算出する。目標速度は、目標横加速度、カーブ半径及びカントを車両運動方程式に代入することで算出することができる。例えば、目標速度は、下記式(1)に基づいて算出することができる。なお、下記式(1)において、TVは目標速度[km/h]、Aは係数、TGは目標横加速度[G]、Cはカント[%]、gは重力加速度[m/s
2]、Rはカーブ半径[m]を表す。
図3は、目標速度の算出結果とカーブ半径との関係を示すグラフの一例である。第1目標速度グラフTV1は、カントがゼロである場合の目標速度とカーブ半径との関係を示す。第1目標速度グラフTV1は、図2の目標横加速度マップを用いて算出された目標横加速度及びゼロのカントを上記式(1)に代入して算出したグラフである。第2目標速度グラフTV2は、カントが正の場合における目標速度とカーブ半径との関係を示す。第2目標速度グラフTV2は、図2の目標横加速度マップを用いて算出された目標横加速度及び正のカントを上記式(1)に代入して算出したグラフである。第3目標速度グラフTV3は、カントが負の場合における目標速度とカーブ半径との関係を示す。第3目標速度グラフTV3は、図2の目標横加速度マップを用いて算出された目標横加速度及び負のカントを上記式(1)に代入して算出したグラフである。
一般的な道路において、カーブ半径が∞の道路区間は直線区間となる。このため、図3のグラフでは、カーブ半径の増大に伴い、カントが正である場合の目標速度を表す第2目標速度グラフTV2及びカントが負である場合の目標速度を表す第3目標速度グラフTV3を、カントがゼロである場合の目標速度を表す第1目標速度グラフTV1に漸近させている。
図3に示すように、目標速度算出部17は、カーブ半径が大きくなるほど高い目標速度を設定する。また、目標速度算出部17は、所定のカーブ半径のカーブにおいて、カントが正のときには、カントがゼロであるときの目標速度と比べて目標速度を高く算出し、所定のカーブ半径のカーブにおいて、カントが負のときには、カントがゼロであるときの目標速度と比べて目標速度を低く算出する。
なお、目標速度算出部17は、運転者によって予め設定された速度又は法令に定められた速度を越えない範囲で目標速度を設定する。つまり、目標速度算出部17は、目標横加速度マップを用いて算出された目標速度が、運転者によって予め設定された速度又は法令に定められた速度を越えている場合には、運転者によって予め設定された速度又は法令に定められた速度を目標速度に設定する。
速度制御部18は、目標速度及び車両Vの速度に基づいて車両Vの速度制御を行う。速度制御部18は、車両Vの速度が目標速度より大きい場合には、車両Vの速度を目標速度に合わせて減速させる速度制御を行う。また、速度制御部18は、車両Vの速度が目標速度より小さい場合には、車両Vの速度を目標速度に合わせて加速させる速度制御を行う。速度制御部18は、アクチュエータ6へ制御信号を出力し、車両Vを加減速制御する。速度制御部18は、目標速度算出部17により目標速度が算出されてから車両Vがカーブに至るまでの間に、車両Vの速度を目標速度に合わせる。
次に、走行制御処理を説明する。図4は、車両制御システム100の走行制御処理のフローチャートである。図4に示すフローチャートは、一例として、速度制御ON/OFFスイッチがONされたタイミングで開始される。
図4に示すように、車両位置認識部11は、車両位置取得処理(S10)として、車両Vの車両位置を取得する。車両位置認識部11は、GPS受信部3で受信した車両Vの位置情報、及び地図データベース5の地図情報に基づいて、地図上における車両Vの車両位置を認識する。
次に、カーブ半径取得部120は、カーブ半径取得処理(S12)として、車両Vの前方の走行道路のカーブのカーブ半径を取得する。例えば、カーブ半径取得部120は、車両位置認識部11により取得された車両Vの位置情報及び地図データベース5の地図情報に基づいて、車両V前方の道路区間を特定し、地図データベース5の地図情報に基づいて、その道路区間のカーブ半径を取得する。そして、カーブ半径取得部120は、予め定められた閾値以下のカーブ半径となる道路区間をカーブと特定する。そして、カーブ半径取得部120は、カーブのカーブ半径を取得する。
次に、カント取得部122は、カント取得処理(S14)として、車両Vの前方の走行道路のカーブにおけるカントを取得する。例えば、カント取得部122は、カーブ半径取得処理(S12)において特定したカーブ、及び地図データベース5の地図情報に基づいて、カーブにおけるカントを取得する。カント取得処理(S14)が終了すると、処理は目標横加速度設定処理(S16)へ移行する。
目標横加速度設定部16は、目標横加速度設定処理(S16)として、カーブ半径取得処理(S12)において取得されたカーブ半径、及び、ECU7に備わる記憶部19に記憶された目標横加速度マップに基づいて、目標横加速度を設定する。目標横加速度設定処理(S16)が終了すると、処理は目標速度算出処理(S18)へ移行する。
目標速度算出部17は、目標速度算出処理(S18)として、カーブ半径取得処理(S12)において取得されたカーブ半径、カント取得処理(S14)において取得されたカント、及び、目標横加速度設定処理(S16)において設定された目標横加速度に基づいて、目標速度を算出する。目標速度算出部17は、上記式(1)にカーブ半径、カント及び目標横加速度を代入して目標速度を算出する。これにより、例えば図3に示すように、カーブ半径が互いに同一である場合において、カントが正のときには、カントがゼロであるときの目標速度と比べて目標速度が高く算出され、カントが負のときには、カントがゼロであるときの目標速度と比べて目標速度が低く算出される。目標速度算出処理(S18)が終了すると、処理は車両速度取得処理(S20)へ移行する。
速度取得部130は、車両速度取得処理(S20)として、内部センサ4である速度センサから車両Vの速度を取得する。車両速度取得処理(S20)が終了すると、処理は速度判定処理(S22)へ移行する。
速度制御部18は、速度判定処理(S22)として、目標速度算出処理(S18)で算出された目標速度が車両速度取得処理(S20)で取得された車両速度より小さいか否かを判定する。速度判定処理(S22)において目標速度が車両速度より小さいと判定された場合には、処理は減速処理(S24)へ移行する。
速度制御部18は、減速処理(S24)として、目標速度及び車両Vの速度に基づいて、車両Vの速度を目標速度に合わせるように減速する。速度制御部18は、アクチュエータ6へ制御信号を出力し、目標速度算出部17により目標速度が算出されてから車両Vがカーブに至るまでの間に、車両Vの速度を目標速度に合わせる。減速処理(S24)が終了すると、図4に示す走行制御処理を終了する。
一方、速度判定処理(S22)において目標速度が車両速度より小さいと判定されなかった場合には、処理は加速処理(S26)へ移行する。速度制御部18は、加速処理(S26)として、目標速度及び車両Vの速度に基づいて、車両Vの速度を目標速度に合わせるように加速する。速度制御部18は、アクチュエータ6へ制御信号を出力し、目標速度算出部17により目標速度が算出されてから車両Vがカーブに至るまでの間に、車両Vの速度を目標速度に合わせる。なお、速度制御部18は、運転者によって予め設定された速度又は法令に定められた速度を越えない範囲で加速する。また、速度制御部18は、車両Vの速度が目標速度と等しい場合には、現在の車両Vの速度を維持する。加速処理(S26)が終了すると、図4に示す走行制御処理を終了する。
図4に示す走行制御処理が終了した場合、再度S10から処理が順に実行される。つまり、図4に示す走行制御処理は繰り返し実行される。なお、速度制御ON/OFFスイッチがOFFされた場合には、減速処理(S24)又は加速処理(S26)が終了した場合であっても走行制御処理は繰り返し実行されない。
以上、実施形態に係る車両走行制御装置1では、カーブ半径取得部120により取得されたカーブ半径、カント取得部122により取得されたカント及び目標横加速度設定部16により設定された目標横加速度に基づいて目標速度が算出される。そして、所定のカーブ半径のカーブにおいてカントが正のときには、カントがゼロであるときの目標速度と比べて目標速度が高く算出され、所定のカーブ半径のカーブにおいて、カントが負のときには、カントがゼロであるときの目標速度と比べて目標速度が低く算出される。このため、この車両走行制御装置1では、カントが正のときには、車両Vがカーブ内側へずり落ちることが抑制され、カントが負のときには、車両Vがカーブ外側へ飛び出すことが抑制される。よって、この車両走行制御装置1では、カントの違いによって、カーブ走行時における運転者の意図に沿った目標速度を設定することができるため、ドライバビリティの悪化を回避すると共に運転の安全性を向上することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態に対して当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
例えば、上述した実施形態では、カーブ半径を取得する例として、車両Vに備わる地図データベース5から取得する例を説明したが、カーブ半径取得部120は、車両Vが学習したカーブ半径を利用してもよい。例えば、車両Vが内部センサ4として操舵量を検出する操舵センサを備え、操舵量から求まるカーブ半径と走行位置とを車両Vが有する記憶部19に記憶しておけばよい。あるいは、情報処理センターなどの施設のコンピュータが、車両V及び他車両と通信し、各車両に備わる学習済みの地図データベース5のカーブ半径を集約し、集約したカーブ半径を車両Vへ送信する構成としてもよい。また、カーブ半径取得部120は、車両Vの地図データベース5のカーブ半径、学習により取得したカーブ半径、及び、施設のコンピュータのカーブ半径のそれぞれを取得可能な構成とし、取得できたカーブ半径を採用してもよい。カーブ半径取得部120は、このように構成した場合であって複数のカーブ半径を取得できたときには、学習により取得したカーブ半径、車両Vの地図データベース5より取得したカーブ半径、施設のコンピュータより取得したカーブ半径の順に優先して採用すればよい。
また、上述した実施形態では、カントを取得する例として、車両Vに備わる地図データベース5から取得する例を説明したが、カント取得部122は、車両Vが学習したカントを利用してもよい。例えば、車両Vが内部センサ4として車両Vの横加速度を検出する横加速度センサを備え、車両Vの横加速度を含む横加速度情報に基づいてカントを取得し、取得されたカントと走行位置とを車両Vが有する記憶部19に記憶しておけばよい。あるいは、情報処理センターなどの施設のコンピュータが、車両V及び他車両と通信し、各車両に備わる学習済みの地図データベース5のカントを集約し、集約したカントを車両Vへ送信する構成としてもよい。また、カント取得部122は、車両Vの地図データベース5のカント、学習により取得したカント、及び、施設のコンピュータのカントのそれぞれを取得可能な構成とし、取得できたカントを採用してもよい。カント取得部122は、このように構成した場合であって複数のカントを取得できたときには、学習により取得したカント、車両Vの地図データベース5のカント、施設のコンピュータのカントの順に優先して採用すればよい。
また、上述した実施形態では、カーブ半径を用いて速度制御を行う例を説明したが、カーブ半径に替えて道路曲率を用いてもよい。道路曲率は、カーブ半径の逆数である。
また、上述した実施形態において、外部センサ2は、レーダー(Radar)又はライダー(LIDAR:Laser Imaging Detection and Ranging)をさらに含んでもよい。また、GPS受信部3に代えて、車両Vが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。また、内部センサ4は、前後加速度センサ又はヨーレートセンサをさらに含んでもよい。また、地図データベース5は、車両Vと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶されていてもよい。車両Vは、通信部を備えてもよい。通信部は、路車間通信を行う通信機である。通信部は、高周波回路が搭載された無線モジュール及びアンテナから構成され得る。通信部は、情報処理センターなどの施設のコンピュータと通信し、地図情報などを取得する。通信部は、地図情報などをECU7へ出力する。なお、通信部は、路車間通信機能をさらに備えてもよい。
また、上述した実施形態において、車両Vがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、アクチュエータ6は、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにECU7からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
また、上述した実施形態において、ECU7が速度制御だけでなく、操舵制御も行う場合には、アクチュエータ6は、ステアリングアクチュエータをさらに含む。ステアリングアクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうちステアリングトルクを制御するアシストモータの駆動を、ECU7からの制御信号に応じて制御する。これにより、ステアリングアクチュエータは、車両Vのステアリングトルクを制御する。
また、上述した実施形態において、車両Vはナビゲーションシステムを備えてもよい。この場合、車両位置認識部11は、ナビゲーションシステムで用いられる車両位置を該ナビゲーションシステムから取得して認識してもよい。あるいは、車両位置認識部11は、道路などの外部に設置されたセンサで車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信部を介した通信によって車両位置を取得してもよい。
また、上述した実施形態において、カーブ半径取得部120は、通信部を介した路車間通信又は車車間通信により、車両V前方の走行道路のカーブにおけるカーブ半径を取得してもよい。あるいは、カーブ半径取得部120は、後述する画像情報取得部121により取得された画像情報に基づいてレーン境界線を認識し、レーン境界線の形状に基づいて車両V前方の走行道路のカーブにおけるカーブ半径を算出してもよい。あるいは、カーブ半径取得部120は、レーダー又はライダーの白線認識結果に基づいてレーン境界線を認識し、レーン境界線の形状に基づいて車両V前方の走行道路のカーブにおけるカーブ半径を算出してもよい。
また、上述した実施形態において、カント取得部122は、通信部を介した路車間通信又は車車間通信により、車両V前方の走行道路のカントを取得してもよい。
また、上述した実施形態において、カーブ半径取得部120は、カーブ半径を用いることなく、地図データベース5の地図情報に基づいてカーブの区間を認識してもよい。この場合、地図情報には、道路区間ごとにカーブであるか否かの情報が予め関連付けられていればよい。
また、上述した実施形態において、外部状況認識部12は、カーブ半径、画像情報及びカントだけでなく、外部センサ2及び通信部から他の周辺情報を取得してもよい。他の周辺情報は、走行道路の車線数、レーン境界線の位置、中央線の位置、分岐地点、合流地点、交通規制、車線中心の位置、又は、道路幅などである。また、走行状態認識部13は、車両Vの速度だけでなく、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報などを車両Vの走行状態として取得してもよい。
また、上述した実施形態において、カーブ半径取得処理(S12)の前にカント取得処理(S14)を実行してもよい。また、カーブ半径取得処理(S12)と並行してカント取得処理(S14)を実行してもよい。