JP2017044509A - Transportation steel plate behavior detection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロールによって搬送される鋼板の搬送時の挙動を検出する搬送鋼板挙動検出方法に関する。 The present invention relates to a conveyance steel plate behavior detection method for detecting a behavior during conveyance of a steel plate conveyed by a roll.
鋼板を搬送する搬送ラインは、パスラインPLに沿ってほぼ等間隔に並列配置された複数のテーブルローラで構成されている。
搬送ラインにおける搬送中に鋼板が蛇行すると製品の品質を損なったり、設備の損傷を招くことになったりすることがある。このため、鋼板が蛇行をしないよう対策をとる必要がある。
The conveying line for conveying the steel plate is composed of a plurality of table rollers arranged in parallel at substantially equal intervals along the pass line PL.
If the steel sheet meanders during conveyance in the conveyance line, the quality of the product may be impaired, or the equipment may be damaged. For this reason, it is necessary to take measures so that the steel plate does not meander.
鋼板が蛇行する大きな原因としてロールの軸芯がずれている場合がある。そこで、並列配置された複数のロールの芯出しをするために、ロール芯の相対関係を測定することが求められ、このような方法として、例えば特許文献１に開示された「テーブルローラの芯出し検査方法」がある。 As a major cause of the meandering of the steel sheet, the roll axis may be displaced. Therefore, in order to center a plurality of rolls arranged in parallel, it is required to measure the relative relationship between the roll cores. As such a method, for example, “table roller centering disclosed in Patent Document 1” is required. There is "inspection method".
この特許文献１に開示された方法は、「鋼板を搬送する並列配置された複数のテーブルローラの芯出しを検査する方法であって、前記テーブルローラの上方の所定位置からワークサイドとドライブサイドのローラ面までの距離を順次測定し、これら距離の測定値とあらかじめ与えられた基準値とを比較して、ローラの芯ずれの有無を判定することを特徴とする」（特許文献１の請求項１参照）ものである。 The method disclosed in Patent Document 1 is “a method for inspecting centering of a plurality of table rollers arranged in parallel to convey steel plates, and a work side and a drive side from a predetermined position above the table rollers. The distance to the roller surface is sequentially measured, and the measured value of these distances is compared with a reference value given in advance to determine whether or not the roller is misaligned "(Patent Document 1 claim) 1).
また、搬送される鋼板の蛇行量を検出する装置としては、特許文献２に開示された「鋼板の蛇行量検出装置」がある。
特許文献２に開示されたものは、「鋼板処理ラインで処理される鋼板の蛇行量を検出する装置であって、前記圧延処理ラインの駆動側と操作側における板側端部上方に扇形状の放射線ビームを発生させる放射線発生器を設置し、該放射線発生器に対向した前記圧延処理ラインの下方の位置にそれぞれ放射線検出器を配置し、該放射線検出器からの検出信号を用いて板側端部位置を判定して、鋼板の蛇行量を演算する演算処理装置を設けてなること特徴とする」ものである（特許文献２の請求項１参照）。
Moreover, as a device for detecting the meandering amount of the steel plate being conveyed, there is a “steeling amount detecting device for steel plate” disclosed in Patent Document 2.
What is disclosed in Patent Document 2 is “a device for detecting the meandering amount of a steel plate processed in a steel plate processing line, and is fan-shaped above the plate side end portions on the driving side and the operation side of the rolling processing line. A radiation generator for generating a radiation beam is installed, a radiation detector is disposed at a position below the rolling processing line facing the radiation generator, and a plate side end is detected using a detection signal from the radiation detector. It is characterized in that an arithmetic processing device is provided for determining the position of the part and calculating the meandering amount of the steel sheet (see claim 1 of Patent Document 2).
なお、近年では、測定対象物に再反射ターゲットを当接して、該再反射ターゲットにレーザ光を照射して、その反射光から再反射ターゲットを当てた前記測定対象物の空間座標を求める３次元レーザトラッカーを用いた測定方法が着目されており、これに関する技術が特許文献３に開示されている。 In recent years, a re-reflection target is brought into contact with a measurement object, the re-reflection target is irradiated with laser light, and the three-dimensional space coordinates of the measurement object obtained by applying the re-reflection target to the re-reflection target are obtained. A measuring method using a laser tracker has attracted attention, and a technique related to this is disclosed in Patent Document 3.
特許文献１に開示された方法のように、ロールの軸芯のずれを求めるという方法では、全てのロールについて測定が必要となり、測定に時間を要するという問題がある。
また、搬送される鋼板に蛇行が発生する原因は、ロールの軸芯のずれのみではないため、上記の方法では蛇行の発生箇所を特定できない場合もある。
As in the method disclosed in Patent Document 1, the method of obtaining the deviation of the roll axis requires the measurement of all the rolls, and there is a problem that the measurement takes time.
Further, the cause of occurrence of meandering in the steel sheet to be transported is not only the shift of the roll axis, but the meandering location may not be specified by the above method.
また、特許文献２に開示された方法のように、測定機器を搬送される鋼板の上方に設置して、測定機器の下方を通過する鋼板の端部位置を測定する方法では、測定機器が設置されている箇所で蛇行が発生しているかどうかの検出しかできず、蛇行発生の原因となる箇所を特定することができない。そのため、蛇行発生箇所を特定するには、測定したい搬送区間に複数の測定機器を設置しなければならず、また測定データの解析に長時間を要するという問題もある。さらに、大きな蛇行が発生した場合には、測定不能な距離まで鋼板が離れてしまうという問題も生ずる。 Further, as in the method disclosed in Patent Document 2, the measuring device is installed in the method of measuring the end position of the steel plate passing below the measuring device by installing the measuring device above the conveyed steel plate. It is only possible to detect whether or not meandering is occurring at the location where the meandering occurs, and it is not possible to identify the location that causes meandering. Therefore, in order to specify the meandering occurrence location, a plurality of measuring devices must be installed in the conveyance section to be measured, and there is a problem that it takes a long time to analyze the measurement data. Furthermore, when a large meander occurs, there arises a problem that the steel sheet is separated to a distance that cannot be measured.
このように従来の方法では、ロール上を搬送される鋼板の蛇行が、搬送ラインにおけるどの位置でどの程度発生したかを簡易かつ精度よく検出することはできず、かかる技術の開発が望まれていた。 As described above, in the conventional method, it is not possible to easily and accurately detect how much and where the meander of the steel plate conveyed on the roll has occurred in the conveyance line, and development of such a technique is desired. It was.
本発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、ロール上を搬送される鋼板の搬送時の蛇行の発生位置と蛇行量を簡易かつ精度よく求めることができる搬送鋼板挙動検出方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve such a problem, and provides a conveyance steel plate behavior detection method capable of easily and accurately obtaining a meandering generation position and a meandering amount during conveyance of a steel plate conveyed on a roll. The purpose is to do.
（１）本発明に係る搬送鋼板挙動検出方法は、ロール上を搬送される鋼板の搬送時の挙動を検出する方法において、
測定対象物に再反射ターゲットを当接して、該再反射ターゲットにレーザ光を照射して、その反射光から再反射ターゲットを当接した前記測定対象物の空間座標を求める３次元レーザトラッカーを用いるものであって、
前記再反射ターゲットを搬送される鋼板上の所定箇所に設置する再反射ターゲット設置工程と、再反射ターゲットが設置された前記鋼板を、前記ロールによって搬送して、搬送中の前記鋼板上の所定箇所の座標を随時取得する座標取得工程と、該座標取得工程で取得された座標に基づいて前記鋼板の蛇行の発生位置と蛇行量を求めることで鋼板挙動を検出する鋼板挙動検出工程とを備えたことを特徴とするものである。
(1) The conveyance steel plate behavior detection method according to the present invention is a method for detecting a behavior during conveyance of a steel plate conveyed on a roll.
A three-dimensional laser tracker is used in which a re-reflection target is brought into contact with a measurement object, the re-reflection target is irradiated with laser light, and a spatial coordinate of the measurement object in contact with the re-reflection target is obtained from the reflected light. And
The re-reflection target installation step of installing the re-reflection target at a predetermined location on the steel plate to be transported, and the steel plate on which the re-reflection target is installed is transported by the roll, and the predetermined location on the steel plate being transported A coordinate acquisition step of acquiring the coordinates of the steel plate as needed, and a steel plate behavior detection step of detecting the steel plate behavior by obtaining the meandering position and the amount of meandering of the steel plate based on the coordinates acquired in the coordinate acquisition step. It is characterized by this.
（２）また、上記（１）に記載のものにおいて、前記再反射ターゲット設置工程は、前記再反射ターゲットを前記鋼板の搬送方向の前部と後部の２箇所に設置し、
前記座標取得工程は、前記２個の再反射ターゲットのそれぞれについて３次元レーザトラッカーによって座標を取得し、
前記鋼板挙動検出工程は、各３次元レーザトラッカーの座標を共通の座標上で比較することにより前記鋼板の回転移動量を検出することを特徴とするものである。
(2) Moreover, in the thing as described in said (1), the said re-reflection target installation process installs the said re-reflection target in two places of the front part and rear part of the conveyance direction of the said steel plate,
The coordinate acquisition step acquires coordinates by a three-dimensional laser tracker for each of the two re-reflection targets,
The steel plate behavior detecting step is characterized in that the rotational movement amount of the steel plate is detected by comparing the coordinates of the three-dimensional laser trackers on a common coordinate.
本発明においては、３次元レーザトラッカーを用いると共に、再反射ターゲットを搬送される鋼板上の所定箇所に設置する再反射ターゲット設置工程と、再反射ターゲットが設置された前記鋼板を、前記ロールによって搬送して、搬送中の前記鋼板上の所定箇所の座標を随時取得する座標取得工程と、該座標取得工程で取得された座標に基づいて前記鋼板の蛇行の発生位置と蛇行量を求めることで鋼板挙動を検出する鋼板挙動検出工程とを備えたことにより、搬送されている鋼板の蛇行の発生位置と発生量を精度よく検出することができ、適切な修理等を行うことが可能となる。 In the present invention, a three-dimensional laser tracker is used, and a re-reflection target installation step in which the re-reflection target is installed at a predetermined location on the steel plate to be conveyed, and the steel plate on which the re-reflection target is installed is conveyed by the roll. Then, a coordinate acquisition step for acquiring the coordinates of a predetermined location on the steel plate being conveyed at any time, and obtaining the meandering occurrence position and the amount of meandering of the steel plate based on the coordinates acquired in the coordinate acquisition step By providing the steel plate behavior detection step for detecting the behavior, the position and amount of meandering of the steel plate being conveyed can be detected with high accuracy, and appropriate repairs and the like can be performed.
［実施の形態１］
本発明の一実施の形態に係る搬送鋼板挙動検出方法は、３次元レーザトラッカー１（図２参照）を用いるものであって、図１に示すように、再反射ターゲット設置工程と、座標取得工程と、鋼板挙動検出工程とを備えている。
まず、３次元レーザトラッカー１について説明し、その後で本発明の各工程を説明する。
[Embodiment 1]
The conveyance steel plate behavior detection method according to an embodiment of the present invention uses a three-dimensional laser tracker 1 (see FIG. 2), and as shown in FIG. 1, a re-reflection target installation step and a coordinate acquisition step. And a steel plate behavior detection step.
First, the three-dimensional laser tracker 1 will be described, and then each process of the present invention will be described.
＜３次元レーザトラッカー＞
３次元レーザトラッカー１は、特許文献３にも記載されているように、測定対象物に再反射ターゲット３の球面部を当接して、再反射ターゲット３にレーザ光を照射して、その反射光から測定対象物の空間座標を求めるものである。
再反射ターゲット３は、入射したレーザ光を入射方向に反射する構造になっている。
<3D laser tracker>
As described in Patent Document 3, the three-dimensional laser tracker 1 abuts the spherical portion of the re-reflection target 3 on the object to be measured, irradiates the re-reflection target 3 with laser light, and reflects the reflected light. The spatial coordinates of the measurement object are obtained from the above.
The re-reflection target 3 has a structure that reflects incident laser light in the incident direction.
このような３次元レーザトラッカー１による測定は一般的に以下のように行う。
測定対象物の近傍に３次元レーザトラッカー１を設置し、再反射ターゲット３の球面部を測定対象物の表面に当接させる。そして、３次元レーザトラッカー１からレーザ光を再反射ターゲット３に向けて出射し、再反射ターゲット３で反射した光を再び３次元レーザトラッカー１で受け取る。このときのエンコーダの値とレーザ干渉計の値とから、再反射ターゲット３が当接している測定対象物の空間座標（３次元位置情報）を得る。空間座標の取得や、取得された空間座標に基づく演算等は、３次元レーザトラッカー１に付随するＰＣ（パーソナルコンピュータ）１５（図５参照）が所定のプログラムを実行することで実現される各手段によって行われる。
The measurement by such a three-dimensional laser tracker 1 is generally performed as follows.
The three-dimensional laser tracker 1 is installed in the vicinity of the measurement object, and the spherical portion of the re-reflection target 3 is brought into contact with the surface of the measurement object. Then, laser light is emitted from the three-dimensional laser tracker 1 toward the re-reflection target 3, and the light reflected by the re-reflection target 3 is received by the three-dimensional laser tracker 1 again. From the encoder value and the laser interferometer value at this time, the spatial coordinates (three-dimensional position information) of the measurement object with which the re-reflection target 3 is in contact are obtained. Acquisition of spatial coordinates, calculation based on the acquired spatial coordinates, and the like are realized by a PC (personal computer) 15 (see FIG. 5) associated with the three-dimensional laser tracker 1 executing a predetermined program. Is done by.
再反射ターゲット３を移動する物体に設置した場合、３次元レーザトラッカー１は再反射ターゲット３の移動に追従してレーザ光の照射をして、３次元位置情報を取得することができる。 When the re-reflection target 3 is installed on a moving object, the three-dimensional laser tracker 1 can acquire the three-dimensional position information by irradiating the laser light following the movement of the re-reflection target 3.
なお、以下の説明において、３次元レーザトラッカー１による空間座標の取得は、特に説明しないが上述した操作によって行うものである。 In the following description, the acquisition of the spatial coordinates by the three-dimensional laser tracker 1 is performed by the above-described operation although not particularly described.
＜再反射ターゲット設置工程＞
再反射ターゲット設置工程は、再反射ターゲット３を搬送される鋼板５上の所定箇所に設置する工程である。
再反射ターゲット３の設置方法としては、例えば図３に示すように、鋼板５上にネスト７を置き、ネスト７上に再反射ターゲット３を置く。そして、ネスト７と鋼板５、ネスト７と再反射ターゲット３をそれぞれ接着剤９で固定する。
<Re-reflection target installation process>
The re-reflection target installation step is a step of installing the re-reflection target 3 at a predetermined location on the steel plate 5 being conveyed.
As a method for installing the re-reflection target 3, for example, as shown in FIG. 3, the nest 7 is placed on the steel plate 5, and the re-reflection target 3 is placed on the nest 7. Then, the nest 7 and the steel plate 5, and the nest 7 and the re-reflection target 3 are fixed with the adhesive 9, respectively.
なお、再反射ターゲット３を設置する所定箇所としては、鋼板５の搬送方向前部又は後部が好ましいが、鋼板５の端部に近すぎると搬送中に鋼板５が撓むため、例えば最先端、最後端から１ｍ程度離すのが好ましい。本実施の形態では、鋼板の後端から１ｍ前方側で、幅方向の端から１ｍ内側の位置に再反射ターゲット３を設置した。 In addition, as a predetermined location where the re-reflection target 3 is installed, a front part or a rear part in the transport direction of the steel plate 5 is preferable, but if the steel plate 5 is bent too close to the end of the steel plate 5, for example, the most advanced, It is preferable to leave about 1 m from the rear end. In the present embodiment, the re-reflection target 3 is installed at a position 1 m ahead from the rear end of the steel plate and 1 m inside from the end in the width direction.
＜座標取得工程＞
座標取得工程は、再反射ターゲット３が設置された鋼板５を、図２に示すように、搬送ロール１１及びピンチロール１３（No.1PR、No.2PR、No.3PR、No.4PR）によって搬送して、搬送中の鋼板５上の所定箇所の座標を随時取得する工程である。
具体的には、図２に示すように、鋼板５と共に移動する再反射ターゲット３に３次元レーザトラッカー１からレーザ光を照射して移動する鋼板５の所定箇所の座標を、例えば所定の移動距離毎（移動間隔）で随時取得する。
<Coordinate acquisition process>
In the coordinate acquisition process, the steel plate 5 on which the re-reflection target 3 is installed is transported by a transport roll 11 and a pinch roll 13 (No. 1PR, No. 2PR, No. 3PR, No. 4PR) as shown in FIG. And it is the process of acquiring the coordinate of the predetermined location on the steel plate 5 in conveyance at any time.
Specifically, as shown in FIG. 2, the coordinates of a predetermined portion of the steel plate 5 that moves by irradiating the laser beam from the three-dimensional laser tracker 1 to the re-reflection target 3 that moves together with the steel plate 5, for example, a predetermined moving distance. Acquired every time (movement interval).
＜鋼板挙動検出工程＞
鋼板挙動検出工程は、座標取得工程で取得された座標に基づいて鋼板５の蛇行の発生位置と蛇行量を求めることで鋼板挙動を検出する工程である。
鋼板挙動検出工程においては、例えば搬送方向の位置を横軸とし、蛇行量を縦軸としたグラフを作成することで、蛇行発生箇所と蛇行量を容易に求めることができる。
<Steel plate behavior detection process>
The steel plate behavior detection step is a step of detecting the steel plate behavior by obtaining the meandering position and the meandering amount of the steel plate 5 based on the coordinates acquired in the coordinate acquisition step.
In the steel plate behavior detection step, for example, by creating a graph with the position in the transport direction as the horizontal axis and the meandering amount as the vertical axis, the meandering location and the meandering amount can be easily obtained.
図４は、鋼板挙動検出工程における上述したグラフの一例を示したものであり、以下、図４に基づいて鋼板挙動検出工程を詳細に説明する。
図４の横軸はライン方向の位置（単位：ｍ）を示しており、横軸上における図中三角印がNo.1PR（ピンチロール）の位置、菱形印がNo.2PR（ピンチロール）、四角印がNo.3PR（ピンチロール）の位置を示している。
また、縦軸は鋼板幅方向のずれ量（単位：ｍｍ）であり、再反射ターゲット３を設置した所定箇所の位置を0.00としている。
さらに、図４においては、搬送されている鋼板５を二点鎖線で示しており、鋼板５の全長は１３ｍで、後端から１ｍの位置に再反射ターゲット３を設置している。
FIG. 4 shows an example of the above-described graph in the steel plate behavior detection step. Hereinafter, the steel plate behavior detection step will be described in detail based on FIG.
The horizontal axis in FIG. 4 indicates the position in the line direction (unit: m), the triangle mark in the figure on the horizontal axis is the position of No. 1PR (pinch roll), the diamond mark is No. 2PR (pinch roll), A square mark indicates the position of No. 3PR (pinch roll).
The vertical axis represents the amount of deviation (unit: mm) in the steel plate width direction, and the position of the predetermined location where the re-reflection target 3 is installed is 0.00.
Furthermore, in FIG. 4, the steel plate 5 being conveyed is indicated by a two-dot chain line. The total length of the steel plate 5 is 13 m, and the re-reflection target 3 is installed at a position 1 m from the rear end.
図４に示されるように、鋼板５の所定位置（再反射ターゲット３が設置された位置）が０ｍのときに、鋼板５の先端は１２ｍの位置、すなわちNo.3PRに乗る位置にある。その後、搬送が進むにしたがってずれ量が大きくなり、最大で５ｍｍのずれが発生していることが分かる。その後、再反射ターゲット３がNo.3PRを過ぎると蛇行量は減少傾向に転じている。
このことから、No.3PRに問題があると判断して装置の点検をしたところ、No.3PRに摩耗やプレート取付ボルトの弛みが確認された。そこで、No.3PRの補修を実施したところ、それ以後は蛇行が発生しなかった。
As shown in FIG. 4, when the predetermined position of the steel plate 5 (the position where the re-reflection target 3 is installed) is 0 m, the tip of the steel plate 5 is at a position of 12 m, that is, a position to ride No. 3PR. Thereafter, as the conveyance proceeds, the amount of deviation increases, and it can be seen that a maximum deviation of 5 mm occurs. Thereafter, when the re-reflection target 3 passes No. 3PR, the meandering amount starts to decrease.
From this, it was judged that there was a problem with No.3PR, and when the equipment was inspected, wear and loosening of the plate mounting bolts were confirmed in No.3PR. Therefore, after repairing No.3PR, meandering did not occur after that.
以上のように、本実施の形態によれば、鋼板５の蛇行の発生位置と発生量を的確に把握することができ、適切な修理等を行うことが可能となる。
つまり、本実施の形態によれば、全ての搬送ロール１１、ピンチロール１３についてロール軸芯のずれを測定する必要がないので、迅速な測定ができる。また、蛇行発生箇所が特定できれば、当該発生箇所にあるロール軸芯のずれ等の検査をし、仮に搬送ロール１１又はピンチロール１３に問題がない場合には他の蛇行原因を探るきっかけとなり、この意味でも適切な修理を行うことができる。
As described above, according to the present embodiment, the position and amount of meandering of the steel plate 5 can be accurately grasped, and appropriate repairs and the like can be performed.
That is, according to the present embodiment, it is not necessary to measure the deviation of the roll axis for all the transport rolls 11 and the pinch rolls 13, so that quick measurement can be performed. Also, if the meandering location can be specified, the roll axis misalignment at the occurrence location is inspected, and if there is no problem with the transport roll 11 or the pinch roll 13, it will be a chance to search for other meandering causes. In that sense, it can be repaired appropriately.
［実施の形態２］
実施の形態１においては、再反射ターゲット３を鋼板５の後部に１個設置した例であった。
再反射ターゲット３が１個の場合、鋼板５の移動量や横ずれについては計測することができるが、鋼板５の回転や、鋼板５の前部と後部の同時測定を行うことができない。
換言すれば、鋼板５の前部と後部を同時測定すれば、鋼板５の回転発生箇所が把握でき、強いては蛇行発生原因となっているロールを精度よく把握できる。
[Embodiment 2]
In Embodiment 1, it was the example which installed one re-reflection target 3 in the rear part of the steel plate 5. FIG.
When the number of re-reflection targets 3 is one, it is possible to measure the amount of movement and lateral displacement of the steel plate 5, but it is not possible to perform rotation of the steel plate 5 and simultaneous measurement of the front and rear portions of the steel plate 5.
In other words, if the front part and the rear part of the steel plate 5 are measured simultaneously, the rotation occurrence location of the steel plate 5 can be grasped, and the roll that causes the meandering can be grasped with high accuracy.
そこで、本実施の形態では、鋼板５の回転や鋼板５の前部と後部の同時測定を可能にするため、再反射ターゲット設置工程で、再反射ターゲット３を鋼板５の搬送方向の前部と後部の２箇所に設置し（図６参照）、座標取得工程では、２個の再反射ターゲット３のそれぞれについて３次元レーザトラッカー１によって座標を取得し（図５参照）、鋼板挙動検出工程では、各３次元レーザトラッカー１の座標を共通の座標上で比較することにより鋼板５の回転移動量を検出する（図７参照）ことを特徴とするものである。 Therefore, in the present embodiment, in order to enable the rotation of the steel plate 5 and the simultaneous measurement of the front and rear portions of the steel plate 5, in the re-reflection target installation step, the re-reflection target 3 is changed to the front portion in the conveying direction of the steel plate 5. Installed in two places at the rear (see FIG. 6), in the coordinate acquisition step, the coordinates are acquired by the three-dimensional laser tracker 1 for each of the two re-reflection targets 3 (see FIG. 5), and in the steel plate behavior detection step, By comparing the coordinates of the three-dimensional laser trackers 1 on a common coordinate, the rotational movement amount of the steel plate 5 is detected (see FIG. 7).
なお、本実施の形態の再反射ターゲット設置工程では、図６に示すように、鋼板５の前端と後端から内側に１ｍ入り、幅方向から１ｍ内側に入った位置にそれぞれ再反射ターゲット３を設置した。
また、座標取得工程では、図５に示すように、各３次元レーザトラッカー１によって、鋼板所定位置の座標が取得され、各ＰＣ１５に入力される。
In addition, in the re-reflection target installation process of this Embodiment, as shown in FIG. 6, the re-reflection target 3 is respectively set in the position which entered 1 m inside from the front end and rear end of the steel plate 5, and entered 1 m inside from the width direction. installed.
Further, in the coordinate acquisition step, as shown in FIG. 5, the coordinates of a predetermined position of the steel plate are acquired by each three-dimensional laser tracker 1 and input to each PC 15.
図７は、本実施の形態の鋼板挙動検出工程における上述したグラフの一例を示したものであり、図７に基づいて鋼板挙動検出工程を詳細に説明する。
図７の横軸と縦軸は実施の形態１と同様である。すなわち、横軸はライン方向の位置（単位：ｍ）であり、図中三角印がNo.1PR（ピンチロール）の位置、菱形印がNo.2PR（ピンチロール）、四角印がNo.3PR（ピンチロール）の位置を示している。また、縦軸は鋼板幅方向のずれ量（単位：ｍｍ）であり、再反射ターゲット３を設置した所定箇所の位置を0.00としている。
FIG. 7 shows an example of the above-described graph in the steel plate behavior detection step of the present embodiment, and the steel plate behavior detection step will be described in detail based on FIG.
The horizontal and vertical axes in FIG. 7 are the same as those in the first embodiment. That is, the horizontal axis is the position in the line direction (unit: m). In the figure, the triangle mark indicates the position of No.1PR (pinch roll), the diamond mark indicates No.2PR (pinch roll), and the square mark indicates No.3PR ( The position of the pinch roll is shown. The vertical axis represents the amount of deviation (unit: mm) in the steel plate width direction, and the position of the predetermined location where the re-reflection target 3 is installed is 0.00.
図７のグラフを見ると、前端側のグラフ及び後端側の各グラフから鋼板にずれが発生していることが分かり、また前端側と後端側のグラフの同位置におけるずれ量が異なっていることから鋼板５がライン方向に対してわずかに回転していることが分かる。
このように、再反射ターゲット３を２個用いることによって、搬送中の鋼板５の回転の有無と回転量を求めることができ、より的確に搬送する鋼板５の挙動を検知することができる。結果として、どこで蛇行が発生しているかをより精度よく把握することができる。
Looking at the graph of FIG. 7, it can be seen from the front end side graph and the rear end side graph that there is a shift in the steel plate, and the shift amount at the same position of the front end side and the rear end side graph is different. Therefore, it can be seen that the steel plate 5 is slightly rotated with respect to the line direction.
Thus, by using two re-reflection targets 3, the presence or absence of rotation and the amount of rotation of the steel plate 5 being conveyed can be obtained, and the behavior of the steel plate 5 being conveyed can be detected more accurately. As a result, it is possible to more accurately grasp where the meandering occurs.
１ ３次元レーザトラッカー
３ 再反射ターゲット
５ 鋼板
７ ネスト
９ 接着剤
１１ 搬送ロール
１３ ピンチロール
１５ ＰＣ（パーソナルコンピュータ）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 3D laser tracker 3 Re-reflection target 5 Steel plate 7 Nest 9 Adhesive 11 Conveyance roll 13 Pinch roll 15 PC (personal computer)
Claims (2)
測定対象物に再反射ターゲットを当接して、該再反射ターゲットにレーザ光を照射して、その反射光から再反射ターゲットを当接した前記測定対象物の空間座標を求める３次元レーザトラッカーを用いるものであって、
前記再反射ターゲットを搬送される鋼板上の所定箇所に設置する再反射ターゲット設置工程と、
再反射ターゲットが設置された前記鋼板を、前記ロールによって搬送して、搬送中の前記鋼板上の所定箇所の座標を随時取得する座標取得工程と、
該座標取得工程で取得された座標に基づいて前記鋼板の蛇行の発生位置と蛇行量を求めることで鋼板挙動を検出する鋼板挙動検出工程とを備えたことを特徴とする搬送鋼板挙動検出方法。 In the method of detecting the behavior at the time of conveyance of the steel sheet conveyed on the roll,
A three-dimensional laser tracker is used in which a re-reflection target is brought into contact with a measurement object, the re-reflection target is irradiated with laser light, and a spatial coordinate of the measurement object in contact with the re-reflection target is obtained from the reflected light. And
A re-reflection target installation step of installing the re-reflection target at a predetermined location on the steel plate to be conveyed;
The steel plate on which the re-reflection target is installed is transported by the roll, and a coordinate acquisition step of acquiring the coordinates of a predetermined location on the steel plate being transported as needed,
A conveyance steel plate behavior detection method comprising: a steel plate behavior detection step of detecting a steel plate behavior by obtaining a meandering generation position and a meandering amount of the steel plate based on the coordinates acquired in the coordinate acquisition step.
前記座標取得工程は、前記２個の再反射ターゲットのそれぞれについて３次元レーザトラッカーによって座標を取得し、
前記鋼板挙動検出工程は、各３次元レーザトラッカーの座標を共通の座標上で比較することにより前記鋼板の回転移動量を検出することを特徴とする請求項１記載の搬送鋼板挙動検出方法。 In the re-reflection target installation step, the re-reflection target is installed at two locations, a front portion and a rear portion in the conveying direction of the steel plate,
The coordinate acquisition step acquires coordinates by a three-dimensional laser tracker for each of the two re-reflection targets,
The said steel plate behavior detection process detects the amount of rotational movement of the said steel plate by comparing the coordinate of each three-dimensional laser tracker on a common coordinate, The conveyance steel plate behavior detection method of Claim 1 characterized by the above-mentioned.
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