JP2017039144A - アーク溶接システムおよびアーク溶接方法 - Google Patents
アーク溶接システムおよびアーク溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017039144A JP2017039144A JP2015162256A JP2015162256A JP2017039144A JP 2017039144 A JP2017039144 A JP 2017039144A JP 2015162256 A JP2015162256 A JP 2015162256A JP 2015162256 A JP2015162256 A JP 2015162256A JP 2017039144 A JP2017039144 A JP 2017039144A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- unit
- track
- voltage
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】実施形態に係るアーク溶接システムは、電圧検出部と、送給部と、多関節ロボットと、動作制御部と、判定部と、補正部とを備える。電圧検出部は、消耗電極である溶接ワイヤと溶接対象であるワークとの間の電圧を検出する。送給部は、溶接ワイヤをワークに対して前進および後退させる動作を繰り返す。多関節ロボットには、送給部が設けられる。動作制御部は、所定の軌道を跨いで所定の振幅で往復させながら軌道に沿ってワークに対して移動させる動作を多関節ロボットに行わせる。判定部は、電圧検出部によって検出された電圧に基づいて軌道があらかじめ定められた溶接線からずれたか否かを判定する。補正部は、判定部によって軌道が溶接線からずれたと判定された場合に、軌道を補正する。
【選択図】図5
Description
10 多関節ロボット
11 ロボットアーム
12 関節部
13 溶接トーチ
14 送給部
20 ロボットコントローラ
21 制御部
21a 動作制御部
21b 判定部
21c 補正部
22 記憶部
22a 教示情報
30 アーク溶接装置
30a 一次整流回路
30b スイッチング回路
30c 変圧器
30d 二次整流回路
30e リアクトル
31 制御部
31a 検出部
31b 指示部
31c 送給調整部
31d 電力調整部
32 記憶部
32a 送給速度情報
32b 溶接情報
33 電圧検出部
34 電流検出部
40 商用電源
100 溶接線
110 軌道
111 ウィービング軌跡
200 溶接ワイヤ
201 ワイヤ貯蔵部
202 ガスボンベ
W ワーク
C 中心
R 右端
L 左端
Claims (6)
- 消耗電極である溶接ワイヤと溶接対象であるワークとの間の電圧を検出する電圧検出部と、
前記溶接ワイヤを前記ワークに対して前進および後退させる動作を繰り返す送給部と、
前記送給部が設けられる多関節ロボットと、
前記送給部から送給される前記溶接ワイヤを、所定の軌道を跨いで所定の振幅で往復させながら当該軌道に沿って前記ワークに対して移動させる動作を前記多関節ロボットに行わせる動作制御部と、
前記電圧検出部によって検出された電圧に基づいて前記軌道があらかじめ定められた溶接線からずれたか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記軌道が前記溶接線からずれたと判定された場合に、前記軌道を補正する補正部と
を備えることを特徴とするアーク溶接システム。 - 前記判定部は、
前記電圧検出部によって検出された電圧の経時変化における隣り合う最小ピーク値同士の比較結果に基づいて前記軌道が前記溶接線からずれたか否かを判定すること
を特徴とする請求項1に記載のアーク溶接システム。 - 前記判定部は、
前記溶接ワイヤを往復させる動作において前記溶接ワイヤが前記軌道の一方側に位置する区間における前記電圧の積算値と、他方側に位置する区間における前記電圧の積算値との比較結果に基づいて前記軌道が前記溶接線からずれたか否かを判定すること
を特徴とする請求項1に記載のアーク溶接システム。 - 前記補正部は、
前記軌道の両側のうち前記電圧検出部によって検出された電圧が高い側へ当該軌道をずらす補正を行うこと
を特徴とする請求項1、2または3に記載のアーク溶接システム。 - 前記補正部は、
前記軌道をずらす補正を行う際に、あらかじめ定められた補正量ずつ当該軌道をずらすこと
を特徴とする請求項4に記載のアーク溶接システム。 - 前進および後退を繰り返しつつ送給される溶接ワイヤを、所定の軌道を跨いで所定の振幅で往復させながら当該軌道に沿ってワークに対して相対的に移動させる移動工程と、
前記溶接ワイヤおよび前記ワーク間の電圧に基づいて前記軌道があらかじめ定められた溶接線からずれたか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程において前記軌道が前記溶接線からずれたと判定された場合に、前記軌道を補正する補正工程と
を含むことを特徴とするアーク溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015162256A JP6354702B2 (ja) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | アーク溶接システムおよびアーク溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015162256A JP6354702B2 (ja) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | アーク溶接システムおよびアーク溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017039144A true JP2017039144A (ja) | 2017-02-23 |
JP6354702B2 JP6354702B2 (ja) | 2018-07-11 |
Family
ID=58202867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015162256A Active JP6354702B2 (ja) | 2015-08-19 | 2015-08-19 | アーク溶接システムおよびアーク溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6354702B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115178833A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-10-14 | 上海航天设备制造总厂有限公司 | 机器人多层多道焊接制造系统及其控制方法、系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5970476A (ja) * | 1982-10-14 | 1984-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 自動溶接装置 |
JPH09182964A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | アークセンサ |
JP2005144458A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 溶接方法及び溶接装置 |
JP2014237154A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 株式会社安川電機 | アーク溶接装置、アーク溶接システム及びアーク溶接方法 |
-
2015
- 2015-08-19 JP JP2015162256A patent/JP6354702B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5970476A (ja) * | 1982-10-14 | 1984-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 自動溶接装置 |
JPH09182964A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | アークセンサ |
JP2005144458A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 溶接方法及び溶接装置 |
JP2014237154A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 株式会社安川電機 | アーク溶接装置、アーク溶接システム及びアーク溶接方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115178833A (zh) * | 2022-06-24 | 2022-10-14 | 上海航天设备制造总厂有限公司 | 机器人多层多道焊接制造系统及其控制方法、系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6354702B2 (ja) | 2018-07-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5538181B2 (ja) | アーク溶接の制御システムおよび制御方法 | |
US10183351B2 (en) | Parallel state-based controller for a welding power supply | |
US20150158107A1 (en) | Method and system to use combination filler wire feed and high intensity energy source for welding | |
US11498144B2 (en) | Horizontal fillet welding method, horizontal fillet welding system, and program | |
US10406620B2 (en) | Horizontal fillet welding method, horizontal fillet welding system, and program | |
US10518350B2 (en) | Arc welding apparatus, arc welding system, and arc welding method | |
JP4981513B2 (ja) | 溶接方法、溶接装置 | |
JP5974984B2 (ja) | アーク溶接装置、アーク溶接システム及びアーク溶接方法 | |
JP6354702B2 (ja) | アーク溶接システムおよびアーク溶接方法 | |
JP5396994B2 (ja) | 溶接方法 | |
JP6007879B2 (ja) | アーク溶接装置、アーク溶接方法、及びアーク溶接システム | |
CN111655417B (zh) | 摆动控制方法以及摆动控制系统 | |
US20200101551A1 (en) | Welding apparatus and welding method | |
US10702942B2 (en) | Heat manipulation and seam tracking of weaved welds | |
KR102629829B1 (ko) | 가스 쉴드 아크 용접의 출력 제어 방법, 용접 시스템, 용접 전원 및 용접 제어 장치 | |
JP6372447B2 (ja) | 交流パルスアーク溶接装置、交流パルスアーク溶接システムおよび交流パルスアーク溶接方法 | |
JP7161903B2 (ja) | 溶接装置および溶接方法 | |
WO2022014240A1 (ja) | 機械学習装置、積層造形システム、溶接条件の機械学習方法、溶接条件の調整方法、およびプログラム | |
JP6274173B2 (ja) | アーク溶接システムおよびアーク溶接方法 | |
JP7159504B1 (ja) | 溶接機の制御器および溶接機の制御方法 | |
WO2015124996A2 (en) | Method and system to use combination filler wire feed and high intensity energy source for welding | |
TW202410997A (zh) | 熔接機之控制器及熔接機之控制方法 | |
WO2023223739A1 (ja) | 溶接ビード形状の制御方法、電源制御方法、積層造形方法、制御装置、電源装置、溶接システム、積層造形システム及びプログラム | |
US20230321746A1 (en) | Robotic welding system | |
JP2015205301A (ja) | パルスアーク溶接システムおよびパルスアーク溶接方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180515 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180528 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6354702 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |