JP2017033479A - 障害物検知装置、障害物検知方法、および障害物検知プログラム - Google Patents
障害物検知装置、障害物検知方法、および障害物検知プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】画像入力部12には、車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像が入力される。画像処理部13は、画像入力部12に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトを検知したとき、予め定めた継続時間にわたって、検知した停止オブジェクトの移動の有無を検知するとともに、検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であるかどうかを判定する。画像処理部13が検知した停止オブジェクトの移動の有無を検知しているときに、検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であると判定すると、出力部14は、道路を管理する管理者に対して障害物の対応を促すための第1の通知を出力する。
【選択図】図2
Description
処理対象フレーム画像のフレーム間隔=
(ビデオカメラ2のフレームレート)×(処理対象フレーム画像の時間間隔)
である。
割合α=(s13で算出した撮像タイミング直前のエッジ強度の平均)/(s14で算出した撮像タイミング直後のエッジ強度の平均) である。
=(判定期間におけるエッジ強度の標準偏差)/(判定期間におけるエッジ強度の平均値)
である。
2…ビデオカメラ
3…案内表示板
4…管制装置
11…制御部
12…画像入力部
13…画像処理部
14…出力部
21…処理対象フレーム画像選択機能部
22…エッジ画像生成機能部
23…背景差分画像生成機能部
24…出現判定機能部
25…変化判定機能部
26…障害物検知機能部
27…障害物継続検知機能部
28…車両走行状況判定機能部
29…管制通知要否判定機能部
Claims (7)
- 車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像が入力される動画像入力部と、
前記動画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトを検知する停止オブジェクト検知部と、
予め定めた継続時間にわたって、前記停止オブジェクト検知部によって検知された停止オブジェクトの移動の有無を検知する移動検知部と、
前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であるかどうかを判定する走行状態判定部と、
前記停止オブジェクト検知部によって検知された停止オブジェクトについて、前記移動検知部が前記継続時間にわたる移動の有無を検知しているときに、前記走行状態判定部が前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であると判定したとき、道路を管理する管理者に対して障害物の対応を促すための第1の通知を出力する出力部と、を備えた障害物検知装置。 - 車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像が入力される動画像入力部と、
前記動画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトを検知する停止オブジェクト検知部と、
予め定めた継続時間にわたって、前記停止オブジェクト検知部によって検知された停止オブジェクトの移動の有無を検知する移動検知部と、
前記移動検知部が、前記停止オブジェクト検知部によって検知された停止オブジェクトが前記継続時間にわたって移動していないことを検知したときに、道路を管理する管理者に対して障害物の対応を促すための第1の通知を出力する出力部と、を備え、
前記出力部は、前記停止オブジェクト検知部による前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトの検知に応じて、道路を走行する車両のドライバに対して障害物の存在を通知するための第2の通知を出力する、障害物検知装置。 - 前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であるかどうかを判定する走行状態判定部を備え、
前記出力部は、前記停止オブジェクト検知部によって検知された停止オブジェクトについて、前記移動検知部が前記継続時間にわたる移動の有無を検知しているときに、前記走行状態判定部が前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であると判定したとき、前記第1の通知を出力する、請求項2に記載の障害物検知装置。 - 動画像入力部に入力された、車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトを検知する停止オブジェクト検知ステップと、
予め定めた継続時間にわたって、前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトの移動の有無を検知する移動検知ステップと、
前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であるかどうかを判定する走行状態判定ステップと、
前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトについて、前記移動検知ステップで前記継続時間にわたる移動の有無を検知しているときに、前記走行状態判定ステップで前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であると判定したとき、道路を管理する管理者に対して障害物の対応を促すための第1の通知を出力部から出力する出力ステップと、を備えた障害物検知方法。 - 動画像入力部に入力された、車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトを検知する停止オブジェクト検知ステップと、
予め定めた継続時間にわたって、前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトの移動の有無を検知する移動検知ステップと、
前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトが、前記移動検知ステップで前記継続時間にわたって移動していないことが検知されたときに、道路を管理する管理者に対して障害物の対応を促すための第1の通知を出力部から出力する出力ステップと、を備え、
前記出力ステップは、前記停止オブジェクト検知ステップにおける前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトの検知に応じて、道路を走行する車両のドライバに対して障害物の存在を通知するための第2の通知を前記出力部から出力する、障害物検知方法。 - 動画像入力部に入力された、車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトを検知する停止オブジェクト検知ステップと、
予め定めた継続時間にわたって、前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトの移動の有無を検知する移動検知ステップと、
前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であるかどうかを判定する走行状態判定ステップと、
前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトについて、前記移動検知ステップで前記継続時間にわたる移動の有無を検知しているときに、前記走行状態判定ステップで前記検知対象エリアにおける車両の走行パターンが不自然であると判定したとき、道路を管理する管理者に対して障害物の対応を促すための第1の通知を出力部から出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる障害物検知プログラム。 - 動画像入力部に入力された、車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトを検知する停止オブジェクト検知ステップと、
予め定めた継続時間にわたって、前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトの移動の有無を検知する移動検知ステップと、
前記停止オブジェクト検知ステップで検知された停止オブジェクトが、前記移動検知ステップで前記継続時間にわたって移動していないことが検知されたときに、道路を管理する管理者に対して障害物の対応を促すための第1の通知を出力部から出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる障害物検知プログラムであって、
前記出力ステップは、前記停止オブジェクト検知ステップにおける前記検知対象エリア内に停止している停止オブジェクトの検知に応じて、道路を走行する車両のドライバに対して障害物の存在を通知するための第2の通知を前記出力部から出力する、障害物検知プログラム。
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