JP2017021026A - 障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチ - Google Patents

Abstract

【課題】障害物までの距離及び障害物の速度を求めるレーダ装置のテストベンチを提供する。【解決手段】レーダエミュレーション装置は、少なくとも１つのレーダアンテナと、周囲モデルを有するコンピュータユニットと、を備えている。周囲モデルは、レーダ装置に対する相対位置及び相対速度を有し、少なくとも１つの障害物のデータ（ｘ，ｖ）を含み、レーダエミュレーション装置は、レーダ装置からサンプリングレーダ信号を受信すると周囲モデルにより予め設定された相対位置及び相対速度に基づき適切な反射レーダ信号をレーダ装置の方向へと送出し、レーダ装置は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する。レーダエミュレーション装置は、レーダ装置の前方の所定の角度範囲にわたり延在していることによって、この角度範囲において、相対位置及び相対速度を有している前記障害物を、相互に異なる角度でシミュレートすることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチに関し、このテストベンチは、少なくとも１つのレーダアンテナと、周囲モデルを有しているコンピュータユニットと、を備えている、レーダエミュレーション装置を含んでおり、また周囲モデルは、距離レーダ装置に対する相対位置及び相対速度を有している、少なくとも１つの障害物のデータを含んでおり、レーダエミュレーション装置は、距離レーダ装置からサンプリングレーダ信号を受信すると、周囲モデルによって予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、適切な反射レーダ信号を少なくとも部分的に距離レーダ装置の方向へと送出し、それによって距離レーダ装置は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する。

請求項１の上位概念に記載されているテストベンチは、複数の自動車及びそれら自動車の制御装置の個々のコンポーネントを、実験室において、実際の物理的な条件下でテストするために頻繁に使用されている。このために、テストすべきコンポーネントが必要とする測定値及びデータは、残りの車両の適切なモデル及び車両の周囲の適切なモデル、ここでは周囲モデルによって算出され、適切な手段を用いて実際の物理的な特性量に変換される。

本発明との関係において、周囲モデルとは、テストすべきコンポーネントに接続されている車両モデルが移動し、且つ、この車両モデルと相互作用する周囲のモデルであると解される。周囲モデルは、例えば、仮想のテスト区間を有している道路システムの３次元マップであり、また、別の移動する道路利用者（車両、歩行者）及び移動しない物体、例えばガードレール並びにその他の障害物も含んでいる。しかしながら、周囲モデルはその最も簡単な形態では、単一の車両だけを含むことができ、また、その車両の相対速度及び相対位置を規定することができる。

本発明において距離レーダ装置とは、レーダ信号を送受信する少なくとも１つのレーダアンテナを有している、車載用の電子制御装置と解される。その種の距離レーダ装置は、例えば、非常ブレーキアシスタンス（ＡＥＢ：Automatic Emergency Brake）、距離制御アシスタンス（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）及びレーン変更アシスタンス（ＬＣＳ：Lane Change Support）のための、車両周囲に由来する測定データを取得するために使用される。この安全性に関連する自動制御は、リアルタイムで車両操縦に介入して衝突を回避するために、接近する障害物、例えば車両周囲の道路利用者又は位置固定された物体の位置及び速度に関するリアルタイム情報を必要とする。

一般的な距離レーダ装置は、１つ又は複数のレーダアンテナと、検出したレーダ信号を測定及び評価するための論理回路と、車両の別の制御装置に対するインタフェースと、を含んでいる。レーダ装置は、無線周波数の範囲にある適切な電磁波、ここではサンプリングレーダ信号を、自身の周囲の特定の方向に送出し、また反射されたエコー信号、ここでは反射レーダ信号を待機する。その種のレーダ波の形成は十分公知であり、そこでは、周波数変調連続波レーダ及びパルス圧縮を基礎とする方法が使用される。障害物において反射されたレーダ信号からは、パルス伝播時間及び周波数シフト（ドップラー効果）の評価によって、受信器を基準にした相対位置及び相対速度を推定できるという理解だけが重要である。距離レーダ装置は、自身の周囲を所定の角度ステップでサンプリングし、周囲の障害物の位置及び速度に関する空間分解された情報を取得する。距離レーダ装置を外側の車両境界部に、例えばラジエータカバーに設置することができるが、しかしながら車両境界部の内側に、例えばフロントガラスの上側の部分に組み込むことも考えられる。

ここで、レーダエミュレーション装置とは、距離レーダ装置のサンプリングレーダ信号を受信する少なくとも１つのレーダアンテナを備えており、また、サンプリングレーダ信号の受信に従って、予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、反射レーダ信号を形成する機器であると解される。反射レーダ信号は、距離レーダ装置によって受信され、それによって、距離レーダ装置は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を識別することができる。その種の装置は従来技術から公知であり、例えばRohde&Schwarz社の製品ARTS9510のパンフレット（２０１５年に呼び出された、https://www.rohde-schwarz.com/en/product/arts9510-productstartpage_63493-114114.htmlにおいて見て取れる）に開示されている。そこでは、単一のレーダアンテナ（別個の送信アンテナ及び受信アンテナによって実現することもできる）と、予め設定された相対位置及び相対速度を有している個々の障害物のエミュレーションを実現するエミュレーション電子デバイスと、が記載されている。

従来技術から公知であるこのレーダエミュレーション装置及びその種のレーダエミュレーション装置を使用するテストベンチは、複数の周囲状況を現実に近い形で再現することには適していない。

本発明の課題は、複数の周囲状況を現実に近い形でシミュレートすることができるように、冒頭で述べたようなテストベンチを発展させることである。

本発明は、３次元の周囲モデルを用いる複雑なテストシナリオで距離レーダ装置をテストする際に、テストされる距離レーダ装置の機能を現実的に判断できるようにするためには、空間内に広がる３次元の物体の検出が必要となるという認識を基礎としている。

上記の課題は、請求項１の特徴部分に記載の構成を備えているテストベンチによって解決される。

本発明の有利な構成は、従属請求項に記載されている。

本発明の対象によれば、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチが提案され、このテストベンチは、少なくとも１つのレーダアンテナと、周囲モデルを有しているコンピュータユニットと、を備えている、レーダエミュレーション装置を有しており、また周囲モデルは、距離レーダ装置に対する相対位置及び相対速度を有している、少なくとも１つの障害物のデータを含んでおり、レーダエミュレーション装置は、距離レーダ装置からサンプリングレーダ信号を受信すると、周囲モデルによって予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、適切な反射レーダ信号を少なくとも部分的に距離レーダ装置の方向へと送出し、それによって距離レーダ装置は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する。

本発明によるテストベンチは、レーダエミュレーション装置が、距離レーダ装置の前方の所定の角度範囲にわたり延在していることによって、その角度範囲において、相対位置及び相対速度を有している障害物を、相互に異なる角度でシミュレートすることができることを特徴としている。

第１の実施の形態においては、レーダエミュレーション装置が、レーダアンテナを前述の角度範囲にわたり移動させるための位置決めシステムを含んでいるので、この角度範囲においては、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物をシミュレートすることができるように、テストベンチは構成されている。その種の位置決めシステムを、例えば、適切なレールシステムによって実現することができ、このレールシステムにおいては、１つ又は複数のレーダアンテナがそれぞれ可動のキャリッジに取り付けられている。キャリッジの移動は、コンピュータユニットによって制御されるステップモータ又はリニアモータによって保証することができる。

１つの別の実施の形態においては、障害物毎に、１つのレーダアンテナを周囲モデルによって算出された位置へと移動させることができ、且つ、障害物の相対速度を、位置決めシステムにおけるレーダアンテナの移動によって再現することができるように、テストベンチは構成されている。この実施の形態は、例えば、距離レーダ装置の前方の追い越し車両の横方向の速度成分を、レーダアンテナの移動によって表すことができ、また、半径方向の成分を、反射レーダ信号を適切に形成することによって表すことができる。

１つの発展形態においては、各レーダアンテナが位置決めシステムにおける別のレーダアンテナの陰にならないように、各レーダアンテナがそれぞれ位置決めシステムに取り付けられていることが保証されている。例えば２つのレーダアンテナが反対方向に移動して交差する際に、そのような陰が生じると考えられる。しかしながら、距離レーダ装置を基準にして離れた位置にある平面を移動しているレーダアンテナが、距離レーダ装置を有しているシミュレートされる車両よりも近くに位置する物体に対応付けられている場合、距離レーダ装置を基準にしてより近くに位置するレーダアンテナによってそのような陰が生じることは望ましくない。

１つの実施の形態においては、有利には、一方のレーダアンテナが他方のレーダアンテナの陰となることは、各レーダアンテナが位置決めシステムの移動方向に関して異なる高さに取り付けられていることによって回避される。

テストベンチの１つの別の発展形態によれば、レーダアンテナが１つの共通のガイド輪郭部に可動に配置されているように、位置決めシステムが構成されている。この発展形態においては、レーダアンテナの移動に衝突が伴う。従って、２つのアンテナが接近する際には、それら２つのアンテナが衝突するポイントの直前で移動方向を反転し、更には、シミュレートすべき障害物をそれぞれ他方のアンテナに引き渡すことが保証されなければならない。

これに代わる１つの発展形態においては、レーダアンテナがそれぞれ別個のガイド輪郭部に可動に配置されているように、テストベンチが形成されている。この構成においては、可動のレーダアンテナが衝突する可能性はない。

テストベンチの１つの発展形態においては、複数のガイド輪郭部が直線状に延びるように、特に距離レーダ装置から見て相互に平行に延びるように、位置決めシステムが構成されている。この実施の形態においては、相対位置を設定する際に、内側に位置するレーダアンテナの伝播時間と比較した外側に位置するレーダアンテナの伝播時間の差も考慮することが必要になる。

１つの別の実施の形態においては、位置決めシステムが、レーダ装置に対する開放部を備えており、且つ、凹状に延在するガイド輪郭部を有するように、テストベンチが形成されている。例えば、有利には、ガイド輪郭部の曲率半径と、距離レーダ装置の、レーダアンテナのガイド部までの距離とは、全てのレーダアンテナが距離レーダ装置まで同一の距離で位置決めされているように選択されている。この場合、レーダ信号の伝播時間差の補償は必要ない。

１つの発展形態においては、レーダアンテナが回動可能に配置されており、それによって、移動時にレーダアンテナを距離レーダ装置に向けることができるように、テストベンチが形成されている。この構成によって、外側に位置するレーダアンテナも強い指向性のサンプリングレーダ信号を確実に受信でき、また距離レーダ装置が反射レーダ信号を確実に受信できることが保証される。

全く異なるコンセプトに従った、本発明によるテストベンチの１つのヴァリエーションにおいては、レーダエミュレーション装置が、前述の角度範囲にわたり分散されて設けられている、位置固定された複数のレーダアンテナを含んでいる。この実施の形態においては、上述の解決手段とは異なり、可動のコンポーネントは設けられていない。

１つの発展形態においては、シミュレートされる障害物の位置の方位成分が、レーダエミュレーション装置の、検出を行うレーダアンテナの方位位置によって規定されるように、テストベンチが構成されている。従って、シミュレートすべき物体が方位角方向に移動する場合、サンプリングレーダ信号の受信を担当するレーダアンテナが切り替わる。

テストベンチの１つの別の実施の形態においては、所定の角分解能が達成されるように、レーダアンテナの数が選択されている。

１つの発展形態においては、複数のレーダアンテナが直線状に延びる輪郭部に配置されているように、テストベンチが構成されている。

１つの別の実施の形態においては、複数のレーダアンテナが距離レーダ装置の方向への開放部を備えている凹状の輪郭部に配置されているように、テストベンチが構成されている。

１つの発展形態においては、第１のレーダアンテナがサンプリング信号を受信し、それに基づき、第２のレーダアンテナが反射レーダ信号を送信するようにテストベンチが構成されており、この場合、第２のアンテナは第１のレーダアンテナと必ずしも同じ位置に設けられている必要はない。サンプリングレーダ信号を受信し、且つ反射レーダ信号を送信するレーダアンテナは、使用される距離レーダ装置がどの種類であるかに応じて、テストベンチに位置決めされている。サンプリングレーダ信号の横方向の偏向を使用しない距離レーダ装置の重要なグループにおいては、サンプリングレーダ信号を受信するレーダアンテナがどこに位置決めされているかは重要ではない。反射性の障害物の識別された位置は、受信した反射レーダ信号の入射角に対応する位置に良好に近似している。距離レーダ信号の偏向を使用する別の種類の距離レーダ装置では、反射レーダ信号を送出するレーダアンテナが、サンプリングレーダ信号を受信する位置と同じ位置にあることは必ずしも必要ではない。反射性の障害物の識別された位置は、放射されたサンプリングレーダ信号の角度に対応する位置に良好に近似されている。

択一的な実施の形態においては、周囲モデルが、障害物の材料特性に関するデータを含み、また、レーダエミュレーション装置がシミュレートされる障害物の材料特性をエミュレートするように、レーダエミュレーション装置から距離レーダ装置の方向へと送出される反射レーダ信号が形成され、テストベンチが構成されている。このことは、レーダ信号が、異なる材料特性、例えば金属製の表面又は木製の表面を有している材料では、異なる信号減衰率で反射されるという認識を基礎としている。このことは、この択一的な実施の形態において、公知の材料に典型的で特徴的な減衰値が割り当てられ、またそれが距離レーダ装置に知らされることによって有益となる。レーダエミュレーション装置は続いて、シミュレートすべき材料に合致する特徴的な減衰を有する、適切な反射レーダ信号を形成する。これによって距離レーダ装置は、測定された減衰から材料特性を推量することができる。

障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチの１つの別のヴァリエーションにおいては、レーダエミュレーション装置が、閉じられた制御回路において距離レーダ装置と接続されているので、障害物をリアルタイムでシミュレートすることができる。その種のシミュレーション構造はハードウェア・イン・ザ・ループシミュレーションとも称される。

障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチの択一的な実施の形態においては、サンプリングレーダ信号がレーダアンテナによって検出される前に、サンプリングレーダ信号が先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播するように、レーダエミュレーション装置が構成されている。択一的又は付加的に、反射レーダ信号が距離レーダ装置によって検出される前に、反射レーダ信号を先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播させることができる。この場合、位置固定されて取り付けられているか又は可動に取り付けられている複数のミラーの配置構成も考えられ、そのような配置構成は、レーダエミュレーション装置における反射アンテナの数を低減することができるように設置される。

以下では、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。図中、同種の部分には同一の参照番号を付している。図示されている実施の形態は、非常に概略的に示されたものであって、従って、間隔並びに水平方向及び垂直方向における寸法は縮尺通りではないので、別個の記載がない限りは、導き出される相互の幾何学的な関係も有していない。

障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするための本発明によるテストベンチの第１の実施の形態の概略図を示す。 所定の角度範囲にわたりレーダアンテナを移動させるための位置決めシステムを備えている、本発明によるテストベンチの実施の形態の概略図を示す。 種々の高さに位置する複数のレーダアンテナを備えている、本発明によるテストベンチの概略的な側面図を示す。 別個のガイド輪郭部にレーダアンテナが配置されている、本発明によるテストベンチの概略的な側面図を示す。 凹状のガイド輪郭部にレーダアンテナが配置されている、本発明によるテストベンチの概略図を示す。 レーダアンテナが位置固定されて配置されている、本発明によるテストベンチの概略図を示す。 追い越し操作のシミュレーションが例示的に示されている、所定の角度範囲にわたりレーダアンテナを移動させるための位置決めシステムを備えている、本発明によるテストベンチの実施の形態の概略図を示す。 追い越し運転のシミュレーションも合わせて例示的に示されている、レーダアンテナが位置固定されて配置されている、本発明によるテストベンチの実施の形態の概略図を示す。

以下の記述は、本発明の例示的な構成を具体的に説明するためのものであって、限定を意図した性質を持つものではない。

図１には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が概略的に示されている。少なくとも１つのレーダアンテナ４と、周囲モデル６を有しているコンピュータユニット５と、を備えている、レーダエミュレーション装置３が示されている。周囲モデル６は、図案化された道路によって示唆されているが、もっとも、この周囲モデル６は、道路周辺の他に、移動する道路利用者、例えば車両や、移動しない障害物も含むことができる。周囲モデル６は、距離レーダ装置２を基準にした、障害物の相対位置及び相対速度に関するデータ（ｘ，ｖ）を設定する。レーダエミュレーション装置３は、距離レーダ装置２に由来するサンプリングレーダ信号７を受信した後に、データ（ｘ，ｖ）に基づいて、適切な反射レーダ信号８を少なくとも部分的に、距離レーダ装置２の方向へと送出する。この距離レーダ装置２は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する。レーダエミュレーション装置３は、距離レーダ装置２の前方の所定の角度範囲９にわたり延在していることによって、相対位置及び相対速度を有している複数の障害物も、その角度範囲９において、相互に異なる角度でシミュレートすることができるか、又は、横方向に移動する障害物をシミュレートすることができる。

図２には、図１に関して既に説明したような、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が概略的に示されている。この実施の形態においては、システムが位置決めシステム１０を含んでおり、この位置決めシステム１０を用いて、レーダアンテナ４を前述の角度範囲９にわたり移動させることができる。

図３には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が側面図で示されている。この実施の形態においては、複数のレーダアンテナが、ここでは単にボックスによって示唆されている位置決めシステム１０に設けられている。ここでは、各レーダアンテナ４が、相互に陰になることを回避するために、異なる高さに案内されている。

図４には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１の別の実施の形態が示されている。ここでは、位置決めシステム１０に可動に配置されている複数のレーダアンテナ４がそれぞれ異なるガイド輪郭部において案内される。この配置構成においては、例えば、シミュレートすべき障害物それぞれに、１つのレーダアンテナ４を対応付けることができる。このガイド輪郭部では、シミュレートすべき障害物の移動の方位成分が、位置決めシステム１０におけるレーダアンテナ４の移動によってエミュレートされる。このために、レーダアンテナ４を、例えば、ステップモータを用いて移動させることができる。選択されたテストシナリオにおいて１つ又は複数のレーダアンテナ４が陰になることが望ましくない場合、図３に関連させて説明したように、異なる高さに案内されているレーダアンテナ４を使用することができる。

図５には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１の別の実施の形態が示されている。この実施例においては、位置決めシステム１０を用いて、レーダアンテナ４を凹状のガイド輪郭部１１に配置できることが示されている。この場合、凹状のガイド輪郭部１１の開放部が距離レーダ装置２に向けられている。つまり、距離レーダ装置２と位置決めシステム１０との間の距離を相応に選択し、且つ、ガイド輪郭部１１の曲率半径を相応に選択した場合、全てのレーダアンテナ４が距離レーダ装置２まで同一の距離を有しているテストベンチの配置構成を得ることができる。

図６には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１の別の実施の形態が示されている。この実施の形態においては、位置固定された複数のレーダアンテナ４の配置構成が設けられている。この配置構成は、本発明による角度範囲９をカバーする。この例示的な配置構成においては、距離レーダ装置２に関してシミュレートすべき車両が存在する角度区間内に配置されている、位置固定されたレーダアンテナ４によって、シミュレートすべき障害物が常に表される。

図７には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が例示的に示されていると共に、いずれもテストすべき距離レーダ装置２の前方に位置する３台の車両Ｔ１，Ｔ２及びＴ３が関係する、シミュレートすべき追い越し運転も示されている。シミュレートされる車両の相対位置及び相対速度の算出は、レーダエミュレーション装置３によって実施される。結果は、レーダアンテナ４の配置構成の上方に概略的に示唆されている。ここでは、既に図２及び図３に関連させて説明したような実施の形態が示されており、従って、レーダアンテナ４が可動に配置されている位置決めシステム１０が含まれている。シミュレートすべき各車両Ｔ１，Ｔ２及びＴ３に関して、レーダアンテナ４は、テストすべき距離レーダ装置２の前方において、位置決めシステム１０に取り付けられている。シミュレートするシナリオにおいては、車両Ｔ１が時点ｔ_０においては差し当たり車両Ｔ２の後方に位置している（図面におけるＴ１（ｔ_０））。この時点においては、車両の位置の方位成分が、対応するレーダアンテナ（参照符号Ｓ２で表されている）の方位位置によって表されている（角度φに相当する）。後続のステップにおいて、車両Ｔ１が加速し、方位角方向の速度成分でもって、車両Ｔ２を追い越すように前方に移動する。これは、車両の移動を表す破線の矢印によって示唆されている。破線で表されている車両Ｔ１（ｔ_Ｅ）は、追い越し過程中のある時点における、シミュレートされる車両の位置を示唆している。この実施例において、方位速度成分は、Ｔ１に対応付けられているレーダアンテナ４（参照符号Ｓ１で表されている）の、矢印方向における移動によって表されている。

図８には、図７において説明したような追い越し運転が示されている。図示されている、本発明による実施の形態は、この場合、距離レーダ装置２に対して開放されているガイド輪郭部における、位置固定された複数のレーダアンテナ４の配置構成である。この例においては、３台の各車両が、シミュレートすべき車両が存在する方位角φに位置するレーダアンテナ４によってそれぞれ表される。つまり車両Ｔ１（ｔ_０）は、時点ｔ_０においては、差し当たり、レーダアンテナＳ３によって表されるが、追い越し運転の間に、車両を表す担当アンテナは、アンテナＳ２へと、また続いてアンテナＳ１へと、そして追い越し運転の最後には、アンテナＳ０へと切り替わる。その時点における車両は点線で表されており、また参照符号Ｔ１（ｔ_Ｅ）が付されている。形成すべき反射レーダ信号は、あるレーダアンテナから次のレーダアンテナへと切り替わる（点線の矢印によって示唆されている）。

Claims (19)

1. 障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置（２）をテストするためのテストベンチ（１）であって、
   該テストベンチ（１）は、少なくとも１つのレーダアンテナ（４）と、周囲モデル（６）を有しているコンピュータユニット（５）と、を備えている、レーダエミュレーション装置（３）を含んでおり、前記周囲モデル（６）は、前記距離レーダ装置に対する相対位置及び相対速度を有している、少なくとも１つの障害物のデータ（ｘ，ｖ）を含んでおり、
   前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記距離レーダ装置（２）からサンプリングレーダ信号（７）を受信すると、前記周囲モデル（６）によって予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、適切な反射レーダ信号（８）を少なくとも部分的に前記距離レーダ装置（２）の方向へと送出し、それによって前記距離レーダ装置（２）は、前記予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する、
   テストベンチ（１）において、
   前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記距離レーダ装置（２）の前方の所定の角度範囲（９）にわたり延在していることによって、該角度範囲（９）において、相対位置及び相対速度を有している前記障害物を、相互に異なる角度でシミュレートすることができることを特徴とする、テストベンチ（１）。
2. 前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記レーダアンテナ（４）を前記角度範囲にわたり移動させるための位置決めシステム（１０）を含んでおり、それにより該角度範囲においては、予め設定された相対位置及び相対速度を有している前記障害物をシミュレートすることができる、請求項１に記載のテストベンチ（１）。
3. 障害物毎に、１つのレーダアンテナ（４）を前記周囲モデル（６）によって算出された位置へと移動させることができ、且つ、前記障害物の前記相対速度を、前記位置決めシステム（１０）における前記レーダアンテナ（４）の移動によって再現することができる、請求項１又は２に記載のテストベンチ（１）。
4. 前記レーダアンテナ（４）が前記位置決めシステム（１０）における別のレーダアンテナ（４）の陰にならないように、前記レーダアンテナ（４）は前記位置決めシステム（１０）に取り付けられている、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
5. 前記レーダアンテナ（４）は、前記位置決めシステム（１０）の移動方向に関して、それぞれ異なる高さに取り付けられている、請求項４に記載のテストベンチ（１）。
6. 前記レーダアンテナ（４）が１つの共通のガイド輪郭部（１１）に可動に配置されているように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
7. 前記レーダアンテナ（４）がそれぞれ別個のガイド輪郭部（１１）に可動に配置されているように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
8. 前記ガイド輪郭部（１１）が直線状に延びるように、特に相互に平行に延びるように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項６又は７に記載のテストベンチ（１）。
9. 前記ガイド輪郭部（１１）が前記距離レーダ装置（２）に対する開放部を備えて凹状に延びるように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項６又は７に記載のテストベンチ（１）。
10. 前記レーダアンテナ（４）を移動時に前記距離レーダ装置（２）に向けることができるように、前記レーダアンテナ（４）は回動可能に配置されている、請求項１乃至９のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
11. 前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記角度範囲にわたり分散されている、位置固定された複数のレーダアンテナ（４）を含んでいる、請求項１に記載のテストベンチ（１）。
12. 前記シミュレートされる障害物の前記位置の前記方位成分は、前記レーダエミュレーション装置（３）の、前記検出を行うレーダアンテナ（４）の前記方位位置によって表される、請求項１１に記載のテストベンチ（１）。
13. 所定の角分解能が達成されるように、前記レーダアンテナ（４）の数は選択されている、請求項１２に記載のテストベンチ（１）。
14. 前記複数のレーダアンテナ（４）は、直線状に延びる輪郭部に配置されている、請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
15. 前記複数のレーダアンテナ（４）は、前記距離レーダ装置（２）の方向への開放部を備えている凹状の輪郭部（１１）に配置されている、請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
16. 第１のレーダアンテナ（４）が前記サンプリングレーダ信号を受信し、それに基づき、第２のレーダアンテナ（４）が前記反射レーダ信号を送信する、請求項１乃至１５のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
17. 前記周囲モデル（６）は、前記障害物の材料特性に関するデータを含んでおり、前記レーダエミュレーション装置（３）が前記シミュレートされる障害物の前記材料特性をエミュレートするように、特に、前記シミュレートされる障害物の前記材料特性に前記反射レーダ信号（８）の所定の特徴的な減衰が割り当てられることによってエミュレートするように、前記レーダエミュレーション装置（３）によって前記距離レーダ装置（２）の方向へと送出される前記反射レーダ信号（８）が形成されている、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
18. 前記サンプリングレーダ信号（７）がレーダアンテナ（４）によって検出される前に、前記サンプリングレーダ信号（７）は先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播するように、又は、前記反射レーダ信号（８）が前記距離レーダ装置（２）によって検出される前に、前記反射レーダ信号（８）は先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播するように、前記レーダレーダエミュレーション装置は構成されている、請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。
19. 前記障害物をリアルタイムでシミュレートすることができるように、前記レーダエミュレーション装置（３）は、閉じられた制御回路において前記距離レーダ装置（２）と接続されている、請求項１乃至１８のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。