JP2017021026A - Test bench for testing distance radar device for determining distance to and speed of obstacles - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a test bench for a radar device for determining distance to and speed of obstacles.SOLUTION: A radar emulation device comprises at least one radar antenna and a computer unit with a model of surroundings. The model of surroundings comprises data (x, v) of at least one obstacle with a relative position and speed with respect to a radar device. The radar emulation device, upon receipt of a sampling radar signal from the radar device, emits a suitable reflection radar signal in a direction of the radar device on the basis of the relative position and speed predetermined by the model of surroundings. The radar device can thus detect an obstacle with the predetermined relative position and speed. The radar emulation device extends over an angular range in front of the radar device such that an obstacle with a relative position and speed can be simulated in this angular range with mutually distinguishable angles.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチに関し、このテストベンチは、少なくとも１つのレーダアンテナと、周囲モデルを有しているコンピュータユニットと、を備えている、レーダエミュレーション装置を含んでおり、また周囲モデルは、距離レーダ装置に対する相対位置及び相対速度を有している、少なくとも１つの障害物のデータを含んでおり、レーダエミュレーション装置は、距離レーダ装置からサンプリングレーダ信号を受信すると、周囲モデルによって予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、適切な反射レーダ信号を少なくとも部分的に距離レーダ装置の方向へと送出し、それによって距離レーダ装置は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する。   The present invention relates to a test bench for testing a distance radar device for determining the distance to an obstacle and the velocity of the obstacle, the test bench comprising at least one radar antenna, a computer unit having an ambient model, And the ambient model includes data of at least one obstacle having a relative position and a relative velocity with respect to the distance radar device, the radar emulation device comprising: When a sampling radar signal is received from the distance radar device, an appropriate reflected radar signal is transmitted at least partially in the direction of the distance radar device based on the relative position and relative speed preset by the surrounding model, thereby causing the distance The radar device has a preset relative position and relative speed. To detect obstacles.

請求項１の上位概念に記載されているテストベンチは、複数の自動車及びそれら自動車の制御装置の個々のコンポーネントを、実験室において、実際の物理的な条件下でテストするために頻繁に使用されている。このために、テストすべきコンポーネントが必要とする測定値及びデータは、残りの車両の適切なモデル及び車両の周囲の適切なモデル、ここでは周囲モデルによって算出され、適切な手段を用いて実際の物理的な特性量に変換される。   The test bench described in the superordinate concept of claim 1 is frequently used to test a plurality of vehicles and the individual components of their control devices in a laboratory under actual physical conditions. ing. For this purpose, the measurements and data required by the component to be tested are calculated by an appropriate model of the rest of the vehicle and an appropriate model around the vehicle, here an ambient model, It is converted into a physical characteristic quantity.

本発明との関係において、周囲モデルとは、テストすべきコンポーネントに接続されている車両モデルが移動し、且つ、この車両モデルと相互作用する周囲のモデルであると解される。周囲モデルは、例えば、仮想のテスト区間を有している道路システムの３次元マップであり、また、別の移動する道路利用者（車両、歩行者）及び移動しない物体、例えばガードレール並びにその他の障害物も含んでいる。しかしながら、周囲モデルはその最も簡単な形態では、単一の車両だけを含むことができ、また、その車両の相対速度及び相対位置を規定することができる。   In the context of the present invention, an ambient model is understood to be a surrounding model in which the vehicle model connected to the component to be tested moves and interacts with this vehicle model. The surrounding model is, for example, a three-dimensional map of a road system having a virtual test section, and other moving road users (vehicles, pedestrians) and non-moving objects such as guardrails and other obstacles It also includes things. However, in its simplest form, the ambient model can include only a single vehicle and can define the relative speed and position of the vehicle.

本発明において距離レーダ装置とは、レーダ信号を送受信する少なくとも１つのレーダアンテナを有している、車載用の電子制御装置と解される。その種の距離レーダ装置は、例えば、非常ブレーキアシスタンス（ＡＥＢ：Automatic Emergency Brake）、距離制御アシスタンス（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）及びレーン変更アシスタンス（ＬＣＳ：Lane Change Support）のための、車両周囲に由来する測定データを取得するために使用される。この安全性に関連する自動制御は、リアルタイムで車両操縦に介入して衝突を回避するために、接近する障害物、例えば車両周囲の道路利用者又は位置固定された物体の位置及び速度に関するリアルタイム情報を必要とする。   In the present invention, the distance radar device is understood as an on-vehicle electronic control device having at least one radar antenna for transmitting and receiving radar signals. Such a distance radar device is derived from the surroundings of the vehicle, for example for emergency brake assistance (AEB), distance control assistance (ACC) and lane change assistance (LCS). Used to acquire measurement data. This safety-related automatic control provides real-time information about the position and speed of approaching obstacles, such as road users or fixed objects around the vehicle, in order to intervene in vehicle maneuvers and avoid collisions in real time. Need.

一般的な距離レーダ装置は、１つ又は複数のレーダアンテナと、検出したレーダ信号を測定及び評価するための論理回路と、車両の別の制御装置に対するインタフェースと、を含んでいる。レーダ装置は、無線周波数の範囲にある適切な電磁波、ここではサンプリングレーダ信号を、自身の周囲の特定の方向に送出し、また反射されたエコー信号、ここでは反射レーダ信号を待機する。その種のレーダ波の形成は十分公知であり、そこでは、周波数変調連続波レーダ及びパルス圧縮を基礎とする方法が使用される。障害物において反射されたレーダ信号からは、パルス伝播時間及び周波数シフト（ドップラー効果）の評価によって、受信器を基準にした相対位置及び相対速度を推定できるという理解だけが重要である。距離レーダ装置は、自身の周囲を所定の角度ステップでサンプリングし、周囲の障害物の位置及び速度に関する空間分解された情報を取得する。距離レーダ装置を外側の車両境界部に、例えばラジエータカバーに設置することができるが、しかしながら車両境界部の内側に、例えばフロントガラスの上側の部分に組み込むことも考えられる。   A typical range radar device includes one or more radar antennas, logic circuits for measuring and evaluating detected radar signals, and an interface to another vehicle control device. The radar device sends an appropriate electromagnetic wave in the radio frequency range, here a sampling radar signal, in a specific direction around it, and waits for a reflected echo signal, here a reflected radar signal. The formation of such radar waves is well known, in which methods based on frequency modulation continuous wave radar and pulse compression are used. From the radar signal reflected at the obstacle, it is only important to understand that the relative position and velocity relative to the receiver can be estimated by evaluating the pulse transit time and frequency shift (Doppler effect). The distance radar apparatus samples its surroundings at predetermined angular steps, and acquires spatially resolved information regarding the position and velocity of surrounding obstacles. The distance radar device can be installed on the outer vehicle boundary, for example on the radiator cover, but it is also conceivable to incorporate it inside the vehicle boundary, for example on the upper part of the windshield.

ここで、レーダエミュレーション装置とは、距離レーダ装置のサンプリングレーダ信号を受信する少なくとも１つのレーダアンテナを備えており、また、サンプリングレーダ信号の受信に従って、予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、反射レーダ信号を形成する機器であると解される。反射レーダ信号は、距離レーダ装置によって受信され、それによって、距離レーダ装置は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を識別することができる。その種の装置は従来技術から公知であり、例えばRohde&Schwarz社の製品ARTS9510のパンフレット（２０１５年に呼び出された、https://www.rohde-schwarz.com/en/product/arts9510-productstartpage_63493-114114.htmlにおいて見て取れる）に開示されている。そこでは、単一のレーダアンテナ（別個の送信アンテナ及び受信アンテナによって実現することもできる）と、予め設定された相対位置及び相対速度を有している個々の障害物のエミュレーションを実現するエミュレーション電子デバイスと、が記載されている。   Here, the radar emulation device includes at least one radar antenna that receives the sampling radar signal of the distance radar device, and, based on the reception of the sampling radar signal, based on a preset relative position and relative speed, It is understood that the device forms a reflected radar signal. The reflected radar signal is received by the distance radar device, which allows the distance radar device to identify obstacles having a preset relative position and relative velocity. Such devices are known from the prior art, for example the brochure of the product ARTS9510 from the company Rohde & Schwarz (recalled in 2015, https://www.rohde-schwarz.com/en/product/arts9510-productstartpage_63493-114114. can be seen in html). There, there is a single radar antenna (which can also be realized with separate transmit and receive antennas) and emulation electronics that emulate individual obstacles with preset relative positions and velocities. And a device.

従来技術から公知であるこのレーダエミュレーション装置及びその種のレーダエミュレーション装置を使用するテストベンチは、複数の周囲状況を現実に近い形で再現することには適していない。   This radar emulation device known from the prior art and a test bench using such a radar emulation device are not suitable for reproducing a plurality of ambient situations in a realistic manner.

本発明の課題は、複数の周囲状況を現実に近い形でシミュレートすることができるように、冒頭で述べたようなテストベンチを発展させることである。   An object of the present invention is to develop a test bench as described at the beginning so that a plurality of ambient situations can be simulated in a realistic manner.

本発明は、３次元の周囲モデルを用いる複雑なテストシナリオで距離レーダ装置をテストする際に、テストされる距離レーダ装置の機能を現実的に判断できるようにするためには、空間内に広がる３次元の物体の検出が必要となるという認識を基礎としている。   In the present invention, when a distance radar apparatus is tested in a complicated test scenario using a three-dimensional surrounding model, the function of the distance radar apparatus to be tested can be realistically determined. It is based on the recognition that it is necessary to detect a three-dimensional object.

上記の課題は、請求項１の特徴部分に記載の構成を備えているテストベンチによって解決される。   Said subject is solved by the test bench provided with the structure as described in the characterizing part of Claim 1. FIG.

本発明の有利な構成は、従属請求項に記載されている。   Advantageous configurations of the invention are described in the dependent claims.

本発明の対象によれば、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチが提案され、このテストベンチは、少なくとも１つのレーダアンテナと、周囲モデルを有しているコンピュータユニットと、を備えている、レーダエミュレーション装置を有しており、また周囲モデルは、距離レーダ装置に対する相対位置及び相対速度を有している、少なくとも１つの障害物のデータを含んでおり、レーダエミュレーション装置は、距離レーダ装置からサンプリングレーダ信号を受信すると、周囲モデルによって予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、適切な反射レーダ信号を少なくとも部分的に距離レーダ装置の方向へと送出し、それによって距離レーダ装置は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する。   In accordance with the subject of the present invention, a test bench is proposed for testing a distance radar device for determining the distance to an obstacle and the velocity of the obstacle, the test bench having at least one radar antenna and an ambient model. And at least one obstacle data having a relative position and a relative velocity with respect to the distance radar device. When the radar emulation apparatus receives the sampling radar signal from the distance radar apparatus, the radar emulation apparatus transmits an appropriate reflected radar signal at least partially toward the distance radar apparatus based on the relative position and relative speed preset by the surrounding model. So that the distance radar device is set to a preset relative position and phase. Detecting an obstacle having a speed.

本発明によるテストベンチは、レーダエミュレーション装置が、距離レーダ装置の前方の所定の角度範囲にわたり延在していることによって、その角度範囲において、相対位置及び相対速度を有している障害物を、相互に異なる角度でシミュレートすることができることを特徴としている。   In the test bench according to the present invention, the radar emulation device extends over a predetermined angular range in front of the distance radar device. It is characterized by being able to simulate at different angles.

第１の実施の形態においては、レーダエミュレーション装置が、レーダアンテナを前述の角度範囲にわたり移動させるための位置決めシステムを含んでいるので、この角度範囲においては、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物をシミュレートすることができるように、テストベンチは構成されている。その種の位置決めシステムを、例えば、適切なレールシステムによって実現することができ、このレールシステムにおいては、１つ又は複数のレーダアンテナがそれぞれ可動のキャリッジに取り付けられている。キャリッジの移動は、コンピュータユニットによって制御されるステップモータ又はリニアモータによって保証することができる。   In the first embodiment, the radar emulation apparatus includes a positioning system for moving the radar antenna over the above-mentioned angular range. In this angular range, the preset relative position and relative velocity are set. The test bench is configured so that the obstacles it has can be simulated. Such a positioning system can be realized, for example, by a suitable rail system, in which one or more radar antennas are each mounted on a movable carriage. The movement of the carriage can be ensured by a step motor or linear motor controlled by the computer unit.

１つの別の実施の形態においては、障害物毎に、１つのレーダアンテナを周囲モデルによって算出された位置へと移動させることができ、且つ、障害物の相対速度を、位置決めシステムにおけるレーダアンテナの移動によって再現することができるように、テストベンチは構成されている。この実施の形態は、例えば、距離レーダ装置の前方の追い越し車両の横方向の速度成分を、レーダアンテナの移動によって表すことができ、また、半径方向の成分を、反射レーダ信号を適切に形成することによって表すことができる。   In one alternative embodiment, for each obstacle, one radar antenna can be moved to the position calculated by the surrounding model, and the relative velocity of the obstacle is determined by the radar antenna in the positioning system. The test bench is configured so that it can be reproduced by movement. In this embodiment, for example, the lateral velocity component of the overtaking vehicle in front of the distance radar device can be represented by the movement of the radar antenna, and the radial component is appropriately formed as a reflected radar signal. Can be represented by

１つの発展形態においては、各レーダアンテナが位置決めシステムにおける別のレーダアンテナの陰にならないように、各レーダアンテナがそれぞれ位置決めシステムに取り付けられていることが保証されている。例えば２つのレーダアンテナが反対方向に移動して交差する際に、そのような陰が生じると考えられる。しかしながら、距離レーダ装置を基準にして離れた位置にある平面を移動しているレーダアンテナが、距離レーダ装置を有しているシミュレートされる車両よりも近くに位置する物体に対応付けられている場合、距離レーダ装置を基準にしてより近くに位置するレーダアンテナによってそのような陰が生じることは望ましくない。   In one development, it is guaranteed that each radar antenna is attached to the positioning system such that each radar antenna is not in the shadow of another radar antenna in the positioning system. For example, when two radar antennas move in opposite directions and intersect each other, such a shadow is considered to occur. However, a radar antenna moving on a plane at a distance from the distance radar device is associated with an object located closer to the simulated vehicle having the distance radar device. In some cases, it is undesirable for such shadows to be caused by radar antennas located closer to the distance radar device.

１つの実施の形態においては、有利には、一方のレーダアンテナが他方のレーダアンテナの陰となることは、各レーダアンテナが位置決めシステムの移動方向に関して異なる高さに取り付けられていることによって回避される。   In one embodiment, advantageously, one radar antenna is behind the other radar antenna by avoiding each radar antenna being mounted at a different height with respect to the direction of movement of the positioning system. The

テストベンチの１つの別の発展形態によれば、レーダアンテナが１つの共通のガイド輪郭部に可動に配置されているように、位置決めシステムが構成されている。この発展形態においては、レーダアンテナの移動に衝突が伴う。従って、２つのアンテナが接近する際には、それら２つのアンテナが衝突するポイントの直前で移動方向を反転し、更には、シミュレートすべき障害物をそれぞれ他方のアンテナに引き渡すことが保証されなければならない。   According to another development of the test bench, the positioning system is configured such that the radar antenna is movably arranged on one common guide contour. In this development, the radar antenna moves with a collision. Therefore, when two antennas approach, it must be ensured that the direction of movement is reversed immediately before the point where the two antennas collide, and that the obstacles to be simulated are each handed over to the other antenna. I must.

これに代わる１つの発展形態においては、レーダアンテナがそれぞれ別個のガイド輪郭部に可動に配置されているように、テストベンチが形成されている。この構成においては、可動のレーダアンテナが衝突する可能性はない。   In an alternative development, the test bench is formed so that the radar antennas are movably arranged on separate guide contours. In this configuration, there is no possibility that the movable radar antenna will collide.

テストベンチの１つの発展形態においては、複数のガイド輪郭部が直線状に延びるように、特に距離レーダ装置から見て相互に平行に延びるように、位置決めシステムが構成されている。この実施の形態においては、相対位置を設定する際に、内側に位置するレーダアンテナの伝播時間と比較した外側に位置するレーダアンテナの伝播時間の差も考慮することが必要になる。   In one development of the test bench, the positioning system is configured such that the plurality of guide contours extend in a straight line, in particular parallel to each other as viewed from the distance radar device. In this embodiment, when setting the relative position, it is necessary to consider the difference in the propagation time of the radar antenna located outside compared to the propagation time of the radar antenna located inside.

１つの別の実施の形態においては、位置決めシステムが、レーダ装置に対する開放部を備えており、且つ、凹状に延在するガイド輪郭部を有するように、テストベンチが形成されている。例えば、有利には、ガイド輪郭部の曲率半径と、距離レーダ装置の、レーダアンテナのガイド部までの距離とは、全てのレーダアンテナが距離レーダ装置まで同一の距離で位置決めされているように選択されている。この場合、レーダ信号の伝播時間差の補償は必要ない。   In one alternative embodiment, the test bench is formed such that the positioning system includes an opening to the radar device and has a guide profile extending in a concave shape. For example, advantageously, the radius of curvature of the guide contour and the distance of the distance radar device to the guide portion of the radar antenna are selected such that all radar antennas are positioned at the same distance to the distance radar device. Has been. In this case, it is not necessary to compensate for the propagation time difference of the radar signal.

１つの発展形態においては、レーダアンテナが回動可能に配置されており、それによって、移動時にレーダアンテナを距離レーダ装置に向けることができるように、テストベンチが形成されている。この構成によって、外側に位置するレーダアンテナも強い指向性のサンプリングレーダ信号を確実に受信でき、また距離レーダ装置が反射レーダ信号を確実に受信できることが保証される。   In one development, the radar antenna is pivotally arranged so that the test bench is formed so that the radar antenna can be pointed at the distance radar device when moving. With this configuration, it is ensured that the radar antenna located outside can reliably receive a sampling radar signal having a strong directivity, and the distance radar apparatus can reliably receive a reflected radar signal.

全く異なるコンセプトに従った、本発明によるテストベンチの１つのヴァリエーションにおいては、レーダエミュレーション装置が、前述の角度範囲にわたり分散されて設けられている、位置固定された複数のレーダアンテナを含んでいる。この実施の形態においては、上述の解決手段とは異なり、可動のコンポーネントは設けられていない。   In one variation of the test bench according to the invention, according to a completely different concept, the radar emulation device comprises a plurality of fixedly positioned radar antennas distributed over the aforementioned angular range. In this embodiment, unlike the above solution, no movable components are provided.

１つの発展形態においては、シミュレートされる障害物の位置の方位成分が、レーダエミュレーション装置の、検出を行うレーダアンテナの方位位置によって規定されるように、テストベンチが構成されている。従って、シミュレートすべき物体が方位角方向に移動する場合、サンプリングレーダ信号の受信を担当するレーダアンテナが切り替わる。   In one development, the test bench is configured such that the azimuth component of the simulated obstacle position is defined by the radar emulation device's azimuth position of the radar antenna to be detected. Therefore, when the object to be simulated moves in the azimuth direction, the radar antenna responsible for receiving the sampling radar signal is switched.

テストベンチの１つの別の実施の形態においては、所定の角分解能が達成されるように、レーダアンテナの数が選択されている。   In another embodiment of the test bench, the number of radar antennas is selected so that a predetermined angular resolution is achieved.

１つの発展形態においては、複数のレーダアンテナが直線状に延びる輪郭部に配置されているように、テストベンチが構成されている。   In one development, the test bench is configured such that a plurality of radar antennas are arranged in a contour portion extending linearly.

１つの別の実施の形態においては、複数のレーダアンテナが距離レーダ装置の方向への開放部を備えている凹状の輪郭部に配置されているように、テストベンチが構成されている。   In one alternative embodiment, the test bench is configured such that a plurality of radar antennas are arranged in a concave contour with an opening in the direction of the distance radar device.

１つの発展形態においては、第１のレーダアンテナがサンプリング信号を受信し、それに基づき、第２のレーダアンテナが反射レーダ信号を送信するようにテストベンチが構成されており、この場合、第２のアンテナは第１のレーダアンテナと必ずしも同じ位置に設けられている必要はない。サンプリングレーダ信号を受信し、且つ反射レーダ信号を送信するレーダアンテナは、使用される距離レーダ装置がどの種類であるかに応じて、テストベンチに位置決めされている。サンプリングレーダ信号の横方向の偏向を使用しない距離レーダ装置の重要なグループにおいては、サンプリングレーダ信号を受信するレーダアンテナがどこに位置決めされているかは重要ではない。反射性の障害物の識別された位置は、受信した反射レーダ信号の入射角に対応する位置に良好に近似している。距離レーダ信号の偏向を使用する別の種類の距離レーダ装置では、反射レーダ信号を送出するレーダアンテナが、サンプリングレーダ信号を受信する位置と同じ位置にあることは必ずしも必要ではない。反射性の障害物の識別された位置は、放射されたサンプリングレーダ信号の角度に対応する位置に良好に近似されている。   In one development, the test bench is configured such that the first radar antenna receives the sampling signal and the second radar antenna transmits the reflected radar signal based thereon, in which case the second radar antenna The antenna is not necessarily provided at the same position as the first radar antenna. A radar antenna that receives a sampling radar signal and transmits a reflected radar signal is positioned on a test bench according to the type of distance radar device used. In an important group of distance radar devices that do not use the lateral deflection of the sampling radar signal, it is not important where the radar antenna that receives the sampling radar signal is positioned. The identified position of the reflective obstacle is a good approximation to the position corresponding to the incident angle of the received reflected radar signal. In another type of distance radar apparatus that uses distance radar signal deflection, it is not always necessary that the radar antenna that transmits the reflected radar signal be in the same position as the position that receives the sampling radar signal. The identified position of the reflective obstacle is well approximated to a position corresponding to the angle of the emitted sampling radar signal.

択一的な実施の形態においては、周囲モデルが、障害物の材料特性に関するデータを含み、また、レーダエミュレーション装置がシミュレートされる障害物の材料特性をエミュレートするように、レーダエミュレーション装置から距離レーダ装置の方向へと送出される反射レーダ信号が形成され、テストベンチが構成されている。このことは、レーダ信号が、異なる材料特性、例えば金属製の表面又は木製の表面を有している材料では、異なる信号減衰率で反射されるという認識を基礎としている。このことは、この択一的な実施の形態において、公知の材料に典型的で特徴的な減衰値が割り当てられ、またそれが距離レーダ装置に知らされることによって有益となる。レーダエミュレーション装置は続いて、シミュレートすべき材料に合致する特徴的な減衰を有する、適切な反射レーダ信号を形成する。これによって距離レーダ装置は、測定された減衰から材料特性を推量することができる。   In an alternative embodiment, the ambient model includes data regarding the material properties of the obstacle, and the radar emulation device is configured to emulate the material properties of the simulated obstacle. A reflected radar signal transmitted in the direction of the distance radar device is formed, and a test bench is configured. This is based on the recognition that radar signals are reflected with different signal attenuation factors for materials with different material properties, for example metal or wooden surfaces. This is beneficial in this alternative embodiment by assigning a typical characteristic attenuation value to the known material, and informing it to the distance radar device. The radar emulation device then forms an appropriate reflected radar signal having a characteristic attenuation that matches the material to be simulated. This allows the distance radar device to infer material properties from the measured attenuation.

障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチの１つの別のヴァリエーションにおいては、レーダエミュレーション装置が、閉じられた制御回路において距離レーダ装置と接続されているので、障害物をリアルタイムでシミュレートすることができる。その種のシミュレーション構造はハードウェア・イン・ザ・ループシミュレーションとも称される。   In another variation of the test bench for testing a distance radar device for determining the distance to the obstacle and the velocity of the obstacle, the radar emulation device is connected to the distance radar device in a closed control circuit. So obstacles can be simulated in real time. Such a simulation structure is also referred to as hardware-in-the-loop simulation.

障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするためのテストベンチの択一的な実施の形態においては、サンプリングレーダ信号がレーダアンテナによって検出される前に、サンプリングレーダ信号が先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播するように、レーダエミュレーション装置が構成されている。択一的又は付加的に、反射レーダ信号が距離レーダ装置によって検出される前に、反射レーダ信号を先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播させることができる。この場合、位置固定されて取り付けられているか又は可動に取り付けられている複数のミラーの配置構成も考えられ、そのような配置構成は、レーダエミュレーション装置における反射アンテナの数を低減することができるように設置される。   In an alternative embodiment of a test bench for testing a distance radar device for determining the distance to the obstacle and the velocity of the obstacle, the sampling radar signal is detected before the sampling radar signal is detected by the radar antenna. First, the radar emulation device is configured to propagate through at least one deflecting mirror for reflecting radar waves. Alternatively or additionally, the reflected radar signal can first be propagated through at least one deflecting mirror for reflecting radar waves before the reflected radar signal is detected by the distance radar device. In this case, an arrangement of a plurality of mirrors fixed in position or movably attached is also conceivable, and such an arrangement can reduce the number of reflection antennas in the radar emulation apparatus. Installed.

以下では、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。図中、同種の部分には同一の参照番号を付している。図示されている実施の形態は、非常に概略的に示されたものであって、従って、間隔並びに水平方向及び垂直方向における寸法は縮尺通りではないので、別個の記載がない限りは、導き出される相互の幾何学的な関係も有していない。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the figure, the same reference numerals are assigned to the same types of parts. The illustrated embodiment is shown very schematically and therefore the spacing and the dimensions in the horizontal and vertical directions are not to scale and are derived unless otherwise stated. There is no geometric relationship between them.

障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置をテストするための本発明によるテストベンチの第１の実施の形態の概略図を示す。1 shows a schematic diagram of a first embodiment of a test bench according to the invention for testing a distance radar device for determining the distance to an obstacle and the velocity of the obstacle. 所定の角度範囲にわたりレーダアンテナを移動させるための位置決めシステムを備えている、本発明によるテストベンチの実施の形態の概略図を示す。1 shows a schematic view of an embodiment of a test bench according to the present invention comprising a positioning system for moving a radar antenna over a predetermined angular range. FIG. 種々の高さに位置する複数のレーダアンテナを備えている、本発明によるテストベンチの概略的な側面図を示す。Fig. 2 shows a schematic side view of a test bench according to the present invention comprising a plurality of radar antennas located at various heights. 別個のガイド輪郭部にレーダアンテナが配置されている、本発明によるテストベンチの概略的な側面図を示す。Fig. 4 shows a schematic side view of a test bench according to the present invention with a radar antenna arranged on a separate guide contour. 凹状のガイド輪郭部にレーダアンテナが配置されている、本発明によるテストベンチの概略図を示す。Fig. 2 shows a schematic view of a test bench according to the present invention in which a radar antenna is arranged in a concave guide contour. レーダアンテナが位置固定されて配置されている、本発明によるテストベンチの概略図を示す。1 shows a schematic view of a test bench according to the present invention, in which a radar antenna is fixedly positioned. FIG. 追い越し操作のシミュレーションが例示的に示されている、所定の角度範囲にわたりレーダアンテナを移動させるための位置決めシステムを備えている、本発明によるテストベンチの実施の形態の概略図を示す。FIG. 2 shows a schematic diagram of an embodiment of a test bench according to the present invention comprising a positioning system for moving a radar antenna over a predetermined angular range, in which a simulation of an overtaking operation is exemplarily shown. 追い越し運転のシミュレーションも合わせて例示的に示されている、レーダアンテナが位置固定されて配置されている、本発明によるテストベンチの実施の形態の概略図を示す。FIG. 2 shows a schematic view of an embodiment of a test bench according to the present invention, in which a radar antenna is arranged in a fixed position, which is also exemplarily shown together with a simulation of overtaking.

以下の記述は、本発明の例示的な構成を具体的に説明するためのものであって、限定を意図した性質を持つものではない。   The following description is intended to illustrate exemplary configurations of the present invention and is not intended to be limiting.

図１には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が概略的に示されている。少なくとも１つのレーダアンテナ４と、周囲モデル６を有しているコンピュータユニット５と、を備えている、レーダエミュレーション装置３が示されている。周囲モデル６は、図案化された道路によって示唆されているが、もっとも、この周囲モデル６は、道路周辺の他に、移動する道路利用者、例えば車両や、移動しない障害物も含むことができる。周囲モデル６は、距離レーダ装置２を基準にした、障害物の相対位置及び相対速度に関するデータ（ｘ，ｖ）を設定する。レーダエミュレーション装置３は、距離レーダ装置２に由来するサンプリングレーダ信号７を受信した後に、データ（ｘ，ｖ）に基づいて、適切な反射レーダ信号８を少なくとも部分的に、距離レーダ装置２の方向へと送出する。この距離レーダ装置２は、予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する。レーダエミュレーション装置３は、距離レーダ装置２の前方の所定の角度範囲９にわたり延在していることによって、相対位置及び相対速度を有している複数の障害物も、その角度範囲９において、相互に異なる角度でシミュレートすることができるか、又は、横方向に移動する障害物をシミュレートすることができる。   FIG. 1 schematically shows a test bench 1 for testing a distance radar device 2 for determining the distance to an obstacle and the velocity of the obstacle. A radar emulation device 3 is shown, comprising at least one radar antenna 4 and a computer unit 5 having a surrounding model 6. The surrounding model 6 is suggested by a stylized road. However, the surrounding model 6 may include a moving road user, for example, a vehicle or an obstacle that does not move, in addition to the periphery of the road. . The surrounding model 6 sets data (x, v) relating to the relative position and relative velocity of the obstacle with reference to the distance radar device 2. The radar emulation device 3 receives the sampling radar signal 7 derived from the distance radar device 2 and then at least partially transmits an appropriate reflected radar signal 8 based on the data (x, v) in the direction of the distance radar device 2. To send to. The distance radar device 2 detects an obstacle having a preset relative position and relative speed. Since the radar emulation device 3 extends over a predetermined angular range 9 in front of the distance radar device 2, a plurality of obstacles having relative positions and relative velocities are also detected in the angular range 9. Can be simulated at different angles, or obstacles moving laterally can be simulated.

図２には、図１に関して既に説明したような、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が概略的に示されている。この実施の形態においては、システムが位置決めシステム１０を含んでおり、この位置決めシステム１０を用いて、レーダアンテナ４を前述の角度範囲９にわたり移動させることができる。   FIG. 2 schematically shows a test bench 1 for testing a distance radar device 2 for determining the distance to an obstacle and the velocity of the obstacle, as already described with reference to FIG. In this embodiment, the system includes a positioning system 10 that can be used to move the radar antenna 4 over the aforementioned angular range 9.

図３には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が側面図で示されている。この実施の形態においては、複数のレーダアンテナが、ここでは単にボックスによって示唆されている位置決めシステム１０に設けられている。ここでは、各レーダアンテナ４が、相互に陰になることを回避するために、異なる高さに案内されている。   FIG. 3 shows a side view of a test bench 1 for testing the distance radar device 2 for determining the distance to the obstacle and the velocity of the obstacle. In this embodiment, a plurality of radar antennas are provided in the positioning system 10, here indicated solely by a box. Here, the radar antennas 4 are guided to different heights in order to avoid shadowing each other.

図４には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１の別の実施の形態が示されている。ここでは、位置決めシステム１０に可動に配置されている複数のレーダアンテナ４がそれぞれ異なるガイド輪郭部において案内される。この配置構成においては、例えば、シミュレートすべき障害物それぞれに、１つのレーダアンテナ４を対応付けることができる。このガイド輪郭部では、シミュレートすべき障害物の移動の方位成分が、位置決めシステム１０におけるレーダアンテナ４の移動によってエミュレートされる。このために、レーダアンテナ４を、例えば、ステップモータを用いて移動させることができる。選択されたテストシナリオにおいて１つ又は複数のレーダアンテナ４が陰になることが望ましくない場合、図３に関連させて説明したように、異なる高さに案内されているレーダアンテナ４を使用することができる。   FIG. 4 shows another embodiment of the test bench 1 for testing the distance radar device 2 for determining the distance to the obstacle and the speed of the obstacle. Here, a plurality of radar antennas 4 movably arranged in the positioning system 10 are guided at different guide contour portions. In this arrangement, for example, one radar antenna 4 can be associated with each obstacle to be simulated. In this guide contour portion, the azimuth component of the movement of the obstacle to be simulated is emulated by the movement of the radar antenna 4 in the positioning system 10. For this purpose, the radar antenna 4 can be moved using, for example, a step motor. If it is not desirable for one or more radar antennas 4 to be shaded in the selected test scenario, use radar antennas 4 that are guided to different heights as described in connection with FIG. Can do.

図５には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１の別の実施の形態が示されている。この実施例においては、位置決めシステム１０を用いて、レーダアンテナ４を凹状のガイド輪郭部１１に配置できることが示されている。この場合、凹状のガイド輪郭部１１の開放部が距離レーダ装置２に向けられている。つまり、距離レーダ装置２と位置決めシステム１０との間の距離を相応に選択し、且つ、ガイド輪郭部１１の曲率半径を相応に選択した場合、全てのレーダアンテナ４が距離レーダ装置２まで同一の距離を有しているテストベンチの配置構成を得ることができる。   FIG. 5 shows another embodiment of the test bench 1 for testing the distance radar device 2 for determining the distance to the obstacle and the velocity of the obstacle. In this embodiment, it is shown that the radar antenna 4 can be arranged on the concave guide contour 11 using the positioning system 10. In this case, the open part of the concave guide contour part 11 is directed to the distance radar device 2. In other words, when the distance between the distance radar device 2 and the positioning system 10 is appropriately selected and the radius of curvature of the guide contour portion 11 is appropriately selected, all the radar antennas 4 are the same up to the distance radar device 2. An arrangement of test benches having a distance can be obtained.

図６には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１の別の実施の形態が示されている。この実施の形態においては、位置固定された複数のレーダアンテナ４の配置構成が設けられている。この配置構成は、本発明による角度範囲９をカバーする。この例示的な配置構成においては、距離レーダ装置２に関してシミュレートすべき車両が存在する角度区間内に配置されている、位置固定されたレーダアンテナ４によって、シミュレートすべき障害物が常に表される。   FIG. 6 shows another embodiment of the test bench 1 for testing the distance radar device 2 for determining the distance to the obstacle and the velocity of the obstacle. In this embodiment, an arrangement configuration of a plurality of radar antennas 4 whose positions are fixed is provided. This arrangement covers the angular range 9 according to the invention. In this exemplary arrangement, the obstacle to be simulated is always represented by a fixedly positioned radar antenna 4 which is arranged in an angular section in which the vehicle to be simulated with respect to the distance radar device 2 is present. The

図７には、障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置２をテストするためのテストベンチ１が例示的に示されていると共に、いずれもテストすべき距離レーダ装置２の前方に位置する３台の車両Ｔ１，Ｔ２及びＴ３が関係する、シミュレートすべき追い越し運転も示されている。シミュレートされる車両の相対位置及び相対速度の算出は、レーダエミュレーション装置３によって実施される。結果は、レーダアンテナ４の配置構成の上方に概略的に示唆されている。ここでは、既に図２及び図３に関連させて説明したような実施の形態が示されており、従って、レーダアンテナ４が可動に配置されている位置決めシステム１０が含まれている。シミュレートすべき各車両Ｔ１，Ｔ２及びＴ３に関して、レーダアンテナ４は、テストすべき距離レーダ装置２の前方において、位置決めシステム１０に取り付けられている。シミュレートするシナリオにおいては、車両Ｔ１が時点ｔ０においては差し当たり車両Ｔ２の後方に位置している（図面におけるＴ１（ｔ０））。この時点においては、車両の位置の方位成分が、対応するレーダアンテナ（参照符号Ｓ２で表されている）の方位位置によって表されている（角度φに相当する）。後続のステップにおいて、車両Ｔ１が加速し、方位角方向の速度成分でもって、車両Ｔ２を追い越すように前方に移動する。これは、車両の移動を表す破線の矢印によって示唆されている。破線で表されている車両Ｔ１（ｔＥ）は、追い越し過程中のある時点における、シミュレートされる車両の位置を示唆している。この実施例において、方位速度成分は、Ｔ１に対応付けられているレーダアンテナ４（参照符号Ｓ１で表されている）の、矢印方向における移動によって表されている。 FIG. 7 exemplarily shows a test bench 1 for testing the distance radar device 2 for determining the distance to the obstacle and the velocity of the obstacle, both of which are in front of the distance radar device 2 to be tested. Also shown is the overtaking to be simulated, involving three vehicles T1, T2 and T3 located in Calculation of the relative position and relative speed of the vehicle to be simulated is performed by the radar emulation device 3. The result is schematically suggested above the arrangement of the radar antenna 4. Here, an embodiment as already described in connection with FIGS. 2 and 3 is shown, and thus a positioning system 10 in which the radar antenna 4 is movably arranged is included. For each vehicle T1, T2 and T3 to be simulated, the radar antenna 4 is attached to the positioning system 10 in front of the distance radar device 2 to be tested. In simulated scenario, the vehicle T1 is positioned behind the moment the vehicle T2 is at time t 0 (T1 in the drawing (t 0)). At this time, the azimuth component of the position of the vehicle is represented by the azimuth position of the corresponding radar antenna (represented by reference symbol S2) (corresponding to the angle φ). In a subsequent step, the vehicle T1 accelerates and moves forward so as to pass the vehicle T2 with a velocity component in the azimuth direction. This is suggested by the dashed arrows representing the movement of the vehicle. The vehicle T1 (t E ) represented by the dashed line suggests the position of the simulated vehicle at some point during the overtaking process. In this embodiment, the azimuth velocity component is represented by the movement of the radar antenna 4 (represented by reference symbol S1) associated with T1 in the arrow direction.

図８には、図７において説明したような追い越し運転が示されている。図示されている、本発明による実施の形態は、この場合、距離レーダ装置２に対して開放されているガイド輪郭部における、位置固定された複数のレーダアンテナ４の配置構成である。この例においては、３台の各車両が、シミュレートすべき車両が存在する方位角φに位置するレーダアンテナ４によってそれぞれ表される。つまり車両Ｔ１（ｔ０）は、時点ｔ０においては、差し当たり、レーダアンテナＳ３によって表されるが、追い越し運転の間に、車両を表す担当アンテナは、アンテナＳ２へと、また続いてアンテナＳ１へと、そして追い越し運転の最後には、アンテナＳ０へと切り替わる。その時点における車両は点線で表されており、また参照符号Ｔ１（ｔＥ）が付されている。形成すべき反射レーダ信号は、あるレーダアンテナから次のレーダアンテナへと切り替わる（点線の矢印によって示唆されている）。 FIG. 8 shows the overtaking operation as described in FIG. The embodiment according to the present invention shown in the drawing is an arrangement configuration of a plurality of radar antennas 4 whose positions are fixed in a guide contour portion opened to the distance radar device 2 in this case. In this example, each of the three vehicles is represented by a radar antenna 4 positioned at an azimuth angle φ where the vehicle to be simulated exists. In other words, the vehicle T1 (t 0 ) is represented by the radar antenna S3 for the time being at the time t 0 , but during the overtaking operation, the responsible antenna representing the vehicle is directed to the antenna S2 and subsequently to the antenna S1. Then, at the end of the overtaking operation, the antenna is switched to the antenna S0. The vehicle at that time is represented by a dotted line and is given a reference symbol T1 (t E ). The reflected radar signal to be formed switches from one radar antenna to the next (indicated by dotted arrows).

Claims (19)

障害物までの距離及び障害物の速度を求める距離レーダ装置（２）をテストするためのテストベンチ（１）であって、
該テストベンチ（１）は、少なくとも１つのレーダアンテナ（４）と、周囲モデル（６）を有しているコンピュータユニット（５）と、を備えている、レーダエミュレーション装置（３）を含んでおり、前記周囲モデル（６）は、前記距離レーダ装置に対する相対位置及び相対速度を有している、少なくとも１つの障害物のデータ（ｘ，ｖ）を含んでおり、
前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記距離レーダ装置（２）からサンプリングレーダ信号（７）を受信すると、前記周囲モデル（６）によって予め設定された相対位置及び相対速度に基づき、適切な反射レーダ信号（８）を少なくとも部分的に前記距離レーダ装置（２）の方向へと送出し、それによって前記距離レーダ装置（２）は、前記予め設定された相対位置及び相対速度を有している障害物を検出する、
テストベンチ（１）において、
前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記距離レーダ装置（２）の前方の所定の角度範囲（９）にわたり延在していることによって、該角度範囲（９）において、相対位置及び相対速度を有している前記障害物を、相互に異なる角度でシミュレートすることができることを特徴とする、テストベンチ（１）。 A test bench (1) for testing a distance radar device (2) for determining a distance to an obstacle and a velocity of the obstacle,
The test bench (1) includes a radar emulation device (3) comprising at least one radar antenna (4) and a computer unit (5) having a surrounding model (6). The ambient model (6) includes at least one obstacle data (x, v) having a relative position and a relative velocity with respect to the distance radar device;
When the radar emulation device (3) receives the sampling radar signal (7) from the distance radar device (2), the radar emulation device (3) is adapted to an appropriate reflection radar based on the relative position and relative speed preset by the ambient model (6). A signal (8) is sent at least partly in the direction of the distance radar device (2), whereby the distance radar device (2) has a fault having the preset relative position and relative velocity. Detect objects,
In the test bench (1)
The radar emulation device (3) has a relative position and a relative velocity in the angular range (9) by extending over a predetermined angular range (9) in front of the distance radar device (2). The test bench (1), characterized in that the obstacles being simulated can be simulated at different angles. 前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記レーダアンテナ（４）を前記角度範囲にわたり移動させるための位置決めシステム（１０）を含んでおり、それにより該角度範囲においては、予め設定された相対位置及び相対速度を有している前記障害物をシミュレートすることができる、請求項１に記載のテストベンチ（１）。   The radar emulation device (3) includes a positioning system (10) for moving the radar antenna (4) over the angular range, whereby a predetermined relative position and relative position are set in the angular range. The test bench (1) according to claim 1, capable of simulating the obstacle having a velocity. 障害物毎に、１つのレーダアンテナ（４）を前記周囲モデル（６）によって算出された位置へと移動させることができ、且つ、前記障害物の前記相対速度を、前記位置決めシステム（１０）における前記レーダアンテナ（４）の移動によって再現することができる、請求項１又は２に記載のテストベンチ（１）。   For each obstacle, one radar antenna (4) can be moved to the position calculated by the surrounding model (6), and the relative speed of the obstacle is determined in the positioning system (10). The test bench (1) according to claim 1 or 2, which can be reproduced by movement of the radar antenna (4). 前記レーダアンテナ（４）が前記位置決めシステム（１０）における別のレーダアンテナ（４）の陰にならないように、前記レーダアンテナ（４）は前記位置決めシステム（１０）に取り付けられている、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   The radar antenna (4) is attached to the positioning system (10) so that the radar antenna (4) is not behind another radar antenna (4) in the positioning system (10). The test bench (1) according to any one of items 1 to 3. 前記レーダアンテナ（４）は、前記位置決めシステム（１０）の移動方向に関して、それぞれ異なる高さに取り付けられている、請求項４に記載のテストベンチ（１）。   The test bench (1) according to claim 4, wherein the radar antennas (4) are mounted at different heights with respect to the direction of movement of the positioning system (10). 前記レーダアンテナ（４）が１つの共通のガイド輪郭部（１１）に可動に配置されているように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   6. The positioning system (10) according to any one of the preceding claims, wherein the positioning system (10) is configured such that the radar antenna (4) is movably arranged on one common guide contour (11). The described test bench (1). 前記レーダアンテナ（４）がそれぞれ別個のガイド輪郭部（１１）に可動に配置されているように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   6. The positioning system according to claim 1, wherein the positioning system is configured such that the radar antennas are movably arranged on separate guide contours. Test bench (1). 前記ガイド輪郭部（１１）が直線状に延びるように、特に相互に平行に延びるように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項６又は７に記載のテストベンチ（１）。   The test bench (1) according to claim 6 or 7, wherein the positioning system (10) is configured such that the guide contours (11) extend in a straight line, in particular parallel to one another. 前記ガイド輪郭部（１１）が前記距離レーダ装置（２）に対する開放部を備えて凹状に延びるように、前記位置決めシステム（１０）は構成されている、請求項６又は７に記載のテストベンチ（１）。   The test bench (6) according to claim 6 or 7, wherein the positioning system (10) is configured such that the guide contour (11) extends concavely with an opening to the distance radar device (2). 1). 前記レーダアンテナ（４）を移動時に前記距離レーダ装置（２）に向けることができるように、前記レーダアンテナ（４）は回動可能に配置されている、請求項１乃至９のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   The radar antenna (4) is arranged to be rotatable so that the radar antenna (4) can be directed to the distance radar device (2) when moving. Test bench (1) as described in 1. 前記レーダエミュレーション装置（３）は、前記角度範囲にわたり分散されている、位置固定された複数のレーダアンテナ（４）を含んでいる、請求項１に記載のテストベンチ（１）。   The test bench (1) according to claim 1, wherein the radar emulation device (3) comprises a plurality of fixedly positioned radar antennas (4) distributed over the angular range. 前記シミュレートされる障害物の前記位置の前記方位成分は、前記レーダエミュレーション装置（３）の、前記検出を行うレーダアンテナ（４）の前記方位位置によって表される、請求項１１に記載のテストベンチ（１）。   The test according to claim 11, wherein the azimuth component of the position of the simulated obstacle is represented by the azimuth position of the radar antenna (4) performing the detection of the radar emulation device (3). Bench (1). 所定の角分解能が達成されるように、前記レーダアンテナ（４）の数は選択されている、請求項１２に記載のテストベンチ（１）。   The test bench (1) according to claim 12, wherein the number of radar antennas (4) is selected such that a predetermined angular resolution is achieved. 前記複数のレーダアンテナ（４）は、直線状に延びる輪郭部に配置されている、請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   The test bench (1) according to any one of claims 11 to 13, wherein the plurality of radar antennas (4) are arranged in a contour portion extending linearly. 前記複数のレーダアンテナ（４）は、前記距離レーダ装置（２）の方向への開放部を備えている凹状の輪郭部（１１）に配置されている、請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   The plurality of radar antennas (4) are arranged in a concave contour (11) provided with an opening in the direction of the distance radar device (2). Test bench (1) as described in 1. 第１のレーダアンテナ（４）が前記サンプリングレーダ信号を受信し、それに基づき、第２のレーダアンテナ（４）が前記反射レーダ信号を送信する、請求項１乃至１５のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   The first radar antenna (4) receives the sampling radar signal, and based thereon, the second radar antenna (4) transmits the reflected radar signal. Test bench (1). 前記周囲モデル（６）は、前記障害物の材料特性に関するデータを含んでおり、前記レーダエミュレーション装置（３）が前記シミュレートされる障害物の前記材料特性をエミュレートするように、特に、前記シミュレートされる障害物の前記材料特性に前記反射レーダ信号（８）の所定の特徴的な減衰が割り当てられることによってエミュレートするように、前記レーダエミュレーション装置（３）によって前記距離レーダ装置（２）の方向へと送出される前記反射レーダ信号（８）が形成されている、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   The ambient model (6) contains data relating to the material properties of the obstacle, in particular so that the radar emulation device (3) emulates the material properties of the simulated obstacle. The distance radar device (2) is caused by the radar emulation device (3) to emulate the material properties of the obstacle to be simulated by being assigned a predetermined characteristic attenuation of the reflected radar signal (8). The test bench (1) according to any one of the preceding claims, wherein the reflected radar signal (8) transmitted in the direction of 前記サンプリングレーダ信号（７）がレーダアンテナ（４）によって検出される前に、前記サンプリングレーダ信号（７）は先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播するように、又は、前記反射レーダ信号（８）が前記距離レーダ装置（２）によって検出される前に、前記反射レーダ信号（８）は先ず、レーダ波を反射するための少なくとも１つの偏向ミラーを介して伝播するように、前記レーダレーダエミュレーション装置は構成されている、請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   Before the sampling radar signal (7) is detected by the radar antenna (4), the sampling radar signal (7) is first propagated through at least one deflection mirror for reflecting radar waves. Alternatively, before the reflected radar signal (8) is detected by the distance radar device (2), the reflected radar signal (8) first propagates through at least one deflecting mirror for reflecting radar waves. The test bench (1) according to any one of claims 1 to 17, wherein the radar radar emulation device is configured. 前記障害物をリアルタイムでシミュレートすることができるように、前記レーダエミュレーション装置（３）は、閉じられた制御回路において前記距離レーダ装置（２）と接続されている、請求項１乃至１８のいずれか１項に記載のテストベンチ（１）。   19. The radar emulation device (3) is connected to the distance radar device (2) in a closed control circuit so that the obstacle can be simulated in real time. A test bench (1) according to claim 1.
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