JP2017019466A - 車両の運転支援制御装置 - Google Patents
車両の運転支援制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017019466A JP2017019466A JP2015140895A JP2015140895A JP2017019466A JP 2017019466 A JP2017019466 A JP 2017019466A JP 2015140895 A JP2015140895 A JP 2015140895A JP 2015140895 A JP2015140895 A JP 2015140895A JP 2017019466 A JP2017019466 A JP 2017019466A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- prime mover
- steering torque
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
駆動用原動機を停止した状態にて前記車両を走行させる惰性走行の実行中に於いて、前記車両の自動操舵制御が実行中であって前記駆動用原動機を即座に始動させる必要性の高い前記駆動用原動機の始動要求があったとき、又は、前記自動操舵制御が実行中であって前記駆動用原動機を即座に始動させる必要性の低い前記駆動用原動機の始動要求があり且つ前記自動操舵制御による要求操舵量が所定量を上回るときに、前記駆動用原動機の始動に起因した操舵トルクの変動が発生することを表す操舵トルク変動発生通知を運転者に対して与える手段と、
前記惰性走行の実行中に於いて、前記自動操舵制御が実行中であって前記駆動用原動機を即座に始動させる必要性の低い前記駆動用原動機の始動要求があり且つ前記自動操舵制御による要求操舵量が前記所定量を上回らないときに、前記駆動用原動機の始動開始後所定時間が経過するまで前記自動操舵制御による操舵トルクの目標値を所定の微小値以下にする要求を前記自動操舵制御の操舵トルク制御手段へ与える手段と、
前記操舵トルク変動発生通知を与えた後又は前記車両の操舵トルクが所定の微小値以下となった後に前記駆動用原動機を始動させる制御指令を発する手段と
を含む装置によって達成される。
12FL〜12RR…車輪
13…アクセルペダル
14…駆動用原動機(エンジン)
20…操舵装置
22…ハンドル
24…倍力装置
26…タイロッド
30…バッテリ
40…車載カメラ
44…GPS装置
46…運転者用表示器
48…エコドライブモードスイッチ
50…電子制御装置
図1(A)は、本発明の車両の運転支援制御装置の好ましい実施形態が組み込まれる自動車等の車両10を模式的に示している。同図に於いて、左右前輪12FL、12FR、左右後輪12RL、12RRを有する車両10には、通常の態様にて、運転者によるアクセルペダル13の踏込みに応じて各輪(図示の例では、後輪駆動車であるから、後輪のみ)に制駆動力を発生する駆動系装置14〜18と、前輪の舵角を制御するための操舵装置20と、各輪に制動力を発生する制動系装置(図示せず)とが搭載される。制動系装置(図示せず)は、運転者によりブレーキペダルの踏込みに応答して各輪に制動力が付与される任意の形式の制動装置であってよい。
上記の如く、惰性走行制御と自動操舵制御とが実行され得る車両に於いては、「発明の概要」の欄にて述べた如く、惰性走行状態に於いて、エンジン(又はモータ)の始動要求が為されて、その始動を実行する際、停止していたエンジン(又はモータ)の回転を開始するので、過渡的に消費電力が高くなり、これに対応して、バッテリから供給される電圧の低下が発生し得る。その際、操舵装置が電動式の装置である場合には、倍力装置24にて発生する操舵トルクが過渡的に不安定な状態にて低下する変動が発生し得る。また、操舵装置が油圧式の装置である場合には、停止していたポンプが回転し始めるので、倍力装置24に於ける油圧が過渡的に増圧され、操舵トルクが過渡的に不安定な状態にて増大する変動が発生し得る。このような操舵トルクの過渡的な変動は、倍力装置24に機械的に連結されたハンドル22にも伝達されるため、ハンドル22を手にて把持した運転者にも感知され、その場合、運転者は、車両に異常があったかもしれない、などのような違和感を覚え、不安を感じてしまう場合が起き得る。
Claims (1)
- 車両の運転支援制御装置であって、
駆動用原動機を停止した状態にて前記車両を走行させる惰性走行の実行中に於いて、前記車両の自動操舵制御が実行中であって前記駆動用原動機を即座に始動させる必要性の高い前記駆動用原動機の始動要求があったとき、又は、前記自動操舵制御が実行中であって前記駆動用原動機を即座に始動させる必要性の低い前記駆動用原動機の始動要求があり且つ前記自動操舵制御による要求操舵量が所定量を上回るときに、前記駆動用原動機の始動に起因した操舵トルクの変動が発生することを表す操舵トルク変動発生通知を運転者に対して与える手段と、
前記惰性走行の実行中に於いて、前記自動操舵制御が実行中であって前記駆動用原動機を即座に始動させる必要性の低い前記駆動用原動機の始動要求があり且つ前記自動操舵制御による要求操舵量が前記所定量を上回らないときに、前記駆動用原動機の始動開始後所定時間が経過するまで前記自動操舵制御による操舵トルクの目標値を所定の微小値以下にする要求を前記自動操舵制御の操舵トルク制御手段へ与える手段と、
前記操舵トルク変動発生通知を与えた後又は前記車両の操舵トルクが所定の微小値以下となった後に前記駆動用原動機を始動させる制御指令を発する手段と
を含む装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015140895A JP6387915B2 (ja) | 2015-07-14 | 2015-07-14 | 車両の運転支援制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015140895A JP6387915B2 (ja) | 2015-07-14 | 2015-07-14 | 車両の運転支援制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017019466A true JP2017019466A (ja) | 2017-01-26 |
JP6387915B2 JP6387915B2 (ja) | 2018-09-12 |
Family
ID=57887449
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015140895A Active JP6387915B2 (ja) | 2015-07-14 | 2015-07-14 | 車両の運転支援制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6387915B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107150682A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-09-12 | 同济大学 | 一种车道保持辅助系统 |
JP2018132015A (ja) * | 2017-02-16 | 2018-08-23 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2018132014A (ja) * | 2017-02-16 | 2018-08-23 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2018165944A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
CN109291806A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-02-01 | 合肥工业大学 | 轮毂电机驱动汽车的车道偏离辅助控制系统及控制方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014102884A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2014156242A (ja) * | 2014-03-10 | 2014-08-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
US20140257637A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Ford Global Technologies, Llc | Control for stop/start vehicle when approaching controlled intersections |
JP2015025370A (ja) * | 2013-07-24 | 2015-02-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2015093522A (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
-
2015
- 2015-07-14 JP JP2015140895A patent/JP6387915B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014102884A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US20140257637A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Ford Global Technologies, Llc | Control for stop/start vehicle when approaching controlled intersections |
JP2015025370A (ja) * | 2013-07-24 | 2015-02-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2015093522A (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2014156242A (ja) * | 2014-03-10 | 2014-08-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018132015A (ja) * | 2017-02-16 | 2018-08-23 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2018132014A (ja) * | 2017-02-16 | 2018-08-23 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2021095133A (ja) * | 2017-02-16 | 2021-06-24 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2018165944A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
US10955849B2 (en) | 2017-03-28 | 2021-03-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving system |
CN107150682A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-09-12 | 同济大学 | 一种车道保持辅助系统 |
CN109291806A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-02-01 | 合肥工业大学 | 轮毂电机驱动汽车的车道偏离辅助控制系统及控制方法 |
CN109291806B (zh) * | 2018-09-20 | 2020-08-14 | 合肥工业大学 | 轮毂电机驱动汽车的车道偏离辅助控制系统及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6387915B2 (ja) | 2018-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6387915B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP6849415B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6269557B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP6194940B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP6229879B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP6292200B2 (ja) | 車両の自動減速制御装置 | |
JP6597528B2 (ja) | 加減速制御システム、加減速制御方法 | |
JP4488012B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP5808977B2 (ja) | 車両のヨーモーメント発生旋回効率化装置 | |
US20140121930A1 (en) | Method and Apparatus for Controlling a Parking Process of a Vehicle | |
JP6112311B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP2009096349A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2016133985A (ja) | 自動運転装置 | |
JP6252992B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP2023024878A (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP6648732B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2011088574A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2004352110A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP2020059339A (ja) | 転舵制御装置 | |
CN113968228A (zh) | 驶过前方弯道时为本车驾驶员提供支持的方法 | |
KR20120063301A (ko) | MDPS의 자동 Full-Turn 작동 제어방법 | |
JP7389605B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2019119298A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5894378B2 (ja) | 車両用運転操作支援装置 | |
JP7477955B2 (ja) | 車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171026 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180717 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180730 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6387915 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |