JP2017013625A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アシスト演算部13は、基本アシスト電流値設定部15により設定される基本アシスト電流値とハンドル戻り用電流値設定部16により設定されるハンドル戻り用電流値とを加算し、その加算値を目標アシスト電流値に設定する。基本アシスト電流値は、操舵トルクに基づいて設定される。ハンドル戻り用電流値は、舵角に基づいて設定される。そして、アシスト演算部13は、目標アシスト電流値と電動モータMに実際に流れる電流との差に応じた制御信号をモータ駆動回路11に与える。これにより、目標アシスト電流値に相当する駆動電流がモータ駆動回路11から電動モータMに供給される。
【選択図】図1
Description
(2)ハンドル戻り用基本電流値の絶対値が車両流れを生じさせる値である。
(3)舵角速度の絶対値が所定値以下である。
(4)(1)〜(3)の各条件が満たされた状態が車両流れを許容可能な時間にわたって継続する。
2 ステアリング機構
5 ECU(制御装置)
6 トルクセンサ(トルク取得手段)
7 舵角センサ(舵角取得手段)
11 モータ駆動回路(モータ制御手段)
13 アシスト演算部(モータ制御手段)
15 基本アシスト電流値設定部(基本アシスト電流値設定手段)
16 ハンドル戻り用電流値設定部(中点戻り用電流値設定手段)
M 電動モータ
Claims (1)
- 電動モータの駆動力をステアリング機構に伝達することにより操舵を補助する電動パワーステアリング装置に用いられる制御装置であって、
操舵トルクを取得するトルク取得手段と、
舵角中点に対する舵角を取得する舵角取得手段と、
前記操舵トルク取得手段により取得される操舵トルクに基づいて、当該操舵トルクに応じた方向に前記電動モータの駆動力を発生させる基本アシスト電流値を設定する基本アシスト電流値設定手段と、
前記舵角取得手段により取得される舵角に基づいて舵角速度を演算する舵角速度演算手段と、
前記舵角速度演算手段により演算される舵角速度に基づいて、前記舵角取得手段により取得される舵角にヒステリシスを付与し、当該ヒステリシスが付与された舵角に基づいて、前記電動モータの駆動力を発生させる中点戻り用電流値を設定する中点戻り用電流値設定手段と、
前記基本アシスト電流値設定手段により設定される基本アシスト電流値と前記中点戻り用電流値設定手段により設定される中点戻り用電流値とを加算し、当該加算値に基づいて、前記電動モータを制御するモータ制御手段とを含む、制御装置。
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