JP2017009529A - 加速度予報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路形状により生じる加速度に応じた対応を促すことができる情報を、ユーザに事前に知らせることのできる加速度予報装置を得る。【解決手段】彩色決定部１０ｃは、横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度それぞれに異なる色を対応付け、それぞれの色を予測値算出部１０ａが出力した横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度の予測値の大きさに応じた濃淡にして混合したときの色を、表示色及び発光色とする。発光制御部１０ｄは、この発光色で装飾照明９を発光させ、表示制御部１０ｅは、この表示色を基調色とした画像を、表示部１６に表示させる。【選択図】図１

Description

この発明は、これから生じる加速度等の情報を、予めユーザに伝えるための装置に関するものである。

走行中の車両には、道路形状に応じて横方向、前後方向及び道路の路面に対して垂直方向の加速度が生じ得る。ドライバ及び同乗者は、快適な乗車環境を保つため、生じる加速度に応じて姿勢を変更したり、運転操作を変更したりするなどの色々な対応を必要とする。
車両に生じる加速度に対応する技術として、例えば特許文献１には、カーブ進入時の車速、想定減速パターン、道路の曲率、勾配、カント等に基づき横方向加速度を予測し、予測した横方向加速度が所定の基準値を超える場合に警報を出してユーザに伝える技術が記載されている。
また、例えば特許文献２には、現在生じている加速度に応じて、表示装置の加速度の向きと対応する位置に、加速度の大きさと対応する色を表示する技術が記載されている。

特開平１０―３１７９８号公報 特開２０１２―２２０４３０号公報

しかしながら、上記特許文献１に示された技術では、カーブ進入時に注意を要するレベルの横方向加速度が生じると予測された場合にのみ、その旨が警報によりユーザに通知されるので、それ以外の道路形状の場合ではどのような加速度が生じる可能性があるのかを、ユーザは知ることができなかった。また、上記特許文献２に示された技術は、あくまでも現在生じている加速度を視覚的にユーザに知らせるものであり、事前にユーザに加速度を知らせるものではなかった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、道路形状により生じる加速度に応じた対応を促すことができる情報を、ユーザに事前に知らせることのできる加速度予報装置を得ることを目的とする。

この発明に係る加速度予報装置は、車両に次の瞬間に生じる横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度の予測値を取得する取得部と、横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度それぞれに異なる色を対応付け、それぞれの色を取得部が取得した横方向、前向き、後向きそれぞれの加速度に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、表示色として出力する彩色決定部と、彩色決定部が出力した表示色を基調色とした画像を、表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とするものである。

この発明によれば、生じる加速度の方向又は向きに異なる色を対応付け、それぞれの色を対応する方向又は向きの加速度の予測値に応じた濃淡にして混合した色によって、生じる加速度の方向又は向きと大きさの違いを明確に表現して事前にユーザに知らせ、それに応じた対応をユーザに促すことができる。

この発明の実施の形態１に係る加速度予報装置の構成図である。 この発明の実施の形態１に係る加速度予報装置のハードウェア構成例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る加速度予報装置の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置の構成図である。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置の処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。 この発明の実施の形態３に係る加速度予報装置により表示される画像例を示す図である。

実施の形態１．
図１に、この発明の実施の形態１に係る加速度予報装置１の構成図を示す。また、図２は、加速度予報装置１のハードウェア構成例を示している。
車両に設けられた加速度予報装置１は、車両に生じる加速度を予測してそれを表す色を決定し、決定した色を示す情報を出力する処理部１０と、処理部１０が各種処理を行う際に用いる情報を処理部１０へ出力するデータベース記憶部１１、加速度センサ１２、測位部１３、入力部１４及び渋滞情報受信部１５と、処理部１０に制御され、ユーザに対して画像を表示する表示部１６とを有する。
更に、処理部１０には、車両に設けられた車速センサ２、アクセル３、ブレーキ４、ステアリング５、通信機６、障害物センサ７、カメラ８及び装飾照明９が接続されている。

データベース記憶部１１は、地図情報に加え、各地点の曲率、勾配、カント等の道路形状を示すもの、また、制限速度等の情報をデータベースとして記憶している。地点の曲率とは、当該地点が属するカーブの曲率、また、地点の勾配とは、当該地点が属する坂道の勾配で表される。データベース記憶部１１は、例えばＮＡＮＤフラッシュメモリ１１１で構成される。
加速度センサ１２は、車両に生じる加速度を測定し、処理部１０に出力するものである。
測位部１３は、車両の現在位置を算出し、処理部１０に出力するものである。測位部１３は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１１３で構成される。

入力部１４は、ユーザ操作を受け付けて、その内容を処理部１０に出力するものである。入力部１４は、例えばタッチパネル１１４で構成される。
渋滞情報受信部１５は、外部から渋滞情報を受信し、処理部１０に出力するものである。渋滞情報受信部１５は、例えばＦＭ多重チューナ１１５で構成される。
表示部１６は、処理部１０に制御されて画像を表示する。表示部１６は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）１１６で構成される。そして、タッチパネル１１４とＬＣＤ１１６は、一体的にタッチディスプレイを構成する。

車速センサ２は、車両の走行速度を測定し、処理部１０に出力するものである。
アクセル３、ブレーキ４、ステアリング５は、ドライバによって操作されるか、または、後述する自動運転部１０ｆによって制御される。
通信機６は、公衆回線２０を介して、外部のデータセンタ２１から各地点の曲率、勾配、カント等の情報を追加で取得し、処理部１０に出力するものである。出力された情報は、処理部１０によりデータベース記憶部１１に記憶される。また、通信機６は、処理部１０が算出した各地点の曲率、勾配、カント等の情報を、外部のデータセンタ２１へ送信するものである。このようにして、通信機６により、他車と情報を共有することが可能となっている。通信機６は、例えば携帯電話６１で構成される。

障害物センサ７は、車両周辺の障害物を検出して、処理部１０に出力するものである。障害物センサ７は、例えばレーダ１１７で構成される。
カメラ８は、車両周辺を撮影して、処理部１０に出力するものである。
装飾照明９は、車両内部に設けられた不図示のナビゲーション装置、カーオーディオ装置、エアコン等の操作ボタン、ボリュームノブに埋め込まれた発光体である。他にも、例えば、車両内部に設けられた不図示の時計等に埋め込まれた発光体が、装飾照明９に含まれる。装飾照明９は、例えば、ボタン、ボリュームノブ、時計等の裏側に配置された赤色、緑色、青色のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）１１９で構成される。

処理部１０は、予測値算出部１０ａと、画像作成部１０ｂと、彩色決定部１０ｃと、発光制御部１０ｄと、表示制御部１０ｅと、自動運転部１０ｆとを有する。
予測値算出部１０ａは、車両に次の瞬間、すなわち一瞬後に生じる加速度の予測値を算出し、彩色決定部１０ｃに出力する。予測方法については後述する。

画像作成部１０ｂは、表示部１６で表示される画像の画像情報を作成し、表示制御部１０ｅに出力する。例えば、不図示のカーオーディオ装置が出力する再生中の音楽情報を用いて、音楽再生画像の画像情報を作成する。また、データベース記憶部１１に記憶された地図情報を用いて、道路地図の画像情報を作成する。
彩色決定部１０ｃは、予測値算出部１０ａが出力した加速度の予測値を用いて、予測される加速度を表す色を決定する。そして、決定した色を発光色として発光制御部１０ｄに、また、表示色として表示制御部１０ｅに出力する。

発光制御部１０ｄは、彩色決定部１０ｃが出力した発光色で装飾照明９が発光するよう、装飾照明９を制御する。
表示制御部１０ｅは、表示部１６で表示される画像の基調色が、彩色決定部１０ｃが出力した表示色となるように、画像作成部１０ｂが出力した画像情報を修正する。具体的には、例えば、画像作成部１０ｂが出力した音楽再生画像の画像情報の中で、画像の背景色を規定している部分を、彩色決定部１０ｃが出力した表示色の情報に書き換える。そして、表示制御部１０ｅは、表示部１６を制御して、修正後の画像情報を用いた画像表示を行わせる。これにより、基調色を、彩色決定部１０ｃが出力した表示色とした画像が、表示部１６に表示される。

自動運転部１０ｆは、データベース記憶部１１に記憶されたデータベース、測位部１３、障害物センサ７、カメラ８からの出力を用いてアクセル３、ブレーキ４、ステアリング５を制御し、ユーザが例えば入力部１４を介して設定した目的地まで、車両を自動的に移動させる。

処理部１０は、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０ａ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０ｂ等のプロセッサが、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１０ｃに記憶されたプログラムを実行することにより、実現される。また、複数のプロセッサ及び複数のメモリを連携させて実現してもよい。ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１０ｄは、ＧＰＵ１１０ａ及びＣＰＵ１１０ｂが処理を行っている際に、一時的な記憶領域として利用される。

次に、加速度予報装置１による処理の一例について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。このとき、図３の各フローとは独立して、画像作成部１０ｂは、音楽再生画像、道路地図等の画像情報を作成し、表示制御部１０ｅに出力しているものとする。
まず、予測値算出部１０ａが、次の瞬間に生じる加速度を予測するのに必要な情報を取得する（ステップＳＴ１）。
自動運転を行っている場合は、車速センサ２が出力する現在の速度、自動運転部１０ｆが算出して出力する次の瞬間での目標速度、データベース記憶部１１に記憶されている現在及び次の瞬間に到達する地点の曲率、勾配、カントの情報を取得する。自動運転での次の瞬間とは、現在の時刻から例えば１秒〜２秒後である。次の瞬間に到達する地点としては、自動運転部１０ｆが次の瞬間に到達すると予測した地点を用いることができる。
人が運転を行っている場合は、車速センサ２が出力する現在の速度及び一瞬前の速度、データベース記憶部１１に記憶されている現在及び次の瞬間に到達すると予測される地点の曲率、勾配、カントの情報を取得する。一瞬前は、例えば１秒〜２秒前であり、人による運転での次の瞬間は、自動運転と同様に例えば１秒〜２秒後である。一瞬前の速度は、予測値算出部１０ａが、車速センサ２からの出力をデータベース記憶部１１に一定時間分蓄積させておくことにより、取得可能である。次の瞬間に到達すると予測される地点としては、現在位置から現在の速度で道路に沿って移動したと仮定した場合の地点を用いることができる。車両の現在位置は、測位部１３から取得可能である。

続いて、予測値算出部１０ａは、次の瞬間に生じると予測される加速度を算出する（ステップＳＴ２）。加速度の予測値の算出方法は、既知のものであり、具体的には以下のようにして算出する。予測した加速度は、彩色決定部１０ｃに出力される。
自動運転を行っている場合は、現在の速度と、現在の地点の勾配と、次の瞬間の目標速度と、次の瞬間に到達する地点の勾配とを用いて、前後方向加速度の予測値を算出する。また、次の瞬間の目標速度と、次の瞬間に到達する地点の曲率及びカントとを用いて、横方向加速度の予測値を算出する。また、現在の速度と、現在の地点の勾配と、次の瞬間の目標速度と、次の瞬間に到達する地点の勾配とを用いて、道路の路面に対して垂直方向の加速度の予測値を算出する。
人が運転を行っている場合は、予測値算出部１０ａが、一瞬前の速度と現在の速度とを用いて、次の瞬間の速度を予測する。例えば、一瞬前から現在に至る加速度を算出し、当該加速度を保って運転が続くとの仮定のもと、次の瞬間の速度を予測する。この予測した次の瞬間の速度を用いて上記した自動運転の場合と同様に、各方向の加速度の予測値を算出する。この際、予測した次の瞬間の速度を、上記した自動運転の場合における次の瞬間の目標速度に代えて用いればよい。
このように、予測値算出部１０ａは、現在の速度、次の目標速度等の実際の車両の走行状態を示す値を用いて、リアルタイムに加速度を予測する。

続いて、彩色決定部１０ｃは、予測値算出部１０ａが予測値として出力した加速度を表す色を決定する（ステップＳＴ３）。決定した色は、発光色として発光制御部１０ｄに、また、表示色として表示制御部１０ｅに出力される。
彩色決定部１０ｃは、例えば横方向加速度に黄色、前向き加速度に緑色、後向き加速度に赤色というように、加速度の方向又は向きに異なる色を対応付け、更に、その濃淡を予測された加速度の値の大きさに比例させて濃くすることで、加速度の方向又は向きと大きさを表した色とする。なお、どの方向又は向きの加速度に何色が対応付けられているかは、予め定まっており、ユーザはその対応付けを知っているものとする。後述する用途のため、対応させる色は任意の組合せとすることはできないが、予め使用が許される色の組合せの範囲で、ユーザが設定を行える構成としてもよい。

例えば、予測値算出部１０ａが算出した各方向の加速度の予測値がいずれも０であり、加速度は発生しないと予測された場合、彩色決定部１０ｃは、赤色、緑色、青色の光の３原色を等しく混合したときの色である白色を、発光色及び表示色とする。
また、横方向加速度が発生すると予測値算出部１０ａが予測した場合、彩色決定部１０ｃは、予測された横方向加速度に比例した濃さの黄色を、発光色及び表示色とする。具体的には、光の３原色が等しく混合された白色の状態から、横方向加速度の予測値の大きさに比例して青色成分を減少させた色を、発光色及び表示色とする。
また、前向き加速度が発生すると予測値算出部１０ａが予測した場合、彩色決定部１０ｃは、予測された前向き加速度に比例した濃さの緑色を、発光色及び表示色とする。具体的には、光の３原色が等しく混合された白色の状態から、前向き加速度の予測値の大きさに比例して赤色成分及び青色成分を減少させた色を、発光色及び表示色とする。
また、後向き加速度が発生すると予測値算出部１０ａが予測した場合、彩色決定部１０ｃは、予測された後向き加速度に比例した濃さの赤色を、発光色及び表示色とする。具体的には、光の３原色が等しく混合された白色の状態から、後向き加速度の予測値の大きさに比例して緑色成分及び青色成分を減少させた色を、発光色及び表示色とする。

また、違う方向又は向きの加速度が同時に発生すると予測値算出部１０ａが予測した場合、彩色決定部１０ｃは、それぞれの方向又は向きの加速度を示す濃さの色を混合して得られる色を、発光色及び表示色とする。
例えば、横方向加速度と前向き加速度とが同時に発生すると予測値算出部１０ａが予測した場合、彩色決定部１０ｃは、予測された横方向加速度及び前向き加速度に応じた濃淡の黄色、黄緑色又は緑色を、発光色及び表示色とする。具体的には、光の３原色が等しく混合された白色の状態から、例えばまず、横方向加速度の予測値の大きさに比例して青色成分を減少させ、さらに、前向き加速度の予測値の大きさに比例して赤色成分及び青色成分を減少させた色を、発光色及び表示色とする。または、横方向加速度の予測値と前向き加速度の予測値の合計値の大きさに比例して青色成分を減少させ、さらに、前向き加速度の予測値の大きさに比例して赤色成分を減少させて、発光色及び表示色としてもよい。
また、横方向加速度と後向き加速度とが同時に発生すると予測値算出部１０ａが予測した場合、彩色決定部１０ｃは、予測された横方向加速度及び後向き加速度に応じた濃淡の黄色、橙色又は赤色を、発光色及び表示色とする。具体的には、光の３原色が等しく混合された白色の状態から、横方向加速度の予測値の大きさに比例して青色成分を減少させ、さらに、後向き加速度の予測値の大きさに比例して緑色成分及び青色成分を減少させた色を、発光色及び表示色とする。

続いて、発光制御部１０ｄは、装飾照明９を制御して、彩色決定部１０ｃが出力した発光色で装飾照明９を発光させる（ステップＳＴ４）。具体的には、赤色、緑色、青色の各ＬＥＤ１１９のデューティ比をそれぞれ制御する。
続いて、表示制御部１０ｅは、画像作成部１０ｂが出力した画像情報が示す画像の基調色を、彩色決定部１０ｃが出力した表示色とした画像を、表示部１６に表示させる（ステップＳＴ５）。
これにより、表示部１６は、例えば図４（ａ）に示すような画像を表示する。図４（ａ）は、音楽再生画像であり、画像の基調色である背景領域Ａ１、タイトル枠の内側領域Ａ２等の色が、彩色決定部１０ｃが出力した表示色となっている。このとき、タイトル文字のデフォルト色が黒色等の明度の低い色であり、内側領域Ａ２の色のみ表示色とする場合は、デフォルトよりも文字の明度を上げたり、背景領域Ａ１の色のみ表示色とする場合は、デフォルトよりも文字の明度を下げたりするなどの調整を、表示制御部１０ｅで行うと文字の視認性を損なわないようにすることができる。

以上のステップＳＴ１〜ＳＴ５を繰り返し行うことで、予測された次の瞬間の加速度を、色を用いてユーザに常時知らせる。
なお、ステップＳＴ４とステップＳＴ５は、同時に行うことができる。
また、次の瞬間を規定する時間の長さは１秒〜２秒に限らず、ユーザが一瞬後の加速の状態を認識して備えることができる範囲であればよい。上記ステップＳＴ１〜ＳＴ５の繰り返しは、次の瞬間を規定する時間の長さ内で少なくとも繰り返される。

画像作成部１０ｂが道路地図の画像情報を作成して出力した場合、ステップＳＴ５の処理において表示制御部１０ｅは、道路地図の基調色に加え、車両の現在位置の目前の道路部分の色を彩色決定部１０ｃが出力した表示色とした画像を、表示部１６に表示させてもよい。図４（ｂ）は、この場合に表示部１６が表示する画像例である。車両の現在位置は、測位部１３から取得可能である。道路地図において、車両の現在位置の目前の道路部分Ｂ１が、次の瞬間に発生すると予測された加速度を表す色で表示される。また、道路以外の領域Ｂ２も、同じ色を基調とした色で表示される。

なお、予測値算出部１０ａは、加速度そのもの以外にも、加速度が生じる原因となる一瞬後の運転操作であるアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測してもよい。
自動運転を行っている場合は、自動運転部１０ｆから一瞬後に実行する予定のアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を、予測値算出部１０ａが取得して、予測値とする。
人が運転を行っている場合は、車速センサ２が出力する現在の速度と、現在の地点の勾配と、次の瞬間の目標速度とを用いて、アクセル操作量及びブレーキ操作量を予測する。また、次の瞬間の目標速度と、データベース記憶部１１に記憶されている一瞬後に到達する地点の曲率及びカントとを用いて、ハンドル操作量を予測する。人が運転を行っている場合での次の瞬間の目標速度は、自動運転の場合での次の瞬間の目標速度と同様の周知のアルゴリズムにより算出可能である。次の瞬間の目標速度を用いて予測されたアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量は、例えば適切な運転を行うための提案等としての意味を持ち、ドライバが次の瞬間に運転操作を行う際の参考情報と成り得る。

そして、加速度の場合と同様に、彩色決定部１０ｃは、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作それぞれに異なる色を対応付け、更にその濃淡を予測されたそれぞれの操作量に比例させて濃くすることで、操作種類と操作量を表した発光色及び表示色として決定する。例えば、定速直進であれば白色、ハンドル操作は黄色、アクセル操作は緑色、ブレーキ操作は赤色というように対応付ける。また、同時に複数の操作が発生すると予測される場合は、それらの操作種類と操作量をそれぞれ表した濃さの色を混合して得られる色を、発光色及び表示色として決定する。
ユーザは、装飾照明９の発光色又は表示部１６の画像の基調色等により、行われる操作種類及び操作量を明確に知ることができる。また特に、人が運転を行っている場合には、ドライバは行うと好ましい操作種類及び操作量を参考情報として知ることができ、実際の操作に反映することができる。行われるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作を知ることは、それにより生じる加速度を知ることに相当する。

このように、処理部１０によって、予測された加速度、又は、予測されたアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を表す色が、装飾照明９の発光色、表示部１６が表示する画像の基調色、道路地図での道路の色として、ユーザに提示される。このとき、ユーザは、注意を要するレベルのものに限らず、道路形状に応じてこれから生じる加速度を知ることができる。これにより、ユーザは、座席に深く座るなど姿勢を変更して加速度に備えたり、加速度が生じない、または小さいのであれば、くつろいだ姿勢を安心してとったりすることができる。
自動運転により車両が走行する場合にも、ユーザは、生じる加速度に応じた姿勢をとって、快適な乗車環境を保つことができる。
また、人が運転を行っている場合は、ドライバがこれから生じると予測された加速度の方向又は向きと大きさを参考にして、不適切な加速度が発生しないようにアクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作を調節することができる。

なお、車両外部にＬＥＤ等の発光体を設置して、発光制御部１０ｄがこの発光体を彩色決定部１０ｃが出力した発光色で発光させるようにしてもよい。特にアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値に応じて決定された発光色にて、車両外部に設けた発光体を発光させることで、次の瞬間に車両がどのような挙動をとるのかを、周囲に知らせることができる。これは、人が運転をするのではなく、自動運転を行っている場合に、特に有用となる。
このような車両外部の発光体の制御に加えて、ブレーキランプ及びウインカーに付加的な制御が行われてもよい。例えば、予測されたブレーキ操作量が大きいほど、その後の実際のブレーキ操作時にブレーキランプが明るく点灯したり、予測されたハンドル操作量が大きいほど、その後の実際のウインカー操作時にウインカーが明るく点灯したりする。また、予測されたアクセル操作量が閾値以上の場合は、別途車両外部に設けた加速通知用ランプが点灯するようにしてもよい。

また、自動運転を行わない場合、アクセル３、ブレーキ４、ステアリング５、障害物センサ７、カメラ８を処理部１０と接続する必要は無く、また、自動運転部１０ｆについても不要である。また、自動運転制御を行う装置が別にある場合は、当該装置と処理部１０を接続し、アクセル３、ブレーキ４及びステアリング５の操作量等を当該装置から処理部１０が取得するようにすることで、処理部１０から自動運転部１０ｆを除いてもよい。また、各地点の曲率、勾配、カント等の情報を他車と共有しない場合、通信機６を処理部１０と接続する必要は無い。

また、加速度センサ１２、測位部１３、入力部１４、渋滞情報受信部１５、表示部１６は、加速度予報装置１と無線又は有線で接続した別体の外付けの装置であってもよく、必ずしも加速度予報装置１として設ける必要は無い。例えば、車両の乗員が使用しているスマートフォン、タブレット端末、パソコン等を、表示部１６として利用することが可能である。スマートフォン、タブレット端末、パソコン等を注視しているために、車両の挙動に無関心となっている乗員に対し、次の瞬間の加速度を知らせることは、特に有用である。また、データベース記憶部１１に記憶されている情報は、一般的なナビゲーション装置にも記憶されているものであるので、データベース記憶部１１を設けずに、処理部１０は不図示のナビゲーション装置から地図情報、各地点の曲率、勾配、カント、制限速度等の情報を取得するようにしてもよい。
さらに加速度予報装置１は、ナビゲーション装置に組み込んで、ナビゲーション装置として一体的に作製されていてもよい。

また、上記の構成では、彩色決定部１０ｃは予測値算出部１０ａから加速度、また、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を取得して色を決定しており、予測値の取得部としても機能していた。
しかし、加速度予報装置１と接続し、自動運転部１０ｆ、データベース記憶部１１、測位部１３、車速センサ２等から加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測するのに必要な情報を得て、次の瞬間の加速度等を予測する演算装置を別に設けてもよい。この場合、ステップＳＴ１，ＳＴ２の処理をこの演算装置で実施して算出した加速度、また、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を処理部１０で取得し、装飾照明９の発光を制御したり、図４に示すような画像を表示部１６に表示させたりする。予測値算出部１０ａは、この場合、次の瞬間に生じる加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を取得して彩色決定部１０ｃに出力する取得部として機能する。

データベース記憶部１１に記憶されたデータベースは、更新可能であってもよい。例えば、予測値算出部１０ａが、走行時に車速センサ２で測定した速度を用いて算出した加速度と、加速度センサ１２で測定した前後方向の加速度とにより、走行した地点の勾配を算出し、データベース記憶部１１に記憶された勾配のデータベースを更新してもよい。
また、予測値算出部１０ａが、走行時に車速センサ２で測定した速度とデータベース記憶部１１に記憶された曲率とを用いて算出した横方向加速度と、加速度センサ１２で測定した横方向加速度とにより、走行した地点のカントを算出し、データベース記憶部１１に記憶されたカントのデータベースを更新してもよい。

また、同じカーブを異なる速度で走行した際に、それぞれの速度にて加速度センサ１２で測定した横方向加速度があれば、曲率及びカントを算出することができる。従って、地点ごとに車速センサ２で測定した速度と加速度センサ１２で測定した横方向加速度とをセットにして予測値算出部１０ａがデータベース記憶部１１に記憶させ、異なる速度のもとで測定された横方向加速度を用いて走行した地点の曲率及びカントを算出し、データベース記憶部１１に記憶された曲率及びカントのデータベースを更新してもよい。
データベースを更新することで、それ以降の加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測精度向上につながる。
データベース記憶部１１のデータベースを更新する際、車速センサ２、加速度センサ１２等から測定値を取得する予測値算出部１０ａは、取得部として機能する。

以上のように、この実施の形態１に係る加速度予報装置１によれば、道路形状により生じる加速度等を、装飾照明９の発光色、表示部１６の表示色にてユーザは事前に知ることができる。これにより、ユーザは、姿勢を変更するなどの対応をとることができる。

また、勾配、カント、曲率のデータベースを更新することとした。これにより、加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測精度を向上させることができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、音楽再生画像、道路地図等を利用して、次の瞬間に生じると予測される加速度等をユーザに知らせる形態について説明した。実施の形態２では、加速度等を知らせる専用の図形を表示部１６に表示することで、次の瞬間に生じると予測される加速度等をより視覚的な変化を付けてユーザに知らせる形態について説明する。
図５に、この発明の実施の形態２に係る加速度予報装置１の構成図を示す。実施の形態２に係る加速度予報装置１は、実施の形態１の各構成に加え、図形作成部１０ｇを備える。ハードウェア構成については、図２と同様である。

予測値算出部１０ａは、予測した次の瞬間の加速度を、彩色決定部１０ｃに加えて図形作成部１０ｇに出力する。
図形作成部１０ｇは、予測値算出部１０ａが予測した加速度に応じた形状となる図形の画像情報を作成する。作成した画像情報は、表示制御部１０ｅに出力される。

表示制御部１０ｅは、表示部１６で表示される図形の色が、彩色決定部１０ｃが出力した表示色となるように、図形作成部１０ｇが出力した画像情報を修正する。具体的には、図形作成部１０ｇが出力した図形の画像情報の中で、特定の図形の色を規定している部分を、彩色決定部１０ｃが出力した表示色の情報とする。そして、表示制御部１０ｅは、表示部１６を制御して、修正後の画像情報を用いた画像表示を行わせる。これにより、特定の図形の色を、彩色決定部１０ｃが出力した表示色とした画像が、表示部１６に表示される。

次に、実施の形態２の加速度予報装置１による処理の一例について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、予測値算出部１０ａが、次の瞬間に生じる加速度を予測するのに必要な情報を取得する（ステップＳＴ１１）。これは、図３を用いて既に説明したステップＳＴ１と同様の処理である。
続いて、予測値算出部１０ａは、次の瞬間に生じると予測される加速度を算出する（ステップＳＴ１２）。これは、図３を用いて既に説明したステップＳＴ２と同様の処理である。予測した加速度は、彩色決定部１０ｃ及び図形作成部１０ｇに出力される。

続いて、彩色決定部１０ｃは、予測値算出部１０ａが予測値として出力した加速度を表す色を決定する（ステップＳＴ１３）。これは、図３を用いて既に説明したステップＳＴ３と同様の処理である。決定した色は、発光色として発光制御部１０ｄに、また、表示色として表示制御部１０ｅに出力される。これにより、発光制御部１０ｄは、出力された発光色で装飾照明９を発光させる。

続いて、図形作成部１０ｇは、予測値算出部１０ａが予測値として出力した加速度に応じた図形の画像情報を作成する（ステップＳＴ１４）。作成した画像情報は、表示制御部１０ｅに出力される。
このとき、ユーザがこれから生じる加速度の方向又は向きと大きさを容易に認知できるような図形の画像情報を作成する。例えば、加速度の予測値に応じて形、大きさ、位置が変化した、道路を連想させる図形及び視線の向け先を誘導する図形を有する図形の画像情報を作成する。
なお、ステップＳＴ１３とステップＳＴ１４は、同時に行うことができる。

続いて、表示制御部１０ｅは、図形作成部１０ｇが出力した画像情報が示す図形のうちの視線の向け先を誘導する図形の色を、彩色決定部１０ｃが出力した表示色とした画像を、表示部１６に表示させる（ステップＳＴ１５）。
これにより、表示部１６は、例えば図７〜図１２に示すような画像を表示する。なお、図面上ではグレースケールで示されているが、実際は色付きの画像であるとして以下説明する。

図７は、駐停車中又は定速で直進し続けている場合に、図形作成部１０ｇが作成した図形の画像情報と、彩色決定部１０ｃが決定した表示色とを用いた表示制御部１０ｅの処理により、表示部１６に表示される画像例である。領域Ｃ１が道路を連想させる図形、領域Ｃ２が視線の向け先を誘導する図形である。領域Ｃ１は、表示部１６の画面上向きに先端が先細りしたものであり、領域Ｃ２は、領域Ｃ１の先端に設けられている。表示部１６の画面上向きは、図７の紙面上向きに相当する。この場合は、加速度が生じないと予測されるので、彩色決定部１０ｃは白色を表示色と決定し、領域Ｃ２の色が白色となって表示される。
なお、道路を連想させる図形は、図７〜図１２に示す形状の台形に限らず、上底と下底との差が微小で矩形に近い台形としてもよい。また、視線の向け先を誘導する図形も、半円に限らず円、矩形等でもよい。

図８は、前向き加速度がこれから生じる場合に表示部１６に表示される画像例であり、つまりは加速を知らせるものである。予測値算出部１０ａが予測した前向き加速度の大きさに比例して、図形作成部１０ｇは、領域Ｃ１を表示部１６の画面上向きに伸ばし、領域Ｃ２の大きさを小さくし、領域Ｃ２をユーザからあたかも遠ざけたような図形の画像情報を作成する。このとき、図形作成部１０ｇは、図７に示す図形の画像情報から図８に示す図形の画像情報の作成に一瞬で切り替えてもよいが、基本的には、図８中に破線で示した図７の各領域の状態から、徐々に図８に示す各領域の状態となるように図形の画像情報を作成する。また、彩色決定部１０ｃは、予測値算出部１０ａが予測した前向き加速度の大きさに応じて、実施の形態１で説明したのと同様に表示色を決定し、出力する。このとき、表示制御部１０ｅに出力する表示色を、予測した前向き加速度を表す緑色に一瞬で切り替えてもよいが、出力する表示色を白色から徐々に緑色とすることにより、領域Ｃ２の色が白色から徐々に緑色となるようにすることもできる。徐々に変化させることで、ユーザは、これから生じる加速度のイメージを掴みやすくなる。

図９は、後向き加速度がこれから生じる場合に表示部１６に表示される画像例であり、つまりは減速を知らせるものである。予測値算出部１０ａが予測した後向き加速度の大きさに比例して、図形作成部１０ｇは、領域Ｃ１を表示部１６の画面下向きに縮め、領域Ｃ２の大きさを大きくし、領域Ｃ２をユーザにあたかも近づけたような図形の画像情報を作成する。このときも、図形作成部１０ｇは、図７に示す図形の画像情報から図９に示す図形の画像情報の作成に一瞬で切り替えてもよいが、基本的には、図９中に破線で示した図７の各領域の状態から、徐々に図９に示す各領域の状態となるように図形の画像情報を作成する。また、彩色決定部１０ｃは、予測値算出部１０ａが予測した後向き加速度の大きさに応じて、実施の形態１で説明したのと同様に表示色を決定し、出力する。このとき、表示制御部１０ｅに出力する表示色を、予測した後向き加速度を表す赤色に一瞬で切り替えてもよいが、出力する表示色を白色から徐々に赤色とすることにより、領域Ｃ２の色が白色から徐々に赤色となるようにすることもできる。

図１０は、右向きの横方向加速度がこれから生じる場合に表示部１６に表示される画像例であり、つまりは右旋回を知らせるものである。予測値算出部１０ａが予測した右向きの横方向加速度の大きさに比例して、図形作成部１０ｇは、領域Ｃ１を表示部１６の画面右向きに歪ませ、その先端及び領域Ｃ２を画面右向きに移動させた図形の画像情報を作成する。このときも、図形作成部１０ｇは、図７に示す図形の画像情報から図１０に示す図形の画像情報の作成に一瞬で切り替えてもよいが、基本的には、図１０中に破線で示した図７の各領域の状態から、徐々に図１０に示す各領域の状態となるように図形の画像情報を作成する。また、彩色決定部１０ｃは、予測値算出部１０ａが予測した右向きの横方向加速度の大きさに応じて、実施の形態１で説明したのと同様に表示色を決定し、出力する。このとき、表示制御部１０ｅに出力する表示色を、予測した横方加速度を表す黄色に一瞬で切り替えてもよいが、出力する表示色を白色から徐々に黄色とすることにより、領域Ｃ２の色が白色から徐々に黄色となるようにすることもできる。なお、左向きの横方向加速度が生じた場合、図形作成部１０ｇは、領域Ｃ１，Ｃ２を右ではなく左向きに歪ませ、また、移動させた図形の画像情報を作成する。

図１１は、道路の路面に対して垂直方向における上向き加速度が、これから生じる場合に表示部１６に表示される画像例であり、つまりは進行方向に対して路面が凹状に湾曲した道路を走行する場合のものである。路面が凹状に湾曲した道路を走行する際、車両には、道路の路面に対して垂直方向における上向きに、凹状の湾曲の曲率と走行速度に応じた向心力が掛かり、道路の路面に対して垂直方向における上向き加速度が生じる。例えば、現在の地点の勾配と次の瞬間に到達する地点の勾配等を用いて道路形状を近似した曲率円を求め、当該曲率円に沿って走行するとの仮定のもと、向心力つまり道路の路面に対して垂直方向の加速度を、予測値算出部１０ａは予測する。そして、予測値算出部１０ａが予測した道路の路面に対して垂直方向における上向き加速度の大きさに比例して、図形作成部１０ｇは、領域Ｃ１を表示部１６の画面上向きにせり上げ、領域Ｃ２を画面上向きに移動させた図形の画像情報を作成する。このときも、図形作成部１０ｇは、図７に示す図形の画像情報から図１１に示す図形の画像情報の作成に一瞬で切り替えてもよいが、基本的には、図１１中に破線で示した図７の各領域の状態から、徐々に図１１に示す各領域の状態となるように図形の画像情報を作成する。

図１２は、道路の路面に対して垂直方向における下向き加速度が、これから生じる場合に表示部１６に表示される画像例であり、つまりは進行方向に対して路面が凸状に湾曲した道路を走行する場合のものである。路面が凸状に湾曲した道路を走行する際、車両には、道路の路面に対して垂直方向における下向きに、凸状の湾曲の曲率と走行速度に応じた向心力が掛かり、道路の路面に対して垂直方向における下向き加速度が生じる。予測値算出部１０ａは、上記と同様な方法で、道路の路面に対して垂直方向の加速度を予測する、そして、予測値算出部１０ａが予測した道路の路面に対して垂直方向における下向き加速度の大きさに比例して、図形作成部１０ｇは、領域Ｃ１を表示部１６の画面下向きに沈み込ませ、領域Ｃ２を画面下向きに移動させた図形の画像情報を作成する。このときも、図形作成部１０ｇは、図７に示す図形の画像情報から図１２に示す図形の画像情報の作成に一瞬で切り替えてもよいが、基本的には、図１２中に破線で示した図７の各領域の状態から、徐々に図１２に示す各領域の状態となるように図形の画像情報を作成する。

道路の路面に対して垂直方向における下向き加速度としては、重力加速度による加速度も考慮に入れるとよい。勾配が０ではない地点又はカントが０ではない地点では、道路の路面に対して垂直方向と道路の路面に対して平行な方向とに重力加速度が分散される。つまり、道路の路面に対して垂直方向における下向きの成分が減少する。すると、着席している乗員を座面に押さえつける力が減少するので、乗員と座面間の摩擦力が減少する。摩擦力が減少すると、比較的小さな横方向又は前後方向加速度であっても、乗員が座面から滑りやすくなる。また、同様の理由で車両と路面間の摩擦力も減少する。こうした恐れがあることを乗員及びドライバに知らせるためにも、重力加速度による下向き加速度を考慮すると好ましい。

図形作成部１０ｇは、同時に複数の加速度について表した図形の画像情報を作成することができる。例えば、平坦な道路から、進行方向に対して路面が凸状に湾曲した道路へ減速しながら右へ旋回して進入する場合は、図９、図１０、図１２で示した領域Ｃ１，Ｃ２の変化を組み合わせた画像情報を作成する。具体的には、図７に示す状態の図形に対し、領域Ｃ１を画面下向きに沈み込ませながら縮め、かつ右向きに歪ませ、領域Ｃ２をユーザに近づけるようにしながら画面右下へ移動させた図形の画像情報を作成する。かつ、彩色決定部１０ｃは、実施の形態１で説明したのと同様に、予測値算出部１０ａが予測した複数の加速度それぞれを示す濃さの色を混合して得られる色を、表示色として決定し出力する。
以上のステップＳＴ１１〜ＳＴ１５を繰り返し行うことで、予測された次の瞬間の加速度を、色を用いてユーザに常時知らせる。

なお、予測値算出部１０ａは、加速度そのもの以外にも、加速度が生じる原因となる一瞬後の運転操作であるアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測して、彩色決定部１０ｃ及び図形作成部１０ｇに出力してもよい。このとき、彩色決定部１０ｃは、加速度と同様に予測されたアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量に応じた表示色を決定して表示制御部１０ｅに出力し、図形作成部１０ｇは、加速度と同様に予測されたアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量に応じて形を変化させた図形の画像情報を作成して表示制御部１０ｅに出力する。アクセル操作については図８の前向き加速度と同様の変化、ブレーキ操作については図９の後向き加速度と同様の変化、ハンドル操作については図１０と同様の変化をした図形の画像情報が、作成される。
そして、加速度の場合と同様に、同時に複数の操作が予測される場合は、予測値算出部１０ａが予測した複数の操作それぞれを示す濃さの色を混合して得られる色が、表示色として決定される。また、複数の操作それぞれを示す図形の変化を組み合わせて得られる図形が、図形作成部１０ｇにより作成される。

また、予測値算出部１０ａは、取得した現在及び次の瞬間に到達する地点の勾配を、図形作成部１０ｇに出力し、図形作成部１０ｇは、出力された勾配に応じて形を変化させた図形を作成してもよい。例えば、現在の地点の勾配よりもさらに急になる上り勾配の場合は、勾配の増加分に比例して領域Ｃ１が表示部１６の画面上向きにせり上がり、領域Ｃ２が画面上向きに移動した図１１と同様の図形の画像情報を作成する。また、同様に下り勾配の場合は、勾配の増加分に比例して領域Ｃ１が表示部１６の画面下向きに沈み込み、領域Ｃ２が画面下向きに移動した図１２と同様の図形の画像情報を作成する。次の瞬間までの勾配の様子を知ることは、それにより生じる道路の路面に対して垂直方向の加速度を知ることに相当する。現在及び次の瞬間に到達する地点の勾配を取得して図形作成部１０ｇに出力する予測値算出部１０ａは、取得部として機能する。

このように、予測された加速度、又は、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量に応じて形が変化する図形と、予測された加速度、又は、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量に応じて決定された表示色とを用いた表示が、ユーザに対して行われる。このとき、ユーザは、注意を要するレベルのものに限らず、道路形状に応じてこれから生じる加速度を知ることができる。これにより、ユーザは、座席に深く座るなど姿勢を変更して加速度に備えたり、加速度が生じない、または小さいのであれば、くつろいだ姿勢を安心してとったりすることができる。
自動運転により車両が走行する場合にも、ユーザは、生じる加速度に応じた姿勢をとって、快適な乗車環境を保つことができる。
また、人が運転を行っている場合は、ドライバがこれから生じると予測された加速度の方向又は向きと大きさを参考にして、不適切な加速度が発生しないようにアクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作を調節することができる。

なお、上記の構成では、彩色決定部１０ｃ及び図形作成部１０ｇは予測値算出部１０ａから加速度、また、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を取得して色又は図形の画像情報を決定しており、予測値の取得部としても機能していた。
しかし、加速度予報装置１と接続し、自動運転部１０ｆ、データベース記憶部１１、測位部１３、車速センサ２等から加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測するのに必要な情報を得て、次の瞬間の加速度等を予測する演算装置を別に設けてもよい。この場合、ステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理をこの演算装置で実施して算出した加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を処理部１０が取得し、図７〜図１２に示すような画像を表示部１６に表示させる。予測値算出部１０ａは、この場合、次の瞬間に生じる加速度等の予測値を取得して彩色決定部１０ｃ及び図形作成部１０ｇに出力する取得部として機能する。

また、表示制御部１０ｅは、画像作成部１０ｂと図形作成部１０ｇの双方から画像情報が入力される場合、つまり、図４に示す画像と図７〜図１２に示す画像の双方を表示部１６に表示させることが可能な場合、どちらか一方の画像のみを表示させてもよいし、図４に示す画像に重畳させて図７〜図１２に示す画像を表示させてもよい。あるいは、例えば表示部１６の画面左半分に図４に示す画像、右半分に図７〜図１２に示す画像を表示させてもよい。

以上のように、この実施の形態２に係る加速度予報装置１によれば、加速度等を知らせる専用の図形を表示部１６に表示することで、実施の形態１で示した効果に加え、道路形状により生じる加速度等に基づく視覚的な情報により変化を付けられるため、加速度等を更に分かりやすくユーザに知らせることができるという効果がある。

なお、領域Ｃ２の色を、彩色決定部１０ｃが決定した表示色とするだけでも、実施の形態１と同じ効果を得ることは可能であるから、必ずしも図形作成部１０ｇは、加速度等に応じて形を変化させた図形の画像情報を作成しなくともよい。つまり、図形作成部１０ｇは常に図７に示すような図形の画像情報を作成し、領域Ｃ２の色の変化で、予測された加速度等をユーザに知らせてもよい。

また、図形作成部１０ｇは、横方向加速度又はハンドル操作量の予測値に応じて、領域Ｃ１の先端の位置が表示部１６にて左右に変化し、前後方向加速度又はアクセル、ブレーキ操作量の予測値に応じて、領域Ｃ２の大きさが変化する図形の画像情報を作成する。これにより、ユーザは、道路形状により生じる加速度等を、更に容易に知ることができる。

また、図形作成部１０ｇは、道路の路面に対して垂直方向の加速度の予測値又は次の瞬間に到達する地点の勾配に応じて、領域Ｃ２の位置が表示部１６にて上下に変化する図形の画像情報を作成する。これにより、ユーザは、道路形状により生じる道路の路面に対して垂直方向の加速度等を、知ることができる。

実施の形態３．
実施の形態１，２では、現在の速度等の実際の車両の走行状態を示す値を用いてリアルタイムに一瞬後の加速度を予測し、ユーザに知らせる形態について説明した。実施の形態３では、道路の制限速度を利用することで、道路を走行する際の各地点でどのような加速度が車両に生じるのかを走行前にユーザが知ることのできる形態について説明する。
実施の形態３に係る加速度予報装置１は、実施の形態１と同様の構成であり、図１を援用して説明する。また、ハードウェア構成についても、図２と同様である。

予測値算出部１０ａは、データベース記憶部１１から各地点の曲率、勾配、カント、制限速度等の情報を取得して、各地点の走行時に想定される加速度を予測する。前後方向加速度であれば、各地点を制限速度を保って走行するとの仮定のもと、制限速度、勾配を用いて算出される。また、横方向加速度であれば、各地点を制限速度を保って走行するとの仮定のもと、制限速度、曲率、カントを用いて算出される。また、道路の路面に対して垂直方向の加速度であれば、各地点を制限速度を保って走行するとの仮定のもと、制限速度、勾配を用いて算出される。
算出した加速度は、予測値としてデータベース記憶部１１に出力して、地点ごとに記憶される。

そして、ユーザが入力部１４を介して加速度の予測値の表示を処理部１０に指示すると、画像作成部１０ｂが道路地図の画像情報を作成して表示制御部１０ｅに出力するとともに、予測値算出部１０ａは当該道路地図内の各地点についての加速度の予測値を、データベース記憶部１１から取得して彩色決定部１０ｃに出力する。
彩色決定部１０ｃは、実施の形態１，２と同様に、加速度の予測値を表す色を各地点ごとに決定し、表示色として表示制御部１０ｅに出力する。
表示制御部１０ｅは、道路地図を表示する際、道路地図の道路部分の色を、対応する地点の表示色にて表示するよう、表示部１６を制御する。これにより、例えば図１３のような画像が表示部１６に表示される。図１３に示す道路地図の道路部分の色により、ユーザは、走行しようとしている道路の各地点でどのような加速度が生じるのかを知ることができるので、走行前の経路確認を適切に行うことができる。

なお、車両が走行している最中に、次の瞬間に到達する地点より先の地点についてのみ、上記のようにデータベース記憶部１１に記憶した加速度の予測値を用いた表示色での表示を行ってもよい。この場合、道路地図上で次の瞬間に到達する地点に対応する道路部分については、現在の速度等の実際の車両の走行状態を示す値を用いてリアルタイムに予測された一瞬後の加速度に対応する表示色とし、それ以外の道路部分については、データベース記憶部１１に記憶した制限速度を用いた加速度の予測値に対応する表示色とする。

また、予測値算出部１０ａは、加速度と同様に、各地点を制限速度を保って走行するとの仮定のもと、データベース記憶部１１に記憶されている各地点の勾配、曲率を用いて、車両が道路を走行する際のそれら地点でのアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測してもよい。このときも、加速度のときと同様に、彩色決定部１０ｃは、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を表す色を表示色として各地点ごとに決定する。
そして表示制御部１０ｅは、道路地図を表示する際、道路地図の道路部分の色を、対応する地点の決定された表示色にて表示するよう、表示部１６を制御する。また加速度と同様に、道路地図上で次の瞬間に到達する地点に対応する道路部分については、現在の速度等の実際の車両の走行状態を示す値を用いてリアルタイムに予測された一瞬後のアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量に対応する表示色とし、それ以外の道路部分については、データベース記憶部１１に記憶した制限速度を用いたアクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値に対応する表示色としてもよい。

このように、次の瞬間に到達する地点より先の地点についても加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を道路地図の道路の色で表現することで、ユーザは座席に深く座るなど姿勢を変更して加速度に備えたり、大きな加速度が生じる区間、また、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作が多量に必要な区間に注意して、運転操作を行ったりすることが余裕を持ってできる。逆に、加速度が生じない、または小さいとされた区間では、くつろいだ姿勢を安心してとることができる。
また、データベース記憶部１１に記憶されている各地点の制限速度を用いてそれら地点での加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測する演算装置を別に設けてもよい。この場合、予測値算出部１０ａは、当該演算装置から車両が道路を走行する際に各地点で生じる加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を取得して彩色決定部１０ｃに出力する取得部として機能する。

また、ユーザが設定した目的地までのルート検索を行う不図示のナビゲーション装置と加速度予報装置１とが接続している場合、ナビゲーション装置がルート検索をする際にコスト値として考慮される所要走行距離、所要走行時間等と同様に、制限速度を用いて各地点について予測された加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量をルートのコスト値として考慮するようにしてもよい。
例えば、まず、入力部１４を介してユーザが乗員の乗り物酔い耐性、運搬物を水平に保つ必要性、ドライバの運転技量等を予め入力する。予測値算出部１０ａは、地点ごとに予測した加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を、入力された乗り物酔い耐性等の情報に基づいてコスト値に換算し、ナビゲーション装置に出力する。ナビゲーション装置は、予測値算出部１０ａからの出力を含めてコスト値を考慮したルート検索を行い、最終的な推奨ルートがユーザに提示される。一般的には、コスト値が最小のルートが提示される。これにより、例えばドライバの運転技量が低い場合は、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくて済むルートが提示されやすくなる。または、ナビゲーション装置が候補として検索した各ルートを、コスト値と併せてユーザに提示し、ユーザがルートを選択するようにしてもよい。

予測した加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測値算出部１０ａによりコスト値に換算してルート検索で考慮させる上記のような処理は、ユーザが要求できるようにするとよい。例えば、ナビゲーション装置が検索して提示した推奨ルートでの予測された加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を、図１３のように推奨ルートを示す道路地図上の道路の色で示した画像をユーザに提示した際、乗員の乗り物酔い耐性等の理由でユーザが通行に不安を感じた場合に、ユーザが要求できるようにするとよい。
予測した加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を、予測値算出部１０ａによりコスト値として考慮させる処理は、自動運転でのルート検索時にも同様に適用可能である。また、予測値算出部１０ａは、既に述べたように外部に設けられた演算装置が制限速度等を用いて出力した加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を取得し、この取得した予測値をコスト値に換算して出力してもよい。この場合、予測値算出部１０ａは、取得部として機能する。

上記では、予測値算出部１０ａは、制限速度通りに走行するとの仮定のもと、各地点での加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測して算出し、データベース記憶部１１に記憶させるとした。しかし、渋滞区間、速度低下区間では、制限速度通りに走行することができないので、加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測が大きく外れる可能性が高くなる。また、渋滞区間、速度低下区間があるならばその情報を優先的に知りたいとユーザは考えることが多いと思われる。従って、渋滞情報受信部１５が渋滞情報を出力した場合、彩色決定部１０ｃは、渋滞区間、速度低下区間について、そうでない区間と識別可能な表示色を割り当てるようにするとよい。つまり、黄色、緑色、赤色以外の色として、渋滞区間については表示色を例えば紫色と決定し、速度低下区間については表示色を例えば青色と決定する。または、加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を表す表示色と、渋滞区間、速度低下区間を表す表示色とを並行して表示するようにしてもよい。渋滞区間、速度低下区間についても、その程度に応じて色の濃淡を変化させるとよい。

また、予測した加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を、予測値算出部１０ａによりコスト値として考慮させる処理において、渋滞区間、速度低下区間がある場合は、制限速度を用いて予測したその区間での加速度等は考慮せず、渋滞、速度低下の程度に応じたコスト値を考慮するようにするとよい。

また、制限速度通りに走行するとの仮定のもと、加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測する場合、制限速度の変わり目、一旦停止、踏切、料金所、右折時、左折時、急カーブ、急坂、狭い道、住宅街、飛び出し注意地点等では、制限速度通りに走行できないことが多いため、予測値算出部１０ａは、これらの地点を考慮して、加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測するとよい。
また、渋滞が始まる地点近くでは、後向き加速度及びブレーキ操作が生じ、渋滞が終わる地点からしばらくの間は、前向き加速度及びアクセル操作が生じることを予想して、加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量を予測することも可能である。

また、図１３に示すような道路の各地点での加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を示す画像と、実施の形態１，２で示したような次の瞬間での加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を示す画像とを、表示部１６に並べて表示することで、ユーザに次の瞬間及びそれ以降の加速度等の予測値を、知らせるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態３に係る加速度予報装置１によれば、道路の各地点で予測される加速度等をユーザに知らせることで、実施の形態１で示した効果に加え、走行前の経路確認を適切に行うことができるという効果がある。

また、予測値算出部１０ａは、車両が道路を走行する際の各地点での加速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量及びハンドル操作量の予測値を、ルート検索の際のコスト値に換算することとした。これにより、生じると考えられる加速度を考慮したルートを、ユーザに提示することが可能となる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ 加速度予報装置、２ 車速センサ、３ アクセル、４ ブレーキ、５ ステアリング、６ 通信機、７ 障害物センサ、８ カメラ、９ 装飾照明、１０ 処理部、１０ａ 予測値算出部、１０ｂ 画像作成部、１０ｃ 彩色決定部、１０ｄ 発光制御部、１０ｅ 表示制御部、１０ｆ 自動運転部、１０ｇ 図形作成部、１１ データベース記憶部、１２ 加速度センサ、１３ 測位部、１４ 入力部、１５ 渋滞情報受信部、１６ 表示部、２０ 公衆回線、２１ データセンタ、６１ 携帯電話、１１０ａ ＧＰＵ、１１０ｂ ＣＰＵ、１１０ｃ ＲＯＭ、１１０ｄ ＤＲＡＭ、１１１ ＮＡＮＤフラッシュメモリ、１１３ ＧＰＳ受信機、１１４ タッチパネル、１１５ ＦＭ多重チューナ、１１６ ＬＣＤ、１１７ レーダ、１１９ ＬＥＤ。

Claims (18)

1. 車両に次の瞬間に生じる横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度の予測値を取得する取得部と、
   横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得した横方向、前向き、後向きそれぞれの加速度に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、表示色として出力する彩色決定部と、
   前記彩色決定部が出力した表示色を基調色とした画像を、表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
2. 車両に次の瞬間に生じる横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度の予測値を取得する取得部と、
   横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得した横方向、前向き、後向きそれぞれの加速度に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、発光色として出力する彩色決定部と、
   前記彩色決定部が出力した発光色で車両内部に設けられた装飾照明を発光させる発光制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
3. 車両が道路を走行する際の各地点で生じる横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度の予測値を取得する取得部と、
   横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得した横方向、前向き、後向きそれぞれの加速度に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、表示色として出力する彩色決定部と、
   前記彩色決定部が出力した表示色を、道路地図の対応する道路部分の色とした画像を、表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
4. 車両に次の瞬間に生じる横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度の予測値を取得する取得部と、
   横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得した横方向、前向き、後向きそれぞれの加速度に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、表示色として出力する彩色決定部と、
   表示部の画面上向きに先端が先細りした第１の領域と、前記先端に設けられた第２の領域とを有する図形の画像情報を作成する図形作成部と、
   前記彩色決定部が出力した表示色を前記第２の領域の色とした画像を、前記表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
5. 前記図形作成部は、前記取得部が取得した横方向加速度の予測値に応じて、前記第１の領域の前記先端の位置が前記表示部にて左右に変化し、また、前記取得部が取得した前向き加速度及び後向き加速度の予測値に応じて、前記第２の領域の大きさが変化する図形の画像情報を作成することを特徴とする請求項４記載の加速度予報装置。
6. 前記取得部は、車両に次の瞬間に生じる道路の路面に対して垂直方向の加速度の予測値を取得し、
   前記図形作成部は、前記取得部が取得した道路の路面に対して垂直方向の加速度の予測値に応じて、前記第２の領域の位置が前記表示部にて上下に変化する図形の画像情報を作成することを特徴とする請求項５記載の加速度予報装置。
7. 車両に対して次の瞬間に行われるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作の操作量の予測値を取得する取得部と、
   アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得したそれぞれの操作量に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、表示色として出力する彩色決定部と、
   前記彩色決定部が出力した表示色を基調色とした画像を、表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
8. 車両に対して次の瞬間に行われるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作の操作量の予測値を取得する取得部と、
   アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得したそれぞれの操作量に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、発光色として出力する彩色決定部と、
   前記彩色決定部が出力した発光色で車両内部に設けられた装飾照明を発光させる発光制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
9. 車両が道路を走行する際の各地点で車両に対して行われるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作の操作量の予測値を取得する取得部と、
   アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得したそれぞれの操作量に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、表示色として出力する彩色決定部と、
   前記彩色決定部が出力した表示色を、道路地図の対応する道路部分の色とした画像を、表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
10. 車両に対して次の瞬間に行われるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作の操作量の予測値を取得する取得部と、
    アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得したそれぞれの操作量に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、表示色として出力する彩色決定部と、
    表示部の画面上向きに先端が先細りした第１の領域と、前記先端に設けられた第２の領域とを有する図形の画像情報を作成する図形作成部と、
    前記彩色決定部が出力した表示色を前記第２の領域の色とした画像を、前記表示部に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
11. 車両に対して次の瞬間に行われるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作の操作量の予測値を取得する取得部と、
    アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作それぞれに異なる色を対応付け、前記それぞれの色を前記取得部が取得したそれぞれの操作量に対応する予測値の大きさに応じた濃淡にして混合した色を、発光色として出力する彩色決定部と、
    前記彩色決定部が出力した発光色で車両外部に設けられた発光体を発光させる発光制御部とを備えることを特徴とする加速度予報装置。
12. 前記図形作成部は、前記取得部が取得したハンドル操作の操作量の予測値に応じて、前記第１の領域の前記先端の位置が前記表示部にて左右に変化し、また、前記取得部が取得したアクセル操作及びブレーキ操作の操作量の予測値に応じて、前記第２の領域の大きさが変化する図形の画像情報を作成することを特徴とする請求項１０記載の加速度予報装置。
13. 前記取得部は、車両が次の瞬間に走行する地点の勾配を取得し、
    前記図形作成部は、前記取得部が取得した勾配に応じて、前記第２の領域の位置が前記表示部にて上下に変化する図形の画像情報を作成することを特徴とする請求項１２記載の加速度予報装置。
14. 前記取得部は、車両の速度の測定値と車両の前向き及び後向き加速度の測定値とを用いて走行した地点の勾配を算出し、地点ごとの勾配のデータベースを更新することを特徴とする請求項１から請求項１３のうちのいずれか１項記載の加速度予報装置。
15. 前記取得部は、車両の速度の測定値と車両の横方向加速度の測定値とを用いて走行した地点のカントを算出し、地点ごとのカントのデータベースを更新することを特徴とする請求項１から請求項１３のうちのいずれか１項記載の加速度予報装置。
16. 前記取得部は、同一地点について複数得られた車両の速度の測定値及び車両の横方向加速度の測定値を用いて走行した地点の曲率及びカントを算出し、地点ごとの曲率及びカントのデータベースを更新することを特徴とする請求項１から請求項１３のうちのいずれか１項記載の加速度予報装置。
17. 前記取得部は、車両が道路を走行する際の各地点で生じる横方向加速度、前向き加速度、後向き加速度の予測値を、ルート検索の際のコスト値に換算することを特徴とする請求項３記載の加速度予報装置。
18. 前記取得部は、車両が道路を走行する際の各地点で車両に対して行われるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作の操作量の予測値を、ルート検索の際のコスト値に換算することを特徴とする請求項９記載の加速度予報装置。

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