JP2017009479A - Pedestrian dummy drive device for collision prevention device evaluation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、試験車の衝突防止装置評価システムにおいて、走行中の試験車が歩行者、障害物などを模した歩行者ダミーとの衝突を回避するように作動する、試験車に搭載された衝突防止装置又は衝突被害軽減ブレーキ（以下、「ＡＥＢ」とする）を評価するために用いる歩行者ダミー駆動装置に関する。 The present invention relates to a collision test apparatus installed in a test vehicle that operates so as to avoid a collision with a pedestrian dummy imitating a pedestrian or an obstacle in the test vehicle collision prevention device evaluation system. The present invention relates to a pedestrian dummy drive device used for evaluating a prevention device or a collision damage reduction brake (hereinafter referred to as “AEB”).
前方の歩行者や障害物など（以下、単に「歩行者」とする）を検出し、その歩行者との距離等に応じて自動で車両の走行状態を制御して、自車両に衝突を回避させる衝突防止装置が知られているが、試験車に搭載されている衝突防止装置の作動を評価するためには、衝突防止装置が搭載された試験車を走行させ、歩行者ダミーを試験車と衝突するような位置まで移動させる必要がある。 Detects pedestrians and obstacles ahead (hereinafter simply referred to as “pedestrians”), and automatically controls the vehicle's driving state according to the distance to the pedestrian, etc., thereby avoiding a collision with the host vehicle. However, in order to evaluate the operation of the collision prevention device installed in the test vehicle, the test vehicle equipped with the collision prevention device is run and the pedestrian dummy is used as the test vehicle. It is necessary to move it to a position where it will collide.
特開２００８−３９６８６号公報（特許文献１）には、ダミー人形と試験車との衝突を想定し、試験車とダミー人形との衝突被害軽減装置の作動を検証するために、コンピュータによって遠隔的にダミー人形の移動を制御する移動ユニット（移動装置）が記載されている。 JP 2008-39686 A (Patent Document 1) assumes a collision between a dummy doll and a test car, and remotely verifies the operation of the collision damage reduction device between the test car and the dummy doll by a computer. Describes a moving unit (moving device) for controlling the movement of the dummy doll.
また、特開２００５−２０２１４１号公報（特許文献２）には、車両と、ダミー人形又は二輪車などからなる被衝突物とを走行中の車輌の前方を飛び出させて、模擬衝突事故を体験することができる衝突事故模擬装置が開示されている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2005-202141 (Patent Document 2) discloses that a simulated collision accident is experienced by causing a vehicle and a collided object such as a dummy doll or a two-wheeled vehicle to jump out in front of a traveling vehicle. A collision accident simulation apparatus capable of performing the above is disclosed.
また、エア・ブラウン株式会社、“AR BROWN electronics & Machinery Home”、“製品・サービス”、“歩行者ダミーＡＥＢ評価システム”、“デモ機システム構成”のページ、［online］、平成２７年１月２６日、［平成27年3月30日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.arbrown.com/em/products/4activesb/＞（非特許文献１）には、図１に示すようなＡＥＢを評価するためのＡＥＢ評価システム３０が開示されている。即ち、ＡＥＢ評価システム３０は、歩行者ダミードライブ装置３１、走行速度計測装置３２及びコントロール装置３３から成り、歩行者ダミードライブ装置３１は、試験車２の走行方向に対して直交（交差）方向に移動する歩行者ダミー２３を搭載したサーフボード２０、サーフボード２０を駆動するドライブユニット２１及びディフレクションユニット２２、ドライブユニット２１の駆動力をサーフボード２０に伝達するベルト２４から構成されており、ドライブユニット２１では、モータ２５の回転を、ローラ２６を介して駆動力として供給し、ディフレクションユニット２２では、ローラ２７によってベルト２４を回転自在に折り返すように構成されている。 Also, Air Brown Co., Ltd., “AR BROWN electronics & Machinery Home”, “Product / Service”, “Pedestrian Dummy AEB Evaluation System”, “Demonstration System Configuration” page, [online], January 2015 On the 26th, [searched on March 30, 2015], the Internet <URL: http://www.arbrown.com/em/products/4activesb/> (Non-Patent Document 1) is as shown in FIG. An AEB evaluation system 30 for evaluating AEB is disclosed. That is, the AEB evaluation system 30 includes a pedestrian dummy drive device 31, a travel speed measuring device 32, and a control device 33, and the pedestrian dummy drive device 31 is orthogonal (crossed) to the travel direction of the test vehicle 2. A surfboard 20 carrying a moving pedestrian dummy 23, a drive unit 21 that drives the surfboard 20, a deflection unit 22, and a belt 24 that transmits the driving force of the drive unit 21 to the surfboard 20. Is supplied as a driving force via a roller 26, and the deflection unit 22 is configured so that the belt 24 can be turned back by a roller 27.
走行速度計測装置３２は、光源（例えば、レーザダイオード）及び受光素子（例えば、フォトセンサ）から成るライトバリア６５、６６、ライトバリア６５、６６からの光を反射して受光素子に入射するリフレクタ６７、６８から構成されており、このような光バリア計測によって試験車２の走行速度を測定することができる。 The travel speed measuring device 32 reflects light from the light barriers 65 and 66, which are a light source (for example, a laser diode) and a light receiving element (for example, a photosensor), and the light barriers 65 and 66, and reflects the light to the light receiving element 67. 68, and the traveling speed of the test vehicle 2 can be measured by such an optical barrier measurement.
具体的に試験車２の走行速度ｖ（ｍ／ｓｅｃ）を算出する方法を説明すると、走行速度計測装置３２におけるライトバリア６５、６６は、コントローラ装置３３の指示に基づいて、試験車２の走行中にレーザ光を照射し、その照射されたレーザ光がリフレクタ６７、６８によって反射された反射光を受光する。ライトバリア６５、６６及びリフレクタ６７、６８は、試験車２が走行する走行路の外側において、それらライトバリア６５、６６とリフレクタ６７、６８とを通る照射路／反射路が走行路と略直角となるように配置されている。試験車２がライトバリア６５とリフレクタ６７とを結ぶ線上を通過すると、ライトバリア６５は、リフレクタ６７からの反射光を受光できなくなり、コントロール装置３３は、これを検出することにより、試験車２がライトバリア６５とリフレクタ６７を結ぶ線上に到達したことを検出できる。同様に、コントロール装置３３は、ライトバリア６６とリフレクタ６８を結ぶ線上に到達したことも検出できる。これにより、コントロール装置３３は、試験車２がライトバリア６５、６６間を走行した時間ｔｍを検出することができ、コントロール装置３３は、ライトバリア６５、６６間の既知の距離と、試験車２がライトバリア６５、６６間を走行した時間から、試験車２の走行速度を算出することができる。そして、コントロール装置３３は、算出された走行速度に基づいて、歩行者ダミー２３の移動速度をコントロールすることができる。このような評価を行う際には、図２に示すように、被衝突物としての歩行者ダミー２３を走行中の試験車２の前方に飛び出させるため、歩行者ダミー２３を搭載できるサーフボード２０は、路面ＲＤに接触しながらベルト２４の駆動により移動されるようになっている。 Specifically, a method of calculating the traveling speed v (m / sec) of the test vehicle 2 will be described. The light barriers 65 and 66 in the traveling speed measuring device 32 are driven by the test vehicle 2 based on instructions from the controller device 33. Laser light is irradiated inside, and the irradiated laser light receives reflected light reflected by the reflectors 67 and 68. The light barriers 65 and 66 and the reflectors 67 and 68 are arranged so that the irradiation path / reflection path passing through the light barriers 65 and 66 and the reflectors 67 and 68 is substantially perpendicular to the travel path on the outside of the travel path on which the test vehicle 2 travels. It is arranged to be. When the test vehicle 2 passes on the line connecting the light barrier 65 and the reflector 67, the light barrier 65 cannot receive the reflected light from the reflector 67, and the control device 33 detects this so that the test vehicle 2 The arrival at the line connecting the light barrier 65 and the reflector 67 can be detected. Similarly, the control device 33 can also detect that it has reached the line connecting the light barrier 66 and the reflector 68. Thereby, the control device 33 can detect the time tm when the test vehicle 2 travels between the light barriers 65 and 66, and the control device 33 detects the known distance between the light barriers 65 and 66 and the test vehicle 2. The travel speed of the test vehicle 2 can be calculated from the time traveled between the light barriers 65 and 66. And the control apparatus 33 can control the moving speed of the pedestrian dummy 23 based on the calculated running speed. When performing such an evaluation, as shown in FIG. 2, the surfboard 20 on which the pedestrian dummy 23 can be mounted is used to cause the pedestrian dummy 23 as a collision object to jump out in front of the traveling test vehicle 2. The belt 24 is moved by being driven while being in contact with the road surface RD.
特許文献１に記載されている衝突試験装置では、試験車を走行中に歩行者ダミーを試験車の前方に遠隔的に移動させて、衝突の有無を検証できることが開示されており、また、特許文献２に記載されている衝突事故模擬装置では、ダミー人形が走行路を横断する歩行者に模して車両に衝突する模擬衝突事故を起こさせることができるものの、走行路に対して直交して設けられたレール部材に被衝突物（ダミー人形）を吊しており、実際の歩行者のように、ダミー人形（被衝突物）が路面に設置されていないという問題がある。 In the collision test apparatus described in Patent Document 1, it is disclosed that a pedestrian dummy can be remotely moved in front of the test vehicle while the test vehicle is running, and the presence or absence of a collision can be verified. In the collision accident simulation device described in Document 2, a dummy doll can cause a simulated collision accident in which a dummy doll collides with a vehicle, imitating a pedestrian crossing the road, but is orthogonal to the road. There is a problem that a collision object (dummy doll) is hung on the provided rail member, and the dummy doll (collision object) is not installed on the road surface like an actual pedestrian.
非特許文献１に開示されているサーフボード２０は、図２に示すように、路面ＲＤにサーフボード２０の底面及びベルト２４を接触させて移動させるため大きな摩擦を生じ、サーフボード２０やベルト２４が消耗若しくは破損するため、その交換頻度が多いという問題があり、何度も繰り返してＡＥＢ２８の作動を評価するためには、その消耗度合いを抑制することが必要である。さらに、歩行者ダミードライブ装置３１における歩行者ダミー２３の位置を正確に制御するために、ベルト２４を用いてサーフボード２０を駆動するが、歩行者ダミー２３と試験車２が衝突し、サーフボード２０を試験車２が通過した際の過負荷によって、ベルト２４及びサーフボード２０をドライブするドライブユニット２１等が損傷を被ることがあり、サーフボード２０等の交換なしには、何度も繰り返してＡＥＢ２８を評価することが難しいという問題がある。 As shown in FIG. 2, the surfboard 20 disclosed in Non-Patent Document 1 causes a large friction because the bottom surface of the surfboard 20 and the belt 24 are brought into contact with the road surface RD and moved, and the surfboard 20 and the belt 24 are worn or Since it breaks, there is a problem that the replacement frequency is high. In order to evaluate the operation of the AEB 28 repeatedly, it is necessary to suppress the degree of wear. Furthermore, in order to accurately control the position of the pedestrian dummy 23 in the pedestrian dummy drive device 31, the surfboard 20 is driven using the belt 24. However, the pedestrian dummy 23 and the test vehicle 2 collide, and the surfboard 20 is The drive unit 21 that drives the belt 24 and the surfboard 20 may be damaged due to overload when the test vehicle 2 passes, and the AEB 28 is repeatedly evaluated without replacement of the surfboard 20 or the like. There is a problem that is difficult.
本発明は上述のような事情に基づいてなされたものであり、本発明の目的は、歩行者ダミーを搭載する歩行者ダミー搭載部の速度や位置精度を確保しつつ、歩行者ダミー駆動装置の消耗や破損、特に歩行者ダミー搭載部の消耗を抑制し、繰り返して試験車に搭載されている衝突防止装置の作動を評価することが可能な歩行者ダミー駆動装置を提供することにある。 The present invention has been made based on the above-described circumstances, and an object of the present invention is to secure a speed and position accuracy of a pedestrian dummy mounting portion on which a pedestrian dummy is mounted, while An object of the present invention is to provide a pedestrian dummy drive device that can suppress wear and damage, in particular, wear of a pedestrian dummy mounting portion, and can repeatedly evaluate the operation of a collision prevention device mounted on a test vehicle.
本発明は、衝突防止装置を具備した試験車の前方を、前記試験車の走行方向と交差する方向に移動可能な歩行者ダミーの存在を検出し、前記歩行者ダミーと前記試験車との衝突が想定される位置における衝突を防止するようにブレーキをかける、前記衝突防止装置の性能を評価する衝突防止装置評価システムにおける歩行者ダミー駆動装置に関し、本発明の上記目的は、固定され、駆動用モータに連結された駆動用ローラを備えた駆動部と、固定され、回動自在の補助ローラを備えたテンション部と、前記駆動部と前記テンション部との間に配設され、前記歩行者ダミーを搭載する歩行者ダミー搭載部と、両端を前記歩行者ダミー搭載部に固定され、前記駆動用ローラ及び前記補助ローラに張設され、前記駆動用モータの駆動により前記歩行者ダミー搭載部を前記交差方向に移動させる駆動用線状部材と、前記歩行者ダミー搭載部が摺動されるように、前記駆動部と前記テンション部との間の路面に設置された複数のガイドロープ材とを備え、前記駆動用モータにより前記駆動用線状部材を介して前記歩行者ダミー搭載部が移動するとき、前記歩行者ダミー搭載部は前記路面とは接触せずに前記ガイドロープ材上を摺動され、前記歩行者ダミー搭載部の位置及び駆動速度が制御されることにより達成される。 The present invention detects the presence of a pedestrian dummy that can move in front of a test vehicle equipped with a collision prevention device in a direction crossing the traveling direction of the test vehicle, and the collision between the pedestrian dummy and the test vehicle. The present invention relates to a pedestrian dummy drive device in a collision prevention device evaluation system for evaluating the performance of the collision prevention device, which applies a brake so as to prevent a collision at a position where the vehicle is assumed to be. A pedestrian dummy disposed between the drive unit and the tension unit; a drive unit including a drive roller coupled to a motor; a tension unit including a fixed and rotatable auxiliary roller; and the drive unit and the tension unit. A pedestrian dummy mounting portion that is mounted on both ends of the pedestrian dummy mounting portion, fixed to the pedestrian dummy mounting portion, stretched between the driving roller and the auxiliary roller, and driven by the driving motor. A plurality of guides installed on the road surface between the driving unit and the tension unit so that the driving linear member for moving the dummy mounting unit in the intersecting direction and the pedestrian dummy mounting unit are slid. A rope member, and when the pedestrian dummy mounting portion is moved by the driving motor via the driving linear member, the pedestrian dummy mounting portion does not contact the road surface and the guide rope material. This is achieved by sliding on and controlling the position and driving speed of the pedestrian dummy mounting portion.
本発明の上記目的は、前記駆動用線状部材が駆動用ロープであり、前記駆動用ロープが前記歩行者ダミー搭載部に設けられた貫通孔を経て張設されており、前記歩行者ダミー搭載部は、前記駆動用ローラの回転に応じて前記ガイドロープ材上を摺動することにより、或いは前記駆動用線状部材が駆動用ベルトであり、前記駆動用ベルトが前記歩行者ダミー搭載部に設けられた貫通孔を経て張設されていると共に、前記駆動用モータと前記駆動用ローラとの間にクラッチ部が備えられており、前記歩行者ダミー搭載部は、前記駆動用ローラの回転に応じて前記ガイドロープ材上を摺動し、前記試験車が前記歩行者ダミー搭載部に衝突した場合には、前記クラッチ部の滑りによって前記駆動用ベルトと前記駆動用モータとの過負荷が低減し、前記駆動用ベルト又は前記駆動用モータの損傷を抑制できることにより、或いは前記歩行者ダミー搭載部が矩形板状若しくは円盤状であり、移動方向の略中央部の前端部及び後端部に前記駆動用線状部材の両端が固定され、前記駆動用線状部材の固定部近傍に前記駆動用線状部材と平行な貫通孔が設けられ、前記駆動用線状部材は、前記貫通孔を経て前記駆動用ローラ及び前記補助ローラに張設されていることにより、或いは第１走行速度検出部と前記歩行者ダミー搭載部の移動範囲との間に、前記車両の走行速度を検出する第２走行速度検出部が更に設けられ、前記第２走行速度検出部で検出された第２走行速度が前記第１走行速度と相違する場合、制御盤は前記第２走行速度に基づいて前記歩行者ダミー駆動装置を駆動するようになっていることにより、より効果的に達成される。 The above object of the present invention is such that the linear member for driving is a driving rope, and the driving rope is stretched through a through-hole provided in the pedestrian dummy mounting portion, and the pedestrian dummy mounting The portion slides on the guide rope member according to the rotation of the driving roller, or the driving linear member is a driving belt, and the driving belt is attached to the pedestrian dummy mounting portion. It is stretched through the provided through hole, and a clutch portion is provided between the driving motor and the driving roller, and the pedestrian dummy mounting portion is configured to rotate the driving roller. Accordingly, when the test vehicle collides with the pedestrian dummy mounting portion, the overload between the driving belt and the driving motor is reduced by sliding of the clutch portion. And said The damage to the driving belt or the driving motor can be suppressed, or the pedestrian dummy mounting portion is in the shape of a rectangular plate or a disk, and the driving linear shape is at the front end portion and the rear end portion of the substantially central portion in the moving direction. Both ends of the member are fixed, and a through hole parallel to the driving linear member is provided in the vicinity of the fixed portion of the driving linear member, and the driving linear member passes through the through hole and the driving roller And a second traveling speed detection unit that detects the traveling speed of the vehicle between the auxiliary traveling roller and the first traveling speed detection unit and the movement range of the pedestrian dummy mounting unit. In addition, when the second traveling speed detected by the second traveling speed detector is different from the first traveling speed, the control panel drives the pedestrian dummy drive device based on the second traveling speed. It looks like And by, it is more effectively achieved.
本発明の衝突防止装置評価システムにおける歩行者ダミー駆動装置によれば、歩行者ダミーを搭載する歩行者ダミー搭載部と、歩行者ダミー搭載部を路面に接触しないように支持するガイドロープ材と、駆動用モータと、駆動用モータの駆動力を前記歩行者ダミー搭載部に伝達する駆動用線状部材とを備えており、歩行者ダミー搭載部と路面との間が接触しないようにしているので、歩行者ダミー搭載部の位置及び速度を制御することによって、歩行者ダミー駆動装置の消耗や破損を抑制し、繰り返して試験車に搭載されている衝突防止装置の作動を評価することが可能となる。 According to the pedestrian dummy drive device in the collision prevention device evaluation system of the present invention, a pedestrian dummy mounting portion for mounting a pedestrian dummy, a guide rope material for supporting the pedestrian dummy mounting portion so as not to contact the road surface, Since it has a driving motor and a linear member for driving that transmits the driving force of the driving motor to the pedestrian dummy mounting portion, the pedestrian dummy mounting portion and the road surface are not in contact with each other. By controlling the position and speed of the pedestrian dummy mounting part, it is possible to suppress the consumption and damage of the pedestrian dummy drive device and to repeatedly evaluate the operation of the collision prevention device mounted on the test vehicle. Become.
また、本発明では試験車の走行速度を所定位置で検出して後、より予想衝突位置に近い場所で再度走行速度を検出し、検出値の差が所定値以上の場合に、歩行者ダミー駆動装置の駆動速度を更新して制御するようにしているので、より精度の高い駆動制御を行うことが可能である。 Further, in the present invention, after detecting the traveling speed of the test vehicle at a predetermined position, the traveling speed is detected again at a place closer to the predicted collision position. Since the drive speed of the apparatus is updated and controlled, more accurate drive control can be performed.
更に本発明では、歩行者ダミー搭載部の駆動及びガイドにロープを使用しているので、歩行者ダミー搭載部の移動距離を比較的簡単に変更できる利点がある。 Furthermore, in this invention, since the rope is used for the drive and guide of a pedestrian dummy mounting part, there exists an advantage which can change the moving distance of a pedestrian dummy mounting part comparatively easily.
本発明は、衝突防止装置を具備した試験車の前方を、試験車の走行方向と交差（ほぼ直交）する方向に移動可能な歩行者ダミーの存在を検出し、歩行者ダミーと試験車との衝突が想定される位置における衝突を防止するようにブレーキをかける衝突防止装置の性能を評価する衝突防止装置評価システムにおける歩行者ダミー駆動装置であり、歩行者ダミーを搭載する歩行者ダミー搭載部と、歩行者ダミー搭載部が摺動されるように、路面に設置された複数のガイドロープ材と、駆動用モータの駆動力を歩行者ダミー搭載部に伝達する駆動用線状部材とを設け、駆動用モータの駆動力が、駆動用線状部材を介して歩行者ダミー搭載部に伝達されることにより、歩行者ダミー搭載部は路面とは接触せずにガイドロープ材上を摺動し、歩行者ダミー搭載部の位置及び駆動速度を制御する。これにより、歩行者ダミー駆動装置の消耗や破損を抑制し、繰り返して試験車に搭載されている衝突防止装置の作動を評価することができる。 The present invention detects the presence of a pedestrian dummy that can move in front of a test vehicle equipped with a collision prevention device in a direction intersecting (substantially orthogonal) with the traveling direction of the test vehicle. A pedestrian dummy drive device in a collision prevention device evaluation system for evaluating the performance of a collision prevention device that applies a brake so as to prevent a collision at a position where a collision is expected, and a pedestrian dummy mounting portion on which a pedestrian dummy is mounted; The pedestrian dummy mounting portion is provided with a plurality of guide rope members installed on the road surface, and a driving linear member that transmits the driving force of the driving motor to the pedestrian dummy mounting portion, When the driving force of the driving motor is transmitted to the pedestrian dummy mounting portion via the driving linear member, the pedestrian dummy mounting portion slides on the guide rope material without contacting the road surface, Pedestrian dummy It controls the position and driving speed of the mount portion. Thereby, consumption and damage of the pedestrian dummy drive device can be suppressed, and the operation of the collision prevention device mounted on the test vehicle can be evaluated repeatedly.
また、本発明では試験車の走行速度を所定位置で検出して後、より予想衝突位置に近い場所で再度走行速度を検出し、検出値の差が所定値以上の場合に、歩行者ダミー駆動装置の駆動速度を更新して制御するようにしているので、より精度の高い駆動制御を行うことが可能である。 Further, in the present invention, after detecting the traveling speed of the test vehicle at a predetermined position, the traveling speed is detected again at a place closer to the predicted collision position, and the pedestrian dummy drive is performed when the difference between the detected values is equal to or larger than the predetermined value. Since the drive speed of the apparatus is updated and controlled, more accurate drive control can be performed.
以下に、本発明の実施形態は図面を参照して説明する。なお、図３、図４、図６及び図１０については、符号は同一である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, about FIG.3, FIG.4, FIG.6 and FIG. 10, the code | symbol is the same.
先ず、本発明に係る歩行者ダミー駆動装置の第１実施形態について説明する。図３は、第１実施形態の衝突防止装置評価システム１の全体構成を示す概略図であり、衝突防止装置評価システム１は、衝突防止装置３を搭載した試験車２と、歩行者ダミー５を試験車２の走行方向に対して交差する方向に移動させる歩行者ダミー駆動装置４と、試験車２の走行速度をレーザ光や超音波等で検出する走行速度検出部６と、走行速度に基づいて歩行者ダミー駆動装置４の走行速度（位置）を制御する制御盤７とから構成される。試験車２の衝突防止装置３は、ミリ波レーダ等を発信して歩行者ダミー５を検出し、歩行者ダミー５を検出したときに自動でブレーキをかけ、試験車２を停止するようになっている。 First, a first embodiment of a pedestrian dummy drive device according to the present invention will be described. FIG. 3 is a schematic diagram showing the overall configuration of the collision prevention apparatus evaluation system 1 of the first embodiment. The collision prevention apparatus evaluation system 1 includes a test vehicle 2 equipped with the collision prevention apparatus 3 and a pedestrian dummy 5. Based on the pedestrian dummy drive device 4 that moves in a direction crossing the traveling direction of the test vehicle 2, a traveling speed detector 6 that detects the traveling speed of the test vehicle 2 with laser light, ultrasonic waves, and the like, and the traveling speed. And a control panel 7 for controlling the running speed (position) of the pedestrian dummy drive device 4. The collision prevention apparatus 3 of the test vehicle 2 detects a pedestrian dummy 5 by transmitting a millimeter wave radar or the like, and automatically brakes and stops the test vehicle 2 when the pedestrian dummy 5 is detected. ing.
衝突防止装置評価システム１は試験車２に搭載されている衝突防止装置３が正常に動作するか否かを評価するシステムであり、試験車２の速度に対応する速さで歩行者ダミー５を、試験車２の走行方向と交差（ほぼ直交）する方向に移動させ、試験車２の前方に歩行者ダミー５が来たときに衝突防止装置３が作動して試験車２が所定距離以上離れて停止するか否かを試験する。 The anti-collision device evaluation system 1 is a system for evaluating whether or not the anti-collision device 3 mounted on the test vehicle 2 operates normally, and the pedestrian dummy 5 is set at a speed corresponding to the speed of the test vehicle 2. When the pedestrian dummy 5 comes to the front of the test vehicle 2 and moves in a direction intersecting (substantially orthogonal) with the traveling direction of the test vehicle 2, the collision prevention device 3 is activated and the test vehicle 2 is separated by a predetermined distance or more. Test whether to stop.
歩行者ダミー駆動装置４の模式斜視図は図４（Ａ）に示すようになっており、歩行者ダミー５を搭載するための矩形板状の歩行者ダミー搭載部１０と、歩行者ダミー搭載部１０の両端部（移動方向に沿った端部）を摺動させるように平行に配置された断面円形状の２本のガイドロープ材１１Ａ、１１Ｂと、歩行者ダミー搭載部１０の前後端部（便宜的に移動方向に対して、図示左側を前とし、右側を後とする）の固定部１２ａ、１２ｂで固定されると共に、駆動用ローラ１３ａ及び補助ローラ１３ｂに張設され、駆動用ローラ１３ａの駆動によって歩行者ダミー搭載部１０を移動させる駆動用ロープ１２と、駆動用ローラ１３ａを駆動する駆動用モータ１５と、歩行者ダミー搭載部１０の前方側に配置され、補助ローラ１３ｂを回転自在に固定すると共に、ガイドロープ材１１Ａ、１１Ｂの各一端を支持部１８−１、１８−２で固定するテンション部１８と、歩行者ダミー搭載部１０の後方側に配置され、駆動用ローラ１３ａを回転自在にかつ駆動用モータ１５に連結して固定すると共に、ガイドロール材１１Ａ、１１Ｂの各他端を支持部１９−１、１９−２で固定する駆動部１９とから構成され、歩行者ダミー駆動装置４は制御盤７によって制御される。 A schematic perspective view of the pedestrian dummy driving device 4 is as shown in FIG. 4A, and a rectangular pedestrian dummy mounting portion 10 for mounting the pedestrian dummy 5 and a pedestrian dummy mounting portion. Two guide rope members 11A and 11B having a circular cross section disposed in parallel so as to slide both end portions (end portions along the moving direction) of the pedestrian 10 and front and rear end portions ( For the sake of convenience, the left side in the figure is the front and the right side is the rear (fixed) 12a and 12b, and is fixed to the driving roller 13a and the auxiliary roller 13b, and the driving roller 13a. The driving rope 12 that moves the pedestrian dummy mounting portion 10 by driving, the driving motor 15 that drives the driving roller 13a, and the front side of the pedestrian dummy mounting portion 10 are disposed, and the auxiliary roller 13b is rotatable. Hard At the same time, the guide rope members 11A and 11B are disposed on the rear side of the pedestrian dummy mounting portion 10 and the tension portion 18 that fixes the respective ends of the guide rope members 11A and 11B with the support portions 18-1 and 18-2. And a drive unit 19 that is connected to and fixed to the drive motor 15 and fixes the other ends of the guide roll members 11A and 11B with support units 19-1 and 19-2. 4 is controlled by the control panel 7.
駆動用モータ１５を備えた駆動部１９は、歩行者ダミー搭載部１０の移動範囲の始点側に配置され、終点側には、駆動用ロープ１２を張設する補助ローラ１３ｂ等で構成されたテンション部１８が配置される。ガイドロープ材１１Ａ、１１Ｂは、試験車２が走行する走行路に交差するよう、ほぼ直交方向に配置される。歩行者ダミー搭載部１０の移動範囲は、通常、走行路の幅に相当する５ｍ〜２０ｍ程度に設定される。 The drive unit 19 provided with the drive motor 15 is disposed on the start point side of the moving range of the pedestrian dummy mounting unit 10, and on the end side, a tension composed of an auxiliary roller 13 b for stretching the drive rope 12 and the like. Part 18 is arranged. The guide rope members 11A and 11B are arranged in a substantially orthogonal direction so as to intersect with the travel path on which the test vehicle 2 travels. The movement range of the pedestrian dummy mounting part 10 is normally set to about 5 m to 20 m corresponding to the width of the travel path.
さらに、歩行者ダミー搭載部１０の底面（路面側）には、２つの互いに略平行なガイドレールＧ１、Ｇ２が設けられている。図４（Ｂ）に示すように、ガイドレールＧ１は、一対の垂設されたガイド用補助部材１７ａ、１７ｂで構成され、同様に、ガイドレールＧ２は、一対の垂設されたガイド用補助部材１７ｃ、１７ｄで構成されている。ガイドロープ材１１Ａ、１１ＢはそれぞれガイドレールＧ１、Ｇ２に係合し、ガイドロープ材１１Ａ、１１Ｂの上面が歩行者ダミー搭載部１０の底面と接触し、歩行者ダミー搭載部１０はガイドロープ材１１Ａ、１１Ｂ上を摺動して移動するようになっている。また、駆動用ロープ１２が歩行者ダミー搭載部１０の中心近傍を通ることができるように、歩行者ダミー搭載部１０には、ガイドレールＧ１、Ｇ２と並列に、断面矩形の貫通孔Ｋが形成されている。駆動用ロープ１２の一端は歩行者ダミー搭載部１０の前方側の固定部１２ａに固定され、補助ローラ１３ｂに張設されて貫通孔Ｋを貫通され、駆動用ローラ１３ａに張設されて歩行者ダミー搭載部１０の後端部の固定部１２ｂに他端が固定されている。貫通孔Ｋの断面は円形であっても良い。 Furthermore, two substantially parallel guide rails G1 and G2 are provided on the bottom surface (road surface side) of the pedestrian dummy mounting portion 10. As shown in FIG. 4B, the guide rail G1 is composed of a pair of suspended guide auxiliary members 17a and 17b. Similarly, the guide rail G2 is a pair of suspended guide auxiliary members. 17c and 17d. The guide rope members 11A and 11B engage with the guide rails G1 and G2, respectively, and the upper surfaces of the guide rope members 11A and 11B are in contact with the bottom surface of the pedestrian dummy mounting portion 10, and the pedestrian dummy mounting portion 10 is the guide rope material 11A. , 11B slides and moves. Further, a through hole K having a rectangular cross section is formed in the pedestrian dummy mounting portion 10 in parallel with the guide rails G1 and G2 so that the driving rope 12 can pass near the center of the pedestrian dummy mounting portion 10. Has been. One end of the driving rope 12 is fixed to a fixing portion 12a on the front side of the pedestrian dummy mounting portion 10, is stretched on the auxiliary roller 13b and penetrates the through hole K, and is stretched on the driving roller 13a to be a pedestrian. The other end is fixed to the fixing portion 12b at the rear end portion of the dummy mounting portion 10. The cross section of the through hole K may be circular.
駆動部１９は矩形状の基板１９ａを備え、基板１９ａ上には駆動用ロープ１２を張設する駆動用ローラ１３ａが配置され、駆動用モータ１５の回転軸は駆動用ローラ１３ａに連結（或いは歯車を介して）されており、駆動用モータ１５の回転に対応して駆動用ローラ１３ａが回動する。駆動部１９の基板１９ａは路面ＲＤに固定されるように、例えば路面側の４隅にゴム製パッド等が施されていても良く、ビス等で固定されていても良い。 The driving unit 19 includes a rectangular substrate 19a, and a driving roller 13a that stretches the driving rope 12 is disposed on the substrate 19a. The rotation shaft of the driving motor 15 is connected to the driving roller 13a (or a gear). The driving roller 13a rotates in response to the rotation of the driving motor 15. For example, rubber pads or the like may be provided at four corners on the road surface side, and the substrate 19a of the drive unit 19 may be fixed with screws or the like so as to be fixed to the road surface RD.
テンション部１８は矩形状の基板１８ａを備え、基板１８ａ上には駆動用ロープ１２を張設する補助ローラ１３ｂが回転自在に配置され、路面ＲＤに固定されるように、例えば路面側の４隅にゴム製パッド等が施されていても良く、ビス等で固定されていても良い。また、駆動用ロープの張力（テンション）に対して反発するように、バネ（図示せず）を補助ローラ１３ｂと接触するように設け、さらに、補助ローラ１３ｂが張力の方向に可動状態にするような機構、例えば、ガイドレール（図示せず）を基板に設けて、当該ガイドレール上に補助ローラ１３ｂを配置して、当該ガイドレール上を補助ローラ１３ｂが動くような機構（図示せず）が施されていても良い。 The tension portion 18 includes a rectangular substrate 18a. On the substrate 18a, an auxiliary roller 13b that stretches the driving rope 12 is rotatably arranged. For example, four corners on the road surface side are fixed to the road surface RD. A rubber pad or the like may be applied to the substrate, or may be fixed with a screw or the like. In addition, a spring (not shown) is provided in contact with the auxiliary roller 13b so as to repel the tension of the driving rope, and the auxiliary roller 13b is movable in the direction of the tension. There is a mechanism (not shown) such that a guide rail (not shown) is provided on the substrate, the auxiliary roller 13b is arranged on the guide rail, and the auxiliary roller 13b moves on the guide rail. It may be given.
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、２本のガイドロープ材１１Ａ、１１Ｂは並列に配され、それぞれ駆動部１９及びテンション部１８の間に張設されて、路面ＲＤ上に載置された構成になっている。 As shown in FIGS. 4A and 4B, the two guide rope members 11A and 11B are arranged in parallel, and are stretched between the drive unit 19 and the tension unit 18 and mounted on the road surface RD. It is the configuration that was placed.
駆動用ロープ１２は図４（Ａ）に示すように、歩行者ダミー搭載部１０の貫通孔Ｋにおける、駆動部１９に近い方の端部１２ｂに固定されて駆動用ローラ１３ａに掛けられ、貫通孔Ｋを通って補助ローラ１３ｂに掛けられ、テンション部１８に近い方の歩行者ダミー搭載部１０の端部１２ａに固定される。なお、駆動用ロープ１２を歩行者ダミー搭載部１０に固定するための構成は、歩行者ダミー搭載部１０の所定の箇所に孔を開け、駆動用ロープ１２を当該孔に通して結ぶような構成、歩行者ダミー搭載部１０の表面に突部を設け、駆動用ロープ１２の端部を環状に形成して、当該突部に掛けて固定するような構成が挙げられる。また、単に駆動用ロープ１２の先端を環状に固定した構成、駆動用ロープ１２の先端にシンプルに装着する構成、リング又はフックを取り付けたり、ボルトで固定することもできる。 As shown in FIG. 4A, the driving rope 12 is fixed to the end portion 12b near the driving portion 19 in the through hole K of the pedestrian dummy mounting portion 10 and is hung on the driving roller 13a. It is hung on the auxiliary roller 13b through the hole K and fixed to the end 12a of the pedestrian dummy mounting part 10 closer to the tension part 18. The configuration for fixing the driving rope 12 to the pedestrian dummy mounting portion 10 is a configuration in which a hole is formed in a predetermined portion of the pedestrian dummy mounting portion 10 and the driving rope 12 is passed through the hole. A configuration in which a protrusion is provided on the surface of the pedestrian dummy mounting portion 10 and an end portion of the driving rope 12 is formed in an annular shape and is fixed by being hooked on the protrusion. Further, a configuration in which the tip of the driving rope 12 is fixed in an annular shape, a configuration in which the tip of the driving rope 12 is simply mounted, a ring or a hook can be attached, or a bolt can be fixed.
そして、歩行者ダミー搭載部１０と路面ＲＤとの位置関係については、図４（Ｂ）に示すように、ガイドレールＧ１、Ｇ２の路面垂直方向の高さｒは、ガイドロープ材１１Ａ，１１Ｂの直径Ｒより小さく設計されている。このため、歩行者ダミー搭載部１０は路面ＲＤから離れて配置され、路面ＲＤと接触せず、歩行者ダミー搭載部１０はガイドロープ材１１Ａ，１１Ｂ上を摺動する。 And about the positional relationship of the pedestrian dummy mounting part 10 and the road surface RD, as shown to FIG. 4 (B), the height r of the road surface vertical direction of the guide rails G1 and G2 is the guide rope materials 11A and 11B. Designed to be smaller than diameter R. For this reason, the pedestrian dummy mounting part 10 is arranged away from the road surface RD, does not contact the road surface RD, and the pedestrian dummy mounting part 10 slides on the guide rope members 11A and 11B.
歩行者ダミー搭載部１０を駆動する前は、歩行者ダミー５を搭載した歩行者ダミー搭載部１０の位置は、初期の所定位置に設定されている（駆動部１９側）。駆動用モータ１５と駆動ローラ１３ａは連結されており、駆動用モータ１５の駆動力が駆動ローラ１３ａに伝達されることにより、張設された駆動用ロープ１２を介して歩行者ダミー搭載部１０はガイドロープ１１Ａ、１１Ｂ上を摺動して移動する。 Before driving the pedestrian dummy mounting unit 10, the position of the pedestrian dummy mounting unit 10 on which the pedestrian dummy 5 is mounted is set to an initial predetermined position (on the driving unit 19 side). The driving motor 15 and the driving roller 13a are connected to each other, and the driving force of the driving motor 15 is transmitted to the driving roller 13a, so that the pedestrian dummy mounting portion 10 is connected via the tensioned driving rope 12. It slides and moves on the guide ropes 11A and 11B.
また、歩行者ダミー搭載部１０を駆動する駆動用モータ１５は、歩行者ダミー搭載部１０の位置及び速度を制御することができるように、制御盤７によって試験車２の走行速度に基づいた制御がなされる。 The driving motor 15 for driving the pedestrian dummy mounting portion 10 is controlled based on the traveling speed of the test vehicle 2 by the control panel 7 so that the position and speed of the pedestrian dummy mounting portion 10 can be controlled. Is made.
なお、図４（Ａ）、（Ｂ）では、歩行者ダミー搭載部１０の底面にガイドレールＧ１、Ｇ２を設けるようになっているが、これらは一体構造であっても良い。また、ガイドロープ材１１Ａ、１１ＢはガイドレールＧ１、Ｇ２に締着構造となっているが、スペースを有する構造でも良い。 4A and 4B, the guide rails G1 and G2 are provided on the bottom surface of the pedestrian dummy mounting portion 10, but these may be integrated. Further, the guide rope members 11A and 11B are fastened to the guide rails G1 and G2, but may have a space.
また、ガイドロープ材１１Ａ、１１Ｂは径１６ｍｍφ程度のものであり、衝突防止装置３がガイドロープ１１Ａ、１１Ｂを歩行者ダミー等の被衝突物として誤検出することを防止する程度の太さの径が使用される。そして、駆動用ロープ１２は径６ｍｍφ程度のものであり、歩行者ダミー５と試験車２が衝突し、歩行者ダミー搭載部１０の上を試験車２が通過した際は、駆動用ローラ１３ａ、補助ローラ１３ｂと駆動用ロープ１２との滑りによって過負荷が低減し、駆動用ロープ１２又は駆動用モータ１５への損傷を抑制することができる。歩行者ダミー搭載部１０の材質は樹脂製であり、材料としては、電気絶縁性が良く、吸湿、透湿が少なく、耐薬品性に優れ、耐酸、耐アルカリを有し、可塑剤により軟性を示すポリカーボネート、ポリ塩化ビニル等が適している。歩行者ダミー搭載部１０の寸法については、例えば縦９００ｍｍ×横９００ｍｍ×高さ５０ｍｍが用いられる。 Further, the guide rope members 11A and 11B have a diameter of about 16 mmφ, and the diameter is large enough to prevent the collision prevention device 3 from erroneously detecting the guide ropes 11A and 11B as a collision object such as a pedestrian dummy. Is used. The driving rope 12 has a diameter of about 6 mmφ. When the pedestrian dummy 5 and the test vehicle 2 collide and the test vehicle 2 passes over the pedestrian dummy mounting portion 10, the driving roller 13 a, The overload is reduced by sliding between the auxiliary roller 13b and the driving rope 12, and damage to the driving rope 12 or the driving motor 15 can be suppressed. The material of the pedestrian dummy mounting part 10 is made of resin, and as a material, it has good electrical insulation, low moisture absorption and moisture transmission, excellent chemical resistance, acid resistance and alkali resistance, and is softened by a plasticizer. The polycarbonates and polyvinyl chlorides shown are suitable. About the dimension of the pedestrian dummy mounting part 10, length 900mm x width 900mm x height 50mm is used, for example.
このような構成において、歩行者ダミー駆動装置４に対する制御処理の例を図３及び図４並びに図５のフローチャートを参照して説明する。 In such a configuration, an example of control processing for the pedestrian dummy drive device 4 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3, 4, and 5.
制御盤７の主電源がオンされると歩行者ダミー駆動装置４の制御処理が開始される。制御盤７は、路面幅、設定されている試験車２と歩行者ダミー５との衝突までの試験車２が走行する距離Ｌ、走行路の幅方向における試験車の走行位置Ｄ（詳細は後述）の設定データをＲＯＭ等から読み込む（ステップＳ１）。試験車２の走行開始を示す信号の検出を待ち（ステップＳ２）、その検出があれば、制御盤７は、走行速度決定手段６が測定した値に基づいた走行速度ｖ0のデータを検出し（ステップＳ３）、検出があればステップＳ４に進む。即ち、歩行者ダミー５との予想の衝突までの時間Ｔ（＝Ｌ／ｖ0）に基づいた、歩行者ダミー駆動搭載部１０の駆動速度Ｖ0（＝Ｄ／Ｔ）を算出する（ステップＳ４）。制御盤７から、歩行者ダミー搭載部１０の駆動を開始するように駆動部１９に指令を出し、走行速度ｖ0を検出してからＴ時間後、走行路の幅方向における走行位置Ｄにおいて、歩行者ダミー搭載部１０は歩行者ダミー５と試験車２とが衝突するような関係で駆動される（ステップＳ５）。その後、衝突防止装置の評価結果を取得したか否か確認し（ステップＳ６）、確認することができれば、一連の歩行者ダミー駆動装置４の試験評価を終了し、確認することができなければステップＳ１にリターンする。 When the main power supply of the control panel 7 is turned on, the control process of the pedestrian dummy drive device 4 is started. The control panel 7 has a road surface width, a distance L that the test vehicle 2 travels until a collision between the test vehicle 2 and the pedestrian dummy 5 that has been set, and a travel position D of the test vehicle in the width direction of the travel route (details will be described later) ) Is read from a ROM or the like (step S1). Waiting for detection of a signal indicating the start of traveling of the test vehicle 2 (step S2), and if there is detection, the control panel 7 detects data of the traveling speed v0 based on the value measured by the traveling speed determining means 6 ( If there is a detection in step S3), the process proceeds to step S4. That is, the driving speed V0 (= D / T) of the pedestrian dummy drive mounting unit 10 is calculated based on the time T (= L / v0) until an expected collision with the pedestrian dummy 5 (step S4). A command is sent from the control panel 7 to the drive unit 19 to start driving the pedestrian dummy mounting unit 10, and after walking for T hours after detecting the traveling speed v0, the walking is performed at the traveling position D in the width direction of the traveling path. The pedestrian dummy mounting portion 10 is driven in such a relationship that the pedestrian dummy 5 and the test vehicle 2 collide (step S5). Thereafter, it is confirmed whether or not the evaluation result of the collision prevention device has been acquired (step S6). If it can be confirmed, the test evaluation of the series of pedestrian dummy drive devices 4 is completed, and if it cannot be confirmed, the step is performed. Return to S1.
試験車２の走行と同期して、歩行者ダミー搭載部１０の駆動が開始され（ステップＳ５）、試験車２に装備された衝突防止装置３がミリ波レーダ等により前方の歩行者ダミー５の存在を検出すると、衝突防止装置３は試験車２のブレーキを作動させて、衝突の防止ができたか否か等を評価する。このような評価を試験車２の走行速度等の条件を変化させて繰り返し、上記の評価結果を蓄積することができる。 The driving of the pedestrian dummy mounting unit 10 is started in synchronization with the traveling of the test vehicle 2 (step S5), and the collision prevention device 3 installed in the test vehicle 2 is connected to the front pedestrian dummy 5 by a millimeter wave radar or the like. When the presence is detected, the collision prevention device 3 operates the brake of the test vehicle 2 to evaluate whether or not the collision can be prevented. Such evaluation can be repeated by changing conditions such as the traveling speed of the test vehicle 2 and the above evaluation results can be accumulated.
なお、試験車２の走行速度ｖ（ｍ／ｓｅｃ）を算出する走行速度検出部６について、制御盤７は、光源（例えばレーザダイオード）及び受光素子（例えばフォトセンサ）から成るレーザセンサ６１及び６２の間の距離ｄ（ｍ）と、試験車２がレーザセンサ６１及び６２の間を走行した時間τ（ｓｅｃ）から、試験車２の走行速度ｖ＝ｄ／τ（ｍ／ｓｅｃ）を算出し、走行速度ｖに基づいて、試験車２の走行タイミングと歩行者ダミー５の飛び出しタイミングとの同期を取るように制御する。 For the traveling speed detector 6 that calculates the traveling speed v (m / sec) of the test vehicle 2, the control panel 7 includes laser sensors 61 and 62 each including a light source (for example, a laser diode) and a light receiving element (for example, a photosensor). The travel speed v = d / τ (m / sec) of the test vehicle 2 is calculated from the distance d (m) between the test vehicle 2 and the time τ (sec) when the test vehicle 2 travels between the laser sensors 61 and 62. Based on the running speed v, control is performed so that the running timing of the test vehicle 2 and the pop-up timing of the pedestrian dummy 5 are synchronized.
制御盤７については、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインを有するコンピュータが備えられている。またＲＯＭには、制御盤７が実行するプログラムが書き込まれており、ＣＰＵはこのプログラムを実行して、例えば試験車２の走行速度を自動で計測し、歩行者ダミー駆動装置４を制御する。また、制御盤７に用いられるコンピュータはノートＰＣでもよい。 The control panel 7 includes a computer having a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and a bus line for connecting these components. In addition, a program executed by the control panel 7 is written in the ROM, and the CPU executes this program, for example, automatically measures the traveling speed of the test vehicle 2 and controls the pedestrian dummy drive device 4. The computer used for the control panel 7 may be a notebook PC.
次に、本発明に係る歩行者ダミー駆動装置の第２実施形態について説明する。 Next, a second embodiment of the pedestrian dummy drive device according to the present invention will be described.
図６（Ａ）は、第２実施形態における歩行者ダミー駆動装置４の模式斜視図を図４に対応させて示す図であって、図６（Ａ）に示す歩行者ダミー駆動装置４は、駆動用ロープ１２に代えて駆動用ベルト１４及びクラッチ部１６を備えている点において第１実施形態とは相違し、更にこれに応じてベルト用ローラ１３ｃ、１３ｄを用いる点において相違する。駆動用モータ１５を用いて歩行者ダミー搭載部１０の歩行者の位置を制御する際、ロープを使用するより、ベルトを使用した方が位置精度において正確とされるが、歩行者ダミー搭載部１０の上を試験車が通過したとき（衝突）の過負荷により、ベルト１４と駆動用モータ１５の損傷を被る虞がある。 FIG. 6A is a diagram showing a schematic perspective view of the pedestrian dummy drive device 4 in the second embodiment corresponding to FIG. 4, and the pedestrian dummy drive device 4 shown in FIG. The present embodiment is different from the first embodiment in that a driving belt 14 and a clutch portion 16 are provided in place of the driving rope 12, and further differs in that belt rollers 13c and 13d are used. When controlling the position of the pedestrian on the pedestrian dummy mounting portion 10 using the driving motor 15, it is more accurate in using the belt than the rope, but the pedestrian dummy mounting portion 10 is more accurate. There is a risk of damage to the belt 14 and the drive motor 15 due to overload when the test vehicle passes over (collision).
そこで、歩行者ダミー駆動装置４における歩行者ダミー搭載部１０の位置を正確に制御するために、駆動用ベルト１４を用いて歩行者ダミー搭載部１０を駆動する場合には、駆動用モータ１５とベルト用駆動用ローラ１３ａの間にクラッチ部１６を設ける。これによって、仮に衝突防止装置が正常に機能せず、歩行者ダミー搭載部１０と試験車２とが衝突したときでも、ベルト１４と駆動用モータ１５との間のクラッチ部１６のクラッチ板１６ｅが滑って回転することによって、過負荷を低減させることができ、ベルト１４と駆動用モータ１５への損傷を抑制することができる。 Therefore, in order to accurately control the position of the pedestrian dummy mounting portion 10 in the pedestrian dummy driving device 4, when the pedestrian dummy mounting portion 10 is driven using the driving belt 14, the driving motor 15 and A clutch portion 16 is provided between the belt driving rollers 13a. Thereby, even if the collision prevention device does not function normally and the pedestrian dummy mounting portion 10 and the test vehicle 2 collide, the clutch plate 16e of the clutch portion 16 between the belt 14 and the drive motor 15 is By sliding and rotating, overload can be reduced, and damage to the belt 14 and the drive motor 15 can be suppressed.
駆動用モータ１５とベルト駆動用ローラ１３ｃとの間に介在させたクラッチ部１６を含めた部分を分解した斜視図を図６（Ｂ）に示す。駆動用モータ１５の軸に固定されたピニオンギヤ１５ａには２段歯車１５１の大歯車１５１ａが噛合し、小歯車１５１ｂには平歯車１５ｂが噛合し、平歯車１５ｂにはフリクション歯車１６ｄが噛合している。このため、駆動モータ１５の軸の回転に連動してフリクション歯車１６ｄが回動する。 FIG. 6B shows an exploded perspective view of a portion including the clutch portion 16 interposed between the driving motor 15 and the belt driving roller 13c. The pinion gear 15a fixed to the shaft of the drive motor 15 meshes with the large gear 151a of the two-stage gear 151, the small gear 151b meshes with the spur gear 15b, and the spur gear 15b meshes with the friction gear 16d. Yes. For this reason, the friction gear 16 d rotates in conjunction with the rotation of the shaft of the drive motor 15.
クラッチ部１６については、支持部１６ａと、シャフト１６ｂと、スプリング１６ｃとによって、フリクション歯車１６ｄは、クラッチ板１６ｅに圧接するように構成されている。さらに、クラッチ板１６ｅの背面に突出して形成された角軸１６ｆが、ベルト用駆動ローラ１３ｃに形成された角穴１３１に嵌合して、クラッチ板１６ｅはベルト用駆動ローラ１３ｃに結合される。この結果、クラッチ板１６ｅの回転に連動してベルト用駆動ローラ１３ｃが回動し、駆動用ベルト１４を駆動することができる。 With respect to the clutch portion 16, the friction gear 16d is configured to be in pressure contact with the clutch plate 16e by a support portion 16a, a shaft 16b, and a spring 16c. Further, a square shaft 16f formed to protrude from the back surface of the clutch plate 16e is fitted into a square hole 131 formed in the belt drive roller 13c, and the clutch plate 16e is coupled to the belt drive roller 13c. As a result, the belt driving roller 13c rotates in conjunction with the rotation of the clutch plate 16e, and the driving belt 14 can be driven.
このような構造であるため、ベルト用駆動ローラ１３ｃに大きな負荷が加わることがなければ、クラッチ板１６ｅはフリクション歯車１６ｄと一体で回転するが、一旦駆動用ベルト１４等を介して、大きな負荷がクラッチ板１６ｅに加われば、クラッチ機構が作動してクラッチ板１６ｅは滑って回転する。このため、フリクション歯車１６ｄには過負荷が伝わらずに、駆動用モータ１５を保護することができるし、駆動用ベルト１４についても駆動用モータ１５の回転には依存せずに動けるので、過負荷から駆動用モータ１５を保護することができる。 Because of this structure, the clutch plate 16e rotates integrally with the friction gear 16d unless a large load is applied to the belt drive roller 13c. However, once the large load is applied via the drive belt 14 and the like. When applied to the clutch plate 16e, the clutch mechanism is activated and the clutch plate 16e slides and rotates. For this reason, the overdrive is not transmitted to the friction gear 16d, so that the drive motor 15 can be protected, and the drive belt 14 can move without depending on the rotation of the drive motor 15. Therefore, the drive motor 15 can be protected.
次に、本発明に係る歩行者ダミー駆動装置の第３実施形態についての概略を説明する。 Next, the outline about 3rd Embodiment of the pedestrian dummy drive device which concerns on this invention is demonstrated.
第３実施形態においては、図７及び図８に示すように試験車２の走行速度ｖが途中で変化した場合でも、試験車２との予想の衝突位置に達するように、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を更新する処理を行う。衝突防止装置評価システム１においては、走行速度ｖ１が、歩行者ダミー５に接近する途中に試験車２の速度が、走行速度検出部６で検出された走行速度ｖ0から変化した場合、試験車２の走行速度ｖをリアルタイムで計測し、更新された試験車２の走行速度に応じて、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度Ｖを更新する必要がある。そのような場合における試験車２の走行速度をリアルタイムで計測する方式としては、試験車２に搭載されたGlobal Positioning System（以下、ＧＰＳと略す）受信機の位置を示す信号に基づいて演算した走行速度を、無線通信を介して制御盤７に走行速度を発信する方式、又は走行速度検出部６と歩行者搭載部１０の移動範囲との間に設けたドップラ速度計（特にレーザドップラー速度計）を用いて計測した結果に基づいて演算された走行速度を制御盤７に送信する方式等が挙げられる。さらに、衝突防止装置評価システム１においては、試験車２の走行速度の他に、試験車２の走行位置に応じて、制御盤７は歩行者ダミーの駆動速度を更新するように指令を出す。 In the third embodiment, as shown in FIGS. 7 and 8, even when the traveling speed v of the test vehicle 2 changes midway, the pedestrian dummy mounting portion is arranged so as to reach the expected collision position with the test vehicle 2. 10 is performed to update the driving speed. In the collision prevention apparatus evaluation system 1, when the traveling speed v 1 changes from the traveling speed v 0 detected by the traveling speed detector 6 while the traveling speed v 1 approaches the pedestrian dummy 5, the test vehicle 2. It is necessary to measure the driving speed V of the pedestrian dummy mounting unit 10 according to the updated traveling speed of the test vehicle 2. As a method for measuring the traveling speed of the test vehicle 2 in such a case in real time, a travel calculated based on a signal indicating the position of a Global Positioning System (hereinafter abbreviated as GPS) receiver mounted on the test vehicle 2. A method of transmitting the speed to the control panel 7 via wireless communication, or a Doppler velocimeter (particularly a laser Doppler velocimeter) provided between the travel speed detection unit 6 and the movement range of the pedestrian mounting unit 10 And a method of transmitting the traveling speed calculated based on the result of measurement to the control panel 7. Furthermore, in the collision prevention apparatus evaluation system 1, the control panel 7 issues a command to update the driving speed of the pedestrian dummy according to the traveling position of the test vehicle 2 in addition to the traveling speed of the test vehicle 2.
また、図９及び図１０に示すように走行位置Ｄが変化した場合でも、試験車２との予想の衝突位置に達するように、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を更新する処理を行う。試験車２と歩行者ダミー搭載部１０との予想の衝突までの駆動距離Ｄについては、図９に示すように、歩行者ダミー搭載部１０の始点を基準として、試験車の走行方向に直角方向、すなわち走行路の幅方向の位置とし、試験車２の走行位置ずれについては、変化した走行位置Ｄ´との差分ΔＤ（＝Ｄ´−Ｄ）とする。例えば、走行速度検出部６による走行速度に基づいて衝突が予想される走行位置に歩行者ダミー５を移動するように制御されるが、試験車２が必ずしも走行する前の走行位置のまま走行するとは限らないため、試験車２の走行位置をリアルタイムで計測された走行位置に基づいて、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を更新する必要がある。そのような場合における試験車２の走行位置をリアルタイムで計測する方式としては、試験車２に搭載されたＧＰＳ受信機の位置を示す信号を、歩行者ダミー駆動装置４に指令を出す制御盤７に、無線通信を介して、更新された走行位置として発信する方式、及びステレオカメラ等の位置検出装置から得られた測定結果に基づいて演算された走行位置を制御盤７に対して更新された走行位置として送信する方式等が挙げられる。 9 and 10, the process of updating the driving speed of the pedestrian dummy mounting portion 10 is performed so that the predicted collision position with the test vehicle 2 is reached even when the traveling position D changes. As shown in FIG. 9, the driving distance D until the expected collision between the test vehicle 2 and the pedestrian dummy mounting portion 10 is perpendicular to the traveling direction of the test vehicle with reference to the starting point of the pedestrian dummy mounting portion 10. That is, the position in the width direction of the travel path is set, and the travel position deviation of the test vehicle 2 is set to a difference ΔD (= D′−D) from the changed travel position D ′. For example, the pedestrian dummy 5 is controlled to move to a travel position where a collision is expected based on the travel speed by the travel speed detection unit 6, but the test vehicle 2 does not necessarily travel at the travel position before traveling. Therefore, it is necessary to update the driving speed of the pedestrian dummy mounting unit 10 based on the traveling position of the test vehicle 2 measured in real time. As a method for measuring the traveling position of the test vehicle 2 in such a case in real time, a control panel 7 that issues a command to the pedestrian dummy drive device 4 with a signal indicating the position of the GPS receiver mounted on the test vehicle 2. In addition, a method of transmitting as an updated travel position via wireless communication and a travel position calculated based on a measurement result obtained from a position detection device such as a stereo camera have been updated to the control panel 7 A method of transmitting as the traveling position can be used.
ここで、衝突防止装置評価システム１において歩行者ダミー５が移動している時点ｔ0に、試験車２が走行速度ｖ´に変化した場合について、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度Ｖ１を更新する方法を説明する。まず、予想の衝突までの走行距離Ｌと、走行速度の変化を検出するまでの走行距離Ｌ0（＝ｖ0＊ｔ0）とから残る走行距離“Ｌ−Ｌ0”を算出し、変化後の走行速度ｖ´で除算し、変化後の予想の衝突まで残り時間（Ｌ−Ｌ0）／ｖ´を算出する。 Here, at the time t0 when the pedestrian dummy 5 is moving in the collision prevention apparatus evaluation system 1, the driving speed V1 of the pedestrian dummy mounting portion 10 is updated when the test vehicle 2 changes to the traveling speed v ′. The method will be described. First, the remaining travel distance “L−L0” is calculated from the travel distance L until the expected collision and the travel distance L0 (= v0 * t0) until the change in travel speed is detected, and the travel speed v after the change is calculated. Divide by 'to calculate the remaining time (L-L0) / v' until the expected collision after the change.
そうすると、試験車２が歩行者ダミー５を駆動する線上に到達する時間、即ち予想の衝突までの時間を算出すると合計ｔ0+（Ｌ−Ｌ0）／ｖ´に変化する。図６には、３段階のｖ´＝ｖ１、ｖ´＝ｖ０、及びｖ´＝ｖ２（なお、ｖ１＞ｖ０＞ｖ２の関係）において、それぞれに対応して、ｔ0+（Ｌ−Ｌ0）／ｖ1、ｔ0+（Ｌ−Ｌ0）／ｖ０、ｔ0+（Ｌ−Ｌ0）／ｖ２のように、予想の衝突までの時間が変化することが図示されている。 Then, when the time for the test vehicle 2 to reach the line for driving the pedestrian dummy 5, that is, the time until the expected collision, is calculated, the total changes to t0 + (L-L0) / v '. In FIG. 6, three levels of v ′ = v1, v ′ = v0, and v ′ = v2 (where v1> v0> v2), t0 + (L−L0) / v1 , T0 + (L−L0) / v0, t0 + (L−L0) / v2, and the like, the time until the expected collision changes is illustrated.
例として、時点ｔ＝ｔ０で試験車２が走行速度をｖ0からｖ１に加速したような場合、歩行者ダミー５が試験車２との衝突を予定する位置に到達するため、制御盤７は歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を上げるような制御を行うように駆動部１９に指令を出す。歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度については、図７に示すように、時点ｔ＝ｔ０以後の走行速度ｖ´＝ｖ１に基づいて、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度Ｖ１を算出することができる。 As an example, when the test vehicle 2 accelerates the traveling speed from v0 to v1 at the time t = t0, the pedestrian dummy 5 reaches the position where the collision with the test vehicle 2 is scheduled, so that the control panel 7 walks. A command is issued to the drive unit 19 so as to perform control to increase the drive speed of the person dummy mounting unit 10. As for the driving speed of the pedestrian dummy mounting portion 10, as shown in FIG. 7, the driving speed V1 of the pedestrian dummy mounting portion 10 can be calculated based on the running speed v ′ = v1 after time t = t0. it can.
まず、時点ｔ0までの歩行者ダミー搭載部１０の駆動距離をＤ0（＝Ｖ0＊ｔ0）、試験車２の走行距離Ｌ0（＝ｖ0＊ｔ0）と算出することができ、走行距離Ｄ及びＬは上述の通りであり、予想の衝突まで残る駆動距離、走行距離及び時間はそれぞれＤ−Ｄ0、Ｌ−Ｌ0及び（Ｌ−Ｌ0）／ｖ１であるから、更新後の駆動速度をＶ１＝（Ｄ−Ｄ0）／｛（Ｌ−Ｌ0）／ｖ１｝として算出することができる。 First, it is possible to calculate the driving distance of the pedestrian dummy mounting portion 10 up to time t0 as D0 (= V0 * t0) and the traveling distance L0 (= v0 * t0) of the test vehicle 2, where the traveling distances D and L are As described above, the driving distance, travel distance, and time remaining until the expected collision are D−D0, L−L0, and (L−L0) / v1, respectively. Therefore, the updated driving speed is set to V1 = (D− D0) / {(L-L0) / v1}.
さらに、衝突防止装置評価システム１において、試験車２と歩行者ダミー搭載部１０との予想の衝突までの駆動距離Ｄが変化した場合、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を算出する方法について説明する。例えば、図８に示すように、衝突防止装置評価システム１において、試験車２と歩行者ダミー搭載部１０との予想の衝突までの駆動距離Ｄが、予想の衝突までの歩行者ダミー搭載部１０の駆動距離と略一致するように設定している。 Further, in the collision prevention apparatus evaluation system 1, a method for calculating the driving speed of the pedestrian dummy mounting unit 10 when the driving distance D until the expected collision between the test vehicle 2 and the pedestrian dummy mounting unit 10 changes will be described. To do. For example, as shown in FIG. 8, in the collision prevention apparatus evaluation system 1, the driving distance D to the expected collision between the test vehicle 2 and the pedestrian dummy mounting unit 10 is the pedestrian dummy mounting unit 10 until the expected collision. The driving distance is set to be approximately the same.
例えば、歩行者ダミー５が移動している期間の時点ｔ＝ｔ０に、試験車２と歩行者ダミー搭載部１０との予想の衝突までの駆動距離Ｄを基準として＋ΔＤの変化した場合、歩行者ダミー搭載部１０からみて、予想の衝突までの駆動距離“Ｄ＋ΔＤ”は遠くなるから、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を上げる必要がある。そこで、図９に示すように、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度をＶ１＝（Ｄ−Ｄ0＋ΔＤ）／｛（Ｌ−Ｌ0）／ｖ｝のように更新して、予想の衝突位置に歩行者ダミー５を到達させる制御を行うよう、制御盤７は駆動部１９に指令を出す。同様に、試験車２の走行位置が、予想の衝突までの歩行者ダミー搭載部１０の駆動距離Ｄを基準として−ΔＤの変化した場合、歩行者ダミー搭載部１０からみて、衝突までの駆動距離“Ｄ−ΔＤ”と近くなるから、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を下げる必要がある。そこで、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度をＶ１＝（Ｄ−Ｄ0−ΔＤ）／｛（Ｌ−Ｌ0）／ｖ｝のように更新して、予想の衝突位置に歩行者ダミー５を到達させる制御を行うよう、制御盤７は駆動部１９に指示を出す。 For example, when a change in + ΔD occurs at a time point t = t0 during which the pedestrian dummy 5 is moving, with reference to the driving distance D until the expected collision between the test vehicle 2 and the pedestrian dummy mounting unit 10, the pedestrian Since the driving distance “D + ΔD” until the expected collision is far from the dummy mounting unit 10, it is necessary to increase the driving speed of the pedestrian dummy mounting unit 10. Therefore, as shown in FIG. 9, the driving speed of the pedestrian dummy mounting portion 10 is updated as V1 = (D−D0 + ΔD) / {(L−L0) / v}, and the pedestrian is placed at the expected collision position. The control panel 7 issues a command to the drive unit 19 so as to perform control to reach the dummy 5. Similarly, when the travel position of the test vehicle 2 changes by -ΔD with reference to the driving distance D of the pedestrian dummy mounting portion 10 until the expected collision, the driving distance until the collision is viewed from the pedestrian dummy mounting portion 10. Since it is close to “D−ΔD”, it is necessary to reduce the driving speed of the pedestrian dummy mounting portion 10. Therefore, the driving speed of the pedestrian dummy mounting unit 10 is updated as V1 = (D−D0−ΔD) / {(L−L0) / v}, and the pedestrian dummy 5 reaches the expected collision position. The control panel 7 issues an instruction to the drive unit 19 so as to perform control.
歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度を更新する具体的な処理については、フローチャートを用いて説明する。図１１は、第３実施形態の歩行者ダミー駆動装置４についての制御処理の例を示すフローチャートである。そして、第３実施形態の歩行者ダミー駆動装置４についての制御処理は、ステップＳ１６〜ステップＳ１９を備える点で、第１実施形態又は第２実施形態の制御処理とは相違するが、ステップＳ１２〜ステップＳ１５及びステップＳ２０の機能はほぼ共通である。 Specific processing for updating the driving speed of the pedestrian dummy mounting unit 10 will be described with reference to a flowchart. FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a control process for the pedestrian dummy drive device 4 of the third embodiment. And the control process about the pedestrian dummy drive device 4 of 3rd Embodiment is different from the control process of 1st Embodiment or 2nd Embodiment by the point provided with Step S16-Step S19, However, Step S12- The functions of step S15 and step S20 are almost common.
まず、第３実施形態の歩行者ダミー駆動装置４についての制御処理では、ステップＳ１５の処理後、即ち歩行者ダミー搭載部１０の移動を開始した後、ステップＳ１６では、試験車２の変化した走行速度ｖ´の検出があれば、ステップＳ１７に進み、変化後の走行速度ｖ´に基づいた、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度の変更処理を実行するサブルーチンにスキップする。ステップＳ１６では、試験車２の変化した走行速度のデータの検出がなければ、当該サブルーチンにスキップせず、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、試験車２の変化した走行位置Ｄ´の検出があれば、ステップＳ１９に進み、変化後の走行位置Ｄ´に基づいた、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度の変更処理というサブルーチン処理を行い、試験車２の変化した走行位置の検出がなければ、当該サブルーチンにスキップせずにステップＳ２０に進み、ステップＳ２０では、予想される衝突についての評価結果を得られたか否か確認をして、歩行者ダミー駆動装置４の制御を終了する。 First, in the control process for the pedestrian dummy drive device 4 of the third embodiment, after the process in step S15, that is, after the movement of the pedestrian dummy mounting unit 10 is started, in step S16, the test vehicle 2 has changed travel. If the speed v ′ is detected, the process proceeds to step S17, and the process skips to a subroutine for executing a process for changing the driving speed of the pedestrian dummy mounting unit 10 based on the travel speed v ′ after the change. In step S16, if the data of the changed traveling speed of the test vehicle 2 is not detected, the process proceeds to step S18 without skipping to the subroutine. If it is detected in step S18 that the travel position D ′ of the test vehicle 2 has changed, the process proceeds to step S19, and a subroutine called a process for changing the driving speed of the pedestrian dummy mounting unit 10 based on the travel position D ′ after the change. If the processing position is not detected and the changed traveling position of the test vehicle 2 is not detected, the process proceeds to step S20 without skipping to the subroutine. In step S20, it is confirmed whether or not an evaluation result for an expected collision has been obtained. Then, the control of the pedestrian dummy drive device 4 is finished.
このようにして、衝突防止装置評価システム１における歩行者ダミー５が移動している期間に、試験車２の走行速度又は走行位置に変化が起きても、変化した走行速度ｖ´又は走行位置Ｄ´に基づいて、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度Ｖ１を更新し、試験車２との予想の衝突位置に、歩行者ダミー５を搭載した歩行者ダミー搭載部１０を駆動することができる。 In this way, even if a change occurs in the traveling speed or traveling position of the test vehicle 2 during the period in which the pedestrian dummy 5 is moving in the collision prevention apparatus evaluation system 1, the changed traveling speed v ′ or traveling position D is changed. Based on ', the drive speed V1 of the pedestrian dummy mounting part 10 can be updated, and the pedestrian dummy mounting part 10 in which the pedestrian dummy 5 is mounted can be driven to the expected collision position with the test vehicle 2.
次に、ステップＳ１７及びステップＳ１９に対応するサブルーチンについて説明する。まず、図１２に、変化後の走行速度ｖ´に基づいた、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度の変更処理を実行するサブルーチン処理のフローチャートを示す。 Next, the subroutine corresponding to step S17 and step S19 will be described. First, FIG. 12 shows a flowchart of a subroutine process for executing a process for changing the driving speed of the pedestrian dummy mounting portion 10 based on the travel speed v ′ after the change.
まず、ステップＳ７１では、歩行者ダミー搭載部１０の駆動開始時点から、走行速度の変化を検出した時点までの時間ｔ0を計測する。ステップＳ７２では、変化前の走行速度ｖ0であるから、走行速度の更新を検出するまでの走行距離Ｌ0＝ｖ0＊ｔ0を算出することができる。ステップＳ７３では、予想の衝突まで試験車２が走行する距離がＬであるから、残る走行距離（Ｌ−Ｌ0）を算出することができる。ステップＳ７４では、変化後の走行速度をｖ１であるから、時点ｔ0から予想の衝突までの残る時間（Ｌ−Ｌ0）／ｖ１を算出することができる。 First, in step S71, a time t0 from the time when the driving of the pedestrian dummy mounting unit 10 is started to the time when a change in travel speed is detected is measured. In step S72, since the travel speed is v0 before the change, the travel distance L0 = v0 * t0 until the update of the travel speed is detected can be calculated. In step S73, since the distance traveled by the test vehicle 2 until the expected collision is L, the remaining travel distance (L-L0) can be calculated. In step S74, since the travel speed after the change is v1, the remaining time (L-L0) / v1 from the time point t0 to the expected collision can be calculated.
ステップＳ７５では、上述の通り時点ｔ0まで歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度Ｖ0であるから、時点ｔ0まで歩行者ダミー搭載部１０が移動した距離Ｄ0＝Ｖ0＊ｔ0を算出することができる。ステップＳ７６では、Ｄは予想の衝突まで歩行者ダミー搭載部１０が移動する距離であるから、残る移動距離Ｄ−Ｄ0を算出することができる。最後に、ステップＳ７７では、歩行者ダミー搭載部１０の駆動速度Ｖ１＝（Ｄ−Ｄ0）／｛（Ｌ−Ｌ0）／ｖ１｝を算出することができ、ステップＳ７１にリターンする。 In step S75, as described above, since the driving speed V0 of the pedestrian dummy mounting portion 10 is until the time t0, the distance D0 = V0 * t0 that the pedestrian dummy mounting portion 10 has moved to the time t0 can be calculated. In step S76, since D is the distance that the pedestrian dummy mounting portion 10 moves until the expected collision, the remaining moving distance D-D0 can be calculated. Finally, in step S77, the driving speed V1 = (D−D0) / {(L−L0) / v1} of the pedestrian dummy mounting portion 10 can be calculated, and the process returns to step S71.
次に、図１３には、変化後の走行位置Ｄ´に基づいた、歩行者ダミー搭載部の駆動速度の変更処理を実行するサブルーチン処理のフローチャートを示す。ステップＳ９１では、変化後の走行位置Ｄ´であるから、走行位置のずれΔＤ＝Ｄ´−Ｄを算出することができる。ステップＳ９２では、歩行者ダミー搭載部１０の移動開始の時点から、走行位置の変化を検出した時点までの時間ｔ0を計測する。ステップＳ９３では、ｖ0は変化前の走行速度とし、走行位置の変化を検出するまでの走行距離Ｌ0＝ｖ0＊ｔ0を算出し、記憶する。ステップＳ９４では、予定の衝突まで試験車２が走行する距離がＬであるから、残る走行距離（Ｌ−Ｌ0）を算出することができる。ステップＳ９５では、ｖを最新の走行速度として、ｔ0時点から予測の衝突までの時間（Ｌ−Ｌ0）／ｖを算出することができる。ステップＳ９６では、時点ｔ0まで歩行者ダミー搭載部が移動した距離Ｄ0＝Ｖ0＊ｔ0を算出し、記憶する。ステップＳ９７では、走行位置の変化前における予想の衝突まで歩行者ダミー搭載部１０が移動する距離がＤであるから、予測の衝突まで残る駆動距離（Ｄ−Ｄ0＋ΔＤ）を算出することができる。最後にステップＳ９８では、（Ｌ−Ｌ0）／ｖは歩行者ダミー搭載部の時点ｔ0から予想の衝突までの所要時間であることを考慮し、歩行者ダミー搭載部１０の更新後の歩行者ダミー搭載部の駆動速度Ｖ１＝（Ｄ−Ｄ0＋ΔＤ）／｛（Ｌ−Ｌ0）／ｖ｝を算出し記憶することができる。そして、以上の処理が終了して、メインルーチン内のステップＳ９１にリターンする。 Next, FIG. 13 shows a flowchart of a subroutine process for executing a process for changing the driving speed of the pedestrian dummy mounting portion based on the travel position D ′ after the change. In step S91, since it is the travel position D ′ after the change, the travel position deviation ΔD = D′−D can be calculated. In step S92, the time t0 from the time when the movement of the pedestrian dummy mounting unit 10 starts to the time when the change in the running position is detected is measured. In step S93, v0 is the traveling speed before the change, and the travel distance L0 = v0 * t0 until the change in travel position is detected is calculated and stored. In step S94, since the distance traveled by the test vehicle 2 until the scheduled collision is L, the remaining travel distance (L-L0) can be calculated. In step S95, the time (L-L0) / v from the time point t0 to the predicted collision can be calculated with v as the latest travel speed. In step S96, the distance D0 = V0 * t0 traveled by the pedestrian dummy mounting portion up to time t0 is calculated and stored. In step S97, since the distance that the pedestrian dummy mounting unit 10 moves to the predicted collision before the change of the travel position is D, the driving distance (D−D0 + ΔD) remaining until the predicted collision can be calculated. Finally, in step S98, (L−L0) / v is the time required from the time point t0 of the pedestrian dummy mounting portion to the expected collision, and the pedestrian dummy after the pedestrian dummy mounting portion 10 is updated. The driving speed V1 = (D−D0 + ΔD) / {(L−L0) / v} of the mounting portion can be calculated and stored. Then, the above process ends, and the process returns to step S91 in the main routine.
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The following embodiment is also contained in the technical scope of this invention.
例えば、駆動部１９における駆動用モータ１５の駆動に対して、制御盤７の指令（制御信号）に基づいて駆動用モータを駆動するモータドライバ及びアンプ、駆動用モータ１５の回転位置を検出するための回転円板（コードホイール）、発光素子及び受光素子を含むエンコーダセンサから構成されるエンコーダ、該エンコーダ出力に基づいて回転方向、回転位置及び回転速度を算出するエンコーダカウンタ設けることによってフィードバックループを形成して、駆動用モータの回転の結果に基いて、目標の回転位置と回転速度の結果に必要な電力を駆動用モータに供給するように構成してもよい。また、駆動用モータ１５としてサーボモータを採用すること、さらに、ＡＣサーボモータを用いることで、高い精度の位置決め制御を行うことができるようにしてもよい。 For example, in order to detect the rotational position of the driving motor 15 and the motor driver and amplifier that drive the driving motor based on the command (control signal) of the control panel 7 with respect to the driving of the driving motor 15 in the driving unit 19. A feedback loop is formed by providing an encoder composed of an encoder sensor including a rotating disk (code wheel), a light emitting element and a light receiving element, and an encoder counter that calculates the rotational direction, rotational position and rotational speed based on the encoder output And based on the result of rotation of the drive motor, you may comprise so that the electric power required for the result of a target rotational position and rotational speed may be supplied to a drive motor. Further, by adopting a servo motor as the drive motor 15 and further using an AC servo motor, highly accurate positioning control may be performed.
さらに、制御盤７に適宜タイマを設け、衝突防止装置評価システムの動作前に、各タイマの初期化、衝突防止装置評価システムの動作中に試験車の走行速度又は走行位置の計測等を行った時刻又は時間を測定して必要に応じてデータとして格納し、表示するようにしてもよいし、制御盤７の機能及び表示等において、自動モード、手動モード、メンテナンスモードを選択的に、専用アプリケーションソフトを実行し、手動モードを選択した場合には、歩行者ダミー搭載部１０をオプションにて前進／後退／反転等の制御をするようにしてもよく、その際、制御盤（コンピュータ）７の表示画面に、試験車２の情報（例えば、計測状態、速度、時間、距離）及び歩行者ダミー搭載部１０についての情報（例えば、停止中、移動中、及び位置）を表示するようにしてもよい。また、自動モード又はメンテナンスモードを選択時には、試験車２、レーザセンサ６１、６２、衝突防止装置評価システム１における基準点（原点）及び歩行者ダミー搭載部１０についての位置の情報を表示するようにしてもよい。 Furthermore, a timer was appropriately provided in the control panel 7, and before the operation of the collision prevention device evaluation system, each timer was initialized, and the running speed or running position of the test vehicle was measured during the operation of the collision prevention device evaluation system. The time or time may be measured and stored as data as necessary, and may be displayed. In the function and display of the control panel 7, the automatic mode, manual mode, and maintenance mode are selectively used as a dedicated application. When the software is executed and the manual mode is selected, the pedestrian dummy mounting unit 10 may be controlled to be moved forward / backward / reversed as an option, in which case the control panel (computer) 7 On the display screen, information about the test vehicle 2 (for example, measurement state, speed, time, distance) and information about the pedestrian dummy mounting unit 10 (for example, when stopped, moving, and position) are displayed. It may be Shimesuru so. In addition, when the automatic mode or the maintenance mode is selected, information on the position of the test vehicle 2, the laser sensors 61 and 62, the reference point (origin) in the collision prevention device evaluation system 1 and the pedestrian dummy mounting portion 10 is displayed. May be.
一般には、歩行者ダミーを歩行者ダミー搭載部１０に磁石を用いて固定することが知られているが、その他の固定方法を用いてもよい。例えば織製面ファスナーは用いてもよく、織製面ファスナーは押さえるだけでしっかり締まり、簡単に剥がせ、耐久性も高く、自由にサイズにカットできるなどの長所を備えているため、工業用品分野まで活用されており、試験車２の被障害物として誤検出をする虞がない。 In general, it is known to fix the pedestrian dummy to the pedestrian dummy mounting portion 10 using a magnet, but other fixing methods may be used. For example, woven hook-and-loop fasteners may be used, and woven hook-and-loop fasteners can be firmly tightened simply by pressing, easily peeled off, highly durable, and can be freely cut into sizes. There is no risk of erroneous detection as an obstacle to the test vehicle 2.
さらに、本発明の構成の配置において、例えば本発明の実施形態における図４に示すように、駆動用ロープ１２は歩行者ダミー搭載部の下側を通るように配されているが、それ以外の経路で配されてもよい。 Furthermore, in the arrangement of the configuration of the present invention, for example, as shown in FIG. 4 in the embodiment of the present invention, the driving rope 12 is arranged so as to pass below the pedestrian dummy mounting portion. The route may be arranged.
なお、上記以外にも要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更して実施することができる。 In addition to the above, various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
１ 衝突防止装置評価システム
２ 試験車
３ 衝突防止装置
４ 歩行者ダミー駆動装置
５ 歩行者ダミー
６ 走行速度検出部
７ 制御盤
１０ 歩行者ダミー搭載部
１１ ガイドロープ材
１２ 駆動用ロープ
１３ａ 駆動用ローラ
１３ｂ 補助ローラ
１３ｃ ベルト用駆動ローラ
１３１ 角穴
１３ｄ ベルト用補助ローラ
１４ 駆動用ベルト
１５ 駆動用モータ
１５ａ ピニオンギヤ
１５１ ２段歯車
１５１ａ 大歯車
１５１ｂ 小歯車
１５ｂ 平歯車
１６ クラッチ部
１６ａ 支持部
１６ｂ シャフト
１６ｃ スプリング
１６ｄ フリクション歯車
１６ｅ クラッチ板
１６ｆ 角軸
１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ ガイド用補助部材
１８ テンション部
１９ 駆動部
２０ サーフボード
２１ ドライブユニット
２２ ディフレクションユニット
２３ 歩行者ダミー
２４ ベルト
２５ モータ
２６、２７ ローラ
２８ ＡＥＢ
３０ ＡＥＢ評価システム
３１ 歩行者ダミードライブ装置
３２ 走行速度測定装置
３３ コントロール装置
６１、６２ レーザセンサ
６３、６４ ミラー（反射鏡）
６５、６６ ライトバリア
６７、６８ リフレクタ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Collision prevention apparatus evaluation system 2 Test vehicle 3 Collision prevention apparatus 4 Pedestrian dummy drive device 5 Pedestrian dummy 6 Running speed detection part 7 Control panel 10 Pedestrian dummy mounting part 11 Guide rope material 12 Driving rope 13a Driving roller 13b Auxiliary roller 13c Belt drive roller 131 Square hole 13d Belt auxiliary roller 14 Drive belt 15 Drive motor 15a Pinion gear 151 Two-stage gear 151a Large gear 151b Small gear 15b Spur gear 16 Clutch portion 16a Support portion 16b Shaft 16c Spring 16d Friction Gear 16e Clutch plate 16f Angular shafts 17a, 17b, 17c, 17d Auxiliary member for guide 18 Tension part 19 Drive part 20 Surfboard 21 Drive unit 22 Deflection unit 23 Pedestrian dummy 24 Belt 25 Motor 26 27 roller 28 AEB
30 AEB Evaluation System 31 Pedestrian Dummy Drive Device 32 Travel Speed Measuring Device 33 Control Device 61, 62 Laser Sensor 63, 64 Mirror (Reflector)
65, 66 Light barrier 67, 68 Reflector
Claims (5)
固定され、駆動用モータに連結された駆動用ローラを備えた駆動部と、
固定され、回動自在の補助ローラを備えたテンション部と、
前記駆動部と前記テンション部との間に配設され、前記歩行者ダミーを搭載する歩行者ダミー搭載部と、
両端を前記歩行者ダミー搭載部に固定され、前記駆動用ローラ及び前記補助ローラに張設され、前記駆動用モータの駆動により前記歩行者ダミー搭載部を前記交差方向に移動させる駆動用線状部材と、
前記歩行者ダミー搭載部が摺動されるように、前記駆動部と前記テンション部との間の路面に設置された複数のガイドロープ材とを備え、
前記駆動用モータにより前記駆動用線状部材を介して前記歩行者ダミー搭載部が移動するとき、前記歩行者ダミー搭載部は前記路面とは接触せずに前記ガイドロープ材上を摺動され、前記歩行者ダミー搭載部の位置及び駆動速度が制御されることを特徴とする歩行者ダミー駆動装置。 Presence of a pedestrian dummy that can move in front of a test vehicle equipped with a collision prevention device in a direction crossing the traveling direction of the test vehicle is detected, and a collision between the pedestrian dummy and the test vehicle is assumed. In the pedestrian dummy drive device in the collision prevention device evaluation system for evaluating the performance of the collision prevention device, applying a brake so as to prevent a collision at a position,
A drive unit having a drive roller fixed and coupled to a drive motor;
A tension portion with a fixed, rotatable auxiliary roller;
A pedestrian dummy mounting portion disposed between the drive unit and the tension unit and mounting the pedestrian dummy;
Both ends of the pedestrian dummy mounting portion are fixed to the driving roller and the auxiliary roller, and the driving linear member moves the pedestrian dummy mounting portion in the intersecting direction by driving the driving motor. When,
A plurality of guide rope members installed on the road surface between the drive unit and the tension unit so that the pedestrian dummy mounting unit is slid,
When the pedestrian dummy mounting portion is moved by the driving motor via the driving linear member, the pedestrian dummy mounting portion is slid on the guide rope material without contacting the road surface, The pedestrian dummy drive device, wherein a position and a driving speed of the pedestrian dummy mounting portion are controlled.
前記試験車が前記歩行者ダミー搭載部に衝突した場合には、前記クラッチ部の滑りによって前記駆動用ベルトと前記駆動用モータとの過負荷が低減し、前記駆動用ベルト又は前記駆動用モータの損傷を抑制できる請求項１に記載の歩行者ダミー駆動装置。 The drive linear member is a drive belt, and the drive belt is stretched through a through hole provided in the pedestrian dummy mounting portion, and the drive motor and the drive roller A clutch part is provided in between, the pedestrian dummy mounting part slides on the guide rope material according to the rotation of the driving roller,
When the test vehicle collides with the pedestrian dummy mounting portion, an overload between the driving belt and the driving motor is reduced by slipping of the clutch portion, and the driving belt or the driving motor The pedestrian dummy drive device of Claim 1 which can suppress damage.
A second travel speed detection unit that detects the travel speed of the vehicle is further provided between the first travel speed detection unit and the movement range of the pedestrian dummy mounting unit, and is detected by the second travel speed detection unit. The control panel drives the pedestrian dummy drive device based on the second travel speed when the second travel speed is different from the first travel speed. The pedestrian dummy drive device described.
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