KR102575325B1 - Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle - Google Patents

Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102575325B1
KR102575325B1 KR1020210181254A KR20210181254A KR102575325B1 KR 102575325 B1 KR102575325 B1 KR 102575325B1 KR 1020210181254 A KR1020210181254 A KR 1020210181254A KR 20210181254 A KR20210181254 A KR 20210181254A KR 102575325 B1 KR102575325 B1 KR 102575325B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
obstacle recognition
recognition
time
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020210181254A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20230092149A (en
Inventor
임재원
김준형
김인수
박재홍
Original Assignee
주식회사 와이즈오토모티브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 와이즈오토모티브 filed Critical 주식회사 와이즈오토모티브
Priority to KR1020210181254A priority Critical patent/KR102575325B1/en
Publication of KR20230092149A publication Critical patent/KR20230092149A/en
Priority to KR1020230096567A priority patent/KR102575329B1/en
Priority to KR1020230096566A priority patent/KR102575328B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102575325B1 publication Critical patent/KR102575325B1/en

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01MTESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00Testing of vehicles
    • G01M17/007Wheeled or endless-tracked vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02Details
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06Systems determining position data of a target
    • G01S13/08Systems for measuring distance only
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06Systems determining position data of a target
    • G01S17/08Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403Image sensing, e.g. optical camera
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408Radar; Laser, e.g. lidar
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01DMEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D2218/00Indexing scheme relating to details of testing or calibration
    • G01D2218/10Testing of sensors or measuring arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

주행중인 차량의 전방에 장애물을 제공하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있도록 하는 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장치를 제시한다. 제시된 시스템은 주행중인 차량의 전방으로 장애물을 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현기; 상기 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식하고, 장애물 인식 결과를 출력하는 장애물 인식기; 및 상기 장애물 출현 시점 및 상기 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 속도를 평가하는 장애물 인식 속도 평가기;를 포함하고, 상기 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점을 포함하는 정보, 장애물을 인식하였음을 표출시키는 인디케이터 신호, 및 장애물을 인식하였음을 의미하는 차량의 내부 신호중에서 하나 이상이고, 상기 장애물 인식 속도 평가기는, 상기 장애물 인식 결과를 근거로 현재의 장애물 인식 시점을 결정하고 상기 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가하는 평가부;를 포함한다.An obstacle recognition speed evaluation system and apparatus for a vehicle that provides an obstacle in front of a vehicle in motion to evaluate the obstacle recognition speed of the vehicle are presented. The proposed system includes an obstacle appearer that makes an obstacle appear in front of a vehicle in motion and outputs a time point when the obstacle appears; an obstacle recognizer that recognizes an obstacle appearing in front of the vehicle and outputs an obstacle recognition result; and an obstacle recognition speed estimator that evaluates an obstacle recognition speed based on the obstacle appearance time and the obstacle recognition result, wherein the obstacle recognition result includes information including a time point at which the obstacle was recognized, and expression that the obstacle was recognized. At least one of an indicator signal to indicate that an obstacle has been recognized and an internal signal of a vehicle indicating that an obstacle has been recognized, and the obstacle recognition speed evaluator determines the current obstacle recognition time point based on the obstacle recognition result and determines the obstacle appearance time point as an absolute time point and an evaluation unit that evaluates the obstacle recognition speed by comparison with the determined current obstacle recognition time point.

Description

차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템{Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle}Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle

본 발명은 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행중인 차량의 장애물 인식 시간을 파악하여 장애물 인식 속도를 평가할 수 있는 시스템 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a system and apparatus for evaluating an obstacle recognition speed of a vehicle, and more particularly, to a system and apparatus capable of evaluating an obstacle recognition speed by grasping an obstacle recognition time of a running vehicle.

일반적으로, 차량에는 운전자 및 탑승자 보호를 위해 운전자에게 위험을 경고하거나, 차량의 운행을 자동 제어하는 주행 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 탑재되어 사용되고 있다.In general, a driving assistance system (ADAS: Advanced Driver Assistance System) that warns a driver of danger or automatically controls vehicle operation is mounted and used in a vehicle to protect a driver and passengers.

이러한 주행 보조 시스템으로는, 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 차량을 감지하여 전방 차량과의 충돌을 회피하도록 경고를 발생시키는 전방 충돌 경고 시스템(FCW: Forward Collision Warning System), 전방 차량과의 충돌을 완화 및 회피시킬 목적으로 차량을 자동적으로 제동시키기 위한 자동 비상 제동 시스템(AEBS:Advanced Emergency Braking System), 운전자가 설정한 속도로 차량이 자율적으로 주행하도록 제어하는 적응 순항 제어 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control), 차선의 이탈을 경고하는 차선 이탈경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선이 이탈되지 않도록 제어하는 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 운전자의 시야에 들어오지 않는 사각지대에 있는 물체를 감지하기 위한 사각지대 감시장치(BSD: Blind Spot Detection), 차량 후방의 물체를 감지하여 경고하는 후방 충돌 경고 시스템(RCW: Rear-end Collision Warning System), 및 자동주차를 보조하는 자동 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assist System) 등이 있다.These driving assistance systems include a Forward Collision Warning System (FCW) that detects a vehicle traveling in the same direction from the front of the driving lane and issues a warning to avoid a collision with the vehicle in front; Advanced Emergency Braking System (AEBS), which automatically brakes the vehicle for the purpose of mitigating and avoiding a collision; and Adaptive Cruise Control (ACC), which controls the vehicle to autonomously drive at a speed set by the driver. Cruise Control), Lane Departure Warning System (LDWS) that warns of lane departure, Lane Keeping Assist System (LKAS) that controls lane departure, and blind spots that do not enter the driver's field of vision. Blind Spot Detection (BSD) for detecting objects in the zone, Rear-end Collision Warning System (RCW) that detects and warns of objects behind the vehicle, and assists with automatic parking. There is an automatic parking assist system (PAS: Parking Assist System) and the like.

이러한 차량은 그 오동작 시 주변 차량 또는 보행자와의 충돌로 인해 인명 사고를 유발하는 문제점이 존재하여, 차량의 개발 시 그 제동 성능 및 주행 제어 성능에 대한 정밀한 평가가 필수적으로 요청된다. Such a vehicle has a problem of causing a human accident due to a collision with a nearby vehicle or a pedestrian when the vehicle malfunctions, so precise evaluation of the braking performance and driving control performance is required when developing a vehicle.

그러나, 현재 차량의 성능 평가와 관련된 연구 및 개발은 미흡한 실정이다.However, current research and development related to vehicle performance evaluation is insufficient.

이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 공개된 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in the background art above are intended to help understand the background of the invention, and may include matters that are not disclosed prior art.

선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2021-0073291호(차량 성능 평가 시스템)Prior art 1: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2021-0073291 (vehicle performance evaluation system) 선행기술 2 : 대한민국 등록특허 제10-1389032호(운전자 실차시험 데이터베이스를 이용한 지능형 차량제어 시스템 평가 장치 및 그 방법)Prior art 2: Republic of Korea Patent Registration No. 10-1389032 (Intelligent vehicle control system evaluation apparatus and method using driver real vehicle test database) 선행기술 3 : 대한민국 등록특허 제10-2016899호(자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법)Prior art 3: Republic of Korea Patent No. 10-2016899 (apparatus and method for evaluating performance of autonomous vehicles) 선행기술 4 : 대한민국 공개특허 제10-2021-0133904호(자율 주행 차량용 동적 모델 평가 패키지)Prior art 4: Korean Patent Publication No. 10-2021-0133904 (Dynamic model evaluation package for autonomous vehicles) 선행기술 5 : 대한민국 등록특허 제10-1938064호(자율주행 테스트 시스템)Prior art 5: Republic of Korea Patent Registration No. 10-1938064 (autonomous driving test system)

본 발명은 상기한 종래의 사정을 감안하여 제안된 것으로, 주행중인 차량의 전방에 장애물을 제공하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있도록 하는 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been proposed in view of the above conventional circumstances, and its purpose is to provide an obstacle recognition speed evaluation system and apparatus for a vehicle that provides an obstacle in front of a running vehicle to evaluate the obstacle recognition speed of the vehicle. there is

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템은, 주행중인 차량의 전방으로 장애물을 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현기; 상기 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식하고, 장애물 인식 결과를 출력하는 장애물 인식기; 및 상기 장애물 출현 시점 및 상기 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 속도를 평가하는 장애물 인식 속도 평가기;를 포함하고, 상기 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점을 포함하는 정보, 장애물을 인식하였음을 표출시키는 인디케이터 신호, 및 장애물을 인식하였음을 의미하는 차량의 내부 신호중에서 하나 이상이고, 상기 장애물 인식 속도 평가기는, 상기 장애물 인식 결과를 근거로 현재의 장애물 인식 시점을 결정하고 상기 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가하는 평가부;를 포함한다.In order to achieve the above object, an obstacle recognition speed evaluation system of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes an obstacle appearer for appearing an obstacle in front of a running vehicle and outputting an obstacle appearance time point; an obstacle recognizer that recognizes an obstacle appearing in front of the vehicle and outputs an obstacle recognition result; and an obstacle recognition speed estimator that evaluates an obstacle recognition speed based on the obstacle appearance time and the obstacle recognition result, wherein the obstacle recognition result includes information including a time point at which the obstacle was recognized, and expression that the obstacle was recognized. At least one of an indicator signal to indicate that an obstacle has been recognized and an internal signal of a vehicle indicating that an obstacle has been recognized, and the obstacle recognition speed evaluator determines the current obstacle recognition time point based on the obstacle recognition result and determines the obstacle appearance time point as an absolute time point and an evaluation unit that evaluates the obstacle recognition speed by comparison with the determined current obstacle recognition time point.

상기 평가부는, 상기 장애물을 인식한 시점인 장애물 인식 결과를 수신하면 상기 장애물을 인식한 시점을 상기 현재의 장애물 인식 시점으로 결정할 수 있다.The evaluation unit may determine the time of recognizing the obstacle as the current obstacle recognition time when receiving an obstacle recognition result, which is the time of recognizing the obstacle.

상기 평가부는, 상기 장애물을 인식한 시점인 장애물 인식 결과를 수신하지 못하면 상기 인디케이터 신호를 근거로 장애물을 인식한 것으로 판단된 시점을 상기 현재의 장애물 인식 시점으로 결정할 수 있다.If the evaluation unit does not receive an obstacle recognition result, which is the time point at which the obstacle was recognized, the evaluation unit may determine a time point at which it is determined that the obstacle was recognized based on the indicator signal as the current obstacle recognition time point.

상기 평가부는, 상기 장애물을 인식한 시점인 장애물 인식 결과를 수신하지 못하면 상기 내부 신호를 근거로 장애물을 인식한 것으로 판단된 시점을 상기 현재의 장애물 인식 시점으로 결정할 수 있다.If the evaluation unit does not receive an obstacle recognition result, which is the time point at which the obstacle was recognized, the evaluation unit may determine a time point at which it is determined that the obstacle was recognized based on the internal signal as the current obstacle recognition time point.

상기 평가부는, 상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.The evaluation unit may evaluate the obstacle recognition speed according to whether an interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time exceeds a reference value.

상기 평가부는, 상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 정상인 것으로 평가할 수 있다.The evaluation unit may evaluate that the obstacle recognition speed is normal if the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within a reference value.

상기 평가부는, 상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 불량인 것으로 평가할 수 있다.The evaluation unit may evaluate that the obstacle recognition speed is poor when an interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time exceeds a reference value.

상기 평가부는, 상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.The evaluation unit may evaluate the obstacle recognition speed according to which reference value corresponds to an interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time.

상기 인디케이터 신호는, 영상, 소리, 및 문자 중에서 하나 이상으로 표출될 수 있다. The indicator signal may be expressed as one or more of video, sound, and text.

한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 장치는, 주행중인 차량의 전방으로 출현된 장애물을 인식하였음을 표출시키는 인디케이터 신호를 인식하여 장애물 인식 신호를 출력하는 인디케이터 인식부; 주행중인 차량의 전방으로 출현된 장애물을 인식하였음에 상응하는 차량의 내부 신호를 인식하여 장애물 인식 신호를 출력하는 내부 신호 인식부; 상기 인디케이터 인식부 및 상기 내부 신호 인식부 중에서 하나 이상의 결과를 근거로 장애물 인식 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 장애물 인식 시점을 결정하는 장애물 인식 판단부; 외부로부터 상기 장애물을 출현시킨 시점을 무선으로 수신하고, 장애물 인식기로부터 상기 출현된 장애물을 인식한 장애물 인식 시점을 수신하는 통신부; 및 상기 통신부 및 상기 장애물 인식 판단부 중에서 하나로부터의 정보를 근거로 최종의 장애물 인식 시점을 결정하고, 상기 장애물을 출현시킨 시점을 절대시점으로 하여 상기 결정된 최종의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가하는 평가부;를 포함한다.On the other hand, an obstacle recognition speed evaluation apparatus of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes an indicator recognizing unit for outputting an obstacle recognition signal by recognizing an indicator signal expressing that an obstacle appearing in front of a running vehicle is recognized; an internal signal recognition unit that recognizes an internal signal of the vehicle corresponding to recognizing an obstacle appearing in front of the vehicle in motion and outputs an obstacle recognition signal; an obstacle recognition determination unit determining whether an obstacle is recognized based on a result of at least one of the indicator recognition unit and the internal signal recognition unit, and determining an obstacle recognition time point according to the determination result; a communication unit that wirelessly receives a time point at which the obstacle appeared from the outside and receives an obstacle recognition time point at which the appeared obstacle is recognized from an obstacle recognizer; And determining a final obstacle recognition time point based on information from one of the communication unit and the obstacle recognition determination unit, and comparing the final obstacle recognition time point with the determined obstacle recognition time point as an absolute point in time when the obstacle appeared. It includes; evaluation unit for evaluating the recognition speed.

상기 장애물 인식 판단부는, 상기 인디케이터 인식부 및 상기 내부 신호 인식부 중에서 하나 이상의 결과를 근거로 장애물을 인식하였는지를 판단하고, 장애물을 인식한 것으로 판단된 시점을 장애물 인식 시점으로 하여 상기 평가부에게로 출력할 수 있다.The obstacle recognition determination unit determines whether an obstacle has been recognized based on one or more results of the indicator recognition unit and the internal signal recognition unit, and outputs to the evaluation unit a time point at which it is determined that the obstacle is recognized as an obstacle recognition time point. can do.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 장애물 출현기가 차량의 접근을 인지하여 장애물을 차량의 전방으로 출현시키게 되면 장애물 출현기는 장애물 출현 시점을 장애물 인식 속도 평가기에게로 전송하고, 장애물 인식기는 장애물 인식에 따른 다양한 장애물 인식 결과를 출력할 수 있으므로, 장애물 인식 속도 평가기는 다양한 장애물 인식 결과를 근거로 현재의(최종의) 장애물 인식 시점을 결정한 후에 장애물 출현 시점과의 비교에 의해 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.According to the present invention having such a configuration, when the obstacle appearer recognizes the approach of the vehicle and makes the obstacle appear in front of the vehicle, the obstacle appearer transmits the obstacle appearance time to the obstacle recognition speed estimator, and the obstacle recognizer Since various obstacle recognition results can be output, the obstacle recognition speed evaluator determines the current (final) obstacle recognition time based on various obstacle recognition results, and then evaluates the obstacle recognition speed of the vehicle by comparison with the obstacle appearance time. can

이에 의해, 차량의 장애물 인식 신뢰성을 확보할 수 있으며, 장애물 인식 속도 평가의 효율성을 향상시킬 수 있다.As a result, it is possible to secure the reliability of obstacle recognition of the vehicle and improve the efficiency of obstacle recognition speed evaluation.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템이 적용된 환경의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 장애물 출현기의 내부 구성도이다.
도 4는 도 1에 도시된 장애물 인식기의 내부 구성도이다.
도 5는 도 1에 도시된 장애물 인식 속도 평가기의 내부 구성도이다.
도 6은 도 5에 도시된 제 1 인디케이터 인식부 및 제 2 인디케이터 인식부의 설명에 채용되는 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
1 is a block diagram of an obstacle recognition speed evaluation system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing an example of an environment to which a system according to an embodiment of the present invention is applied.
Figure 3 is an internal configuration diagram of the obstacle appearer shown in Figure 1;
4 is an internal configuration diagram of the obstacle recognizer shown in FIG. 1;
5 is an internal configuration diagram of the obstacle recognition speed estimator shown in FIG. 1 .
FIG. 6 is a diagram illustrating an example employed in the description of the first indicator recognizing unit and the second indicator recognizing unit shown in FIG. 5 .
7 is a flowchart for explaining the operation of the obstacle recognition speed evaluation system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.Since the present invention can make various changes and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the terms "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail. In order to facilitate overall understanding in the description of the present invention, the same reference numerals are used for the same components in the drawings, and redundant descriptions of the same components are omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템이 적용된 환경의 일 예를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of an obstacle recognition speed evaluation system of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing an example of an environment to which the system according to an embodiment of the present invention is applied.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템은, 장애물 출현기(10), 장애물 인식기(20), 및 장애물 인식 속도 평가기(30)를 포함할 수 있다.An obstacle recognition speed evaluation system of a vehicle according to an embodiment of the present invention may include an obstacle appearance device 10 , an obstacle recognition device 20 , and an obstacle recognition speed evaluator 30 .

장애물 출현기(10)는 도 2에 예시한 바와 같이 차량(1)이 주행하는 도로에 형성된 횡단보도(40) 인근에 설치될 수 있다. 도 2에서는 차선 및 횡단보도를 검은색으로 표시하였으나, 실제로는 흰색일 것이다. As illustrated in FIG. 2 , the obstacle appearer 10 may be installed near the crosswalk 40 formed on the road on which the vehicle 1 travels. In FIG. 2, lanes and crosswalks are displayed in black, but they will actually be white.

상기에서는 장애물 출현기(10)의 설치 장소를 횡단보도(40) 인근이라고 예시하였으나, 횡단보도 인근 이외로 차량(1)의 장애물 인식 속도를 평가하기 위해 설치될 수 있는 곳이라면 어디여도 무방하리라 본다.In the above, the installation place of the obstacle appearer 10 has been exemplified as the vicinity of the crosswalk 40, but any place that can be installed to evaluate the obstacle recognition speed of the vehicle 1 other than the vicinity of the crosswalk is considered free.

장애물 출현기(10)는 차량이 접근함을 인지하게 되면 소정의 장애물을 주행중인 차량의 전방으로 출현시킬 수 있다.When the obstacle appearer 10 recognizes that a vehicle is approaching, it may cause a predetermined obstacle to appear in front of the vehicle in motion.

이때, 출현되는 소정의 장애물은 예를 들어 사람 형상의 실제적인 모형물, 사람 형상이 그려진 실제적인 판넬(panel), 소정 크기의 공(ball) 등이 될 수 있다. At this time, the predetermined obstacle that appears may be, for example, a realistic model of a human shape, an actual panel on which a human shape is drawn, a ball of a predetermined size, and the like.

장애물 출현기(10)는 장애물을 출현시킨 시점(이하에는 "장애물 출현 시점"이라고 함(절대시점 또는 절대시간이 될 수 있음))을 포함하는 제 1 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다.The obstacle appearance unit 10 transmits first information including the time point at which the obstacle appeared (hereinafter referred to as "time point at which the obstacle appears" (which may be an absolute time point or an absolute time point)) to the obstacle recognition speed estimator 30. can transmit

상술한 장애물 출현기(10)에 대한 보다 구체적인 기구적인 메커니즘을 도시하지 않았지만, 동종업계에 종사하는 자라면 주지의 기술로 충분히 이해할 수 있으리라 본다. Although a more specific mechanical mechanism for the above-described obstacle appearance device 10 is not shown, it is believed that those who are engaged in the same industry can fully understand it with well-known technology.

장애물 인식기(20)는 차량에 탑재될 수 있다.The obstacle recognizer 20 may be mounted on a vehicle.

장애물 인식기(20)는 차량용 프로세서보다 성능이 좋은 프로세서를 포함한다.The obstacle recognizer 20 includes a processor with better performance than a vehicle processor.

장애물 인식기(20)는 주행중인 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식할 수 있다.The obstacle recognizer 20 may recognize an obstacle appearing in front of a vehicle in motion.

장애물 인식기(20)는 장애물을 인식하게 되면 그에 상응하는 장애물 인식 결과를 포함하는 제 2 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다. When the obstacle recognizer 20 recognizes an obstacle, it may transmit second information including a result of obstacle recognition corresponding thereto to the obstacle recognition speed evaluator 30 .

여기서, 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점(즉, 장애물 인식 시점) 및 어떤 장애물인지를 의미하는 장애물 종류를 포함할 수 있다. Here, the obstacle recognition result may include an obstacle recognition time point (ie, an obstacle recognition time point) and an obstacle type indicating what type of obstacle it is.

한편, 장애물 인식기(20)는 장애물을 인식하게 되면 운전석 전방의 계기판의 디스플레이를 통해 장애물 인식에 상응하는 소정의 영상을 점멸시키거나, 운전석 전방의 계기판의 스피커를 통해 장애물 인식에 상응하는 패턴의 소리를 출력시킬 수도 있다.On the other hand, when the obstacle recognizer 20 recognizes an obstacle, it flashes a predetermined image corresponding to the obstacle recognition through the display of the instrument panel in front of the driver's seat, or sounds of a pattern corresponding to the obstacle recognition through the speaker of the instrument panel in front of the driver's seat. can also be output.

그에 따라, 장애물 인식 결과는 장애물 인식 시점 및 장애물 종류 이외로, 운전석 전방의 계기판의 디스플레이 또는 스피커를 통해 표출되는 소정의 영상 및/또는 소리(음성)가 될 수 있다. 여기서, 소정의 영상 및 소리는 인디케이터 신호라고 할 수 있다. 영상의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음을 의미하는 아이콘 또는 그래픽과 같은 형태일 수 있고, 소리의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음에 상응하는 고유의 패턴음이 될 수 있다. 소리의 경우 고유의 패턴음을 사용하는 것은 장애물 출현과는 무관한 여타의 소리와의 구분을 할 수 있도록 하기 위함이다.Accordingly, the obstacle recognition result may be a predetermined image and/or sound (voice) displayed through a display or a speaker on the instrument panel in front of the driver's seat, in addition to the obstacle recognition time and obstacle type. Here, the predetermined image and sound may be referred to as an indicator signal. In the case of an image, it may be in the form of an icon or graphic indicating that an obstacle has appeared in front, and in the case of a sound, it may be a unique pattern sound corresponding to the appearance of an obstacle in front. In the case of sound, the unique pattern sound is used to distinguish it from other sounds unrelated to the appearance of obstacles.

한편으로, 장애물 인식 결과는 상술한 예시 이외로, 장애물을 인식하게 되면 발생하는 차량의 내부 신호일 수도 있다. 이때의 내부 신호는 영상 및 소리의 형태가 아니라 컨트롤러를 통해 획득할 수 있는 전기적인 신호(즉, 장애물을 인식하였음을 의미하는 전기적인 신호)일 수 있다. 즉, 장애물을 인식하게 되면 그에 상응하는 전기적인 신호(즉, 내부 신호)가 차랑의 컨트롤러에 인가될 수 있는데, 이와 같은 전기적인 신호(즉, 내부 신호)가 장애물 인식 결과의 일 예가 될 수 있다.On the other hand, the obstacle recognition result may be an internal signal of the vehicle generated when an obstacle is recognized, other than the above example. At this time, the internal signal may not be in the form of video and sound, but may be an electrical signal (that is, an electrical signal indicating that an obstacle has been recognized) that can be obtained through a controller. That is, when an obstacle is recognized, an electrical signal (i.e., internal signal) corresponding thereto may be applied to the vehicle controller, and such an electrical signal (i.e., internal signal) may be an example of an obstacle recognition result. .

장애물 인식 속도 평가기(30)는 차량에 탑재될 수 있다.The obstacle recognition speed evaluator 30 may be mounted on a vehicle.

장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 시점을 결정할 수 있다. The obstacle recognition speed evaluator 30 may determine an obstacle recognition time point based on an obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20 .

상술한 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과에는 장애물 인식 시점이 포함될 수 있으므로, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식 결과에 포함된 장애물 인식 시점을 최종적인 장애물 인식 시점으로 결정할 수 있다.Since the obstacle recognition result from the above-described obstacle recognizer 20 may include the obstacle recognition time, the obstacle recognition speed evaluator 30 may determine the obstacle recognition time included in the obstacle recognition result as the final obstacle recognition time.

이와 같이 장애물 인식 속도 평가기(30)는 결정된 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 제 1 정보의 장애물 출현 시점을 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.In this way, the obstacle recognition speed estimator 30 may evaluate the obstacle recognition speed of the corresponding vehicle based on the determined obstacle recognition time and the obstacle appearance time of the first information from the obstacle appearer 10 .

일 예로는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 좋은 것(즉, 장애물 인식 속도가 우수)으로 평가할 수 있고, 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 좋지 않은 것(즉, 장애물 인식 속도가 불량)으로 평가할 수 있다. For example, the obstacle recognition speed estimator 30 may evaluate the obstacle recognition speed according to whether an interval between an obstacle appearance time and an obstacle recognition time exceeds a reference value. In other words, if the interval between the obstacle appearance time and the obstacle recognition time is within the reference value, the obstacle recognition speed can be evaluated as good (ie, the obstacle recognition speed is excellent), and the interval between the obstacle appearance time and the obstacle recognition time ) exceeds the reference value, it can be evaluated as poor obstacle recognition speed (ie, poor obstacle recognition speed).

다른 예로는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 1 기준치 이내이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨(상위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 1 기준치는 0초 ~ 0.5초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 2 기준치 이내(즉, 제 1 기준치에는 미치지 못하지만 제 2 기준치 이내인 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨(중위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 2 기준치는 0.51초 ~ 1.0초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 3 기준치 이내(즉, 제 2 기준치에 미치지 못하는 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨(저위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 이상으로 상당히 빠른 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 정도인 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치에 미치지 못하는 수준임을 의미할 수 있다. 상술한 제 1 기준치와 제 2 기준치 및 제 3 기준치의 각각의 범위는 언제든지 조정가능하다.As another example, the obstacle recognition speed estimator 30 may evaluate the obstacle recognition speed according to which reference value corresponds to an interval between an obstacle appearance time and an obstacle recognition time. In other words, if the interval between the obstacle appearance time and the obstacle recognition time is within the first reference value, the obstacle recognition speed level may be evaluated as the first level (higher level). For example, the first reference value may be 0 second to 0.5 second. If the interval between the time of appearance of the obstacle and the time of recognizing the obstacle is within the second reference value (that is, when it does not reach the first reference value but is within the second reference value), the obstacle recognition speed level is evaluated as the second level (medium level). can For example, the second reference value may be 0.51 seconds to 1.0 seconds. If the interval between the obstacle appearance time and the obstacle recognition time is within the third reference value (ie, less than the second reference value), the obstacle recognition speed level may be evaluated as the third level (lower level). In other words, when the obstacle recognition speed level is the first level, it may mean that the obstacle recognition speed is considerably faster than the average value. When the level of the obstacle recognition speed is the second level, it may mean that the obstacle recognition speed is at an average level. When the level of the obstacle recognition speed is the third level, it may mean that the obstacle recognition speed is below the average value. Each range of the above-described first reference value, second reference value, and third reference value can be adjusted at any time.

물론, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과(장애물 인식 시점 포함)를 정확히 획득할 수 없을 수도 있다. 즉, 장애물 인식기(20)와 장애물 인식 속도 평가기(30)가 서로 연결되어 있지만, 서로간의 통신 라인들중에서 어느 라인이 장애물 인식 결과를 얻기 위한 라인인지를 정확히 모른다면 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 정확히 획득할 수 없을 것이다. 이 경우에는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 차량 내부에 별도로 설치시킨 카메라와 마이크를 통해 장애물 인식기(20)가 장애물 인식을 하였는지를 간접적으로 파악할 수 있다. 예를 들어, 장애물이 인식되면 소정의 표식이 점멸되는 디스플레이(예컨대, 운전석 전방의 계기판에 설치됨)를 카메라로 촬영함으로써 장애물이 인식되었음을 간접적으로 파악할 수 있다. 한편, 장애물이 인식되면 "삐삐삐"등과 같은 소리가 출력되는 스피커(speaker)(예컨대, 운전석 전방의 계기판에 설치됨)의 소리를 마이크(microphone)로 채집함으로써 장애물이 인식되었음을 간접적으로 파악할 수 있다. 이와 같이 간접적으로 장애물이 인식되었음을 파악하게 된 시점을 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다. 그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 간접적으로 파악된 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)을 비교하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.Of course, the obstacle recognition speed evaluator 30 may not be able to accurately obtain the obstacle recognition result (including the obstacle recognition time) from the obstacle recognizer 20 . That is, although the obstacle recognizer 20 and the obstacle recognition speed evaluator 30 are connected to each other, if it is not known exactly which line among communication lines is a line for obtaining an obstacle recognition result, the obstacle recognition speed evaluator 30 ) will not be able to accurately obtain the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20. In this case, the obstacle recognizing speed evaluator 30 may indirectly determine whether the obstacle recognizing unit 20 recognizes an obstacle through a camera and a microphone separately installed inside the vehicle. For example, it is possible to indirectly determine that an obstacle has been recognized by taking a picture of a display (eg, installed on an instrument panel in front of a driver's seat) in which a predetermined mark flickers when an obstacle is recognized. On the other hand, when an obstacle is recognized, it is possible to indirectly determine that an obstacle has been recognized by collecting the sound of a speaker (e.g., installed in the instrument panel in front of the driver's seat) outputting a sound such as “beep beep beep” with a microphone. In this way, the point at which it is indirectly recognized that an obstacle is recognized may be referred to as an obstacle recognition time point. Accordingly, the obstacle recognition speed evaluator 30 compares the indirectly identified obstacle recognition time and the obstacle appearance time from the obstacle appearer 10 (i.e., absolute time point) to evaluate the obstacle recognition speed of the corresponding vehicle.

한편, 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 정확히 획득할 수 없다고 하더라도, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과는 차량의 컨트롤러에게로 전달될 수 있다. 그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 차량의 컨트롤러단으로부터 차량의 내부 신호를 획득하여 장애물 인식을 간접적으로 파악할 수 있다. 즉, 차량의 내부 신호에는 장애물을 인식하였음을 의미하는 내부 신호가 포함될 수 있으므로, 차량의 내부 신호로 장애물 인식을 간접적으로 파악할 수 있다. 이와 같이 간접적으로 장애물이 인식되었음을 파악하게 된 시점을 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다. 그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 간접적으로 파악된 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)을 비교하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.Meanwhile, even if the obstacle recognition speed evaluator 30 cannot accurately obtain the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20, the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20 may be transmitted to the controller of the vehicle. Accordingly, the obstacle recognition speed evaluator 30 may obtain an internal signal of the vehicle from the controller of the vehicle to indirectly determine the obstacle recognition. That is, since an internal signal indicating that an obstacle has been recognized may be included in the internal signal of the vehicle, the recognition of the obstacle may be indirectly identified using the internal signal of the vehicle. In this way, the point at which it is indirectly recognized that an obstacle is recognized may be referred to as an obstacle recognition time point. Accordingly, the obstacle recognition speed evaluator 30 compares the indirectly identified obstacle recognition time and the obstacle appearance time from the obstacle appearer 10 (i.e., absolute time point) to evaluate the obstacle recognition speed of the corresponding vehicle.

도 3은 도 1에 도시된 장애물 출현기(10)의 내부 구성도이다.FIG. 3 is an internal configuration diagram of the obstacle appearer 10 shown in FIG. 1 .

장애물 출현기(10)는 제 1 센서부(11), 제 2 센서부(12), 차량 인식부(13), 장애물 출현부(14), 및 통신부(15)를 포함할 수 있다.The obstacle appearance device 10 may include a first sensor unit 11 , a second sensor unit 12 , a vehicle recognition unit 13 , an obstacle appearance unit 14 , and a communication unit 15 .

제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)는 해당 장애물 출현기(10)가 설치된 장소 근방(예컨대, 소정 반경 이내)의 차량 및 기타 물체를 센싱할 수 있다.The first sensor unit 11 and the second sensor unit 12 may sense vehicles and other objects in the vicinity of the place where the corresponding obstacle appearer 10 is installed (eg, within a predetermined radius).

예를 들어, 제 1 센서부(11)는 레이더 유닛을 포함할 수 있고, 제 2 센서부(12)는 카메라 유닛을 포함할 수 있다.For example, the first sensor unit 11 may include a radar unit, and the second sensor unit 12 may include a camera unit.

그에 따라, 제 1 센서부(11)는 전파를 발사하여 차량 또는 기타 물체에 맞고 되돌아오는 데이터로 차량 또는 기타 물체와의 거리, 차량 또는 기타 물체의 속도 등을 파악할 수 있다.Accordingly, the first sensor unit 11 emits radio waves to detect the distance to the vehicle or other objects, the speed of the vehicle or other objects, and the like as data returned after being hit by the vehicle or other objects.

다시 말해서, 제 1 센서부(11)는 무선 신호를 활용하여 장애물 출현기(10)의 로컬 환경 내의 차량 및 기타 물체를 감지할 수 있다.In other words, the first sensor unit 11 may detect vehicles and other objects in the local environment of the obstacle appearer 10 by utilizing wireless signals.

제 2 센서부(12)는 해당 장애물 출현기(10)가 설치된 장소 근방을 촬영할 수 있다. 만약, 장애물 출현기(10)가 설치된 장소 근방으로 임의의 차량이 주행하여 온다면 제 2 센서부(12)는 해당 차량을 촬영할 수 있다. The second sensor unit 12 may photograph the vicinity of the place where the corresponding obstacle appearer 10 is installed. If a random vehicle drives near the place where the obstacle appearer 10 is installed, the second sensor unit 12 may photograph the vehicle.

상기 예시한 카메라 유닛은 정지 화상 카메라 및/또는 비디오 카메라일 수 있다. 한편, 카메라 유닛은 회전 및/또는 틸팅 플랫폼에 장착되어 기계적으로 이동 가능할 수 있다. The camera unit illustrated above may be a still image camera and/or a video camera. Meanwhile, the camera unit may be mechanically movable by being mounted on a rotating and/or tilting platform.

상기에서는 레이더 유닛 및 카메라 유닛을 예로 들었으나, 필요에 따라서는 라이다 유닛 등이 추가로 포함될 수도 있다. 라이다 유닛은 레이저를 사용하여 장애물 출현기(10) 근방의 차량 및 기타 물체를 감지할 수 있다.Although the radar unit and the camera unit have been exemplified above, a lidar unit and the like may be additionally included if necessary. The lidar unit may use lasers to detect vehicles and other objects in the vicinity of the obstacle presenter 10 .

필요에 따라서는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)를 단일의 센서부로 통칭할 수도 있다.If necessary, the first sensor unit 11 and the second sensor unit 12 may be collectively referred to as a single sensor unit.

차량 인식부(13)는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)로부터의 센싱신호를 근거로 차량을 인식하고 인식된 차량이 해당 장애물 출현기(10)로의 접근인지를 인식할 수 있다.The vehicle recognition unit 13 can recognize a vehicle based on the sensing signals from the first sensor unit 11 and the second sensor unit 12 and recognize whether the recognized vehicle is approaching the corresponding obstacle appearer 10. there is.

예를 들어, 차량 인식부(13)는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)로부터 실시간으로 수신되는 센싱신호(레이더신호, 영상신호)로부터 차량을 검출하고, 검출된 차량과의 거리의 변화 등을 체크하여 검출된 차량이 장애물 출현기(10)에게로 접근하는 것인지를 인식할 수 있다.For example, the vehicle recognition unit 13 detects a vehicle from sensing signals (radar signals, video signals) received in real time from the first sensor unit 11 and the second sensor unit 12, and detects the detected vehicle and It is possible to recognize whether the detected vehicle is approaching the obstacle appearer 10 by checking a change in the distance of .

차량 인식부(13)는 장애물 출현기(10)에게로 차량이 접근하는 것으로 인식하였을 경우에는 그에 상응하는 신호를 장애물 출현부(14)에게로 보낸다. 여기서, 차량이 접근하는 것으로 인식하였을 경우의 신호는 해당 차량이 특정 거리 이내로 진입하였을 때 장애물 출현부(14)에게로 전송됨이 바람직하다. 이와 같이 하는 이유는 차량이 장애물 출현부(14)로부터 너무 먼 거리에 있음에도 불구하고 차량이 접근한 것으로 인식하고 장애물을 출현시킨다면 장애물 인식 속도 평가의 신뢰성이 떨어질 수 있기 때문이다. 따라서, 장애물 인식 속도 평가의 신뢰성을 높임과 더불어 효율적으로 장애물 인식 속도 평가를 하기 위해서는 해당 차량이 특정 거리(적정 거리) 이내로 진입하였을 때 차량이 접근한 것으로 인식한 신호를 장애물 출현부(14)에게로 전송하는 것이 좋다.When the vehicle recognizing unit 13 recognizes that a vehicle is approaching the obstacle appearing unit 10, it sends a corresponding signal to the obstacle appearing unit 14. Here, the signal when it is recognized that the vehicle is approaching is preferably transmitted to the obstacle appearance unit 14 when the corresponding vehicle enters within a specific distance. The reason for doing this is that reliability of the obstacle recognition speed evaluation may deteriorate if it is recognized that the vehicle is approaching and the obstacle appears even though the vehicle is too far away from the obstacle appearance unit 14 . Therefore, in order to increase the reliability of the obstacle recognition speed evaluation and efficiently evaluate the obstacle recognition speed, when the vehicle enters within a specific distance (appropriate distance), the signal recognized as approaching the vehicle is sent to the obstacle appearance unit 14. It is better to send to

물론, 차량 인식부(13)는 실시간으로 변화되는 검출된 차량과의 거리를 근거로 해당 차량의 주행 속도를 실시간으로 파악할 수 있다.Of course, the vehicle recognizing unit 13 may grasp the driving speed of the corresponding vehicle in real time based on the distance to the detected vehicle that changes in real time.

또한, 차량 인식부(13)는 제 1 센서부(11) 및 제 2 센서부(12)로부터의 센싱신호를 근거로, 검출된 차량의 주행 방향 및 주행 차선 등을 실시간으로 파악할 수 있다.In addition, the vehicle recognition unit 13 may grasp the detected driving direction and driving lane of the vehicle in real time based on the sensing signals from the first sensor unit 11 and the second sensor unit 12 .

그에 따라, 차량 인식부(13)는 인식된 차량이 해당 장애물 출현기(10)로의 접근인지를 인식할 수 있다.Accordingly, the vehicle recognition unit 13 may recognize whether the recognized vehicle is approaching the corresponding obstacle appearer 10 .

장애물 출현부(14)는 차량 인식부(13)로부터 차량이 접근함을 인지한 신호를 수신함에 따라 소정의 장애물을 출현시킨다. 여기서, 출현시키는 장애물은 해당 차량의 전방(예컨대, 주행 차선)에 정지해 있을 수도 있고, 해당 차량의 전방(예컨대, 주행 차선)을 지나쳐 갈 수도 있다.The obstacle appearing unit 14 receives a signal from the vehicle recognizing unit 13 recognizing that the vehicle is approaching, and makes a predetermined obstacle appear. Here, the obstacle to appear may be stationary in front of the vehicle (eg, driving lane) or may pass in front of the vehicle (eg, driving lane).

또한, 장애물 출현부(14)는 장애물을 출현시킴에 따라 장애물을 출현시킨 시점(즉, 장애물 출현 시점)(절대시점 또는 절대시간이 될 수 있음)을 포함하는 제 1 정보를 출력할 수 있다.In addition, as the obstacle appears, the obstacle appearance unit 14 may output first information including a time point at which the obstacle appeared (ie, a time point at which the obstacle appeared) (which may be an absolute time point or an absolute time point).

통신부(15)는 장애물 출현부(14)로부터의 제 1 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다.The communication unit 15 may transmit the first information from the obstacle appearance unit 14 to the obstacle recognition speed evaluator 30 .

여기서, 통신부(15)는 장애물 출현기(10)와 장애물 인식 속도 평가기(30) 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈을 포함할 수 있다.Here, the communication unit 15 may include a communication module enabling wireless communication between the obstacle appearer 10 and the obstacle recognition speed evaluator 30 .

통신부(15)는 근거리 통신 또는 원거리 통신을 통해 외부의 장애물 인식 속도 평가기(30)와 통신을 수행할 수 있다.The communication unit 15 may communicate with the external obstacle recognition speed evaluator 30 through short-range communication or long-distance communication.

상술한 도 3에서는 장애물 출현부(14)와 통신부(15)를 별개로 구성시켰으나, 필요에 따라서는 통신부(15)가 장애물 출현부(14)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.In FIG. 3 described above, the obstacle appearance unit 14 and the communication unit 15 are configured separately, but the communication unit 15 may be included in the obstacle appearance unit 14 if necessary.

도 4는 도 1에 도시된 장애물 인식기(20)의 내부 구성도이다.FIG. 4 is an internal configuration diagram of the obstacle recognizer 20 shown in FIG. 1 .

장애물 인식기(20)는 센서부(21), 장애물 인식부(22), 및 통신부(23)를 포함할 수 있다.The obstacle recognizer 20 may include a sensor unit 21 , an obstacle recognizer 22 , and a communication unit 23 .

센서부(21)는 차량의 전방을 센싱할 수 있다.The sensor unit 21 may sense the front of the vehicle.

예를 들어, 센서부(21)는 카메라 유닛을 포함할 수 있다.For example, the sensor unit 21 may include a camera unit.

그에 따라, 센서부(21)는 주행중인 차량의 전방을 촬영함으로써, 차량 전방의 상황을 센싱할 수 있다.Accordingly, the sensor unit 21 may sense a situation in front of the vehicle by photographing the front of the driving vehicle.

상기에서는 카메라 유닛을 예로 들었으나, 카메라 유닛 이외로 차량 전방의 상황을 센싱할 수 있는 기기라면 어떠한 것이라도 무방하다. Although the camera unit has been taken as an example in the above, any device other than the camera unit may be used as long as it is capable of sensing a situation in front of the vehicle.

또한, 필요에 따라서, 센서부(21)는 차량 전방의 상황을 센싱할 수 있는 다수의 기기들을 포함할 수도 있다.Also, if necessary, the sensor unit 21 may include a plurality of devices capable of sensing a situation in front of the vehicle.

장애물 인식부(22)는 센서부(21)에서 센싱된 정보를 근거로 장애물을 인식할 수 있다.The obstacle recognizing unit 22 may recognize an obstacle based on information sensed by the sensor unit 21 .

예를 들어, 장애물 인식부(22)는 센서부(21)에서 센싱된 정보에서 장애물을 객체 인식 방법 등에 의해 인식해 낼 수 있다. 여기서, 장애물은 장애물 출현기(10)에서 출현시킨 장애물일 수 있다.For example, the obstacle recognizing unit 22 may recognize an obstacle from information sensed by the sensor unit 21 by an object recognition method or the like. Here, the obstacle may be an obstacle appeared by the obstacle appearer 10 .

또한, 장애물 인식부(22)는 장애물을 인식함에 따라 그에 상응하는 장애물 인식 결과를 포함하는 제 2 정보를 출력할 수 있다.In addition, the obstacle recognizing unit 22 may output second information including an obstacle recognition result corresponding thereto as it recognizes an obstacle.

여기서, 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점(즉, 장애물 인식 시점) 및 어떤 장애물인지를 의미하는 장애물 종류를 포함할 수 있다. Here, the obstacle recognition result may include an obstacle recognition time point (ie, an obstacle recognition time point) and an obstacle type indicating what type of obstacle it is.

필요에 따라, 장애물 인식 결과는 장애물 인식 시점 및 장애물 종류 이외로, 운전석 전방의 계기판의 디스플레이 또는 스피커를 통해 표출되는 소정의 영상 및/또는 소리(음성)가 될 수 있다. 여기서, 소정의 영상 및 소리는 인디케이터 신호라고 할 수 있다. 영상의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음을 의미하는 아이콘 또는 그래픽과 같은 형태일 수 있고, 소리의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음에 상응하는 고유의 패턴음이 될 수 있다. If necessary, the obstacle recognition result may be a predetermined image and/or sound (audio) displayed through a display or speaker on the instrument panel in front of the driver's seat, in addition to the time of obstacle recognition and the type of obstacle. Here, the predetermined image and sound may be referred to as an indicator signal. In the case of an image, it may be in the form of an icon or graphic indicating that an obstacle has appeared in front, and in the case of a sound, it may be a unique pattern sound corresponding to the appearance of an obstacle in front.

한편으로, 장애물 인식 결과는 상술한 예시 이외로, 장애물을 인식하게 되면 발생하는 차량의 내부 신호일 수도 있다. 이때의 내부 신호는 영상 및 소리의 형태가 아니라 컨트롤러단에서 얻을 수 있는 장애물을 인식하였음을 의미하는 전기적인 신호일 수 있다.On the other hand, the obstacle recognition result may be an internal signal of the vehicle generated when an obstacle is recognized, other than the above example. The internal signal at this time may not be in the form of video and sound, but may be an electrical signal indicating that an obstacle that can be obtained from the controller has been recognized.

통신부(23)는 장애물 인식부(22)에서의 장애물 인식 결과를 포함하는 제 2 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송할 수 있다.The communication unit 23 may transmit second information including an obstacle recognition result from the obstacle recognition unit 22 to the obstacle recognition speed evaluator 30 .

예를 들어, 통신부(23)는 유선 통신(예컨대, CAN통신)을 통해 장애물 인식 속도 평가기(30)와 통신할 수 있다.For example, the communication unit 23 may communicate with the obstacle recognition speed evaluator 30 through wired communication (eg, CAN communication).

도 5는 도 1에 도시된 장애물 인식 속도 평가기(30)의 내부 구성도이고, 도 6은 도 5에 도시된 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)의 설명에 채용되는 일 예를 나타낸 도면이다.5 is an internal configuration diagram of the obstacle recognition speed evaluator 30 shown in FIG. 1, and FIG. 6 is a description of the first indicator recognition unit 31 and the second indicator recognition unit 32 shown in FIG. It is a drawing showing an example that is employed.

장애물 인식 속도 평가기(30)는 제 1 인디케이터 인식부(31), 제 2 인디케이터 인식부(32), 내부 신호 인식부(33), 장애물 인식 판단부(34), 통신부(35), 및 평가부(36)를 포함할 수 있다. 장애물 인식 속도 평가기(30)는 본 발명의 청구범위에 기재된 차량의 장애물 인식 속도 평가 장치의 일 예가 될 수 있다.The obstacle recognition speed evaluator 30 includes a first indicator recognition unit 31, a second indicator recognition unit 32, an internal signal recognition unit 33, an obstacle recognition determination unit 34, a communication unit 35, and an evaluation unit. A portion 36 may be included. The obstacle recognition speed evaluator 30 may be an example of the vehicle obstacle recognition speed evaluation device described in the claims of the present invention.

제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 차량의 운전석 전방의 계기판을 향하도록 설치될 수 있다. The first indicator recognizing unit 31 and the second indicator recognizing unit 32 may be installed facing the instrument panel in front of the driver's seat of the vehicle.

예를 들어, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 카메라 유닛을 포함할 수 있다.For example, the first indicator recognizing unit 31 may include a camera unit.

그에 따라, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 도 6에 예시한 바와 같이 계기판의 디스플레이(50)에 표출되는 영상(예컨대, 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽 형태의 표식)을 인식할 수 있다. Accordingly, the first indicator recognizing unit 31 may recognize an image (eg, an obstacle recognition icon or a graphic mark in the form of an obstacle recognition graphic) displayed on the display 50 of the instrument panel, as illustrated in FIG. 6 .

보다 구체적으로는, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과는 디스플레이(50)에 소정의 표식(인디케이터; indicator)을 포함하는 영상으로 디스플레이될 수 있으므로, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 디스플레이(50)에 표출되는 영상(표식)을 인식할 수 있다. More specifically, since the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20 may be displayed as an image including a predetermined indicator (indicator) on the display 50, the first indicator recognizer 31 may display ( 50) can recognize the image (mark).

이와 같이 제 1 인디케이터 인식부(31)는 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽 등을 인식하면 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호를 출력할 수 있다.In this way, when the first indicator recognizing unit 31 recognizes an obstacle recognition icon or an obstacle recognition graphic, etc., it may output a signal indicating that an obstacle has been recognized.

다시 말해서, 제 1 인디케이터 인식부(31)는 운전석 전방의 계기판의 디스플레이(50)를 촬영하면서 디스플레이(50)에 표출되는 인디케이터 신호(즉, 영상)가 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽인지를 체크한다. 만약, 디스플레이(50)에 표출되는 인디케이터 신호가 장애물 인식 아이콘 또는 장애물 인식 그래픽이면 제 1 인디케이터 인식부(31)는 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호(예컨대, "1")를 출력할 수 있다.In other words, the first indicator recognition unit 31 checks whether the indicator signal (ie, image) displayed on the display 50 is an obstacle recognition icon or an obstacle recognition graphic while photographing the display 50 of the instrument panel in front of the driver's seat. . If the indicator signal displayed on the display 50 is an obstacle recognition icon or an obstacle recognition graphic, the first indicator recognition unit 31 may output a signal indicating that the obstacle has been recognized (eg, “1”).

예를 들어, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 마이크 유닛을 포함할 수 있다.For example, the second indicator recognizing unit 32 may include a microphone unit.

그에 따라, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 도 6에 예시한 바와 같이 계기판의 스피커(60)에서 출력되는 소리를 인식할 수 있다.Accordingly, the second indicator recognizing unit 32 can recognize the sound output from the speaker 60 of the instrument panel as illustrated in FIG. 6 .

보다 구체적으로는, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과는 스피커(60)를 통해 소정 패턴의 소리로 출력될 수 있으므로, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 스피커(60)에서 출력되는 소리에서 장애물을 인식하였을 때의 패턴음을 인식할 수 있다.More specifically, since the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20 may be output as a sound of a predetermined pattern through the speaker 60, the second indicator recognition unit 32 may use the sound output from the speaker 60 A pattern sound can be recognized when an obstacle is recognized.

이와 같이 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물을 인식하였을 때의 패턴음을 인식하면 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호를 출력할 수 있다.In this way, when the second indicator recognizing unit 32 recognizes a pattern sound when an obstacle is recognized, it may output a signal indicating that the obstacle has been recognized.

다시 말해서, 제 2 인디케이터 인식부(32)는 운전석 전방의 계기판의 스피커(60)를 통해 표출되는 소리를 채집하면서 스피커(60)에서 표출되는 인디케이터 신호(소리)가 장애물을 인식하였을 경우의 패턴음인지를 체크한다. 만약, 스피커(60)에서 표출되는 인디케이터 신호(즉, 소리)가 장애물을 인식하였을 경우의 패턴음이면 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호(예컨대, "1")를 출력할 수 있다.In other words, the second indicator recognition unit 32 collects the sound expressed through the speaker 60 of the instrument panel in front of the driver's seat, and the pattern sound when the indicator signal (sound) expressed from the speaker 60 recognizes an obstacle. check awareness If the indicator signal (ie, sound) expressed from the speaker 60 is a pattern sound when an obstacle is recognized, the second indicator recognition unit 32 generates a signal (eg, "1") indicating that the obstacle has been recognized. can output

상기에서는 인디케이터 신호로서 영상, 소리를 예시하였으나, 필요에 따라서는 영상, 소리 이외로 문자가 인디케이터 신호로 추가사용될 수도 있다. 예를 들어, 도 6에서와 같이 디스플레이(50)에 표시되는 "긴급제동"과 같은 문자를 인식할 수 있도록 하여도 된다.In the above, video and sound are exemplified as indicator signals, but if necessary, text other than video and sound may be additionally used as indicator signals. For example, as shown in FIG. 6 , text such as “emergency braking” displayed on the display 50 may be recognized.

한편, 상술한 인디케이터 인식부(31, 32)는 차량의 운전석 전방의 계기판을 향하도록 설치되는 것으로 하였으나, 인식대상인 영상 및/또는 소리가 계기판이 아닌 다른 곳에서 표출된다면 해당 표출 부위를 향하도록 설치될 수 있다.On the other hand, the above-described indicator recognition units 31 and 32 are installed facing the instrument panel in front of the driver's seat of the vehicle, but if the image and / or sound to be recognized is expressed in a place other than the instrument panel, it is installed to face the corresponding expression part It can be.

상술한 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 단일의 인디케이터 인식부로 통칭할 수 있다.The aforementioned first indicator recognizing unit 31 and the second indicator recognizing unit 32 may be referred to as a single indicator recognizing unit.

결국, 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물 인식 결과를 외부로 표출시키는 표식(예컨대, 영상, 소리)을 인식한다고 볼 수 있다.As a result, it can be seen that the first indicator recognizing unit 31 and the second indicator recognizing unit 32 recognize a mark (eg, image or sound) for externally expressing an obstacle recognition result.

상술한 제 1 인디케이터 인식부(31) 및 제 2 인디케이터 인식부(32)는 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터 장애물 인식 결과(예컨대, 장애물 인식 시점)를 직접적으로 획득할 수 없는 경우에 이용될 수 있다.The above-described first indicator recognizing unit 31 and second indicator recognizing unit 32 allow the obstacle recognition speed evaluator 30 to directly acquire an obstacle recognition result (eg, an obstacle recognition time point) from the obstacle recognizer 20. Can be used in cases where this is not possible.

내부 신호 인식부(33)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과에 상응하는 차량의 내부 신호를 인식할 수 있다.The internal signal recognition unit 33 may recognize an internal signal of the vehicle corresponding to an obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20 .

여기서의 내부 신호는 앞서 예시한 영상, 소리, 문자의 형태가 아니라 장애물을 인식하였음에 상응하는 전기적인 신호를 의미할 수 있다.Here, the internal signal may mean an electrical signal corresponding to recognition of an obstacle, not the form of a video, sound, or text as exemplified above.

이와 같이 내부 신호 인식부(33)는 장애물을 인식하였음에 상응하는 전기적인 신호(내부 신호)를 인식하면 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호를 출력할 수 있다.In this way, when the internal signal recognizing unit 33 recognizes an electrical signal (internal signal) corresponding to recognizing an obstacle, it may output a signal indicating that the obstacle has been recognized.

상술한 내부 신호 인식부(33)는 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 직접적으로 수신하지 못하더라도 컨트롤러단으로부터 차량의 내부 신호를 얻을 수 있는 경우에 이용될 수 있다.The aforementioned internal signal recognizing unit 33 is used when the internal signal of the vehicle can be obtained from the controller even though the obstacle recognizing speed evaluator 30 does not directly receive the obstacle recognition result from the obstacle recognizing unit 20. It can be.

장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)와 제 2 인디케이터 인식부(32) 및 내부 신호 인식부(33)로부터의 결과 중에서 하나 이상을 근거로 장애물 인식 여부를 판단할 수 있다. The obstacle recognition determination unit 34 may determine whether an obstacle is recognized based on one or more results from the first indicator recognition unit 31, the second indicator recognition unit 32, and the internal signal recognition unit 33. .

예를 들어, 장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과가 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다. For example, if the result of the first indicator recognition unit 31 is a signal indicating that an obstacle has been recognized, the obstacle recognition determination unit 34 may determine that the obstacle is recognized. At this time, the obstacle recognition determination unit 34 may determine the time determined as the obstacle recognition as the obstacle recognition time and output the result.

한편으로, 장애물 인식 판단부(34)는 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과가 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다. On the other hand, if the result of the second indicator recognition unit 31 is a signal indicating that an obstacle has been recognized, the obstacle recognition determining unit 34 may determine that the obstacle is recognized. At this time, the obstacle recognition determination unit 34 may determine the time determined as the obstacle recognition as the obstacle recognition time and output the result.

다르게는, 장애물 인식 판단부(34)는 내부 신호 인식부(33)의 결과가 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다. Alternatively, if the result of the internal signal recognition unit 33 is a signal indicating that an obstacle has been recognized, the obstacle recognition determination unit 34 may determine that the obstacle is recognized. At this time, the obstacle recognition determination unit 34 may determine the time determined as the obstacle recognition as the obstacle recognition time and output the result.

또 다르게는, 장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과를 근거로 장애물 인식 여부를 판단할 수 있다. 이 경우에는, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과 중에서 어느 하나라도 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 이때, 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다. 물론, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과가 모두 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호일 수 있는데, 이 경우에는 먼저 수신되는 결과를 근거로 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 판단하여 출력할 수 있다.Alternatively, the obstacle recognition determination unit 34 may determine whether the obstacle is recognized based on the result of the first indicator recognition unit 31 and the result of the second indicator recognition unit 31 . In this case, if any one of the results of the first indicator recognizing unit 31 and the result of the second indicator recognizing unit 31 is a signal indicating that an obstacle has been recognized, the obstacle recognition determination unit 34 determines that the obstacle is recognized. can do. At this time, the obstacle recognition determination unit 34 may determine the time determined as the obstacle recognition as the obstacle recognition time and output the result. Of course, both the result of the first indicator recognizing unit 31 and the result of the second indicator recognizing unit 31 may be signals indicating that an obstacle has been recognized. The viewpoint may be determined as the obstacle recognition viewpoint and output.

이와 다르게는, 장애물 인식 판단부(34)는 제 1 인디케이터 인식부(31)와 제 2 인디케이터 인식부(32) 및 내부 신호 인식부(33)로부터의 결과를 근거로 장애물 인식 여부를 판단할 수 있다. 이 경우에는, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과와 제 2 인디케이터 인식부(32)의 결과 및 내부 신호 인식부(33)로부터의 결과 중에서 어느 하나라도 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호이면 장애물 인식 판단부(34)는 장애물 인식으로 판단할 수 있다. 물론, 제 1 인디케이터 인식부(31)의 결과와 제 2 인디케이터 인식부(31)의 결과 및 내부 신호 인식부(33)의 결과가 모두 장애물을 인식하였음을 의미하는 신호일 수 있는데, 이 경우에는 제일 먼저 수신되는 결과를 근거로 장애물 인식으로 판단한 시점을 장애물 인식 시점으로 하여 출력할 수 있다.Alternatively, the obstacle recognition determination unit 34 may determine whether an obstacle is recognized based on the results from the first indicator recognition unit 31, the second indicator recognition unit 32, and the internal signal recognition unit 33. there is. In this case, if any one of the result of the first indicator recognizing unit 31, the result of the second indicator recognizing unit 32, and the result from the internal signal recognizing unit 33 is a signal indicating that an obstacle has been recognized, the obstacle The recognition determination unit 34 may determine obstacle recognition. Of course, the result of the first indicator recognizing unit 31, the result of the second indicator recognizing unit 31, and the result of the internal signal recognizing unit 33 may all be signals indicating that the obstacle has been recognized. In this case, the first First, based on the received result, a time point determined as obstacle recognition may be output as an obstacle recognition time point.

통신부(35)는 장애물 출현기(10)와의 무선 통신을 통해 제 1 정보(즉, 장애물 출현 시점을 포함)를 수신할 수 있다.The communication unit 35 may receive first information (ie, including the time of appearance of an obstacle) through wireless communication with the obstacle appearer 10 .

한편, 통신부(35)는 장애물 인식기(20)와의 통신을 통해 제 2 정보(즉, 장애물 인식 시점)을 수신할 수 있다.Meanwhile, the communication unit 35 may receive second information (ie, an obstacle recognizing time point) through communication with the obstacle recognizer 20 .

평가부(36)는 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점 또는 절대시간이라 함)을 수신하고, 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 수신하되, 장애물 인식 결과에서의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 여기서, 현재의 장애물 인식 시점은 최종의 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다.The evaluation unit 36 receives the obstacle appearance time (ie, absolute time or absolute time) from the obstacle appearer 10, receives the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20, and receives the obstacle recognition result from the obstacle recognition result. The obstacle perception time point is determined as the current obstacle recognition time point, and the obstacle recognition speed of the vehicle can be evaluated by comparing the obstacle appearance time point with the determined current obstacle recognition time point using the obstacle appearance time point as an absolute time point. Here, the current obstacle recognition time may be referred to as the final obstacle recognition time.

한편으로, 평가부(36)는 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점을 수신하고, 장애물 인식 판단부(34)로부터의 판단 결과를 수신하되, 장애물 인식 판단부(34)로부터의 판단 결과의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.On the other hand, the evaluation unit 36 receives the time point of the appearance of the obstacle from the obstacle appearer 10 and receives the determination result from the obstacle recognition determination unit 34, but the determination result from the obstacle recognition determination unit 34 The obstacle recognition speed of the vehicle may be evaluated by determining the obstacle recognition time as the current obstacle recognition time and comparing it with the current obstacle recognition time determined using the obstacle appearance time as an absolute time.

결국, 평가부(36)는 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)과 장애물 인식기(20)의 장애물 인식 결과를 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다고 볼 수 있다. 장애물 인식 결과는 직접적으로 장애물 인식 시점을 포함하는 정보일 수도 있지만, 다르게는 인디케이터 신호 또는 내부 신호의 형태로 출력될 수도 있기 때문이다.As a result, it can be seen that the evaluation unit 36 can evaluate the obstacle recognition speed of the corresponding vehicle based on the obstacle appearance time (i.e., absolute time point) from the obstacle appearer 10 and the obstacle recognition result of the obstacle recognizer 20. . This is because the obstacle recognition result may be information directly including an obstacle recognition time point, but may also be output in the form of an indicator signal or an internal signal.

본 발명의 실시예에서, 평가부(36)가 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 시점을 획득할 수 있는 상황이라면, 평가부(36)는 우선적으로 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)과 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 시점을 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가하는 것으로 할 수 있다. 다시 말해서, 우선적으로, 평가부(36)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여, 장애물 출현 시점 및 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.In the embodiment of the present invention, if the evaluation unit 36 can obtain the obstacle recognition time point from the obstacle recognizer 20, the evaluation unit 36 preferentially determines the obstacle appearance time point from the obstacle appearer 10 ( That is, the obstacle recognition speed of the vehicle may be evaluated based on the absolute point of view and the obstacle recognition point of time from the obstacle recognizer 20 . In other words, first of all, the evaluation unit 36 determines the obstacle recognition time from the obstacle recognizer 20 as the current obstacle recognition time, takes the obstacle appearance time as an absolute viewpoint, and determines the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time. Obstacle recognition speed can be evaluated by comparison with the viewpoint.

만약, 장애물 인식기(20)와 장애물 인식 속도 평가기(30)가 서로 연결되어 있지만, 서로간의 통신 라인들중에서 어느 라인이 장애물 인식 결과를 얻기 위한 라인인지를 정확히 모른다면 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과를 정확히 획득할 수 없을 것이다. 이러한 경우에는 평가부(36)는 장애물 인식 판단부(34)에서의 판단 결과(장애물 인식 시점 포함) 및 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점을 근거로 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 여기서, 장애물 인식 판단부(34)에서의 장애물 인식 시점은 인디케이터 인식부(31, 32)의 결과를 근거로 생성된 장애물 인식 시점 또는 내부 신호 인식부(33)의 결과를 근거로 생성된 장애물 인식 시점이 될 수 있다. 따라서, 이 경우에는 평가부(36)는 장애물 인식 판단부(34)로부터의 장애물 인식 시점을 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하고, 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여, 장애물 출현 시점 및 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다.If the obstacle recognizer 20 and the obstacle recognition speed evaluator 30 are connected to each other, but it is not known exactly which line among communication lines is a line for obtaining an obstacle recognition result, the obstacle recognition speed evaluator 30 ) will not be able to accurately obtain the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20. In this case, the evaluation unit 36 may evaluate the obstacle recognition speed of the vehicle based on the determination result of the obstacle recognition determination unit 34 (including the obstacle recognition time) and the obstacle appearance time from the obstacle appearer 10. . Here, the obstacle recognition timing in the obstacle recognition determination unit 34 is the obstacle recognition timing generated based on the results of the indicator recognition units 31 and 32 or the obstacle recognition generated based on the result of the internal signal recognition unit 33. can be a point in time Therefore, in this case, the evaluation unit 36 determines the obstacle recognition time from the obstacle recognition determination unit 34 as the current obstacle recognition time, takes the obstacle appearance time as an absolute viewpoint, and determines the obstacle appearance time and the determined current obstacle The obstacle recognition speed can be evaluated by comparison with the recognition time.

일 예로, 평가부(36)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 좋은 것(즉, 장애물 인식 속도가 우수)으로 평가할 수 있고, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 좋지 않은 것(즉, 장애물 인식 속도가 불량)으로 평가할 수 있다. For example, the evaluation unit 36 may evaluate the obstacle recognition speed according to whether an interval between an obstacle appearance time and the current obstacle recognition time exceeds a reference value. In other words, if the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the standard value, the obstacle recognition speed can be evaluated as good (ie, the obstacle recognition speed is excellent), and the obstacle appearance time and the determined current obstacle can be evaluated. If the interval between recognition times exceeds the reference value, the obstacle recognition speed may be evaluated as poor (that is, the obstacle recognition speed is poor).

다른 예로는, 평가부(36)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 1 기준치 이내이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨(상위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 1 기준치는 0초 ~ 0.5초일 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 이상으로 상당히 빠른 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 2 기준치 이내(즉, 제 1 기준치에는 미치지 못하지만 제 2 기준치 이내인 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨(중위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 정도인 수준임을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제 2 기준치는 0.51초 ~ 1.0초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 3 기준치 이내(즉, 제 2 기준치에 미치지 못하는 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨(저위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치에 미치지 못하는 수준임을 의미할 수 있다. 상술한 제 1 기준치와 제 2 기준치 및 제 3 기준치의 각각의 범위는 언제든지 조정가능하다.As another example, the evaluation unit 36 may evaluate the obstacle recognition speed according to which reference value corresponds to an interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time. In other words, if the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the first reference value, the obstacle recognition speed level may be evaluated as the first level (higher level). For example, the first reference value may be 0 second to 0.5 second. When the level of the obstacle recognition speed is the first level, it may mean that the obstacle recognition speed is considerably faster than the average value. If the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the second reference value (that is, when it does not reach the first reference value but is within the second reference value), the obstacle recognition speed level is at the second level (median level) can be evaluated as being When the level of the obstacle recognition speed is the second level, it may mean that the obstacle recognition speed is at an average level. For example, the second reference value may be 0.51 seconds to 1.0 seconds. If the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the third reference value (ie, less than the second reference value), the obstacle recognition speed level can be evaluated as the third level (lower level). . When the level of the obstacle recognition speed is the third level, it may mean that the obstacle recognition speed is below the average value. Each range of the above-described first reference value, second reference value, and third reference value can be adjusted at any time.

상술한 도 5에서는 장애물 인식 판단부(34)와 평가부(36)를 별개로 구성시켰으나, 필요에 따라서는 장애물 인식 판단부(34)가 평가부(36)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.In FIG. 5 described above, the obstacle recognition determination unit 34 and the evaluation unit 36 are configured separately, but the obstacle recognition determination unit 34 may be included in the evaluation unit 36 if necessary.

한편, 본 발명의 실시예에서, 장애물 인식 속도 평가를 위해 장애물 출현기(10)와 장애물 인식기(20) 및 장애물 인식 속도 평가기(30)가 항시 온 상태를 유지하게 되면 불필요한 전력 손실이 발생하여 필요한 때에 제대로 제기능을 수행하지 못할 수도 있다. 그에 따라, 장애물 출현기(10)가 차량(1)의 접근을 인지하게 되면 장애물 인식기(20) 및 장애물 인식 속도 평가기(30)에게 작동 온 신호를 보냄으로써, 장애물 인식기(20) 및 장애물 인식 속도 평가기(30)는 작동 온 신호를 수신한 때부터 작동하도록 하여도 무방하다.On the other hand, in the embodiment of the present invention, if the obstacle appearance device 10, the obstacle recognition device 20, and the obstacle recognition speed estimator 30 are always turned on to evaluate the obstacle recognition speed, unnecessary power loss occurs and It may not function properly at times. Accordingly, when the obstacle appearer 10 recognizes the approach of the vehicle 1, an operation on signal is sent to the obstacle recognizer 20 and the obstacle recognition speed evaluator 30, thereby enabling the obstacle recognizer 20 and the obstacle recognition speed The evaluator 30 may be operated from the time the operation on signal is received.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.7 is a flowchart for explaining the operation of the obstacle recognition speed evaluation system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

일단, 도 2에 예시한 바와 같이 횡단보도(40)의 근처에 설치된 장애물 출현기(10)가 레이더 유닛 및/또는 카메라 모듈 등으로부터의 데이터를 근거로 차량(1)이 접근하는지를 인지한다(S10).Once, as illustrated in FIG. 2, the obstacle appearer 10 installed near the crosswalk 40 recognizes whether the vehicle 1 is approaching based on data from a radar unit and/or a camera module (S10) .

장애물 출현기(10)가 차량(1)이 소정 영역내로 접근하였음을 인지하면 소정의 장애물을 차량(1)의 전방에 출현시킨다(S12). 이때, 출현되는 소정의 장애물은 예를 들어 사람 형상의 실제적인 모형물, 사람 형상이 그려진 실제적인 판넬(panel), 소정 크기의 공(ball) 등이 될 수 있다. 또한, 출현되는 장애물은 해당 차량(1)의 주행 차선에 정지해 있을 수도 있고, 해당 차량(1)의 주행 차선을 지나쳐 갈 수도 있다.When the obstacle appearer 10 recognizes that the vehicle 1 has approached within a predetermined area, a predetermined obstacle appears in front of the vehicle 1 (S12). At this time, the predetermined obstacle that appears may be, for example, a realistic model of a human shape, an actual panel on which a human shape is drawn, a ball of a predetermined size, and the like. In addition, the appearing obstacle may be stopped in the driving lane of the vehicle 1 or pass through the driving lane of the vehicle 1 .

이어, 장애물 출현기(10)는 장애물을 출현시킴에 따라 장애물을 출현시킨 시점(즉, 장애물 출현 시점)(절대시점 또는 절대시간이 될 수 있음)을 포함하는 제 1 정보를 장애물 인식 속도 평가기(30)에게로 전송한다(S14).Subsequently, as the obstacle appears, the obstacle appearer 10 transmits first information including the time point at which the obstacle appeared (ie, the time at which the obstacle appeared) (which can be an absolute time point or an absolute time point) to an obstacle recognition speed evaluator ( 30) (S14).

그에 따라, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 제 1 정보를 수신한다(S16).Accordingly, the obstacle recognition speed evaluator 30 receives the first information (S16).

한편, 장애물 출현기(10)가 소정의 장애물을 차량(1)의 전방에 출현시킴에 따라, 차량(1)에 탑재된 장애물 인식기(20)는 해당 장애물을 인식함과 더불어 장애물 인식 결과를 출력한다(S18). Meanwhile, as the obstacle appearer 10 makes a predetermined obstacle appear in front of the vehicle 1, the obstacle recognizer 20 mounted on the vehicle 1 recognizes the obstacle and outputs an obstacle recognition result. (S18).

여기서, 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점(즉, 장애물 인식 시점)을 포함하는 정보일 수도 있고, 장애물을 인식하였음을 표출시키는 인디케이터 신호 또는 장애물을 인식하였음을 의미하는 차량의 내부 신호일 수 있다. 인디케이터 신호는 운전석 전방의 계기판의 디스플레이 또는 스피커를 통해 표출되는 소정의 영상 및/또는 소리(음성)일 수 있다. 영상의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음을 의미하는 아이콘 또는 그래픽과 같은 형태일 수 있고, 소리의 경우에는 전방에 장애물이 출현하였음에 상응하는 고유의 패턴음이 될 수 있다. 차량의 내부 신호는 차량의 컨트롤러단에서 얻을 수 있는 장애물을 인식하였음을 의미하는 전기적인 신호일 수 있다.Here, the obstacle recognition result may be information including the time of recognizing the obstacle (ie, the time of recognizing the obstacle), an indicator signal indicating that the obstacle has been recognized, or an internal signal of the vehicle indicating that the obstacle has been recognized. The indicator signal may be a predetermined image and/or sound (voice) displayed through a display or speaker of an instrument panel in front of the driver's seat. In the case of an image, it may be in the form of an icon or graphic indicating that an obstacle has appeared in front, and in the case of a sound, it may be a unique pattern sound corresponding to the appearance of an obstacle in front. The internal signal of the vehicle may be an electrical signal indicating that an obstacle obtained from a controller of the vehicle has been recognized.

이어, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식 시점을 결정한다(S20). 예를 들어, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 인식기(20)로부터의 장애물 인식 결과가 장애물 인식 시점을 포함하고 있다면 그 포함된 장애물 인식 시점을 현재의 장애물을 인식한 시점으로 결정할 수 있다. 한편으로, 장애물 인식 속도 평가기(30)가 장애물 인식기(20)로부터 장애물 인식 결과를 직접적으로 획득할 수 없는 상황이라면, 차량 내부에 별도로 설치시킨 카메라와 마이크를 통해 디스플레이의 영상(즉, 장애물을 인식하였음을 의미하는 표식) 및 스피커의 소리(즉, 장애물을 인식하였음을 의미하는 고유 패턴음)를 센싱함에 따라 장애물 인식기(20)가 장애물 인식을 하였는지를 간접적으로 파악하거나, 차량의 컨트롤러단으로부터 차량의 내부 신호를 획득하여 장애물 인식을 하였는지를 간접적으로 파악할 수 있다. 이와 같이 간접적으로 장애물이 인식되었음을 파악하게 된 시점을 장애물 인식 시점이라고 할 수 있다. Subsequently, the obstacle recognition speed evaluator 30 determines an obstacle recognition time point (S20). For example, if the obstacle recognition result from the obstacle recognizer 20 includes the obstacle recognition time, the obstacle recognition speed evaluator 30 may determine the included obstacle recognition time as the current obstacle recognition time. On the other hand, if the obstacle recognition speed evaluator 30 cannot obtain the obstacle recognition result directly from the obstacle recognizer 20, the image of the display (ie, the obstacle By sensing the sound of the speaker (i.e., a unique pattern sound indicating that the obstacle has been recognized) and the sound of the speaker (i.e., a unique pattern sound indicating that the obstacle has been recognized), the obstacle recognizer 20 indirectly determines whether the obstacle has been recognized, or It is possible to indirectly determine whether obstacle recognition has been performed by acquiring an internal signal of . In this way, the point at which it is indirectly recognized that an obstacle is recognized may be referred to as an obstacle recognition time point.

이후, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 결정된 현재의 장애물 인식 시점과 장애물 출현기(10)로부터의 장애물 출현 시점(즉, 절대시점)을 비교하여 해당 차량의 장애물 인식 속도를 평가한다(S22).Thereafter, the obstacle recognition speed estimator 30 compares the determined current obstacle recognition time and the obstacle appearance time (ie, absolute time) from the obstacle appearer 10 to evaluate the obstacle recognition speed of the corresponding vehicle (S22).

일 예로, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 좋은 것(즉, 장애물 인식 속도가 정상)으로 평가할 수 있고, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 좋지 않은 것(즉, 장애물 인식 속도가 비정상)으로 평가할 수 있다. For example, the obstacle recognition speed evaluator 30 may evaluate the obstacle recognition speed according to whether an interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time exceeds a reference value. In other words, if the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the standard value, the obstacle recognition speed can be evaluated as good (ie, the obstacle recognition speed is normal), and the obstacle appearance time and the determined current obstacle can be evaluated. If the interval between recognition times exceeds the reference value, the obstacle recognition speed may be evaluated as poor (that is, the obstacle recognition speed is abnormal).

다른 예로는, 장애물 인식 속도 평가기(30)는 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가할 수 있다. 다시 말해서, 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 1 기준치 이내이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨(상위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 예를 들어, 제 1 기준치는 0초 ~ 0.5초일 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 1 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 이상으로 상당히 빠른 수준임을 의미할 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 2 기준치 이내(즉, 제 1 기준치에는 미치지 못하지만 제 2 기준치 이내인 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨(중위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 2 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치 정도인 수준임을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제 2 기준치는 0.51초 ~ 1.0초일 수 있다. 장애물 출현 시점과 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 제 3 기준치 이내(즉, 제 2 기준치에 미치지 못하는 경우)이면 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨(저위 레벨)인 것으로 평가할 수 있다. 장애물 인식 속도의 레벨이 제 3 레벨이면 장애물 인식 속도가 평균치에 미치지 못하는 수준임을 의미할 수 있다. 상술한 제 1 기준치와 제 2 기준치 및 제 3 기준치의 각각의 범위는 언제든지 조정가능하다.As another example, the obstacle recognition speed estimator 30 may evaluate the obstacle recognition speed according to which reference value corresponds to an interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time. In other words, if the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the first reference value, the obstacle recognition speed level may be evaluated as the first level (higher level). For example, the first reference value may be 0 second to 0.5 second. When the level of the obstacle recognition speed is the first level, it may mean that the obstacle recognition speed is considerably faster than the average value. If the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the second reference value (that is, when it does not reach the first reference value but is within the second reference value), the obstacle recognition speed level is at the second level (medium level). can be evaluated as being When the level of the obstacle recognition speed is the second level, it may mean that the obstacle recognition speed is at an average level. For example, the second reference value may be 0.51 seconds to 1.0 seconds. If the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within the third reference value (ie, less than the second reference value), the obstacle recognition speed level can be evaluated as the third level (lower level). . When the level of the obstacle recognition speed is the third level, it may mean that the obstacle recognition speed is below the average value. Each range of the above-described first reference value, second reference value, and third reference value can be adjusted at any time.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 장애물 출현기 11 : 제 1 센서부
12 : 제 2 센서부 13 : 차량 인식부
14 : 장애물 출현부 15 : 통신부
20 : 장애물 인식기 21 : 센서부
22 : 장애물 인식부 23 : 통신부
30 : 장애물 인식 속도 평가기 31 : 제 1 인디케이터 인식부
32 : 제 2 인디케이터 인식부 33 : 내부 신호 인식부
34 : 장애물 인식 판단부 35 : 통신부
36 : 평가부
10: obstacle appearance stage 11: first sensor unit
12: second sensor unit 13: vehicle recognition unit
14: obstacle appearance unit 15: communication unit
20: obstacle recognizer 21: sensor unit
22: obstacle recognition unit 23: communication unit
30: obstacle recognition speed evaluator 31: first indicator recognition unit
32: second indicator recognition unit 33: internal signal recognition unit
34: obstacle recognition determination unit 35: communication unit
36: evaluation unit

Claims (15)

주행중인 차량의 전방으로 장애물을 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현기;
상기 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식하고, 장애물 인식 결과를 출력하는 장애물 인식기; 및
상기 장애물 출현 시점 및 상기 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 속도를 평가하는 장애물 인식 속도 평가기;를 포함하고,
상기 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점을 포함하는 정보, 장애물을 인식하였음을 표출시키는 인디케이터 신호, 및 장애물을 인식하였음을 의미하는 차량의 내부 신호중에서 하나 이상이고,
상기 장애물 인식 속도 평가기는, 상기 장애물 인식 결과를 근거로 현재의 장애물 인식 시점을 결정하고 상기 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가하는 평가부;를 포함하고,
상기 평가부는,
상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 기준치를 초과하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가하는,
차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
an obstacle appearer that causes an obstacle to appear in front of the vehicle in motion and outputs a time point when the obstacle appears;
an obstacle recognizer that recognizes an obstacle appearing in front of the vehicle and outputs an obstacle recognition result; and
An obstacle recognition speed estimator for evaluating an obstacle recognition speed based on the obstacle appearance time and the obstacle recognition result; includes,
The obstacle recognition result is at least one of information including the time of recognizing the obstacle, an indicator signal indicating that the obstacle was recognized, and an internal signal of the vehicle indicating that the obstacle was recognized,
The obstacle recognition speed estimator determines a current obstacle recognition time based on the obstacle recognition result and evaluates the obstacle recognition speed by comparing the determined current obstacle recognition time with the obstacle appearance time as an absolute time point. Including;
The evaluation unit,
Evaluating the obstacle recognition speed according to whether the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time exceeds a reference value,
Obstacle perception speed rating system for vehicles.
제 1항에 있어서,
상기 평가부는,
상기 장애물을 인식한 시점인 장애물 인식 결과를 수신하면 상기 장애물을 인식한 시점을 상기 현재의 장애물 인식 시점으로 결정하는,
차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
According to claim 1,
The evaluation unit,
When receiving an obstacle recognition result, which is the time point of recognizing the obstacle, determining the time point of recognizing the obstacle as the current obstacle recognition time point.
Obstacle perception speed rating system for vehicles.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 평가부는,
상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌이 기준치 이내이면 장애물 인식 속도가 정상인 것으로 평가하는,
차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
According to claim 1,
The evaluation unit,
If the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time is within a reference value, the obstacle recognition speed is evaluated as normal.
Obstacle perception speed rating system for vehicles.
제 1항에 있어서,
상기 평가부는,
상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌이 기준치를 초과하면 장애물 인식 속도가 불량인 것으로 평가하는,
차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
According to claim 1,
The evaluation unit,
If the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time exceeds a reference value, the obstacle recognition speed is evaluated as poor,
Obstacle perception speed rating system for vehicles.
주행중인 차량의 전방으로 장애물을 출현시키고, 장애물 출현 시점을 출력하는 장애물 출현기;
상기 차량의 전방에 출현되는 장애물을 인식하고, 장애물 인식 결과를 출력하는 장애물 인식기; 및
상기 장애물 출현 시점 및 상기 장애물 인식 결과를 근거로 장애물 인식 속도를 평가하는 장애물 인식 속도 평가기;를 포함하고,
상기 장애물 인식 결과는 장애물을 인식한 시점을 포함하는 정보, 장애물을 인식하였음을 표출시키는 인디케이터 신호, 및 장애물을 인식하였음을 의미하는 차량의 내부 신호중에서 하나 이상이고,
상기 장애물 인식 속도 평가기는, 상기 장애물 인식 결과를 근거로 현재의 장애물 인식 시점을 결정하고 상기 장애물 출현 시점을 절대시점으로 하여 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점과의 비교에 의해 장애물 인식 속도를 평가하는 평가부;를 포함하고,
상기 평가부는,
상기 장애물 출현 시점과 상기 결정된 현재의 장애물 인식 시점간의 인터벌(interval)이 어느 기준치에 해당하는지에 따라 장애물 인식 속도를 평가하는,
차량의 장애물 인식 속도 평가 시스템.
an obstacle appearer that causes an obstacle to appear in front of the vehicle in motion and outputs a time point when the obstacle appears;
an obstacle recognizer that recognizes an obstacle appearing in front of the vehicle and outputs an obstacle recognition result; and
An obstacle recognition speed estimator for evaluating an obstacle recognition speed based on the obstacle appearance time and the obstacle recognition result; includes,
The obstacle recognition result is at least one of information including the time of recognizing the obstacle, an indicator signal indicating that the obstacle was recognized, and an internal signal of the vehicle indicating that the obstacle was recognized,
The obstacle recognition speed estimator determines a current obstacle recognition time based on the obstacle recognition result and evaluates the obstacle recognition speed by comparing the determined current obstacle recognition time with the obstacle appearance time as an absolute time point. Including;
The evaluation unit,
Evaluating the obstacle recognition speed according to which reference value the interval between the obstacle appearance time and the determined current obstacle recognition time corresponds to,
Obstacle perception speed rating system for vehicles.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020210181254A 2021-12-17 2021-12-17 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle KR102575325B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210181254A KR102575325B1 (en) 2021-12-17 2021-12-17 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle
KR1020230096567A KR102575329B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation apparatus for vehicle
KR1020230096566A KR102575328B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210181254A KR102575325B1 (en) 2021-12-17 2021-12-17 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle

Related Child Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230096566A Division KR102575328B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle
KR1020230096567A Division KR102575329B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation apparatus for vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230092149A KR20230092149A (en) 2023-06-26
KR102575325B1 true KR102575325B1 (en) 2023-09-06

Family

ID=86947940

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210181254A KR102575325B1 (en) 2021-12-17 2021-12-17 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle
KR1020230096567A KR102575329B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation apparatus for vehicle
KR1020230096566A KR102575328B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230096567A KR102575329B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation apparatus for vehicle
KR1020230096566A KR102575328B1 (en) 2021-12-17 2023-07-25 Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (3) KR102575325B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017009479A (en) * 2015-06-24 2017-01-12 株式会社エヌエステイー Pedestrian dummy drive device for collision prevention device evaluation system
KR102011664B1 (en) * 2018-06-07 2019-08-19 계명대학교 산학협력단 Test evaluation apparatus for autonomous emergency braking system and control method thereof

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101389032B1 (en) 2012-10-31 2014-04-28 자동차부품연구원 Apparatus and method for evaluating the intelligent vehicle control system using driver's road test database
KR101938064B1 (en) 2017-05-17 2019-01-11 현대오토에버 주식회사 Autonomous Driving Test System
KR101887551B1 (en) * 2017-06-22 2018-09-06 주식회사 대성엔지니어링 LED manufacturing apparatus and system having the same
KR102016899B1 (en) 2018-06-08 2019-09-02 계명대학교 산학협력단 Apparatus for evaluating performance of autonomous driving vehicle and method thereof
KR20210073291A (en) 2019-12-10 2021-06-18 현대자동차주식회사 System of evaluating vehicle performance
US20220227397A1 (en) 2021-01-19 2022-07-21 Baidu Usa Llc Dynamic model evaluation package for autonomous driving vehicles

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017009479A (en) * 2015-06-24 2017-01-12 株式会社エヌエステイー Pedestrian dummy drive device for collision prevention device evaluation system
KR102011664B1 (en) * 2018-06-07 2019-08-19 계명대학교 산학협력단 Test evaluation apparatus for autonomous emergency braking system and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230117075A (en) 2023-08-07
KR102575329B1 (en) 2023-09-06
KR20230117074A (en) 2023-08-07
KR102575328B1 (en) 2023-09-06
KR20230092149A (en) 2023-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7003660B2 (en) Information processing equipment, information processing methods and programs
CN105216727B (en) A kind of vehicle distances detection active safety system and control method
US10642266B2 (en) Safe warning system for automatic driving takeover and safe warning method thereof
US20160280264A1 (en) Driving assistant system of vehicle and method for controlling the same
US10926696B2 (en) Out-of-vehicle notification device
KR20170079096A (en) Intelligent black-box for vehicle
KR20180007412A (en) Multi sensor based obstacle detection apparatus and method
CN112534487B (en) Information processing apparatus, moving body, information processing method, and program
KR20160069417A (en) Method and apparatus for deciding emergency braking of vehicle
US20190043363A1 (en) Vehicle external notification device
CN108128304B (en) Driving assistance system and method
US20220398463A1 (en) Ultrasonic system and method for reconfiguring a machine learning model used within a vehicle
EP3919338A1 (en) Autonomous driving control method and device
US12060065B2 (en) Vehicle control system
KR20160131196A (en) Device for detecting an obstacle
KR102575328B1 (en) Obstacle recognition speed evaluation system for vehicle
KR102567152B1 (en) Vehicle obstacle recognition speed evaluation system and obstacle appearance apparatus
US11577679B2 (en) Detection of an impact event
CN111409644A (en) Autonomous vehicle and sound feedback adjusting method thereof
JP2015219721A (en) Operation support system and object recognition device
US20230182722A1 (en) Collision avoidance method and apparatus
CN114080630A (en) Abnormality detection device, abnormality detection method, program, and information processing system
KR20230092152A (en) Obstacle Appearance apparatus for Evaluation of Obstacle Recognition Speed in Vehicles
US20240075960A1 (en) Device and method for notifying vehicle arrival to respond to transportation vulnerable
KR102531722B1 (en) Method and apparatus for providing a parking location using vehicle's terminal

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right