JP2016534811A - 位置及び形状決定装置に対する撮像装置の位置合せを支援するための支援機器 - Google Patents
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Abstract
Description
− 第1の対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセットを提供するための、及び/又は第1の対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットを提供するための、位置合せ入力提供ユニットと、
− 第1の対象と同じ空間配置を有する位置合せ対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて位置合せの値を提供するためのデータベースであって、位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの位置及び形状データセットによる位置合せ対象の位置合せの位置及び形状が位置合せに使用される場合、位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、データベースと、
− 第1の対象を示す位置合せ画像を示している提供される位置合せ画像データセット、及び/又は第1の対象の位置合せの位置及び形状を示している提供される位置合せの位置及び形状データセットに応じてデータベースによって提供される位置合せの値に基づく位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を評価するための評価ユニットと
を含む。
− 位置合せの位置及び形状データセットを提供するための、及び位置及び形状決定装置によって決定され、且つ提供される位置合せの位置及び形状データセットに準拠する、位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を提供するための位置合せの位置及び形状データセット提供ユニットと、
− 位置合せ画像データセットを提供するための、及び撮像装置によって生成され、且つ位置合せ画像データセットに準拠する位置合せ画像を提供するための位置合せ画像データセット提供ユニットであって、位置合せ画像は、位置合せの位置及び形状を位置合せ対象が有する間の位置合せ対象を示す、位置合せ画像データセット提供ユニットと、
− 提供される位置合せ画像と提供される位置合せの位置及び形状との位置合せに基づいて位置合せの値を決定するための位置合せ値決定ユニットであって、位置合せの値は、位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、位置合せ値決定ユニットと、
− 決定された位置合せの値、位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せの位置及び形状データセットに基づいてデータベースを生成するためのデータベース生成ユニットと
を含む。
− 第1の対象と同じ空間配置を有する位置合せ対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて位置合せの値を提供するためのデータベースであって、位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの位置及び形状データセットによる位置合せ対象の位置合せの位置及び形状が位置合せに使用される場合、位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、データベースと、
− 少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットに与えられる位置合せの値に応じて、出力される少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットを決定するための出力決定ユニットと
を含む。
− 介入手順を適用するために生物内に送り込まれる介入器具と、
− 生物内の介入器具を撮像するための撮像装置と、
− 生物内の介入器具の位置及び形状を決定するための位置及び形状決定装置と、
− 請求項1に記載されるように撮像装置並びに位置及び形状決定装置を互いに対して位置合せするのを支援するための支援機器と
を含み、介入器具は第1の対象である。
− 位置合せ入力提供ユニットにより、第1の対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセットを提供する、及び/又は第1の対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットを提供するステップと、
− 第1の対象と同じ空間配置を有する位置合せ対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて位置合せの値を提供するためのデータベースを提供するステップであって、位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの位置及び形状データセットによる位置合せ対象の位置合せの位置及び形状が位置合せに使用される場合、位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、ステップと、
− 第1の対象を示す位置合せ画像を示している提供される位置合せ画像データセット、及び/又は第1の対象の位置合せの位置及び形状を示している提供される位置合せの位置及び形状データセットに応じてデータベースによって提供される位置合せの値に基づく位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を評価ユニットによって評価するステップと
を含む。
− 位置合せの位置及び形状データセット、並びに位置及び形状決定装置によって決定され、且つ提供される位置合せの位置及び形状データセットに準拠する、位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を位置合せの位置及び形状データセット提供ユニットによって提供するステップと、
− 位置合せ画像データセット、及び撮像装置によって生成され、且つ位置合せ画像データセットに準拠する位置合せ画像を位置合せ画像データセット提供ユニットによって提供するステップであって、位置合せ画像は、位置合せの位置及び形状を位置合せ対象が有する間の位置合せ対象を示す、ステップと、
− 提供される位置合せ画像と提供される位置合せの位置及び形状を互いに対して位置合せユニットによって位置合せするステップと、
− 位置合せに基づく位置合せの値を位置合せ値決定ユニットによって決定するステップであって、位置合せの値は、位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、ステップと、
− 決定された位置合せの値、位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せの位置及び形状データセットに基づいてデータベース生成ユニットによってデータベースを生成するステップと
を含む。
− 第1の対象と同じ空間配置を有する位置合せ対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて位置合せの値を提供するためのデータベースを提供するステップであって、位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの位置及び形状データセットによる位置合せ対象の位置合せの位置及び形状が位置合せに使用される場合、位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、ステップと、
− 少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットに与えられる位置合せの値に応じて出力される少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットを出力決定ユニットによって決定するステップと
を含む。
Claims (15)
- 第1の対象が位置合せの位置にあり且つ位置合せの形状を有する間に、第1の対象の位置合せ画像を生成する撮像装置と、第1の対象の前記位置合せの位置及び前記位置合せの形状を決定する位置及び形状決定装置とを位置合わせする際の支援のための支援機器であって、
− 第1の対象を示す前記位置合せ画像を示している位置合せ画像データセットを提供するための、及び/又は第1の対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットを提供するための、位置合せ入力提供ユニットと、
− 第1の対象と同じ空間配置を有する位置合せ対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は前記位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて、位置合せの値を提供するためのデータベースであって、前記位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる前記位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの位置及び形状データセットによる前記位置合せ対象の位置合せの位置及び形状が、位置合せに使用される場合、前記位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、データベースと、
− 第1の対象を示す前記位置合せ画像を示している提供される前記位置合せ画像データセット、及び/又は第1の対象の前記位置合せの位置及び形状を示している提供される前記位置合せの位置及び形状データセットに応じて、前記データベースによって提供される前記位置合せの値に基づく前記位置合せの精度及び/又は前記位置合せに要する時間を評価するための評価ユニットと
を含む、支援機器。 - 前記評価ユニットは、評価される位置合せの精度が高まり、且つ/又は評価される位置合せに要する時間が短縮されるように、推奨される位置合せ画像データセット及び/又は推奨される位置合せの位置及び形状データセットを前記データベースに基づいて決定する、請求項1に記載の支援機器。
- 前記データベースは、前記位置合せ対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は前記位置合せ対象の前記位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットを選択的に含み、前記位置合せ画像データセット及び/又は前記位置合せの位置及び形状データセットに前記位置合せの値が割り当てられ、前記評価ユニットは、
a)前記データベースの位置合せ画像データセット及び/又は位置合せの位置及び形状データセットのグループを決定することであって、前記グループは、既定の閾値を上回る位置合せの値が割り当てられている位置合せ画像データセット及び/又は位置合せの位置及び形状データセットを含む、前記グループを決定することと、
b)前記位置合せ入力提供ユニットによって提供される前記位置合せ画像データセット及び/又は前記位置合せの位置及び形状データセットに最も類似する、決定されたグループのうちの前記位置合せ画像データセット及び/又は前記位置合せの位置及び形状データセットを決定することと、
c)決定された位置合せ画像データセット及び/又は推奨される位置合せの位置及び形状データセットを推奨することとにより、
推奨される位置合せ画像データセット及び/又は推奨される位置合せの位置及び形状データセットを決定する、請求項1に記載の支援機器。 - 前記評価ユニットは、位置合せ用の決定された推奨される位置合せ画像データセット及び/又は推奨される位置合せの位置及び形状データセットに従って、前記撮像制御ユニットが前記撮像装置を制御できるようにするために、及び/又は前記位置及び形状制御ユニットが第1の対象の位置及び形状を制御できるようにするために、決定された推奨される位置合せ画像データセット及び/又は決定された推奨される位置合せの位置及び形状データセットを、前記撮像装置を制御するための撮像制御ユニット及び/又は第1の対象の位置及び形状を制御するための位置及び形状制御ユニットのそれぞれに出力する、請求項2に記載の支援機器。
- 第1の対象は第2の対象の中に送り込まれていて、前記支援機器は、第2の対象の構造情報を提供するための構造情報提供ユニットを更に含み、前記評価ユニットは、提供される構造情報にも応じて、前記推奨される位置合せ画像データセット及び/又は前記推奨される位置合せの位置及び形状データセットを決定する、請求項2に記載の支援機器。
- 前記位置合せの値が位置合せパラメータに更に応じて、提供され得るように前記データベースが適合され、前記位置合せ入力提供ユニットは前記位置合せパラメータも提供し、且つ前記評価ユニットは、提供される位置合せパラメータにも基づき、前記撮像装置並びに前記位置及び形状決定装置を互いに対して位置合せする精度を評価する、請求項1に記載の支援機器。
- − 位置合せの位置及び形状データセットを提供するためと、位置及び形状決定装置によって決定され、且つ提供される位置合せの位置及び形状データセットに準拠する、位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を提供するためとの前記位置合せの位置及び形状データセット提供ユニットと、
− 位置合せ画像データセットを提供するためと、撮像装置によって生成され、且つ前記位置合せ画像データセットに準拠する位置合せ画像を提供するためとの位置合せ画像データセット提供ユニットであって、前記位置合せ画像は、前記位置合せの位置及び形状を前記位置合せ対象が有する間の前記位置合せ対象を示す、位置合せ画像データセット提供ユニットと、
− 提供される位置合わせ画像と提供される位置合わせの位置及び形状とをたがいに対して位置合わせするための位置合わせユニットと、
− 前記提供される位置合せ画像と前記提供される位置合せの位置及び形状との前記位置合せに基づいて、位置合せの値を決定するための位置合せ値決定ユニットであって、前記位置合せの値は、前記位置合せの精度及び/又は前記位置合せに要する時間を示す、位置合せ値決定ユニットと、
− 決定された位置合せの値、位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せの位置及び形状データセットに基づいて、データベースを生成するためのデータベース生成ユニットと
を含む、請求項1に記載の支援機器によって使用されるデータベースを生成するためのデータベース生成機器。 - 第1の対象が位置合せの位置にあり且つ位置合せの形状を有する間に第1の対象の位置合せ画像を生成する撮像装置を、第1の対象の前記位置合せの位置及び前記位置合せの形状を決定する位置及び形状決定装置と位置合わせする際にユーザに教示するための教示機器であって、前記教示機器は、
− 第1の対象と同じ空間配置を有する位置合せ対象を示す位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて、前記位置合せの値を提供するためのデータベースであって、前記位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる前記位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの前記位置及び形状データセットによる前記位置合せ対象の前記位置合せの位置及び形状が前記位置合せに使用される場合、前記位置合せの精度及び/又は位置合せに要する時間を示す、データベースと、
− 少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットに与えられる前記位置合せの値に応じて、出力される少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットを決定するための出力決定ユニットと
を含む、教示機器。 - 生物への介入手順を適用するための介入システムであって、
− 介入手順を適用するために生物内に送り込まれる介入器具と、
− 生物内の前記介入器具を撮像するための撮像装置と、
− 生物内の前記介入器具の位置及び形状を決定するための位置及び形状決定装置と、
− 前記撮像装置並びに前記位置及び形状決定装置を互いに対して位置合せするのを支援するための請求項1に記載される支援機器と、
を含み、
前記介入器具は第1の対象である、介入システム。 - 第1の対象が位置合せの位置にあり且つ位置合せの形状を有する間に第1の対象の位置合せ画像を生成する撮像装置と、第1の対象の前記位置合せの位置及び前記位置合せの形状を決定する位置及び形状決定装置とを位置合わせする際に支援するための方法であって、
− 位置合せ入力提供ユニットにより、第1の対象を示す前記位置合せ画像を示している位置合せ画像データセットを提供するステップ、及び/又は第1の対象の前記位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットを提供するステップと、
− 第1の対象と同じ空間配置を有する前記位置合せ対象を示す前記位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は前記位置合せ対象の前記位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて、位置合せの値を提供するためのデータベースを提供するステップであって、前記位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる前記位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの位置及び形状データセットによる前記位置合せ対象の前記位置合せの位置及び形状が前記位置合せに使用される場合、前記位置合せの精度及び/又は前記位置合せに要する時間を示す、ステップと、
− 第1の対象を示す前記位置合せ画像を示している提供される位置合せ画像データセット、及び/又は第1の対象の前記位置合せの位置及び形状を示している提供される前記位置合せの位置及び形状データセットに応じて、前記データベースによって提供される前記位置合せの値に基づく前記位置合せの精度及び/又は前記位置合せに要する時間を評価ユニットによって評価するステップと
を含む、方法。 - − 位置合せの位置及び形状データセット提供ユニットによって、位置合わせの位置及び形状データセットを提供するステップ、及び、位置及び形状決定装置によって決定され、且つ提供される位置合せの位置及び形状データセットに準拠する、位置合せ対象の位置合せの位置及び形状を提供するステップと、
− 位置合せ画像データセット提供ユニットによって、位置合せ画像データセットを提供するステップ、及び、撮像装置によって生成され、且つ位置合せ画像データセットに準拠する位置合せ画像を提供するステップであって、前記位置合せ画像は、前記位置合せの位置及び形状を位置合せ対象が有する間の位置合せ対象を示す、ステップと、
− 提供される位置合せ画像と提供される位置合せの位置及び形状を互いに対して位置合せユニットによって位置合せするステップと、
− 前記位置合せに基づいて、位置合せの値を位置合せ値決定ユニットによって決定するステップであって、前記位置合せの値は、前記位置合せの精度及び/又は前記位置合せに要する時間を示す、ステップと、
− 決定された位置合せの値、前記位置合せ画像データセット、及び/又は前記位置合せの位置及び形状データセットに基づいて、データベース生成ユニットによってデータベースを生成するステップと
を含む、請求項1に記載の支援機器によって使用されるデータベースを生成するためのデータベース生成方法。 - 第1の対象が位置合せの位置にあり且つ位置合せの形状を有する間に第1の対象の位置合せ画像を生成する撮像装置と、第1の対象の前記位置合せの位置及び前記位置合せの形状を決定する位置及び形状決定装置とを位置合わせする際にユーザに教示するための教示方法であって、
− 第1の対象と同じ空間配置を有する位置合せ対象を示す前記位置合せ画像を示している位置合せ画像データセット、及び/又は前記位置合せ対象の前記位置合せの位置及び形状を示している位置合せの位置及び形状データセットに応じて、位置合せの値を提供するためのデータベースを提供するステップであって、前記位置合せの値は、それぞれの位置合せ画像データセットによる前記位置合せ対象の位置合せ画像、並びに/又はそれぞれの位置及び形状データセットによる前記位置合せ対象の前記位置合せの位置及び形状が前記位置合せに使用される場合、前記位置合せの精度及び/又は前記位置合せに要する時間を示す、ステップと、
− 少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットに与えられる前記位置合せの値に応じて、出力される少なくとも1つの位置合せ画像データセット及び/又は少なくとも1つの位置合せの位置及び形状データセットを出力決定ユニットによって決定するステップと
を含む、教示方法。 - 第1の対象が位置合せの位置にあり且つ前記位置合せの形状を有する間に第1の対象の位置合せ画像を生成する画像装置と、前記位置合せの位置及び位置合せの形状を決定する位置及び形状決定装置とを位置合わせする際に支援するための支援コンピュータプログラムであって、請求項1に記載の支援機器を制御するコンピュータ上で実行される時、請求項10に記載の支援方法のステップを前記支援機器に実行させるためのプログラムコード手段を含む、撮像装置と位置及び形状決定装置とを位置合せする際に支援するための支援コンピュータプログラム。
- 請求項8に記載のデータベース生成機器を制御するコンピュータ上で実行される時、請求項11に記載のデータベース生成方法のステップを前記データベース生成機器に実行させるためのプログラムコード手段を含む、請求項1に記載の支援機器によって使用されるデータベースを生成するためのデータベース生成コンピュータプログラム。
- 第1の対象が位置合せの位置にあり且つ前記位置合せの形状を有する間に第1の対象の位置合せ画像を生成する撮像装置と、前記位置合せの位置及び前記位置合せの形状を決定する位置及び形状決定装置とを位置合わせする際にユーザに教示するための教示コンピュータプログラムであって、請求項8に記載の教示機器を制御するコンピュータ上で実行される時、請求項12に記載の教示方法のステップを前記教示機器に実行させるためのプログラムコード手段を含む、教示コンピュータプログラム。
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