JP7284736B2 - 投影画像における介入器具の位置を決定する装置 - Google Patents
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Description
-介入器具を示し、投影装置によって生成される投影画像を供給する投影画像供給ユニットと、
-介入器具の位置をトラッキングするトラッキング装置によって決定されるように介入器具の位置及び形状によって規定される介入器具の3次元表現を供給する表現供給ユニットと、
-ユーザが投影画像における介入器具の先端の位置を示すことを可能にする入力ユニットと、
-供給される投影画像、供給される表現及び介入器具の先端の示される位置に基づいて投影画像における、介入器具が位置される位置を決定する位置決定ユニットと
を有する位置決定装置が提供される。
- 被験体内において介入プロシージャを実行するための介入器具と、
- 介入器具のレジストレーションされる表現と共に被験体を示す投影画像を示すための請求項11に記載の位置決定装置と
を有する。
-投影画像供給ユニットにより、介入器具を示し、投影装置によって生成されている投影画像を供給するステップと、
-表現供給ユニットにより、介入器具の位置をトラッキングするトラッキング装置によって決定される介入器具の位置及び形状によって規定される介入器具の3次元表現を供給するステップと、
-入力ユニットにより、ユーザが投影画像において介入器具の先端の位置を示すことを可能にするステップと、
- 位置決定ユニットにより、供給される投影画像、供給される表現及び投影画像において介入器具の先端の示される位置に基づいて投影画像において介入器具が位置される位置を決定するステップと
を有する。
によって規定され、ここで、Wiは第一の画像に基づく類似度Siを重み付けするための第一の重み付けを示し、Wuは第二のユーザ入力に基づく類似度Suを重み付けするための第二の重み付けを示す。 重み付けWuは、投影画像における先端位置以外のカテーテルの位置を示すユーザ-入力位置の数と共に増加する。 たとえば、各々の更なるユーザ-入力位置は、0.7の最大値により重み付けWuを0.2だけ増やす。図8は、表現が変換及び回転された後の、処理される投影画像53上における表現の仮想投影51を例示する。
Claims (13)
- 投影画像において介入器具が位置される位置を決定する位置決定装置であって、前記位置決定装置は、
-異なる投影方向で前記介入器具を示し、投影装置によって生成される複数の投影画像を供給する投影画像供給ユニットと、
-前記介入器具の前記位置をトラッキングするトラッキング装置によって決定されるように前記介入器具の位置及び形状によって規定される前記介入器具の3次元表現を供給する表現供給ユニットと、
-ユーザが前記投影画像の各々における前記介入器具の先端の前記位置を示すことを可能にする入力ユニットと、
-前記供給される投影画像、前記供給される表現、及び前記投影画像の各々における前記介入器具の前記先端の前記示される位置に基づいて前記投影画像において前記介入器具が位置される位置を決定する位置決定ユニットと
を有する、位置決定装置。 - 前記位置決定ユニットは、
-a) 検出器の検出面上の空間変換表現の仮想投影及びb) 前記投影画像における前記介入器具の間の逸脱に依存する類似度が増加されるように、前記表現を空間変換し、前記空間変換は、前記変換表現の前記仮想投影の前記先端が前記投影画像における前記介入器具の前記先端の前記示される位置に一致するように前記表現の変換を含み、
-前記空間変換表現に基づいて前記投影画像において前記介入器具が位置される前記位置を決定する、
請求項1に記載の位置決定装置。 - 前記空間変換は、前記類似度が増やされるように、前記変換表現の回転を含む、請求項2に記載の位置決定装置。
- 前記位置決定ユニットは、前記仮想投影空間変換表現に沿って曲率値を決定し、前記曲率値に基づいて前記投影画像において前記介入器具が位置される前記位置を決定する、請求項2に記載の位置決定装置。
- 前記入力ユニットは、前記ユーザが前記投影画像において前記介入器具の更なる位置を示すことを可能にし、前記位置決定ユニットは、前記供給される投影画像、前記供給される表現、前記投影画像における前記介入器具の前記先端の前記示される位置、及び前記ユーザによって示される前記更なる位置に基づいて、前記投影画像において前記介入器具が位置される位置を決定する、請求項2に記載の位置決定装置。
- 前記位置決定ユニットは、前記投影画像において前記介入器具が位置される前記位置の前記決定に対する、前記ユーザによって示される前記更なる位置の寄与を重み付けし、前記重み付けは前記ユーザによって示される前記更なる位置の数に依存する、請求項5に記載の位置決定装置。
- 前記位置決定装置は、前記介入器具の前記位置及び形状によって規定される前記供給される表現及び前記投影画像において前記介入器具が位置される前記決定される位置に基づいて、前記トラッキング装置との、前記投影装置のレジストレーションを規定するレジストレーションパラメータを決定するレジストレーションユニットを更に有する、請求項1に記載の位置決定装置。
- 前記位置決定装置は、前記投影画像において前記介入器具が位置される前記決定される位置を表すマーカ及び前記投影画像を示すディスプレイを更に有し、前記入力ユニットは、前記ユーザが前記決定される位置を修正することを可能にし、前記レジストレーションユニットは、前記修正される位置に基づいて前記レジストレーションパラメータを決定する、請求項7に記載の位置決定装置。
- 前記レジストレーションユニットは、前記投影画像及び前記表現を互いにレジストレーションするために、前記レジストレーションパラメータを前記投影画像又は前記表現に適用し、前記位置決定装置は、前記投影画像において前記介入器具が位置される前記決定される位置を表すマーカ及び前記表現と共に前記投影画像を示すためのディスプレイを更に有し、前記入力ユニットは、前記ユーザが前記決定される位置を修正することを可能にし、前記レジストレーションユニットは、前記修正される位置に基づいて前記レジストレーションパラメータ並びに前記投影画像及び前記表現の間の前記レジストレーションを更新し、前記ディスプレイは、前記修正される位置を表すマーカ及び前記更新されるレジストレーションに従って前記介入器具の前記表現と共に前記投影画像を示す、請求項7に記載の位置決定装置。
- 前記レジストレーションユニットは、前記投影画像及び前記表現を互いにレジストレーションするために、前記投影画像供給ユニットによって供給される投影画像及び/又は前記表現供給ユニットによって供給される表現に前記レジストレーションパラメータを適用し、前記位置決定装置は、前記レジストレーションされる表現と共に前記投影画像を示すためのディスプレイを更に有する、請求項7に記載の位置決定装置。
- - 被験体内において介入プロシージャを実行するための介入器具と、
- 前記介入器具のレジストレーションされる表現と共に前記被験体を示す投影画像を示すための、請求項1に記載の位置決定装置と
を有する、介入システム。 - 介入器具を示す投影画像において前記介入器具が位置される位置を決定する位置決定方法であって、前記位置決定方法は、
-投影画像供給ユニットにより、異なる投影方向で前記介入器具を示し、投影装置によって生成されている複数の投影画像を供給するステップと、
-表現供給ユニットにより、前記介入器具の前記位置をトラッキングするトラッキング装置によって決定されるように前記介入器具の位置及び形状によって規定される前記介入器具の3次元表現を供給するステップと、
-入力ユニットにより、ユーザが前記投影画像の各々における前記介入器具の先端の前記位置を示すことを可能にするステップと、
- 位置決定ユニットにより、前記供給される投影画像、前記供給される表現、及び前記投影画像の各々における前記介入器具の前記先端の前記示される位置に基づいて前記投影画像において前記介入器具が位置される位置を決定するステップと
を有する、位置決定方法。 - 介入器具を示す投影画像において前記介入器具が位置される位置を決定するためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、請求項1に記載の位置決定装置を制御するコンピュータ上で実行されるとき、前記位置決定装置に、請求項12に記載の位置決定方法のステップを実行させるためのプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。
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