JP2016223935A - 画像処理システム、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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【解決手段】画像処理システム1は、異なる位置から撮像部220により撮像される対象物2の面21には、撮像部の移動に影響されない位置に設けた投光部31から投光された像による指標41が描かれており、撮像部により撮像された画像から指標と対象物の面の特徴点5とを抽出する抽出部と、対象物の面に沿って位置を変える撮像部が前記異なる位置から撮像して得た複数の画像のそれぞれから前記抽出された指標と対象物の面の特徴点とを基準にして、複数の画像の相対位置を検出する検出部とを備える。
【選択図】図1
Description
<第1の実施形態>
図1は、本発明の第1の実施形態における画像処理システムの概略を示す説明図である。同図に示す画像処理システム1は一例を例示するものであり、以下の説明において建物2の壁面21の状況を点検する場合を例に挙げて説明する。なお、本実施形態の画像処理システム1は、建物2の壁面21の状況を点検する以外の用途に用いることもできる。
画像処理システム1(1A)は、画像処理装置100と飛行体200を備える。
画像処理装置100は、取得部111、抽出部112、検出部113、補正部114、入出力部115、及び記憶部120を備える。
例えば、画像処理装置100は、パーソナルコンピュータなどを含めて構成してもよく、その場合の入出力部115は、入力部としてキーボード、マウス、タッチパネルなどを備え、出力部として液晶表示パネルなどの表示デバイスを備えるものであってもよい。
取得部111は、飛行体200を飛行させて、撮像部220により撮像された画像を取得する。取得部111が画像を取得する際に利用する媒体等に制限はなく、通信回線を利用する手段、記憶媒体に記憶させて読み込む手段などの手段を適宜選択することができる。なお、取得部111が画像を取得する際には、画像を識別する識別情報を撮像順に応じた順に附しておき、当該識別情報により画像を識別するようにしてもよい。取得部111は、取得した画像を記憶部120に記憶させる。記憶部120に記憶させた画像は、以下に説明する各部から参照される。なお、以下の説明において、各部から記憶部120を参照する処理についての説明を省略する場合がある。
図3を参照して、本実施形態の複数の画像の相対位置の調整について説明する。
同図は、本実施形態の複数の画像の相対位置の調整について示す説明図である。
図3(a)は、符号611で示された範囲を撮像して得られた画像P611を示す。図3(b)は、符号612で示された範囲を撮像して得られた画像P612を示す。図3(a)と図3(b)に示す画像には、対象物の面(建物2の壁面21)にある共通する特徴点が映っている。図3(c)は、上記の複数の画像から生成される合成画像P631を示す。
次に、上記の図3と図4とを参照して、本実施形態の複数の画像の尺度の調整について説明する。図4は、本実施形態の複数の画像の尺度の調整について示す説明図である。
図4(a)と図4(b)と図4(c)は、前述の図3(a)と図3(b)と図3(c)とにそれぞれ対応するものであるが、図4(a)に示す画像P611と図4(b)に示す画像P612Aは互いの尺度が異なっている。図4(b)に、図4(a)に示す画像P611と同じ尺度の画像として所得していた画像の範囲、例えば図3(b)に示した画像P612の範囲を点線です。
或いは、補正部114は、各画像から抽出された指標41と特徴点5の大きさW1に基づいて、前記複数の画像(画像P611と画像P612A)の尺度が合うように、画像P611又は/及び画像P612Aの画像の尺度を調整する。
補正部114は、上記に示す方法で、例えば画像P612Aの尺度を調整して、画像P613Aを生成する。
上記の図3を参照して、画像の回転歪の補正について説明する。
図3(a)に示す画像P611と図3(b)に示す画像P612において、それぞれの画像における指標41の延伸方向が異なっている。壁面21が平面であれば、指標41は直線になるように壁面21上に描かれる。撮像部220が壁面21に沿って、指標41の延伸方向に移動して、移動により定められる異なる位置から撮像した画像を合成する場合であれば、上記の指標41の延伸方向を揃えるようにそれぞれの画像の相対角度を調整するとよい。
上記のように、補正部114は、少なくとも前記抽出された指標に基づいて、前記画像の歪(回転歪)を補正する。
図6から図9を参照して、第2の実施形態について説明する。
図6は、第2の実施形態における画像処理システムの概略を示す説明図である。同図に示す構成は、画像処理システム1Aを適用した一例を示すものであり、前述の画像処理システム1に相当する。前述の画像処理システム1と異なる点を中心に説明する。
画像処理システム1A(画像処理装置100A、抽出部)は、撮像部220により撮像された画像から指標41と指標42と建物2の壁面21(対象物の面)の特徴点5とを抽出する。
撮像部220は、建物2の壁面21(対象物の面)に沿って位置を変えて異なる位置から複数の画像を撮像する。画像処理装置100Aは、撮像部220が撮像した複数の画像を取得する。画像処理装置100A(検出部)は、取得した複数の画像のそれぞれから抽出された指標41と建物2の壁面21(対象物の面)の特徴点5とを基準にして、前記複数の画像の相対位置を検出する。
なお、上記の指標は、線(線分を含む)、点、円又は多角形のように面積を有する図形にしてもよい。例えば、投光部31と投光部32のそれぞれは、光学式墨だし装置のように鉛直の線を対象物の面に描くものとしてもよい。また、投光部31と投光部32がそれぞれ異なる特徴を有する指標を投光することにより、1つの画像内に複数の指標が含まれていたとしても、何れの投光部が投稿したものかを特定することが容易になる。さらに、3つ以上の指標が1つの画像に含まれる場合には、それぞれが異なるようにするほかに、壁面21に沿って複数の投光部を並べた順に周期性を持って繰り返すように構成してもよい。
或いは、3つ以上の指標(線)が1つの画像に含まれる場合に、壁面21に沿って複数の投光部を並べた順において、奇数番目の線と偶数番目の線で、線の特徴を変えるようにしてもよい。例えば、線の特徴には、線の色、明るさ、線種(実線、破線、一点鎖線など)、形(二重線、太さ、波線など)等のうちの何れか、又は、複数を組み合わせたものが挙げられる。本実施形態の以下の説明では、指標を同一の特徴を有する線にした場合を例示して説明する。
前述の図3と図6とを参照して、本実施形態の複数の画像の相対位置の調整について説明する。
その後、前述の図3に示した処理と同様の処理により、複数の画像の相対位置を調整する。なお、複数の画像の相対位置を調整では、指標41と指標42の少なくとも何れかを用いることができる。
画像処理システム1Aでは、上記のように互いの画像に指標41と指標42とが含まれていることにより、指標41又は指標42の何れかが示す位置と方向を基準にして調整することにより、調整の実施を容易にしている。
次に、図7を参照して、本実施形態の複数の画像の尺度の調整について説明する。同図は、本実施形態の複数の画像の尺度の調整について示す説明図である。
図7(a)は、符号621で示された範囲を撮像して得られた画像P621を示す。図7(b)は、図7(a)を撮影した位置より壁面21に近い位置から同様に撮像して得られた画像P621Nを示す。図7(c)は、図7(a)を撮影した位置より壁面21から遠い位置から同様に撮像して得られた画像P621Fを示す。
図7(a)と図7(b)と図7(c)とに示す画像には、指標41と指標42とが描かれた部分がそれぞれ含まれる。
図8を参照して、本実施形態における画像の台形歪の補正について説明する。
同図は、本実施形態における画像の台形歪の補正について示す説明図である。
撮像部220の光軸の方向が壁面21の法線方向に一致するとは限らない。また、複数の指標(指標41又は指標42)が壁面21上に所望の間隔で描かれている。それゆえ、撮像部220の光軸と線状に描かれた指標とがねじれの位置にあれば、撮像部220の光軸に俯角又は迎角が生じると、得られた画像における指標が斜めの線として描かれる。
また、撮像部220自体が光軸周りに回転すると、得られた画像も回転したものとなり、上記のように得られた画像における指標が斜めの線として描かれる。後者の場合は、例えば指標が上下方向になるように補正することで、回転により生じた歪を解消できる。
図10を参照して、第3の実施形態について説明する。同図は、第3の実施形態における画像処理システムの概略を示す説明図である。同図に示す構成は、画像処理システム1Bを適用した一例を示すものであり、前述の画像処理システム1と画像処理システム1Aに相当する。前述の画像処理システム1と画像処理システム1Aと異なる点を中心に説明する。
上記のとおり、本実施形態の1つの投光部31Aから投稿された像は、壁面21(面)において複数に分離するように描かれている。それらの像を指標43と指標44とする。
例えば、投光部31Aは、指標43から指標44をみなす方向を鉛直方向にするように投光する。
撮像部220は、上記の複数の指標を画角に含むように撮像する。
本実施形態の場合、撮像部220により撮像された画像には第1の実施形態等に示したような線状の指標を得ることはない。ただし、撮像された画像における指標43と指標44の像の位置から鉛直方向を読み取ることができる。このように、指標の特徴が上記の実施形態の構成と異なるものとして構成された場合であっても、画像処理システム1Bは、前述の画像処理システム1(1A)と同様に、撮像部220により建物2(対象物)を撮像し、当該建物2(対象物)の検出対象の壁面21(面)の状態を検出可能な画像(合成画像)を得ることができる。
図11を参照して、上記の第1から第3の実施形態の変形例としての画像処理システムについて説明する。同図は、画像処理システム1の変形例の概略を示す説明図である。本変形例は、本発明の第1から第3の実施形態に示した構成と異なり、飛行体200を構成に含まずに構成する。例えば、同図に示すように、建物2の近傍に、建物の高さが建物2と同等又は建物2より高く、複数階からなる建物7が立っているものとする。
上記のように構成された建物2であれば、撮像部220は、建物7の各階又は一部の階から建物2の壁面21を撮像することができる。撮像部220は、飛行体200に依らずに建物2の高さ方向に移動して、建物2の壁面21の画像を撮影する。また、建物7の同一階で当該階を水平方向に移動可能であれば、撮像部220は、建物7の同一階を水平方向に移動して画像を取得してもよい。
以上の変形例は、第1の実施形態の変形例として適用することに限られず、第2の実施形態と第3の実施形態の変形例として適用することができる。
これにより、画像処理システム1は、撮像部220により対象物を撮像し、当該対象物の検出対象の壁面21(面)の状態を検出可能な画像(合成画像)を得ることができる。
これにより、画像処理システム1は、撮像部220により対象物を撮像し、撮像された画像の尺度を調整して、当該対象物の検出対象の壁面21(面)の状態を検出可能な画像(合成画像)を得ることができる。
これにより、画像処理システム1は、撮像部220により対象物を撮像し、撮像された画像の歪が補正されて、当該対象物の検出対象の壁面21(面)の状態を検出可能な画像(合成画像)を得ることができる。
これにより、画像処理システム1は、撮像部220により対象物を撮像し、撮像された画像の歪を補正して、当該対象物の検出対象の壁面21(面)の状態を検出可能な画像(合成画像)を得ることができる。
31、32 投光部、41、42 指標、5 特徴点、
100 画像処理装置、111 取得部、112 抽出部、113 検出部、114 補正部、115 入出力部、120 記憶部、
200 飛行体、220 撮像部、
611、612 画角、
P611、P612、P612A、P612F、P612L、P612N、P612U、P613、P613A 画像
Claims (7)
- 異なる位置から撮像部により撮像される対象物の面には、前記撮像部の移動に影響されない位置に設けた投光部から投光された像による指標が描かれており、前記撮像部により撮像された画像から前記指標と前記対象物の面の特徴点とを抽出する抽出部と、
前記対象物の面に沿って位置を変える前記撮像部が前記異なる位置から撮像して得た複数の画像のそれぞれから前記抽出された指標と前記対象物の面の特徴点とを基準にして、前記複数の画像の相対位置を検出する検出部と
を備えることを特徴とする画像処理システム。 - 前記抽出された指標と前記対象物の面の特徴点との距離、又は、前記抽出された指標と前記対象物の面の特徴点の大きさに基づいて、前記複数の画像の尺度が合うように一又は複数の画像を調整する補正部
を備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理システム。 - 少なくとも前記抽出された指標に基づいて、前記画像の歪を補正する補正部
を備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記検出部は、
前記複数の指標を前記画像から抽出し、前記抽出した複数の指標に基づいて前記対象物の面に対する前記撮像部の光軸の向きを検出する
ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の画像処理システム。 - 前記補正部は、
前記対象物の面に対する前記撮像部の光軸の向きの検出結果に基づいて、前記撮像部が撮像した画像の歪を補正する
ことを特徴とする請求項4に記載の画像処理システム。 - 異なる位置から撮像部により撮像される対象物の面には、前記撮像部の移動に影響されない位置に設けた投光部から投光された像による指標が描かれており、前記撮像部により撮像された画像から前記指標と前記対象物の面の特徴点とを抽出部が抽出するステップと、
前記対象物の面に沿って位置を変える前記撮像部が前記異なる位置から撮像して得た複数の画像のそれぞれから前記抽出された指標と前記対象物の面の特徴点とを基準にして、前記複数の画像の相対位置を検出するステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 異なる位置から撮像部により撮像される対象物の面には、前記撮像部の移動に影響されない位置に設けた投光部から投光された像による指標が描かれており、前記撮像部により撮像された画像から前記指標と前記対象物の面の特徴点とを抽出部が抽出するステップと、
前記対象物の面に沿って位置を変える前記撮像部が前記異なる位置から撮像して得た複数の画像のそれぞれから前記抽出された指標と前記対象物の面の特徴点とを基準にして、前記複数の画像の相対位置を検出するステップと
を画像処理システムのコンピュータに実行させるためのプログラム。
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