JP2016222420A - Diagnostic system for elevator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エレベータの診断装置に係わり、特にインバータの制御装置にカゴ位置制御機能を備えたものにおけるエレベータロープ等の診断装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator diagnosis apparatus, and more particularly to an elevator rope diagnosis apparatus for an inverter control apparatus having a car position control function.
一般的なエレベータシステムでは、ワイヤロープに繋がれたカゴとカウンタウェイトをモータ駆動によって昇降運転される。ワイヤロープは、経年変化により伸びや破断などが生じ、また、地震や故障などによる非常停止時の振動によりワイヤロープがキンクしたり、絡まったりする現象が発生する。 In a general elevator system, a car and a counterweight connected to a wire rope are moved up and down by a motor drive. The wire rope may be stretched or broken due to secular change, and the wire rope may be kinked or entangled due to vibration at the time of emergency stop due to an earthquake or failure.
このようなワイヤロープの状態を把握するために、人による目視等による定期点検に代えて、エレベータロープのストランド破断を検出し、その破断検出結果に基づいてエレベータを制御するものとして特許文献1が公知となっている。また、高価な長周期振動感知器に代えて、ロープ外れ止めガイドにロープ揺れ検出センサー取り付けるものとして特許文献2が公知となっている。
In order to grasp the state of such a wire rope,
特許文献1,2は、共にワイヤロープの揺れ検出センサーなどの付加設備を追加していることで、初期投資、点検費用などを要することで高コストとなっている。
インバータの制御装置を用いてエレベータのカゴ昇降用モータを運転する場合、インバータの制御装置に、位置情報やドアセンサー情報などのカゴ位置制御機能を備えたものがある。位置情報としては、カゴ昇降用モータに設置されたエンコーダなどの速度検出器により検出されたパルス信号などであり、ドアセンサー情報としては、カゴの昇降路に設置された各階のドアセンサーである。インバータの制御装置では、このような各情報を取り込んで所定の運転制御を行っている。 When an elevator car lifting / lowering motor is operated using an inverter control device, some inverter control devices have a car position control function such as position information and door sensor information. The position information is a pulse signal detected by a speed detector such as an encoder installed in the car lifting motor, and the door sensor information is a door sensor on each floor installed in the car hoistway. The inverter control device takes in such information and performs predetermined operation control.
本発明が目的とするところは、インバータの制御装置にカゴ位置制御機能を備えたエレベータのロープやレール等のエレベータ構造物の異常診断装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an abnormality diagnosis device for an elevator structure such as an elevator rope or rail having a car position control function in an inverter control device.
本発明は、速度指令と速度検出値との差分に基づき電流指令を生成し、電流指令とトルク電流検出値との差分でトルク指令を生成し、トルク指令に基づいてインバータを介してエレベータのカゴの昇降用モータを制御するインバータの制御装置であって、インバータの制御装置にカゴ位置制御機能を有するものにおいて、
前記電流指令とトルク電流検出値との差分から電流偏差の絶対値を演算し、電流偏差の絶対値が予め設定された閾値を所定回数超過したときエレベータ構造物の異常と判断して異常検出信号を出力する異常検出部を設けたことを特徴としたものである。
The present invention generates a current command based on the difference between the speed command and the detected speed value, generates a torque command based on the difference between the current command and the detected torque current value, and then generates an elevator car via an inverter based on the torque command. Inverter control device for controlling the lifting motor of the inverter having a car position control function in the inverter control device,
The absolute value of the current deviation is calculated from the difference between the current command and the torque current detection value, and when the absolute value of the current deviation exceeds a preset threshold value a predetermined number of times, it is determined that the elevator structure is abnormal and an abnormality detection signal Is provided with an abnormality detecting unit for outputting the.
本発明の異常検出部は、前記電流指令とトルク電流検出値との差分が閾値を超えたとき前記カゴの位置を記憶する手段と、
前記閾値を越えたときの前記カゴの位置が同位置であったか否かを判断し、同位置の場合に予め設定された閾値を越えたときエレベータ構造物の異常発生信号を出力する手段を備えたことを特徴としたものである。
The abnormality detection unit of the present invention, means for storing the position of the basket when the difference between the current command and the torque current detection value exceeds a threshold;
A means for judging whether or not the position of the car when the threshold value is exceeded is the same position, and for outputting an abnormality occurrence signal of the elevator structure when the preset threshold value is exceeded in the case of the same position; It is characterized by that.
本発明の異常検出部は、前記電流指令とトルク電流検出値との差分が異常値として判断するときの閾値を、段階的に異常判断するための複数値を設けたことを特徴としたものである。 The abnormality detection unit of the present invention is characterized in that a plurality of values for determining abnormality in stages are provided as threshold values when the difference between the current command and the detected torque current value is determined as an abnormal value. is there.
また、本発明の異常検出部は、前記電流指令とトルク電流検出値との差分発生の継続時間を測定して異常発生と判断することを特徴としたものである。 In addition, the abnormality detection unit of the present invention is characterized by measuring the duration of occurrence of the difference between the current command and the detected torque current value to determine that an abnormality has occurred.
以上のとおり、本発明によれば、エレベータを運転しながら常時ワイヤロープやレール等のエレベータ構造物の異常診断が可能となるものである。また、異常発生時には即時にエレベータを運転停止する等の安全対応を施すことが可能となる。また、異常診断時においても、新たに部材を追加することなく、従来からあるカゴ位置制御機能を有するインバータの制御装置に、簡単なプログラムによる機能を付加するだけで異常診断の実現が可能となるものである。 As described above, according to the present invention, it is possible to diagnose abnormality of an elevator structure such as a wire rope or a rail at all times while operating the elevator. In addition, when an abnormality occurs, it is possible to take safety measures such as immediately stopping the elevator operation. In addition, even at the time of abnormality diagnosis, it is possible to realize abnormality diagnosis simply by adding a function based on a simple program to an inverter control device having a conventional car position control function without adding a new member. Is.
図1は本実施形態によるエレベータの昇降運転装置の構成図を示したものである。1は指令部で、エレベータの制御に必要とする負荷情報、加速度情報、速度情報、位置情報などに基づき変化する速度指令が速度制御部2に出力される。速度制御部2では、入力された速度指令と速度検出器9により検出されたモータ速度との差分が求められ、その差分に基づくPID制御などの演算によって電流指令を生成する。
FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator lifting / lowering operation apparatus according to the present embodiment.
生成された電流指令は、加算部10で変流器6、電流検出器7による電流検出値との差分が得られ、この差分がトルク指令Trefとして電流制御部3に入力される。電流制御部3ではトルク指令Trefに対応した信号で制御指令を出力し、インバータ4を介してカゴ昇降用のモータ5を制御する。モータ5にはエンコーダ8が取り付けられており、速度検出器9はエンコーダ8のパルス信号を取り込んでモータの速度信号とし、この速度信号を速度制御部2に入力する。また、モータ電流は、変流器6で検出し、検出信号は電流検出器7を介して電流検出値(トルク電流検出値)として加算部10に出力される。
A difference between the generated current command and a current detection value obtained by the
本発明は、このようなエレベータ昇降運転の制御装置において異常検出部11を設けたものである。
The present invention is such that an
エレベータにおける位置情報の取得は、一般的なエレベータ用インバータでは、ドアセンサーの情報を接点入力やシリアル通信といった簡便なハードウェアの追加により取得している。そして、エレベータの運用前に、例えばビルの最下階や最上階層に予めカゴを位置させた状態からカゴを上昇又は降下させ、各階のドアセンサーがオンするまでのエンコーダのパルス数などの情報によって各階の位置を把握する学習運転をする。その運転で各階の位置とエンコーダのパルス数などの情報との対比を記憶しておき、予め減速開始位置などの演算をして記憶されている。記憶されたこれらの情報に基づいてインバータを制御することでエレベータの昇降運転が実現される。 The position information in the elevator is acquired by adding simple hardware such as contact input and serial communication in a general elevator inverter. Then, before operating the elevator, for example, by raising or lowering the cage from the state where the cage is previously positioned on the lowest floor or the highest floor of the building, and by information such as the number of pulses of the encoder until the door sensor on each floor is turned on Learning driving to grasp the position of each floor. During the operation, the comparison between the position of each floor and information such as the number of pulses of the encoder is stored, and the deceleration start position and the like are calculated and stored in advance. The elevator is operated up and down by controlling the inverter based on the stored information.
図2はエレベータ運転時のタイムチャートを示したもので、時刻t1でインバータ4に対するオン指令が出されると、エレベータの制御装置に設置される荷重センサーなどから要求される加重分に相当するトルク電流Iload指令(インバータ出力電流指令)が指令部1より指令値として出力される。また、時刻t2からは速度指令及び加速度に対応するトルク電流Iacc指令が指令部1より出力され、カゴの出発階から停止階までの電流検出器7による電流検出値はIlのような波形になる。この電流検出値Ilはワイヤロープやレール等に異常がない場合の波形図である。
FIG. 2 shows a time chart during elevator operation. When an on command is issued to the
図3は、ワイヤロープに一部キンク、絡みの発生、或いはレールのある部分に異常が発生した場合等の異常発生時の波形図である。異常が発生するとその部分のカゴ走行時に走行抵抗が増大してトルクリップルが発生し、このトルクリップルが電流検出値Ilに重畳する。この重畳された負荷電流を変流器6が検出し、その結果、加算部10で演算されるトルク指令Trefの絶対値が正常時とは異なる値になる。異常検出部11はこの現象を捉えて異常診断を行う。
FIG. 3 is a waveform diagram when an abnormality occurs, such as when a part of the wire rope is kinked or entangled, or an abnormality occurs in a portion of the rail. When an abnormality occurs, the running resistance increases at that portion of the car and torque ripple occurs, and this torque ripple is superimposed on the detected current value Il. The
図4は異常検出部11の機能に基づく異常診断のフローチャートである。S1において、加算部10で算出されたトルク指令Trefを入力し、速度制御部2で生成されたトルク信号とトルク電流検出値の偏差の絶対値を演算する。S2ではその偏差の絶対値が予め設定された異常判定値を超えたか否かを判定し、正常の判定値内(False)の場合にはS4に移るが、異常判定値を超えていた場合(True)にはS3で現在のカゴ位置を記憶し、同時に超えた場合にはその回数を積算する。
FIG. 4 is a flowchart of abnormality diagnosis based on the function of the
S4では、異常が発生した位置は前回も同じ位置であったか否かを判定し、同じ位置であった場合には、その異常判定値を超えた回数が予め設定された異常判定値を超えたか否かを判定する。異常判定値を超えていた場合には、エレベータ構造物に異常ありと判定してインバータ運転の停止、又はインバータの制御装置からエレベータコントローラに警報を発して最寄りの階で停止させるなど、異常警報の発信や故障処理などの手段を実行し、エレベータ運転中であっても安全に所定階に停止させる。なお、S4で異常判定値を超えていない場合にはS1に戻る。 In S4, it is determined whether or not the position where the abnormality has occurred is the same position as before, and if it is the same position, whether or not the number of times that the abnormality determination value has been exceeded has exceeded a preset abnormality determination value. Determine whether. If the abnormality judgment value is exceeded, it is judged that there is an abnormality in the elevator structure and the inverter operation is stopped, or an alarm is issued from the inverter controller to the elevator controller to stop at the nearest floor. Executes means such as transmission and failure processing, and safely stops at a predetermined floor even during elevator operation. If the abnormality determination value is not exceeded in S4, the process returns to S1.
異常検出部11における異常判定は、速度制御部2で生成された電流指令と電流検出器7による電流検出値との差分や、その事象が同じ位置で何回発生したら異常とするかなどは任意に設定される。例えば、生成された電流指令と電流検出値との差分による異常判定値を数段階設けておき、差が大きい場合には、同じ位置での発生回数が少なくても異常とするような段階的判定も可能である。
The abnormality determination in the
また、段階的判定として、同じカゴ位置での異常発生で、差分の絶対値が5%の時には5回で異常、差分の絶対値が10%の時には2回で異常と判定する。また、異常判定には、生成された電流指令と電流検出値との差分の情報に加え、その差分が何秒間以上経過したら異常と判定する時限効果を加えるようにしてもよい。 Further, as a stepwise determination, when an abnormality occurs at the same car position and the absolute value of the difference is 5%, the abnormality is determined 5 times, and when the absolute value of the difference is 10%, the abnormality is determined twice. In addition to the information on the difference between the generated current command and the detected current value, the time determination effect may be added to the abnormality determination in which it is determined that the abnormality has occurred when the difference has elapsed for more than a few seconds.
図5は異常検出部11における異常判定時の内部カウント値のタイムチャートである。図5(a)は電流指令(線ア)に対し、負荷電流に円弧状のトルクリップル(線イ)が重畳した電流検出値の状態を示したもので、重畳したトルクリップル以外の電流検出値は電流指令とほぼ一致している。図5(b)のth1は電流指令と電流検出値の偏差絶対値の閾値で、時刻t11より偏差が発生し、時刻t12で閾値th1となったときに図5(c)で示すように異常検出部11の内部カウンタがカウントを開始し、時刻t13でカウント値が発生回数の閾値th2となったときに異常と判定する。なお、図5では電流偏差絶対値の量が閾値以下に変化したときにカウント値を一定変化率で低減させる方法で示している。
FIG. 5 is a time chart of the internal count value at the time of abnormality determination in the
以上本発明によれば、エレベータを運転しながら常時ワイヤロープやレール等のエレベータ構造物の異常診断が可能となるものである。また、異常発生時には即時にエレベータを運転停止する等の安全対応を施すことが可能となる。また、異常診断時においても、新たに部材を追加することなく、従来からあるカゴ位置制御機能を有するインバータの制御装置に、簡単なプログラムによる機能を付加しただけで異常診断の実現が可能となるものである。 As described above, according to the present invention, abnormality diagnosis of an elevator structure such as a wire rope or a rail can be performed constantly while operating the elevator. In addition, when an abnormality occurs, it is possible to take safety measures such as immediately stopping the elevator operation. In addition, even when an abnormality is diagnosed, an abnormality diagnosis can be realized by adding a function based on a simple program to a conventional inverter control device having a cage position control function without adding a new member. Is.
1… 指令部
2… 速度演算部
3… 電流制御部
4… インバータ
5… モータ
7… 電流検出器
9… 速度検出器
11… 異常検出部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記電流指令とトルク電流検出値との差分から電流偏差の絶対値を演算し、電流偏差の絶対値が予め設定された閾値を所定回数超過したときエレベータ構造物の異常と判断して異常検出信号を出力する異常検出部を設けたことを特徴としたエレベータの診断装置。 A current command is generated based on the difference between the speed command and the detected speed value, a torque command is generated based on the difference between the current command and the detected torque current value, and the elevator car is lifted and lowered via the inverter based on the torque command. Inverter control device for controlling the inverter control device having a car position control function,
The absolute value of the current deviation is calculated from the difference between the current command and the torque current detection value, and when the absolute value of the current deviation exceeds a preset threshold value a predetermined number of times, it is determined that the elevator structure is abnormal and an abnormality detection signal An elevator diagnosis apparatus characterized in that an abnormality detection unit for outputting is provided.
前記閾値を越えたときの前記カゴの位置が同位置であったか否かを判断し、同位置の場合には予め設定された発生回数の閾値を越えたときエレベータ構造物の異常発生信号を出力する手段と、
を備えたことを特徴とした請求項1に記載のエレベータの診断装置。 The abnormality detection unit stores the position of the basket when the difference between the current command and the detected torque current value exceeds a threshold value;
It is determined whether or not the position of the cage when the threshold value is exceeded is the same position, and in the case of the same position, an abnormality occurrence signal for the elevator structure is output when the threshold value for the number of occurrences set in advance is exceeded. Means,
The elevator diagnostic apparatus according to claim 1, further comprising:
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