JP2016216218A - 自走式搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】堆積物を形成するための作業効率および堆積物を管理するための作業効率の改善を図り、最小限の給電ケーブルで撮像部を円滑に運用する。【解決手段】自走式搬送装置１０のベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂから下方に排出された被搬送物が貯留ヤードＹの地面Ｇの上に山積みされることで堆積物Ｍが形成される。発電部４２、充電池部４４，給電部４６はベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられている。撮像部４８は、発電部４２で発電された電力が供給され、堆積物Ｍの上方から堆積物Ｍを撮像する。管理情報生成部５６Ａは、堆積物Ｍを識別するための識別情報と、位置情報生成部３９から供給される位置情報と、日時情報生成部４０から供給される日時情報と、撮像部４８から供給される画像情報とを関連付けることで管理情報を生成する。【選択図】図３

Description

本発明は自走式搬送装置に関する。

火力発電所、あるいは、製鉄所などでは、大量の鉄鉱石や石炭を使用する。
このような鉄鉱石や石炭を、例えば、港湾設備から貯留ヤードに搬送し、あるいは、貯留ヤードから現場に搬送する搬送装置として固定式のベルトコンベヤが用いられている（特許文献１参照）。
そして、搬送装置の出口端から排出される被搬送物をホイールローダなどの大形の建設機械を用いて貯留ヤード内の所定箇所に運搬して山状の堆積物を形成し、堆積物の堆積量が所定量となったならば、建設機械により被搬送物を貯留ヤードの別の箇所に運搬して同様に山状の堆積物を形成していき、同様の処理を繰り返して、貯留ヤードに複数の山状の堆積物を形成していく。

特開２００４−３５２４８７号公報

上記従来技術では、複数の堆積物を形成するために、建設機械が搬送装置の出口端近傍と堆積物を形成する貯留ヤード内の複数の所定箇所との間を何度も往復して走行しなくてはならず、複数の堆積物を形成するための作業効率の改善が求められている。
また、貯留ヤードに形成した複数の堆積物を管理するためには、各堆積物の貯留ヤード内における位置（番地）、各堆積物を貯留ヤードに形成した日時などの様々な情報を含む管理情報を人手によって取得しなくてはならず、堆積物を管理するための作業効率の改善も必要となっている。
そこで、被搬送物を搬送する長尺な搬送部と、搬送部を保持して地面を走行する走行体とを備える自走式搬送装置を用いることで、搬送部を貯留ヤード内で水平方向に移動させて複数の堆積物を効率よく形成することが考えられる。
この際、堆積物の位置、堆積物を形成した日時、堆積物の画像を管理情報として用いることが各堆積物の管理を行なう上で重要となる。
そこで、撮像部を搬送部の出口端近傍に設け、撮像部により出口端の下方の堆積物を撮像して得た画像情報を得ることが考えられる。
撮像部を設けるにあたっては、走行体に設けられた電源から撮像部に対して電力を供給する給電ケーブルを搬送部に沿って配設する必要がある。
しかしながら、自走式搬送装置の搬送部は例えば２０ｍ〜５０ｍと長尺であるため、給電ケーブルのコストが嵩み、また、給電ケーブルの引き回し作業に労力を要する。また、搬送部が複数のフレームを有し、各フレームが折り畳み可能な構造の場合、給電ケーブルが折り畳み動作の邪魔になることが懸念される。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、その目的は、堆積物を形成するための作業効率および堆積物を管理するための作業効率の改善を図る上で有利であり、最小限の給電ケーブルで撮像部を円滑に運用する上で有利な自走式搬送装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、被搬送物を搬送する長尺な搬送部と、前記搬送部を保持して地面を走行する走行体と、を備える自走式搬送装置であって、前記自走式搬送装置の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、前記測位情報を地図情報と関連付けた位置情報を生成する位置情報生成部と、前記搬送部による前記被搬送物の搬送の開始時刻および終了時刻を含む日時情報を生成する日時情報生成部と、前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記被搬送物が前記搬送部の出口端から貯留ヤードに排出され堆積されることで形成される堆積物を上方から撮像して画像情報を生成する撮像部と、前記堆積物を識別するための識別情報と、前記位置情報と、前記日時情報と、前記画像情報とを関連付けた管理情報を生成する管理情報生成部と、前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記搬送部の動力により電力を発電する発電部と、前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記発電部により発電された電力によって充電される充電池部と、前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記充電池部に充電された電力を前記撮像部に供給する給電部とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、自走式搬送装置が走行することにより、搬送部の出口端の位置を水平方向に容易に移動させることができるので、複数の堆積物を形成するための作業効率の改善を図る上で有利となる。
また、識別情報、画像情報、位置情報、日時情報を関連付けることで管理情報を生成するので、堆積物を管理するための作業効率の改善を図る上で有利となる。
また、発電部、充電池部、給電部を搬送部の出口端の近傍箇所に設け、搬送部の動力により発電された電力を撮像部に供給するようにしたので、電力を撮像部に給電するための給電ケーブルが最小限で済み、撮像部を円滑に運用する上で有利となる。

実施の形態に係る自走式搬送装置の構成を示す側面図であり、ベルトコンベヤの折り畳み状態を示す。 実施の形態に係る自走式搬送装置の構成を示す側面図であり、ベルトコンベヤの使用状態を示す。 実施の形態に係る自走式搬送装置により堆積物が形成された状態を示す図である。 実施の形態に係る自走式搬送装置の機構系の構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る自走式搬送装置の制御系の構成を示すブロック図である。 水平方向から見た発電部の説明図である。 撮像部で撮像されたベルトコンベヤの画像を示す説明図であり、ベルトコンベヤの駆動ローラ近傍箇所を下方から見た状態を示す。 （Ａ）は堆積物の第１の例を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢＢ線断面図である。 （Ａ）は堆積物の第２の例を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢＢ線断面図である。 （Ａ）は堆積物の第３の例を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢＢ線断面図である。

（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図面にしたがって説明する。
図１に示すように、自走式搬送装置１０は、走行体１２と、搬送部１４とを含んで構成されている。なお、図中符号Ｇは貯留ヤードＹの地面を示す。
走行体１２は、搬送部１４を保持する車体１２Ａと、車体１２Ａの下部に設けられ地面Ｇを走行するクローラ１２Ｂとを備えている。
図４に示すように、車体１２Ａには、駆動源１６と、駆動力伝達機構１８と、油圧源２０と、通信部２２と、第１制御部２４とが設けられている。
駆動源１６は、搬送部（ベルトコンベヤ）１４およびクローラ１２Ｂの駆動を行なうものであり、エンジンやモータなどで構成されている。
駆動力伝達機構１８は、駆動源１６からの駆動力を搬送部１４、クローラ１２Ｂに伝達するものである。
油圧源２０は、後述する第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄを駆動するものである。
通信部２２は、遠隔制御装置２から無線回線を介して送信された制御信号を受信すると共に、図５に示すように、後述する第２制御部５０から供給される管理情報を管理端末４に無線回線を介して送信するものである。なお、遠隔制御装置２は、自走式搬送装置１０を遠隔制御する作業者が操作するものである。
第１の制御部２４は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、通信部２２で受信した制御信号に基づいて駆動源１６、駆動力伝達機構１８、油圧源２０を制御し、搬送部１４、クローラ１２Ｂ、第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄの動作を制御する機能が実現される。

搬送部１４は、被搬送物を搬送する長尺なベルトコンベヤ１４で構成され、ベルトコンベヤ１４の全長は例えば２０ｍ〜５０ｍ程度であり、使用時におけるベルトコンベヤ１４の先端の高さは地上１０ｍ〜１５ｍ程度である。
ベルトコンベヤ１４は、長尺なフレーム２８と、フレーム２８の両端に設けられた駆動ローラ１４０２（図６参照）および不図示の従動ローラと、それら駆動ローラ１４０２と従動ローラとの間に設けられた不図示の複数の案内ローラと、駆動ローラ１４０２を回転駆動する駆動部と、駆動ローラ１４０２と従動ローラとの間に架け渡された無端状のコンベヤベルト１４０４（図６参照）とを含んで構成されている。本実施の形態では、駆動力伝達機構１８により駆動部が構成されている。
コンベヤベルト１４０４の上方に位置する部分より被搬送物が搬送される往路が形成され、コンベヤベルト１４０４の下方に位置する部分より復路が形成されている。往路が被搬送物を搬送する搬送路を構成し、復路にはコンベヤベルト１４０４のテンション機構が設けられている。
駆動源１６により駆動ローラ１４０２が駆動されることにより、コンベヤベルト１４０４が駆動ローラ１４０２と従動ローラとの間で走行し、搬送路による被搬送物の搬送が行われる。
なお、本実施の形態において被搬送物は、石炭、鉄鉱石などの鉱物、小麦、トウモロコシなどの穀物、バイオマス発電などに利用される木片（木チップ）、埋め立て用の土砂、生コンクリートなどベルトコンベヤ１４で搬送可能な従来公知の様々な被搬送物を含む。

図１、図２に示すように、本実施の形態では、フレーム２８は、第１フレーム２８Ａ、第２フレーム２８Ｂ、第３フレーム２８Ｃの３つのフレーム２８に分割され、油圧機構により、図１に示すように、３つのフレーム２８が折り畳まれた折り畳み状態と、図２に示すように、３つのフレーム２８が直線状に延在する使用状態とに折曲可能に構成されている。
３つのフレーム２８を折り畳み状態とすることで、自走式搬送装置１０の外形をコンパクト化できトレーラーなどの車両に載せて輸送する際の便宜が図られている。
また、第２フレーム２８Ｂの先端に駆動ローラ１４０２が設けられ、第３フレーム２８Ｃの先端に従動ローラが設けられている。

第１フレーム２８Ａは、車体１２Ａの上方において水平方向で車体１２Ａの前後方向に延在している。
車体１２Ａの前部と、第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所とは、伸縮可能な前部アーム３０Ａで連結されている。前部アーム３０Ａの両端は、車体１２Ａの前部箇所と第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所とにそれぞれ軸支されている。
車体１２Ａの後部と、第１フレーム２８Ａの後部の箇所とは、後部アーム３０Ｂで連結されている。後部アーム３０Ｂの両端は、車体１２Ａの後部箇所と第１フレーム２８Ａの後部の箇所とにそれぞれ軸支されている。
第２フレーム２８Ｂは、その基端が第１フレーム２８Ａの前端にヒンジ３２Ａを介して揺動可能に連結されている。第２フレーム２８Ｂの基端寄りの箇所と第１フレーム２８Ａの後端との間に第１リンク機構３４Ａが連結されている。
第３フレーム２８Ｃは、その基端が第１フレーム２８Ａの後端にヒンジ３２Ｂを介して揺動可能に連結されている。第３フレーム２８Ｃの基端寄りの箇所と第１フレーム２８Ａの後端との間に第２リンク機構３４Ｂが連結されている。

油圧機構は、第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄで構成されている。
第１油圧シリンダ２６Ａは、前部アーム３０Ａの内側で、車体１２Ａの前部箇所と第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所との間に設けられている。
第２油圧シリンダ２６Ｂは、車体１２Ａの後部箇所と後部アーム３０Ｂの後部寄りの箇所との間に設けられている。
第３油圧シリンダ２６Ｃは、第１フレーム２８Ａの前部寄りの箇所と第１リンク機構３４Ａとの間に設けられている。
第４油圧シリンダ２６Ｄは、第１フレーム２８Ａの後部寄りの箇所と第２リンク機構３４Ｂとの間に設けられている。
なお、図２、図３においては、第１、第２リンク機構３４Ａ、３４Ｂ、第１、第３、第４油圧シリンダ２６Ａ、２６Ｃ、２６Ｄの図示を省略している。

第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄが収縮した状態では、図１に示すように、前部アーム３０Ａが収縮し水平に近い状態に倒れ、後部アーム３０Ｂも水平に近い状態に倒れる。第１フレーム２８Ａは水平になり、第１フレーム２８Ａの中間部が車体１２Ａ上部に重ね合わされる。
第２フレーム２８Ｂは水平となり、第１フレーム２８Ａの前部上に折り畳まれ重ね合わされた状態となる。
第３フレーム２８Ｃは水平となり、第１フレーム２８Ａの後部上に折り畳まれ重ね合わされた状態となる。
すなわち、ベルトコンベヤ１４は、第１〜第３フレーム２８Ａ〜２８Ｃがコンパクトに折り畳まれた折り畳み状態となる。

第１、第２油圧シリンダ２６Ａ、２６Ｂが伸長すると、図２に示すように、前部アーム３０Ａが伸長しつつ起立すると共に後部アーム３０Ｂが起立し、第１フレーム２８Ａが車体１２Ａ上部から上昇し、かつ、第１フレーム２８Ａが前方に至るほど上方に向かう傾斜した状態となる。
また、第３油圧シリンダ２６Ｃが伸長することにより、第１リンク機構３４Ａを介して第２フレーム２８Ｂが揺動して第１フレーム２８Ａに対して起立し、やがて第２フレーム２８Ｂが第１フレーム２８Ａの延長上に位置し、第１フレーム２８Ａと第２フレーム２８Ｂとが直線状に延在した状態になる。
また、第４油圧シリンダ２６Ｄが伸長することにより、第２リンク機構３４Ｂを介して第３フレーム２８Ｃが揺動して第１フレーム２８Ａに対して起立し、やがて第３フレーム２８Ｃが第１フレーム２８Ａの延長上に位置し、第１フレーム２８Ａと第３フレーム２８Ｃとが直線状に延在した状態になる。
このようにして、第１〜第３フレーム２８Ａ〜２８Ｃが直線上を延在することにより、搬送部１４が直線状に延在し、搬送路が第１〜第３フレーム２８Ａ〜２８Ｃにわたって直線状に延在するベルトコンベヤ１４の使用状態が形成される。
この使用状態において、第３フレーム２８Ｃの先端寄りに位置するコンベヤベルト１４０４の箇所がベルトコンベヤ１４の入口端１４Ａとされ、第２フレーム２８Ｂの先端に位置するコンベヤベルト１４０４の箇所がベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂとされる。
第３フレーム２８Ｃの先端寄りの箇所には、ホッパ３６が着脱可能に設けられ、ホッパ３６に投入された被搬送物がベルトコンベヤ１４の入口端１４Ａに円滑に導かれるように図られている。

図３に示すように、被搬送物は、ホッパ３６を介してベルトコンベヤ１４の入口端１４Ａに投入され、走行するコンベヤベルト１４０４によって搬送され、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂから下方に排出され、排出された被搬送物が貯留ヤードＹの地面Ｇの上に山積みされることで堆積物Ｍが形成される。

なお、ベルトコンベヤ１４の使用状態から折り畳み状態への移動は、第１〜第４油圧シリンダ２６Ａ〜２６Ｄが収縮し、前部アーム３０Ａ、後部アーム３０Ｂ、第１リンク機構３４Ａ、第２リンク機構３４Ｂが上述と逆に動作することでなされる。

次に、制御系の構成について説明する。
図５に示すように、自走式搬送装置１０は、測位部３８と、位置情報生成部３９と、日時情報生成部４０と、発電部４２と、充電池部４４と、給電部４６と、撮像部４８と、撮像部用雲台５０と、照明部５２と、照明部用雲台５４と、第２制御部５６とを含んで構成されている。

測位部３８は、ＧＰＳ衛星などの測位衛星から送信される測位信号を受信して、自走式搬送装置１０の現在位置（例えば緯度経度および標高など）を特定し、現在位置を示す測位情報を生成するものである。
この現在位置は、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂから排出され貯留ヤードＹの地面Ｇ上に山積みに堆積された堆積物Ｍ（図３）の位置に相当する。
なお、測位部３８で特定した自走式搬送装置１０の測位情報を自走式搬送装置１０の走行の制御等に用いるなど任意である。

位置情報生成部３９は、測位部３８で生成された測位情報と地図情報と関連付けた位置情報を生成するものである。
位置情報生成部３９は、堆積物Ｍの位置を貯留ヤードＹを含む地図情報上で特定することにより位置情報を生成するものである。
なお、位置情報生成部３９による地図情報の取得は、自走式搬送装置１０に予め設けられた地図データベースから位置情報生成部３９が取得するようにしてもよいし、位置情報生成部３９が通信部２２を介して取得するようにしてもよく、地図情報の取得は従来公知の様々な方法によって行なうことができる。

日時情報生成部４０は、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送の開始時刻および終了時刻を含む日時情報を生成するものである。
日時情報は、年月日および時刻を含む。また、開始時刻、終了時刻の特定は、搬送物の搬送の開始、終了に応じて第２制御部５６から日時情報生成部４０に与えられるトリガ信号に基づいてなされる。
日時情報生成部４０は、時計機能を有するＬＳＩで構成してもよいし、測位部３８で受信される測位信号に基づいて日時情報を生成するようにしてもよい。
なお、日時情報生成部４０が生成する日時情報は、開始時刻および終了時刻の少なくとも一方を含んでいればよいが、本実施の形態のように日時情報が開始時刻および終了時刻の双方を含んでいれば、堆積物Ｍの管理を正確に行なう上で有利となる。

発電部４２は、ベルトコンベヤ１４の動力により電力を発電するものである。
発電部４２は、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられ、図６に示すように、回転部材４２０２と、動力伝達機構４２０４と、ロータ４２０６と、ステータ４２０８とを含んで構成されている。
回転部材４２０２は、ベルトコンベヤ１４の駆動ローラ１４０２と同軸上で一体に回転する大径ギアで構成されている。なお、回転部材４２０２は、案内ローラと同軸上で一体に回転する大径ギアで構成されていてもよい。
動力伝達機構４２０４は、大径ギアに噛合する小径ギアで構成され、回転部材４２０２の回転速度を増速しロータ４２０６に伝達するものである。
ロータ４２０６は、小径ギアと同軸上で一体に回転するように設けられている。
ステータ４２０８は、ロータ４２０６の周囲に配置されている。
したがって、ベルトコンベヤ１４の駆動ローラ１４０２が回転すると、回転部材４２０２と動力伝達機構４２０４を介してロータ４２０６が回転し、このロータ４２０６の回転により発電された電力が充電池部４４に供給される。

充電池部４４は、発電部４２により発電された電力によって充電されるものであり、図３に示すように、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられている。
充電池部４４は、二次電池と、発電部４２から供給される電力の制御を行なう充電回路とを含んで構成されている。二次電池として、リチウムイオン電池やニッケル水素充電池など従来公知の様々な二次電池が使用可能である。

給電部４６は、充電池部４４に充電された電力を不図示の給電ケーブルを介して撮像部４８、撮像部用雲台５０、照明部５２、照明部用雲台５４に供給するものであり、図３に示すように、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられている。
この際、充電池部４４と、撮像部４８、照明部５２、撮像部用雲台５０、照明部用雲台５４との間の距離は極めて近接しているため、給電ケーブルは最小限で済む。

撮像部４８は、堆積物Ｍを撮像して画像情報を生成するものである。画像情報は、静止画であっても動画であってもよい。
撮像部４８は、焦点距離が固定式のカメラであってもよいし、ズーム式のカメラであってもよい。また、魚眼レンズを備えるカメラであってもよい。
撮像部４８は、図３に示すように、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられ、堆積物Ｍの上方から堆積物Ｍを撮像する。
また、撮像部４８は、堆積物Ｍを含む自走式搬送装置１０の周囲を撮像して画像情報を生成してもよい。この場合、自走式搬送装置１０の周囲の画像情報を通信部２２を介して遠隔制御装置２に送信し、遠隔制御装置２において画像情報をディスプレイに表示させることで、自走式搬送装置１０の周囲の画像情報を監視しつつ自走式搬送装置１０の遠隔制御を行なうようにしてもよい。

撮像部用雲台５０は、図３に示すように、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられ、第２制御部５６の制御にしたがって撮像部４８の撮像方向をパン方向およびチルト方向に調整するものであり、２軸雲台などの市販品が使用可能である。
撮像部用雲台５０により撮像部４８の撮像方向が調整されることにより、撮像部４８により堆積物Ｍを撮像できることは無論のこと、自走式搬送装置１０の周囲についても広範囲に撮像することができる。
本実施の形態では、撮像部用雲台５０は、撮像方向調整部を構成するものであり、撮像部４８の撮像方向を、図３に示すように撮像部４８が堆積物が撮影可能な第１の撮像方向と、図７に示すように撮像部４８がベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの近傍の駆動ローラ１４０２に架け渡されたコンベヤベルト１４０４の部分を撮影可能な第２の撮像方向とにわたって撮像部４８の撮像方向を調整可能に構成されている。なお、図７は、撮像部４８で撮像された駆動ローラ１４０２およびコンベヤベルト１４０４の部分の画像を示している。

撮像部４８を第２の撮像方向とした場合には、撮像部４８で取得した画像情報に基いて駆動ローラ１４０２に対するコンベヤベルト１４０４の幅方向における偏りの有無を判定することができる。
すなわち、図７に示すように、コンベヤベルト１４０４が駆動ローラ１４０２に対して幅方向に偏りなく架け渡された状態で、コンベヤベルト１４０４の幅方向の中心と、駆動ローラ１４０２の長手方向の中心とが一致するものとする。
ここで、撮像部４８で撮像された画像情報から、コンベヤベルト１４０４の幅方向の左右両側に露出する駆動ローラ１４０２の部分の寸法Ｄ１、Ｄ２を検出する。
寸法の差ΔＤ＝Ｄ１−Ｄ２の絶対値がゼロあるいは所定の許容値以下であれば、駆動ローラ１４０２に対するコンベヤベルト１４０４の幅方向の偏りがないと判定され、ΔＤの絶対値が所定の許容値を上回れば、駆動ローラ１４０２に対するコンベヤベルト１４０４の幅方向の偏りが大きくベルトコンベヤ１４の調整が必要であると判定される。ベルトコンベヤ１４の調整が必要であれば、適宜ベルトコンベヤ１４の調整を行なう。
なお、駆動ローラ１４０２に対するコンベヤベルト１４０４の幅方向の偏りの有無の判定は、上述の方法に限定されず、コンベヤベルト１４０４の幅方向の縁部の何れか一方の位置のみを検出し、その位置が許容範囲内であるか否かに基いて判定するなど従来公知の様々な判定方法が採用可能である。

照明部５２は、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられ、堆積物Ｍを上方から照明するものである。

照明部用雲台５４は、図３に示すように、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の第２フレーム２８Ｂの箇所に設けられ、第２制御部５６の制御にしたがって照明部５２の照明方向をパン方向およびチルト方向に調整するものであり、撮像部用雲台５０と同様の２軸雲台などの市販品が使用可能である。
照明部用雲台５４により照明部５２の照明方向が調整されることにより、照明部５２により堆積物Ｍを照明できることは無論のこと、自走式搬送装置１０の周囲についても広範囲に照明することができる。
本実施の形態では、照明部用雲台５４は、照明方向調整部を構成するものであり、照明部５２の撮像方向を、図３に示すように堆積物Ｍを照明する第１の照明方向と、照明部５２がベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの近傍の駆動ローラ１４０２に架け渡されたコンベヤベルト１４０４の部分を照明可能な第２の照明方向とにわたって照明部５２の照明方向を調整可能に構成されている。

第２制御部５６は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
図５に示すように、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、管理情報生成部５６Ａと、撮像制御部５６Ｂと、照明制御部５６Ｃとが実現される。
管理情報生成部５６Ａは、堆積物Ｍを管理するための管理情報を生成するものである。
管理情報生成部５６Ａは、堆積物Ｍを識別するための識別情報と、堆積物情報と、位置情報と、日時情報生成部４０から供給される日時情報とを関連付けることで管理情報を生成する。
したがって、管理情報は、貯留ヤードＹに堆積された複数の堆積物Ｍ毎に生成され、識別情報、堆積物情報、位置情報、日時情報がひとまとめに関連付けられて構成されることになる。
なお、識別情報は、堆積物Ｍを識別できればよく、例えば、通し番号で形成してもよく、年月日と通し番号との組み合わせで形成してもよく、従来公知の様々な識別情報が採用可能である。
管理情報は、通信部２２から無線回線を介して管理端末４に送信される。
管理端末４は、貯留ヤードＹの近傍に設けられた事務所などに設置されたパーソナルコンピュータで構成され、ハードディスク装置などの記憶装置、ディスプレイなどの情報表示装置、キーボードやマウスなどの情報入力装置、プリンタなどの情報出力装置などを含んで構成されている。
管理端末４では、受信した管理情報を記憶装置に格納し、管理情報をディスプレイ上に画面表示させ、あるいは、管理情報をプリンタにより印刷出力することで堆積物Ｍの日報を作成する。あるいは、管理情報をインターネットなどの通信網を介して上位の情報管理装置に提供する。

また、管理情報に堆積物Ｍの属性を示す属性情報を付加する属性情報付加部を自走式搬送装置１０に設けても良い。例えば、属性付加情報を管理端末４から無線回線を介して属性情報付加部に管理情報を与えるようにしてもよいし、予め、属性情報を管理情報生成部５６Ａに与えておいてもよい。
このように、管理情報に堆積物Ｍの属性を示す属性情報を付加する属性情報付加部を設けると、管理情報に付加された堆積物Ｍの属性情報に基づいて堆積物Ｍの管理を効率的に行なう上で有利となる。
例えば、堆積物Ｍが石炭であれば、堆積物Ｍの属性情報として石炭の品質や産出国といった情報が例示される。
また、堆積物Ｍが小麦であれば、堆積物Ｍの属性情報は小麦の品種や産出国といった情報が例示される。
また、堆積物Ｍが穀物であれば、堆積物Ｍの属性情報は穀物の品名、品種、産出国といった情報が例示される。
このように堆積物Ｍの属性情報を把握することにより、異なる属性情報を有する堆積物Ｍを所定の割合で混合するなどの処理を的確に行なう上で有利となる。

撮像制御部５６Ｂは、遠隔制御装置２から無線回線を介して通信部２２に送信される制御情報に基いて撮像部用雲台５０を制御するものである。
撮像制御部５６Ｂは、撮像部用雲台５０を制御することにより撮像部４８の撮像方向をパン方向およびチルト方向に任意の角度分調整すると共に、撮像部４８の撮像方向を、第１の撮像方向と、第２の撮像方向とにわたって調整する。

照明制御部５６Ｃは、遠隔制御装置２から無線回線を介して通信部２２に送信される制御情報に基いて照明部用雲台５４を制御するものである。
照明制御部５６Ｃは、照明部用雲台５４を制御することにより照明部５２の照明方向をパン方向およびチルト方向に任意の角度分調整すると共に、照明部５２の照明方向を、第１の照明方向と、第２の撮像方向とにわたって調整する。

次に、本実施の形態の自走式搬送装置１０の作用効果について説明する。
本実施の形態によれば、自走式搬送装置１０は、ベルトコンベヤ１４を保持して地面Ｇを走行する走行体１２を備えているので、走行体１２によりベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの位置を水平方向に容易に移動させることができる。
したがって、ベルトコンベヤ１４により排出した被搬送物により貯留ヤードＹの地面Ｇに堆積物Ｍが形成されたならば、走行体１２が走行することでベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの位置を、まだ堆積物Ｍが形成されていない地面Ｇに対応する位置に水平方向に移動させ、ベルトコンベヤ１４を駆動させることで別の堆積物Ｍを形成することができる。このような処理を繰り返すことで複数の堆積物Ｍを効率よく形成することができる。

したがって、従来のように、複数の堆積物Ｍを形成するために、建設機械が固定式のベルトコンベヤ１４などの搬送装置の出口端近傍と堆積物Ｍを形成する貯留ヤードＹ内の複数の所定箇所との間を何度も往復して走行する必要がなく、複数の堆積物Ｍを形成するための作業効率の改善を図る上で有利となる。

また、自走式搬送装置１０の走行が停止し出口端１４Ｂの位置が固定された状態で、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送動作がなされると、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、円錐状の堆積物Ｍが形成される。
この場合、堆積物Ｍの底部の直径は、例えば３ｍ〜２０ｍであり、高さは、例えば３ｍ〜２５ｍである。
また、平面視した場合、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂが曲線に沿って移動するように自走式搬送装置１０が移動しつつ、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送動作がなされると、図９（Ａ）、（Ｂ）に示すように、平面視曲線状に延在し断面が三角形状の堆積物Ｍが形成される。
この場合、堆積物Ｍの底部の幅は、例えば５ｍ〜１５ｍであり、高さは、例えば３ｍ〜２５ｍであり、長さは、例えば２０ｍ〜８０ｍである。
また、平面視した場合、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂが直線に沿って移動するように自走式搬送装置１０が移動しつつ、ベルトコンベヤ１４による被搬送物の搬送動作がなされると、図１０（Ａ）、（Ｂ）に示すように、平面視直線状に延在し断面が三角形状の堆積物Ｍが形成される。
この場合、堆積物Ｍの底部の幅は、例えば５ｍ〜１５ｍであり、高さは、例えば３ｍ〜２５ｍであり、長さは、例えば４０ｍ〜１００ｍである。
このように自走式搬送装置１０が移動することでベルトコンベヤ１４の出口端１２Ｂの移動軌跡に沿って延在する堆積物Ｍを形成することができるため、貯留ヤードＹの形状に対応した形状の堆積物Ｍを形成でき、貯留ヤードＹのスペースを有効に活用する上で有利となる。
なお、自走式搬送装置１０による堆積物Ｍの形成にあたっては、以下に例示するように自走式搬送装置１０の動作を適宜制御することができる。
１）屋外において出口端１２Ｂから落下する被搬送物が風によって飛散することを抑制するために、堆積物Ｍの頂部と出口端１２Ｂとの間隔が大きくなり過ぎないように、堆積物Ｍの頂部の高さに応じて出口端１２Ｂの高さを次第に上昇させつつ堆積物Ｍを形成する。
２）貯留ヤードＹの形状（堆積物Ｍの積付け場所の形状）、あるいは、搬入方向、搬出方向に応じて自走式搬送装置１０を移動させつつ堆積物Ｍを形成する。

また、本実施の形態では、識別情報、画像情報、堆積物Ｍの位置が地図情報上で特定された位置情報、日時情報を関連付けることで管理情報を生成するので、従来のように人手によって管理情報を取得する手間がかからず、堆積物Ｍを管理するための作業効率の改善を図る上で有利となる。
また、堆積物Ｍを撮像して画像情報を生成する撮像部４８を設け、管理情報に画像情報が含まれるので、堆積物Ｍの画像情報を用いた管理を行なう上で有利となる。
また、貯留ヤードＹに貯留された堆積物Ｍについては、貯留されている期間の長さに応じた使用料金が発生する。したがって、管理情報に含まれる堆積物Ｍの日時情報に基いて堆積物Ｍの先入れ、先出しを的確に行なうことができ、費用の削減を図る上で有利となる。
また、発電部４２、充電池部４４、給電部４６をベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの近傍箇所に設け、ベルトコンベヤ１４の動力により発電された電力を撮像部４８、照明部５２、撮像部用雲台５０、照明部用雲台５４に供給するようにしたので、電力を撮像部４８、照明部５２、撮像部用雲台５０、照明部用雲台５４に給電するための給電ケーブルが最小限で済み、撮像部４８、照明部５２、撮像部用雲台５０、照明部用雲台５４を円滑に運用する上で有利となる。
また、撮像部４８をより高い位置に設置できるため、より高所から広範囲にわたって撮像を行なう上で有利となる。
なお、照明部５２、撮像部用雲台５０、照明部用雲台５４は省略してもよい。しかしながら、照明部５２を設けると、夜間においても画像情報を取得して管理情報を生成できるため、管理作業の効率化を図る上で有利となる。また、撮像部用雲台５０を設けると、撮像部４８の撮像範囲を広く確保できるため、様々な画像情報を取得する上で有利となる。また、照明部用雲台５４を設けると、夜間において照明部５２の照明範囲を広く確保できるため、夜間において様々な画像情報を取得する上で有利となる。

また、本実施の形態では、ベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの近傍箇所に堆積物Ｍを上方から照明する照明部５２を設けたので、夜間においても堆積物Ｍの鮮明な画像情報を得る上で有利となる。

また、本実施の形態では、発電部４２がベルトコンベヤ１４の駆動ローラ１４０２により回転される回転部材４２０２と、回転部材４２０２の回転速度を増速しロータ４２０６に伝達する動力伝達機構４２０４とを含むので、簡単確実に駆動ローラ１４０２の回転力を取り出して発電することができ、発電量を確保する上で有利となる。

また、本実施の形態では、撮像部４８が堆積物Ｍを撮影可能な第１の撮像方向と、撮像部４８がベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの近傍の駆動ローラ１４０２に架け渡されたコンベヤベルト１４０４の部分を撮影可能な第２の撮像方向とにわたって撮像部４８の撮像方向を調整するようにした。
したがって、撮像部４８を第１の撮像方向とした場合には、堆積物Ｍの画像情報を的確に得ることができる。
また、撮像部４８を第２の撮像方向とした場合には、図７に示すように、駆動ローラ１４０２に対するコンベヤベルト１４０４の幅方向の偏りを検出することができるので、検出された偏りに応じてコンベヤベルト１４０４の幅方向の位置が許容範囲内であるか、否かを判断し、ベルトコンベヤ１４の調整を行なうことでベルトコンベヤ１４の稼働率を高める上で有利となる。

また、本実施の形態では、照明部５２が堆積物Ｍを照明可能な第１の照明方向と、照明部５２がベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂの近傍の駆動ローラ１４０２に架け渡されたコンベヤベルト１４０４の部分を照明可能な第２の照明方向とにわたって照明部５２の照明方向を調整するようにした。
したがって、照明部５２を第１の照明方向とした場合には、夜間においても撮像部４８により堆積物Ｍの画像情報を的確に得ることができる。
また、撮像部４８を第２の撮像方向とした場合には、夜間においても撮像部４８により図７に示すように、駆動ローラ１４０２に対するコンベヤベルト１４０４の幅方向の偏りを検出することができ、検出結果に応じてベルトコンベヤ１４の調整を行なうことでベルトコンベヤ１４の稼働率を高める上で有利となる。

なお、撮像部４８で取得した堆積物Ｍの画像情報を管理情報に含めることに加えて、以下に示すように、堆積物Ｍに接触することなく堆積物Ｍに関する堆積物情報を取得し、管理情報に堆積物情報を含めるようにすれば、堆積物情報を考慮した管理を行なう上で有利となる。
（１）堆積物Ｍの温度分布を検出して温度分布情報を生成する温度分布検出部を設ける。堆積物情報として温度分布情報を用いるので、堆積物Ｍの温度分布を考慮した管理を行なう上で有利となる。
特に、石炭などのように自然発火が懸念される堆積物Ｍの場合に、発火の兆候を検出して消火作業を行なうなどの適切な対処を迅速にとることができ有利となる。

（２）堆積物Ｍの堆積量を検出して堆積量情報を生成する堆積量検出部を設ける。堆積物情報として堆積量情報を用いるので、堆積物Ｍの堆積量を考慮した管理を行なう上で有利となる。
例えば、堆積量検出部として、ベルトコンベヤ１４によって搬送される被搬送物の重量と搬送路の搬送速度とに基づいて被搬送物の搬送量を積算する搬送重量積算部を設け、堆積量情報として堆積物Ｍの搬送量の積算値を用いることができる。この場合、重量で示された堆積物Ｍの堆積量を考慮した管理を行なう上で有利となる。
また、堆積量検出部として、貯留ヤードＹの地面Ｇ上に堆積した堆積物Ｍの体積を算出する体積算出部を設け、堆積量情報として堆積物Ｍの体積を用いることができる。この場合、体積で示された堆積物Ｍの堆積量を考慮した管理を行なう上で有利となる。
なお、堆積物Ｍの３次元形状を測定して３次元形状情報を生成する３次元形状測定部を設け、体積算出部が３次元形状情報に基づいて堆積物Ｍの体積を算出するようにすれば、堆積物Ｍの体積を簡単に得る上で有利となる。
また、３次元形状測定部としては、堆積物Ｍの上方に位置するベルトコンベヤ１４の出口端１４Ｂ近傍の箇所に設けられ、堆積物Ｍの上方から堆積物Ｍの３次元形状を測定する３Ｄスキャナを用いることができる。
３Ｄスキャナは、レーザーパルス（レーザー光）を照射する光源と、レーザーパルスを受光するセンサなどを備え、光源と計測対象物（堆積物Ｍ）との間をレーザーパルスが往復する時間を計測することで距離を計測すると共にレーザーパルスを発射した方向を計測することで計測対象物（堆積物Ｍ）の３次元座標を生成するものである。
また、３次元形状測定部としてステレオカメラや赤外線深度センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。

（３）堆積物Ｍの表面が貯留ヤードＹの地盤Ｇの面となす角度を安息角として検出し安息角情報を生成する安息角検出部を設ける。物性情報として安息角情報を用いるので、堆積物Ｍの安息角φを考慮した管理を行なう上で有利となる。特に、堆積物Ｍの安息角は、堆積物Ｍの粒度、含水量の影響を受けるため、安息角φから堆積物Ｍの状態を推定することができ堆積物Ｍの状態を考慮した管理を行なう上で有利となる。
この場合、安息角検出部は、前記の３次元形状測定部で測定された堆積物Ｍの３次元形状に基いて堆積物Ｍの表面が貯留ヤードＹの地盤Ｇの面となす角度を安息角として検出し安息角情報を生成すればよい。

（４）堆積物Ｍの含水率を検出する含水率検出部を設け、含水率検出部で検出された含水率を堆積物情報として用いる。
含水率を用いた場合は、例えば、堆積物Ｍが小麦や穀物であった場合に、小麦や穀物の含水率を考慮した堆積物Ｍの管理を行なう上で有利となる。
また、含水率検出部としては、赤外線を堆積物Ｍに照射し堆積物Ｍから反射した赤外線に基づいて含水率を検出する赤外線水分計などが使用可能である。

また、本実施の形態では、自走式搬送装置１０のベルトコンベヤ１４が３つのフレーム２８で構成され、３つのフレーム２８が折り畳まれた折り畳み状態と、３つのフレーム２８が直線状に延在する使用状態とに折曲可能に構成されている場合について説明した。
しかしながら、自走式搬送装置１０のベルトコンベヤ１４の複数のフレームが互いに入れ子式になっており、各フレームが互いに伸縮することで、フレームが短縮された状態と、フレームが伸長された状態とに変化する構造であっても本発明は無論適用可能である。

２ 遠隔制御装置
４ 管理端末
１０ 自走式搬送装置
１２ 走行体
１２Ａ 車体
１２Ｂ クローラ
１４ 搬送部（ベルトコンベヤ）
１４０２ 駆動ローラ
１４０４ コンベヤベルト
１６ 駆動源
１８ 駆動力伝達機構
２０ 油圧源
２２ 通信部
２４ 第１制御部
２６Ａ〜２６Ｄ 第１〜第４油圧シリンダ
２８ フレーム
２８Ａ〜２８Ｃ 第１〜第３フレーム
３０Ａ 前部アーム
３０Ｂ 後部アーム
３２Ａ、３２Ｂ ヒンジ
３４Ａ 第１リンク機構
３４Ｂ 第２リンク機構
３６ ホッパ
３８ 測位部
３９ 位置情報生成部
４０ 日時情報生成部
４２ 発電部
４２０２ 回転部材
４２０４ 動力伝達機構
４２０６ ロータ
４２０８ ステータ
４４ 充電池部
４６ 給電部
４８ 撮像部
５０ 撮像部用雲台
５２ 照明部
５４ 照明部用雲台
５６ 第２制御部
５６Ａ 管理情報生成部
５６Ｂ 撮像制御部
５６Ｃ 照明制御部
Ｍ 堆積物
Ｙ 貯留ヤード
Ｇ 地面

Claims (5)

1. 被搬送物を搬送する長尺な搬送部と、
   前記搬送部を保持して地面を走行する走行体と、
   を備える自走式搬送装置であって、
   前記自走式搬送装置の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、
   前記測位情報を地図情報と関連付けた位置情報を生成する位置情報生成部と、
   前記搬送部による前記被搬送物の搬送の開始時刻および終了時刻を含む日時情報を生成する日時情報生成部と、
   前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記被搬送物が前記搬送部の出口端から貯留ヤードに排出され堆積されることで形成される堆積物を上方から撮像して画像情報を生成する撮像部と、
   前記堆積物を識別するための識別情報と、前記位置情報と、前記日時情報と、前記画像情報とを関連付けた管理情報を生成する管理情報生成部と、
   前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記搬送部の動力により電力を発電する発電部と、
   前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記発電部により発電された電力によって充電される充電池部と、
   前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記充電池部に充電された電力を前記撮像部に供給する給電部とを備える、
   ことを特徴とする自走式搬送装置。
2. 前記搬送部の出口端の近傍箇所に設けられ、前記堆積物を上方から照明する照明部を備え、
   前記給電部は、前記充電池部に充電された電力を前記照明部にも供給する、
   ことを特徴とする請求項１記載の自走式搬送装置。
3. 前記搬送部は、長尺なフレームと、前記フレームに間隔をおいて設けられた複数のローラと、それらローラの少なくとも１つを回転駆動する駆動部と、それらローラに架け渡された無端状のコンベヤベルトとを備えるベルトコンベヤであり、
   前記発電部は、ロータと、前記ロータの周囲に配置されたステータと、前記ローラにより回転される回転部材と、前記回転部材の回転速度を増速し前記ロータに伝達する動力伝達機構とを含んで構成されている、
   ことを特徴とする請求項１記載の自走式搬送装置。
4. 前記撮像部が前記堆積物を撮影可能な第１の撮像方向と、前記撮像部が前記搬送部の出口端の近傍の前記ローラに架け渡された前記コンベヤベルトの部分を撮影可能な第２の撮像方向とにわたって前記撮像部の撮像方向を調整する撮像方向調整部を設け、
   前記給電部は、前記充電池部に充電された電力を前記撮像方向調整部にも供給する、
   ことを特徴とする請求項３記載の自走式搬送装置。
5. 前記照明部が前記堆積物を照明可能な第１の照明方向と、前記照明部が前記搬送部の出口端の近傍の前記ローラに架け渡された前記コンベヤベルトの部分を照明可能な第２の照明方向とにわたって前記照明部の照明方向を調整する照明方向調整部を設け、
   前記給電部は、前記充電池部に充電された電力を前記照明方向調整部にも供給する、
   ことを特徴とする請求項４記載の自走式搬送装置。

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