JP2016212190A - 画像取得装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】試料や画像取得装置の安全性、ユーザビリティ、等を向上することができる技術を提供する。
【解決手段】画像取得装置１は、検体を含む試料を撮像する第１撮像手段240と、前記画像取得装置の内部を撮像することで、撮像画像データである監視撮像データを取得する第２撮像手段300と、前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の異常を検出する第１検出手段430と、前記第１検出手段の検出結果に基づいて、前記画像取得装置の動作を停止する停止手段440と、を有し、前記第１検出手段430は、前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置1の動作の障害とならない第１異常と、前記画像取得装置の動作の障害となる第２異常と、を検出し、前記停止手段440は、前記第１異常が検出された場合に、前記画像取得装置1の動作を停止せず、前記第２異常が検出された場合に、前記画像取得装置1の動作を停止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、画像取得装置及びその制御方法に関する。

近年、病理学の分野において、細胞や組織片等の病理標本の顕微鏡像（病理診断画像）をディジタル画像として取得する画像取得装置が注目されている。病理診断画像のディジタル化により、データ管理の効率化や遠隔診断等が可能となる。

撮像対象となる試料は主にプレパラートである。プレパラートでは、数〜数十μｍ程度に薄くスライスされた組織片が、封入剤を用いてスライドグラスとカバーガラスの間に固定されている。組織片は、一般に、被験者の体内から採取された貴重なサンプルである。そのため、画像取得装置の動作異常や故障によってプレパラートを破損させてしまうようなことは避けねばならない。特に、サンプルの採取をやり直す必要が生じるようなレベルの破損は、診断の遅延、コストの増加、被験者への身体的・精神的負担の増加等、好ましからざる様々な状況を招く虞がある。また、ストッカ等の格納部を有し、一度に多数のプレパラートを処理可能な画像取得装置では、継続して安定的に動作可能な高い動作信頼性と共に、いち早く異常を検出できる高い検出信頼性が求められる。

上記多数のプレパラートを安全且つ高速に処理しつつ異常検出を速やかに行うという課題に関する従来技術は、例えば、特許文献１，２に開示されている。特許文献１に開示の技術では、プレパラートを搬送する搬送装置にプレパラートの落下を防止する落下防止ガイドが設けられており、落下防止ガイドへのプレパラートの引っかかりが検出された場合に、搬送装置の動作が停止される。特許文献２に開示の装置は顕微鏡装置ではないが、特許文献２に開示の技術では、カメラを用いて基板の欠陥が検出された場合に、装置の動作が停止される。

特開２０１２−０１３９５４公報 特表２００２−５１６３２８公報

しかしながら、従来の画像取得装置では、異常が検出された場合に常に画像取得装置の動作が停止されるため、画像取得装置の動作の停止がユーザビリティの低下を招くことがある。ここで、画像取得装置の使用現場が無人となる夜間を利用して、多数のプレパラートが処理される場合を考える。最初の数枚のプレパラートが処理された時点で異常が検出されると、画像取得装置の動作が停止され、人手による復帰作業によって異常が解消されるまで、残りのプレパラートは処理されない。このような場合において、ユーザは、通常、異常の発生を翌朝まで気づかず、復帰作業を翌朝まで行わない。その結果、時間的損失が発生する。

また、従来の画像取得装置には、上述した課題の他にも様々な課題がある。例えば、特許文献１に開示の技術では、特定の種類の異常を検出するセンサが、特定の位置に配置されている。このような構成では、特定の位置以外の位置で発生した異常、特定の種類以外の種類の異常、等を検出することはできず、それらの異常に対する処置を行えない。そして、そのような検出及び処理を可能にするためには、複数の位置のそれぞれに１つ以上の
センサを設け、複数のセンサのそれぞれに処置を関連付ける必要がある。このような設計変更は、コスト、処理効率、作業効率、等の面において好ましくない。また、プレパラートは、非常に軽量かつ脆弱な物体である。そのため、駆動装置のトルクの変動を利用してプレパラートの引っかかりを検出する構成では、プレパラートの引っかかりが生じた直後にプレパラートが破損し、異常が検出されないことがある。また、細かく破損したプレパラート片が装置の故障を引き起こすこともある。特許文献２に開示の技術では、搬送対象物（基板）の異常以外の異常は検出されない。

本発明は、試料や画像取得装置の安全性、ユーザビリティ、等を向上することができる技術を提供することを目的とする。具体的には、試料の破損、画像取得装置の故障、ユーザビリティの不必要な低下、等が抑制されるように、画像取得装置の異常に応じて画像取得装置の動作を好適に停止することができる技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は
検体を含む試料を撮像する第１撮像手段を有する画像取得装置であって、
前記画像取得装置の内部を撮像することで、撮像画像データである監視撮像データを取得する第２撮像手段と、
前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の異常を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段の検出結果に基づいて、前記画像取得装置の動作を停止する停止手段と、
を有し、
前記第１検出手段は、前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の動作の障害とならない第１異常と、前記画像取得装置の動作の障害となる第２異常と、を検出し、
前記停止手段は、前記第１異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止せず、前記第２異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止する
ことを特徴とする画像取得装置である。

本発明の第２の態様は、
検体を含む試料を撮像する画像取得装置の制御方法であって、
前記画像取得装置の内部を撮像することで、撮像画像データである監視撮像データを取得する撮像ステップと、
前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の異常を検出する検出ステップと、
前記検出ステップの検出結果に基づいて、前記画像取得装置の動作を停止する停止ステップと、
を有し、
前記検出ステップでは、前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の動作の障害とならない第１異常と、前記画像取得装置の動作の障害となる第２異常と、を検出し、
前記停止ステップでは、前記第１異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止せず、前記第２異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止する
ことを特徴とする画像取得装置の制御方法である。

本発明の第３の態様は、上述した画像取得装置の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラムである。

本発明によれば、試料や画像取得装置の安全性、ユーザビリティ、等を向上することができる。具体的には、試料の破損、画像取得装置の故障、ユーザビリティの不必要な低下、等が抑制されるように、画像取得装置の異常に応じて画像取得装置の動作を好適に停止することができる。

実施例１における画像取得装置の概略構成を示すブロック図 実施例１における画像取得装置の配置構成を示す模式図 実施例１におけるプレパラートと本撮像を示す模式図 実施例１における画像取得装置の動作を示すフローチャート 実施例１における画像取得装置の動作の様子を示す模式図 実施例１における画像取得装置の別の配置構成を示す模式図 実施例２における画像取得装置の配置構成を示す模式図 実施例３における画像取得装置の配置構成を示す模式図 実施例３における画像取得装置の動作の様子を示す模式図 実施例４における異常検出を示すグラフ

以下、図面を用いて本発明の実施例について説明する。なお、以下の実施例はあくまで一例であり、本発明の範囲は以下の実施例に限定されない。また、以下の実施例で述べる各特徴は、本発明に必須の特徴とは限らない。本発明は、例えば、ディジタル顕微鏡、バーチャルスライドスキャナ、等のような画像取得装置に適用可能である。また、本発明に係る画像取得装置は、バーチャルスライドシステムのような画像取得システムとして捉えることもできる。

＜実施例１＞
本発明の実施例１に係る画像取得装置及びその制御方法について説明する。

（装置構成）
まず、本実施例に係る画像取得装置の構成について説明する。図１は、本実施例に係る画像取得装置（画像取得システム）１の構成の一例を示す概略図である。画像取得装置１は、多数の検体の顕微鏡像のディジタル化を自動で行う。画像取得装置１は、本撮像装置２００、広域・監視撮像部３００、制御部１００、画像処理部４００、ストッカ５００、及び、搬送部６００を有する。図１において、太矢印は画像情報に係るデータ信号を示し、細矢印は制御指令信号やステータス信号等を示す。

本撮像装置２００は、検体を含む試料を本撮像する第１撮像部である。本実施例では、試料として、細胞や組織片等の検体（撮像対象）が封入されたプレパラートが使用される。本撮像により、プレパラートのディジタル顕微鏡像（ディジタル化された顕微鏡像）が得られる。本撮像装置２００は、照明部２１０、ステージ２２０、レンズ部２３０、及び、撮像部２４０を有する。照明部２１０は、本撮像の対象であるプレパラート（対象プレパラート）に光を照射する。ステージ２２０は、対象プレパラートの位置決めを行う。レンズ部２３０は、対象プレパラートからの光を集光及び結像する。撮像部２４０は、結像された光を電気信号に変換する撮像素子を有する。本撮像では、後述する複数の小区画のそれぞれについて、検体の多層像（多層断面像）が取得される。本実施例では、この多層像を得る撮像を「Ｚスタック撮像」と記載する。

広域・監視撮像部３００は、本撮像に先立って予備撮像（広域撮像）を行う広域撮像部として機能したり、画像取得装置の内部（画像取得装置１の筐体の内部）の監視撮像を行う監視撮像部として機能したりする第２撮像部である。広域撮像では、対象プレパラートの全体が撮像される。広域・監視撮像部３００は、例えば、ズーム機能を備えた小型ディジタルカメラと同様の構成を有する。広域撮像によって得られた撮像画像データ（広域撮像データ）は、対象プレパラートのサムネイル画像の作成、複数の小区画（小区画群）の生成、等に使用される。また、対象プレパラートに試料識別情報が記載されている場合に
は、広域撮像データは、試料識別情報の取得に使用されることもある。試料識別情報は、試料を識別する情報である。試料識別情報としては、例えば、バーコードやＱＲコード（登録商標）等が使用される。監視撮像によって得られた撮像画像データ（監視撮像データ）は、画像取得装置１の内部の異常を検出するために使用される。

制御部１００は、画像取得装置１全体の管理統括を司り、画像取得装置１の動作を制御したり、不図示の外部装置との通信を行ったりする。外部装置としては、例えば、画像取得装置１と使用者との間のユーザーインターフェースや画像ビューワとして機能するＰＣワークステーション、画像データの保存管理等を行う外部記憶装置や画像管理システム、等が使用される。

画像処理部４００は、画像処理を含む種々の処理を行う。本実施例では、画像データを用いた処理を「画像処理」と記載する。そのため、本実施例では、画像処理は、画像データの値を変更する処理に限定されない。画像処理部４００は、本撮像処理部４１０、広域撮像処理部４２０、異常検出部４３０、及び、異常判定部４４０を有する。本撮像処理部４１０は、撮像部２４０から本撮像によって得られた撮像画像データ（本撮像データ）を取得し、取得した本撮像データを用いた画像処理を行う。広域撮像処理部４２０は、広域・監視撮像部３００から広域撮像データを取得し、取得した広域撮像データを用いた画像処理を行う。異常検出部４３０は、広域・監視撮像部３００から監視撮像データを取得する。そして、異常検出部４３０は、取得した監視撮像データに基づいて、画像取得装置１の異常を検出する（第１検出処理）。異常判定部４４０は、異常検出部４３０の検出結果に基づいて、画像取得装置１の動作を（強制的に）停止するか否かを判定する。画像処理部４００は、本撮像処理部４１０や広域撮像処理部４２０によって生成された画像データを不図示の外部装置へ出力したり、種々の処理結果を制御部１００に通知したりする。

なお、図１では、画像処理部４００の複数の機能にそれぞれ対応する複数の構成要素が示されているが、１つの構成要素が２つ以上の機能を有していてもよい。制御部１００や画像処理部４００の機能は、ＣＰＵやＤＳＰ上で動作するソフトウェアによって実現されてもよい。また、制御部１００や画像処理部４００の機能は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよい。ソフトウェアによって実現される機能と、ハードウェアによって実現される機能とは、設計時等おいて適宜決定される。

ストッカ５００には、複数（多数）のプレパラートが格納される。プレパラートは、ユーザによってストッカ５００に格納される。

搬送部６００は、ストッカ５００に格納された複数のプレパラートを順番に搬送する。具体的には、搬送部６００は、プレパラートをストッカ５００から搬出し（プレパラートの出庫）、搬出したプレパラートを用いた種々の処理が行われた後、搬出したプレパラートをストッカ５００に搬入する（プレパラートの入庫）。

次に、画像取得装置１の各構成要素について、図１，２（ａ），２（ｂ），３（ａ）を用いて、より具体的に説明する。図２（ａ），２（ｂ）は、各構成要素の配置の一例を模式的に示す図であり、図３（ａ）は、プレパラート１０の一例を示す図である。図２（ａ），２（ｂ）は画像取得装置１の断面図であり、図２（ａ）は上面図であり、図２（ｂ）は側面図である。図２（ａ），２（ｂ）に示すように、本実施例では、レンズ部２３０の光軸方向がＺ方向として規定されており、光軸方向に垂直な方向（水平面方向）がＸＹ方向として規定されている。

プレパラート１０は、図３（ａ）に示すように、検体１４、スライドグラス１２、カバーグラス１１、及び、封入材１３を有する。スライドグラス１２は、プレパラート１０の
土台として使用される。検体１４は、スライドグラス１２上に設けられ、スライドグラス１２とカバーグラス１１によって挟まれる。カバーグラス１１は、検体１４を保護する保護膜として使用される。また、スライドグラス１２とカバーグラス１１の間には封入材１３が設けられる。封入材１３は、スライドグラス１２に対して検体１４やカバーグラス１１を固定するために使用される。

照明部２１０は、光を発する光源と、光を対象プレパラートに対して集光するための光学系とを有する。光源としては、ハロゲンランプやＬＥＤ等を用いることができる。ステージ２２０は、対象プレパラートを保持してＸＹＺ各方向に精密に移動させる位置制御機構２２１を有する。位置制御機構２２１は、例えば、モータとボールネジの組合せやピエゾ素子等の駆動機構によって実現される。また、ステージ２２０は、ステージ２２０が移動する際の加速度による対象プレパラートの位置ずれを防止するために、保持固定機構（不図示）を有する。保持固定機構は、例えば、バキューム等によって実現される。レンズ部２３０は、対物レンズと結像レンズとを有し、照明部２１０から発せられて対象プレパラートを透過した透過光を、撮像部２４０が有する撮像素子の受光面上に結像させる。レンズの対象プレパラート側のＦＯＶ（Ｆｉｅｌｄ ｏｆ Ｖｉｅｗ：視野、画角）は、略１ｍｍ四方程度であることが好ましく、レンズの対象プレパラート側の被写界深度は、０．５μｍ程度であることが好ましい。撮像部２４０は、撮像素子（イメージセンサ）とその制御回路を有する。撮像素子としては、例えば、ＣＣＤ（電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）、等を用いることができる。撮像部２４０は、制御部１００からの制御信号に基づいて設定された露光時間、センサゲイン、露光開始タイミング等に従って、受光した光を光電変換し、光電変換によって得られた電気信号を画像処理部４００に出力する。

本実施例では、レンズ部２３０は、ダイクロイックプリズムを用いて、透過光を、色成分が互い異なる３つの光に分割する。また、撮像部２４０は、３つの光にそれぞれ対応する３つの撮像素子を有する。そして、３つの光のそれぞれは、その光に対応する撮像素子に入射する。３つの光の経路は互いに異なる。なお、光の分割方法は、ダイクロイックプリズムを用いた方法に限らない。例えば、ビームスプリッタ及び光学帯域フィルタを用いて光が分割されてもよい。また、上記３つの光の光路長のうち、少なくとも１つの光路長は、残り２つの光路長と異なっていてもよい。また、光が分割されずに、光の値として色成分が互いに異なる複数の値を得ることができる撮像素子が使用されてもよい。例えば、光の値としてＲＧＢ値を得ることができる撮像素子が使用されてもよい。

広域・監視撮像部３００は、搬送部６００のプレート６４０に載置されたプレパラート１０に照明光を照射する照明部と、ズームレンズ、撮像素子、等を有するカメラ部と、を有する。広域・監視撮像部３００は、制御部１００からの制御信号に基づいて設定された露光時間、センサゲイン、露光開始タイミング、照明量等に従って撮像を行うことにより、撮像画像データを取得する。広域・監視撮像部３００は、取得した撮像画像データを画像処理部４００に出力する。広域撮像時には、１回の撮像でプレパラート１０の全体が撮像できるように、ズームレンズの倍率がテレ側に設定されることが好ましい。そして、監視撮像時には、１回の撮像で筐体内のできるだけ広い範囲が撮像できるように、ズームレンズの倍率がワイド側に設定されることが好ましい。また、広い範囲の監視撮像のために、カメラ部は、筐体内の天板近傍かつ筐体内の中央部近傍に設置されることが好ましい。また、カメラ部による撮像の死角がより低減するように、画像取得装置１の各部材の配置が工夫されていることが好ましい。

なお、広域・監視撮像部３００は、上述した倍率（焦点距離）を連続的に変更可能な構成を有していてもよいし、倍率を段階的に変更可能な構成を有していてもよい。広域撮像時と監視撮像時とで異なる焦点距離が設定できれば、広域・監視撮像部３００の構成は特
に限定されない。

なお、筐体外から筐体内への光は遮断されているため、筐体内を照明する照明装置が用いられることが好ましい。このような照明装置を用いれば、監視撮像データとして、一般的なディジタル写真のように撮像対象の詳細を忠実に表す撮像画像データを得ることができる。しかしながら、そのような撮像画像データを監視撮像データとして得る必要はなく、監視撮像データを用いて画像取得装置１の異常が検出できればよい。本実施例では、不図示の記憶部が基準撮像データを予め記憶しており、基準撮像データと監視撮像データを比較することで異常が検出される。そのため、監視撮像データとして、基準撮像データとの差異を判別可能な撮像画像データが得られればよい。基準撮像データは、画像取得装置１の異常が無い状態での監視撮像によって取得された撮像画像データである。また、撮像素子の感度は近年著しく向上しており、プレパラート１０に光を照射する高輝度ＬＥＤ（照明部の光源）の進化も目覚しい。そのため、外部からの光が遮断された筐体内が監視撮像の対象であることは、特に問題とはならない。なお、監視撮像データを用いた方法であれば、異常の検出方法は特に限定されない。

制御部１００は、後述の動作プロセスに基づいて画像取得装置１の各構成要素の動作を制御する。具体的には、制御部１００は、動作条件の設定や動作タイミングの指示等を行う。制御部１００は、広域・監視撮像部３００に対して、露光時間、センサゲイン、露光開始タイミング、照明光量、ズーム倍率等の設定及び制御を行う。制御部１００は、照明部２１０に対して、光量、絞り等の設定及び制御を行う。また、必要であれば、制御部１００は、照明部２１０に対して、カラーフィルタの切り替え等を制御する。制御部１００は、ステージ２２０に対して、ステージ２２０の位置の制御を行う。例えば、制御部１００は、小区画群に関する情報、不図示のエンコーダ等から取得されたステージの現在の位置に関する情報、等に基づいて、プレパラート１０の所望の部位を本撮像できるように、ステージ２２０のＸＹＺ方向の位置を制御する。制御部１００は、撮像部２４０に対して、露光時間、センサゲイン、露光開始タイミング等の設定及び制御を行う。制御部１００は、画像処理部４００に対して、処理モードや処理開始タイミングの設定及び制御を行う。また、制御部１００は、小区画群に関する情報、試料識別情報、等の広域撮像データの処理結果、異常の検出結果、異常の判定結果、等を画像処理部４００から取得する。さらに、制御部１００は、不図示の外部装置との通信を行う。具体的には、制御部１００は、ユーザが外部装置に入力した動作条件を外部装置から取得したり、画像取得装置１の動作のスタート／ストップを指示する指示信号を外部装置から取得したり、画像取得装置１のステータスを外部装置に出力したりする。

画像処理部４００は、主に３つの処理を行う。１つ目の処理は、本撮像時に撮像部２４０から出力された本撮像データを用いた処理であり、本撮像処理部４１０により行われる。本撮像処理部４１０は、本撮像データに対し、ＲＧＢ間の感度差やγカーブ等の各種補正処理、必要に応じたデータ圧縮処理、プロトコル変換処理等を施す。そして、本撮像処理部４１０は、制御部１００から指示に基づいて、処理が施された後の本撮像データを、外部装置へ出力する。また、本撮像処理部４１０は、撮像部２４０から出力された撮像データに基づいて合焦に係わる演算を行った後に、Ｚスタック範囲（Ｚ方向における撮像範囲）を決定し、Ｚスタック範囲を制御部１００に出力する。具体的には、本撮像処理部４１０は、多層像の撮像データから検体１４の存在範囲を示す合焦評価指標（例えばコントラスト値）の分布を算出し、合焦評価指標の分布に基づいて小区画における検体１４の有無を推定する。検体１４の存在範囲は、検体１４が存在する範囲である。そして、本撮像処理部４１０は、検体１４が存在すると推定された範囲を包含するようＺスタック範囲を決定し、Ｚスタック範囲を制御部１００に出力する。なお、Ｚスタック範囲を設定する他、最合焦位置のみを撮像するように撮像範囲を設定する方法もある。

２つ目の処理は、広域撮像時に広域・監視撮像部３００から出力された広域撮像データを用いた処理であり、広域撮像処理部４２０により行われる。広域撮像処理部４２０は、広域撮像データを解析し、バーコード情報の読み取り、検体１４のＸＹ方向における存在範囲の検出、小区画群の生成、サムネイル画像の生成、等を行う。制御部１００は、広域撮像処理部４２０によって生成された小区画群の情報（座標、数等）に基づいて、本撮像を制御する。

３つ目の処理は、監視撮像時に広域・監視撮像部３００から出力された監視撮像データを用いた処理であり、異常検出部４３０及び異常判定部４４０により行われる。異常検出部４３０は、監視撮像データを基準撮像データと比較し、監視撮像データと基準撮像データの間に有意差が認められた場合に画像取得装置１の異常が発生したと見なす。異常判定部４４０は、異常検出部４３０にて検出された異常が第１異常であるか第２異常であるかを判定し、判定結果を制御部１００に通知する。具体的には、異常判定部４４０は、検出された異常が第１異常である場合に、画像取得装置１の動作の続行を制御部１００に要求し、検出された異常が第２異常である場合に、画像取得装置１の動作の停止を制御部１００に要求する。第１異常は、画像取得装置１の動作の障害とならない異常であり、第２異常は、画像取得装置１の動作の障害となる異常である。

上述したように、ストッカ５００には、複数のプレパラート１０が格納される。ユーザは、画像取得装置１の前面に設けられた不図示のドア（前面ドア）を開き、ストッカ５００にプレパラート１０を格納する。図２（ａ），２（ｂ）の例では、１０段×４枚の合計４０枚のプレパラート１０をストッカ５００に格納することができる。ストッカ５００に格納可能なプレパラート１０の枚数は、４０枚より多くても少なくてもよい。

搬送部６００は、Ｘ軸ステージ６１０、Ｚ軸ステージ６２０、昇降台６３０、及び、プレート６４０を有する。Ｚ軸ステージ６２０はＸ軸方向に移動可能にＸ軸ステージ６１０に設けられており、昇降台６３０はＺ軸方向に移動可能にＺ軸ステージ６２０に設けられており、プレート６４０は昇降台６３０に内蔵された駆動機構によってＹ軸方向に移動可能に設けられている。Ｚ軸ステージ６２０、昇降台６３０、及び、プレート６４０の移動により、プレパラート１０の搬送が行われる。

なお、画像取得装置１の構成は上記構成に限らない。例えば、上記説明した構成と光学的に同等であるならば、試料を載置台に固定され、撮像部とレンズ部の位置がステージ等を用いて制御されてもよい。また、プレパラート１０は、ベルトコンベア等を用いて搬送されてもよい。

（撮像プロセス）
次に、画像取得装置１の撮像プロセス（本撮像のための処理プロセス）について説明する。図４（ａ）は、画像取得装置１の撮像プロセスの一例を示すフローチャートである。図５（ａ）〜５（ｄ）は、撮像プロセスにおける画像取得装置１の内部動作を模式的に示す図である。例えば、ユーザが、ストッカ５００にプレパラート１０をセットした後に、画像取得装置１に対して動作開始を指示することで、撮像プロセスが開始される。以下では、１つのプレパラート１０の撮像プロセスについて説明する。複数のプレパラート１０のそれぞれについて、以下の撮像プロセスが行われる。

まず、搬送部６００が、プレパラート１０をストッカ５００から搬出する（図５（ａ）、Ｓ１０１）。次に、搬送部６００が、プレート６４０に載置したプレパラート１０を広域撮像ポイントとなる広域・監視撮像部３００直下まで搬送する（Ｓ１０２）。そして、広域・監視撮像部３００が、プレパラート１０の全体を一括撮像する（図５（ｂ）、Ｓ１０３）。このとき、プレパラート１０全面に画角及び焦点を合わせるため、広域・監視撮
像部３００の倍率を調整すると共に、プレパラート１０を広域・監視撮像部３００近傍まで上昇させてもよい。画像処理部４００は、広域撮像データ（プレパラート１０全体の撮像結果）を元に、ＸＹ方向における検体１４の存在範囲を検出し、図３（ｂ）に示すように、検出範囲（存在範囲）を全てカバーするように複数の小区画８０１を決定する。小区画８０１の大きさは本撮像装置２００のＦＯＶ即ち画角に略一致しており、１回の本撮像で１つの小区画８０１の領域（プレパラート１０の一部）の画像が取得される。次に、搬送部６００が、広域撮像を終えたプレパラート１０を、ステージ２２０まで搬送する（図５（ｃ），５（ｄ）、Ｓ１０４）。それにより、広域撮像を終えたプレパラート１０は、ステージ２２０に載置・固定される。

そして、プレパラート１０が載置されたステージ２２０が、本撮像装置２００による最初の本撮像の対象となる小区画８０１がレンズ部２３０直下に位置するように、移動する。最初に本撮像の対象となる小区画８０１は、任意に決められるものの、全小区画が一筆書きのように選択されながら本撮像されるように決定されることが好ましい。次に、画像処理部４００が、検体１４のＺ方向における合焦位置を探索する探索処理を行う（Ｓ１０５）。ここでは、取得されたＺ方向における多層像の撮像データを元に合焦評価指標が算出され、Ｚ方向における検体１４の存在範囲が推定される。推定された検体１４の存在範囲をカバーするようにＺスタック撮像が行われる。なお、合焦評価指標に基づいて、最合焦位置が、撮像層（本撮像の対象となる層）として設定されてもよい。次に、推定された合焦範囲に基づいて、ステージ２２０がＸＹ方向に移動しながら、全ての小区画８０１に対して本撮像が行われる（図５（ｄ）、Ｓ１０６）。全ての小区画８０１に対する本撮像が終了すると、搬送部６００が、プレパラート１０をステージ２２０からピックアップし（図５（ｃ））、ストッカ５００まで搬送し（図５（ａ）、Ｓ１０７）、ストッカ５００に搬入する（図５（ａ）、Ｓ１０８）。それにより、１つのプレパラート１０についての撮像プロセスが完了する。

（ＸＹ撮像範囲の算出）
次に、ＸＹ撮像範囲の算出について説明する。ＸＹ撮像範囲は、ＸＹ方向における範囲であり、本撮像の対象となる範囲である。図３（ｂ）は、ＸＹ撮像範囲を模式的に示す図である。具体的には、図３（ｂ）は、プレパラート１０中の検体１４を全て含むように設定された小区画８０１群を示す図である。

プレパラート１０全域を撮像した広域撮像データから検体１４のＸＹ方向における存在範囲を検出する画像処理方法としては、画像のコントラストの二値化によって高コントラスト領域を判別する方法が代表的である。一般的に、プレパラート内の検体（細胞や組織片等）は染色されているため、検体は高コントラストで描出される。上記方法は、検体が高コントラストで描出されることを利用した方法である。他の方法として、コントラストの変化に着目して検体１４のエッジを検出し、検出したエッジの内側の領域を検体１４の存在範囲とみなす方法も挙げられる。プレパラートに稀に付着したゴミや埃等を検体１４と誤検知することを防止或いは除去し、検体１４のみを撮像対象とするようなアルゴリズムを用いることが好ましい。

小区画８０１群は、検体１４のＸＹ方向における存在範囲全体を含むように設定される。小区画８０１の大きさは、本撮像装置２００のＦＯＶに略一致することが好ましい。また、小区画８０１とその周囲の小区画８０１との間に若干の重複部分が設けられることが好ましい。これらにより、画像処理後の本撮像データとして、広範囲に渡って高解像度な顕微鏡画像のデータを得ることができる。

（探索処理と本撮像）
次に、探索処理（Ｓ１０５）と本撮像（Ｓ１０６）について説明する。まず、探索処理
について説明する。図３（ｃ）は探索処理の方法の一例を示す図である。図３（ｃ）の左側には、図３（ａ）に示すプレパラート１０の一点鎖線領域９０１を拡大した拡大図が示されている。撮像範囲８０２は、ＸＹ方向の撮像エリア（小区画）と被写界深度とで決まる、１回の露光で撮像できる三次元領域である。図３（ａ）では、Ｚ方向に一定の間隔で８つの撮像範囲８０２が配置されている。領域９０１下端即ちスライドグラス１２内部から領域９０１上端即ちカバーグラス１１下端近傍に至るまで８つの撮像範囲８０２が配置される。８つの撮像範囲８０２は、薄い検体厚程度（数μｍ程度）の間隔で配置される。探索処理では、ステージ２２０がＺ方向にステップ移動して、複数の撮像範囲８０２が順番に撮像される。それにより、検体が存在する可能性のあるＺ範囲（Ｚ方向の範囲）を全て含むＺ範囲を撮像することができる。なお、撮像範囲８０２の数は８つより多くても少なくてもよい。

図３（ｃ）の右側には、図３（ｃ）の左側に示すａ−ａ’断面（撮像エリア右端）上での合焦評価指標の分布が模式的に示されている。本実施例では、８つの撮像範囲８０２の撮像データをＺ方向に内挿補間することにより、合焦評価指標の分布が算出される。合焦評価指標としては、画像のコントラスト値が一般的に用いられる。そして、所定の閾値以上の合焦評価指標を示すＺ範囲が、Ｚ方向における検体１４の存在範囲、即ち検体厚と判定される。一般的に、プレパラート１０では、ほぼ一定の厚みに切断された組織片等が検体１４として使用される。そのため、最合焦位置を単一撮像層として設定できる。或いは、存在範囲を全て含むようにＺスタック範囲を設定することによって、本撮像プロセスにおいて過不足なく検体１４の多層像を取得することもできる。

次に、本撮像について説明する。図３（ｄ）は、本撮像の一例を示す図である。図３（ｄ）は、Ｚスタック範囲が設定された場合の例を示す。図３（ｄ）には、図３（ａ）に示すプレパラート１０の一点鎖線領域９０２を拡大した拡大図が示されている。本撮像では、Ｚスタック範囲に隙間なく複数の撮像範囲８０２が配置される。撮像範囲８０２のＺ方向のサイズは、被写界深度に等しい。なお、プレパラート１０の経年変化やバラツキ等によってＺスタック範囲を小区画８０１の座標によって変化させる必要がある場合等において好ましい方式として、様々な方式が知られている。例えば、小区画８０１を移動する度に探索処理を行う方式、複数の小区画８０１のそれぞれについて予め探索処理を行い、各小区画８０１の合焦評価指標の分布を予め取得するプレマップ方式、等が知られている。これらはいずれも公知技術であり、ここではその詳細な説明は省略する。

（異常検出プロセス）
次に、画像取得装置１の異常検出プロセス（画像取得装置１の異常の検出と、その検出結果に応じた制御のための処理プロセス）について説明する。図４（ｂ）は、画像取得装置１の異常検出プロセスの一例を示すフローチャートである。本実施例では、画像取得装置１が動作を開始すると、異常検出プロセスが定期的に行われる。また、本実施例では、画像取得装置１の動作中に画像取得装置１の外乱が検出された場合にも、異常検出プロセスが行われる。なお、異常検出プロセスを実行するタイミングはこれらに限らない。所定時間おきにのみ異常検出プロセスが行われてもよいし、外乱が検出された場合にのみ異常検出プロセスが行われてもよい。

まず、所定時間おきに発生するタイマ割込、または、画像取得装置１の外乱を制御部１００が検出すると（Ｓ２０１）、広域・監視撮像部３００が、筐体内を撮像する（Ｓ２０２）。なお、タイマ割込は、広域撮像（図４（ａ）のＳ１０３）が行われる期間外のタイミングで生成されることが好ましい。外乱を検出する処理（第２検出処理）の方法は特に限定されない。例えば、不図示の加速度センサを用いて、画像取得装置１の外部に物がぶつかることで生じた衝撃、地震による画像取得装置１の揺れ、等が外乱として検出されてもよい。不図示の外部装置やネットワークから外乱の発生を示す外乱情報を取得すること
で、外乱が検出されてもよい。プレパラート１０が所定のタイミングで所定の位置にあることが既存のセンサ等で検出されなかった場合に、外乱が発生したと判定されてもよい。

次に、異常検出部４３０が、Ｓ２０２で取得された監視撮像データを基準撮像データと比較する（Ｓ２０３）。そして、異常検出部４３０は、監視撮像データと基準撮像データの間の差異を検出すると（Ｓ２０４）、画像取得装置１の内部の異常が発生したと判断し、その旨を、制御部１００を介してユーザに通知する（Ｓ２０５）。差異の検出方法としては、画像処理分野における種々の公知技術を用いることができる（監視撮像データの値と基準撮像データの値との差分を算出する等）。

なお、画像取得装置１の内部構造は予め判明しているため、異常発生個所（異常が発生した箇所）は、上記差異が検出された位置から容易に推定可能である。そのため、Ｓ２０５では、画像取得装置１の内部における異常検出位置（異常が検出された位置；異常発生箇所）に関する情報がユーザに通知されることが好ましい。例えば、「ストッカ５００と搬送部６００の間」、「ステージ２２０と搬送部６００の間」、等の情報がユーザに通知されることが好ましい。それにより、ユーザは異常発生個所を容易に把握（推定）することができる。例えば、ストッカ５００と搬送部６００の間での異常が検出された場合には、プレパラート１０がストッカ５００から搬出される際に落下したと推定できる。また、ステージ２２０と搬送部６００の間での異常が検出された場合には、プレパラート１０がステージ２２０からピックアップされる際に落下したと推定できる。また、Ｓ２０５では、異常の解消がユーザに要求されることが好ましい。異常の解消がユーザに要求されれば、異常を迅速に解消することができる。異常の解消の要求は、異常の発生をユーザに通知したり、異常発生個所をユーザに通知したりすることによっても実現される。上記の通知や要求は、画像表示、ランプの点灯、音声、等を用いて実現できる。

次に、異常判定部４４０が、Ｓ２０５で検出された異常が第１異常であるか第２異常であるかを判定する（Ｓ２０６）。例えば、落下したプレパラート１０と思しき物体が画像取得装置１内のデッドスペースに存在する異常は、画像取得装置１の動作の障害とならないため、第１異常として扱われ、画像取得装置１の動作が続行される（Ｓ２０８）。一方、搬送部６００によるプレパラート１０の搬送の障害となる異常は、画像取得装置１の動作の障害となるため、第２異常として扱われ、画像取得装置１の動作が停止される（Ｓ２０７）。具体的には、搬送部６００が有する複数の可動部の動線上の位置が異常発生箇所である場合、画像取得装置１が動作を続行すると、落下したプレパラート１０が搬送部６００によって破壊される虞がある。さらに、プレパラート１０の破片によって画像取得装置１が故障する虞がある。これらを防止するために、第２異常が検出された場合には画像取得装置１の動作が停止される。画像取得装置１の動作は、異常判定部４４０からの要求に応じて制御部１００により停止される。画像取得装置１の動作が停止されると、異常が解消されるまで停止状態が維持される。

（異常復帰プロセス）
次に、画像取得装置１の異常復帰プロセス（異常が解消されたか否かを判定するための処理プロセス）について説明する。図４（ｃ）は、画像取得装置１の異常復帰プロセスの一例を示すフローチャートである。なお、異常復帰プロセスは、異常が検出された後にのみ行われてもよいし、そうでなくてもよい。例えば、後述する所定の作業が検出される度に異常復帰プロセスが行われてもよい。

まず、制御部１００が、ユーザによって行われる所定の作業の完了を検出する（Ｓ３０１；第３検出処理）。所定の作業は特に限定されないが、例えば、異常を解消するための作業（復帰作業）である。ユーザは、例えば、前面ドアを開いて復帰作業を行い、復帰作業の完了後に前面ドアを閉じる。この場合、前面ドアの状態が開状態から閉状態へと変化
を、復帰作業の完了として検出することができる。前面ドアの状態は不図示のセンサを用いて検出することができる。なお、所定の作業（復帰作業）の検出方法は上述したものに限らない。例えば、復帰作業の完了を指示するユーザ操作に応じて、復帰作業の完了が検出されてもよい。

復帰作業の完了が検出されると、広域・監視撮像部３００が監視撮像を行い（Ｓ３０２）、異常検出部４３０がＳ３０２で取得された監視撮像データを基準撮像データと比較する（Ｓ３０３）。そして、異常検出部４３０が、監視撮像データと基準撮像データの間の差異を検出しなかった場合に、異常が解消されたと判断し（Ｓ３０４）、画像取得装置１の動作が開始される（Ｓ３０５）。一方、異常検出部４３０が、監視撮像データと基準撮像データの間の差異を検出した場合に、異常が解消されていない（復帰作業を再度行う必要がある）と判断し、その旨を、制御部１００を介してユーザに通知する（Ｓ３０６）。画像取得装置１の動作は、異常検出部４３０からの要求に応じて制御部１００により開始される。なお、画像取得装置１の動作は、異常が検出されるまでに行われた動作の続きから再開されることが好ましい。

以上述べたように、本実施例によれば、画像取得装置の異常が画像取得装置の動作の障害となる場合には画像取得装置の動作は停止されず、画像取得装置の異常が画像取得装置の動作の障害となる場合に画像取得装置の動画が停止される。そのような簡易な構成により、装置の複雑化及び高コスト化を回避しつつ、時間的損失の発生を最小限に抑えるユーザビリティと、装置の故障や試料の破損の発生する可能性を抑制する高い安全性と、を両立することができる。

なお、本実施例では、監視撮像を行う撮像部が試料の全体を撮像可能な例を説明した。即ち、本実施例では、監視撮像を行う撮像部が広域撮像を行う撮像部を兼ねる例を説明した。しかしながら、監視撮像を行う撮像部はこれに限らない。例えば、監視撮像を行う撮像部が本撮像を行う撮像部を兼ねていてもよい。また、本撮像を行う撮像部および広域撮像を行う撮像部とは別に、監視撮像を行う撮像部が設けられていてもよい。

図６（ａ），６（ｂ）は、画像取得装置の他の構成を示す上面図である。図６（ａ），６（ｂ）の例では、搬送部６００に載置されたプレパラート１０が広域撮像されるのではなく、ステージ２２０に載置されたプレパラート１０が広域撮像部３１０によって広域撮像される。図６（ａ）は、本撮像を行う際の配置を示す。図６（ａ）では、ステージ２２０が撮像部２４０の直下に位置している。図６（ｂ）は、広域撮像を行う際の配置を示す。図６（ｂ）では、ステージ２２０が広域撮像部３１０の直下に位置している。図６（ａ），６（ｂ）では、ステージ２２０上に載置されたプレパラート１０は省略されている。このような構成は、ステージ２２０のＸＹ方向における可動範囲を広げることで構成できる。但し、広域撮像部３１０が筐体の中央から大きくずれた位置にあるため、広域撮像部３１０で筐体内を撮像した場合、筐体内の右端領域が死角となる。そのため、広域撮像部３１０とは別に、監視撮像を行う監視撮像部３２０を設けることが好ましい。監視撮像部３２０は、例えば、ＸＹ方向における画像取得装置の中心位置近傍に設けられる。それにより、死角を減らすことができる。

＜実施例２＞
本発明の実施例２に係る画像取得装置及びその制御方法について説明する。本実施例では、ストッカ５００の構成と配置、及び、搬送部６００の構成と配置が実施例１と異なる。それ以外の構成、配置、及び、処理プロセスは実施例１と同様であるため、それらの詳細な説明は省略する。

図７（ａ），７（ｂ）は、本実施例に係る画像取得装置の各構成要素の配置の一例を模
式的に示す図である。図７（ａ），７（ｂ）は画像取得装置の断面図であり、図７（ａ）は上面図であり、図７（ｂ）は側面図である。図７（ａ）に示すように、本実施例では、ストッカ５００がＺ軸方向を回転軸として回転駆動可能に構成されている。図７（ａ），７（ｂ）に示すように、ストッカ５００の回転軸を中心として放射状に並べられた２枚以上のプレパラート１０をＺ軸方向に積層した形態で、複数のプレパラート１０がストッカ５００に格納される。そして、ストッカ５００、搬送部６００、及び、ステージ２２０は、Ｘ軸に平行な一直線上に並べられている。このため、搬送部６００は、Ｘ軸方向に移動するステージを有する必要がなく、Ｘ軸方向に移動可能なプレート６４０を用いてストッカ５００とステージ２２０との間の短い距離だけプレパラート１０を搬送すればよい。また、図７（ａ）に示すように、広域・監視撮像部３００のＸＹ方向における中心位置は、本撮像装置２００のレンズ中心とストッカ５００の回転中心を結んだ直線と、Ｚ軸ステージ６２０の軸中心を通りＹ軸に平行な直線との交点に略一致する。このため、プレパラート１０をレンズ部２３０直下に搬送する際に、プレパラート１０の搬送を一時停止すれば、広域撮像を行うことができる。また、監視撮像において、プレパラート１０の搬送に関する領域に対する死角はない。そのため、適切な監視を行うことができる。

＜実施例３＞
本発明の実施例３に係る画像取得装置及びその制御方法について説明する。本実施例では、ストッカ５００の構成と配置、及び、搬送部６００の構成と配置が実施例１と異なる。それ以外の構成、配置、及び、処理プロセスは実施例１と同様であるため、それらの詳細な説明は省略する。

（装置構成）
まず、本実施例に係る画像取得装置の構成について説明する。図８（ａ），８（ｂ）は、本実施例に係る画像取得装置の各構成要素の配置の一例を模式的に示す図である。図８（ａ），８（ｂ）は画像取得装置の断面図であり、図８（ａ）は上面図であり、図８（ｂ）は側面図である。図８（ａ）に示すように、本実施例では、ストッカ５００がＺ軸方向を回転軸として回転駆動可能に構成されている。図８（ａ），８（ｂ）に示すように、ストッカ５００の回転軸を中心として放射状に並べられた２枚以上のプレパラート１０をＺ軸方向に積層した形態で、複数のプレパラート１０がストッカ５００に格納される。そして、図８（ａ）に示すように、ストッカ５００の回転中心とＺ軸ステージ６２０の軸中心を結んだ直線が、本撮像装置２００のレンズ中心とＺ軸ステージ６２０の軸中心を結んだ直線に略直角に交わるような配置が採用されている。このため、搬送部６００は、Ｘ軸方向に移動するステージを有する必要がない。その代わりに、搬送部６００は、Ｚ軸ステージ６２０の軸中心と略同じ位置で、Ｚ軸方向を回転軸として回転駆動可能に構成される。プレパラート１０は、搬送部６００によってストッカ５００とステージ２２０との間を回転移動して搬送される。なお、実施例１のようにプレパラート１０がプレートに載置されてもよいが、本実施例では、図８（ａ），８（ｂ）に示すように、Ｚ軸ステージ６２０の軸中心から半径方向に伸縮移動可能なハンド６５０によってプレパラート１０が把持される。また、図８（ａ）に示すように、広域・監視撮像部３００のＸＹ方向における中心位置は、Ｚ軸ステージ６２０の軸中心を通りＹ軸に平行な直線上にある。このため、プレパラート１０をレンズ部２３０直下に搬送する際に、プレパラート１０の搬送を一時停止すれば、広域撮像を行うことができる。また、監視撮像において、プレパラート１０の搬送に関する領域に対する死角はない。そのため、適切な監視を行うことができる。

（撮像プロセス）
次に、本実施例に係る撮像プロセスについて説明する。撮像プロセスにおける大まかな処理の流れは、実施例１（図４（ａ））と同じである。図９（ａ）〜９（ｄ）は、撮像プロセスにおける画像取得装置１の内部動作を模式的に示す図である。本実施例では、図４（ａ）のＳ１０１において、図９（ａ）に示すように、ハンド６５０がストッカ５００の
側を向いて伸縮することにより、プレパラート１０がストッカ５００から搬出される。Ｓ１０２において、図９（ｂ）に示すように、搬送部６００がＺ軸方向を回転軸として回転することにより、ハンド６５０によって把持されたプレパラート１０が広域撮像ポイントまで搬送される。そして、Ｓ１０３において広域撮像が行われる。その後、Ｓ１０４において、図９（ｃ），９（ｄ）に示すように、搬送部６００がＺ軸方向を回転軸として回転することにより、ハンド６５０によって把持されたプレパラート１０が、ステージ２２０まで搬送され、ステージ２２０に載置・固定される。そして、Ｓ１０５とＳ１０６において、実施例１と同様に、探索処理と本撮像が行われる。本撮像が終了すると、搬送部６００が、プレパラート１０をステージ２２０からピックアップし（図９（ｃ））、ストッカ５００まで搬送し（図９（ａ）、Ｓ１０７）、ストッカ５００に搬入する（図９（ａ）、Ｓ１０８）。それにより、１つのプレパラート１０についての撮像プロセスが完了する。

＜実施例４＞
本発明の実施例４に係る画像取得装置及びその制御方法について説明する。本実施例では、異常の判定方法が実施例１と異なる。それ以外の構成、配置、及び、処理プロセスは実施例１と同様であるため、それらの詳細な説明は省略する。

（異常検出プロセス）
実施例１〜３では、所定のタイミングで取得された監視撮像データに基づいて、本来筐体内に無いものが存在することを異常として検出する例について説明した。本実施例では、所定のタイミングで取得された監視撮像データに基づいて、所定のタイミングにおける所定部材の位置が所定位置でない異常を第２異常（画像取得装置の動作の障害となる異常）として検出する例を説明する。所定のタイミングにおける所定部材の位置が所定位置でない異常以外の異常は、第１異常として検出される。所定部材は、例えば、プレパラート１０、画像取得装置の可動部（搬送部６００、ステージ２２０、等）、等である。異常検出プロセスにおける大まかな処理の流れは、実施例１（図４（ｂ））と同じである。

図１０は、実施例１と同様の構成を有する搬送部６００がＸ軸のマイナス方向へ移動している途中で第２異常が検出された場合を例示したタイムチャートである。太実線は、搬送部６００の位置の正常な時間変化を示す。正常時には、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に、搬送部６００が位置ｘ１から位置ｘ２に等速移動する。時刻ｗ１〜ｗ３は、監視撮像が行われる時刻である（Ｓ２０１とＳ２０２）。正常時には、時刻ｗ１において位置ｘ１に、時刻ｗ２において位置ｐ２に、時刻ｗ３において位置ｐ３に搬送部６００が存在する（図１０の白丸）。ここでは、監視撮像データを用いた公知の画像処理により、時刻ｗ３における搬送部６００の位置として位置ｐ４が検出されたとする（Ｓ２０３とＳ２０４、図１０の黒丸）。この場合、位置ｐ４は位置ｐ３と異なるため、異常検出部４３０は、異常が発生した旨を制御部１００を介してユーザに通知する（Ｓ２０５）。そして、異常判定部４４０は、画像取得装置の動作が異常であるため、動作を続行すべきでない判断し（Ｓ２０６）、制御部１００に対して動作の停止を要求する（Ｓ２０７）。この例では、位置ｐ４にて何らかの異常が発生したものと推定される。図１０の例では、太一点鎖線で示すように、搬送部６００が正常な動作により位置ｐ４に達した後に停止している。

本実施例によれば、所定のタイミングにおける所定部材の位置が所定位置でない異常が、第２異常として検出される。それにより、装置の駆動機構をオープンループ制御する構成において異常が発生した場合にも、監視撮像によって異常を検出することができる。例えば、エンコーダを用いないステッピングモータが脱調した場合にも、監視撮像によって脱調を検出することができる。また、装置の駆動機構をクローズドループ制御する構成において異常が発生した場合にも、監視撮像によって異常を検出することができる。例えば、エンコーダが故障した場合にも、監視撮像によって故障を検出することができる。なお、実施例１と同様に、試料の搬送の障害となる異常が、第２異常としてさらに検出される
ことが好ましい。それにより、装置や試料に対する安全性をより高めることができる。

なお、実施例１〜４において、監視撮像の時間間隔の短縮に伴い処理負荷は増大する。しかしながら、監視撮像の時間間隔が短いほど早く異常を検出することができる。また、モータを再起動してゼロイングを行うリトライを行うことで脱調を解消できることがある。そのため、脱調を検出する構成においては、脱調検出後にリトライを行い、リトライに成功した場合に画像取得装置の動作が再開されてもよい。また、監視撮像データを用いずにエンコーダの出力値を用いて異常を検出することもできる。そのため、エンコーダを用いた異常検出と、監視撮像データを用いた異常検出との２種類の検出が行われてもよい。それにより、異常検出の信頼性をより高めることができる。

＜その他の実施例＞
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１：画像取得装置 １００：制御部 ２００：本撮像装置 ３００：広域・監視撮像部
３２０：監視撮像部 ４００：画像処理部 ４３０：異常検出部 ４４０：異常判定部

Claims (14)

1. 検体を含む試料を撮像する第１撮像手段を有する画像取得装置であって、
   前記画像取得装置の内部を撮像することで、撮像画像データである監視撮像データを取得する第２撮像手段と、
   前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の異常を検出する第１検出手段と、
   前記第１検出手段の検出結果に基づいて、前記画像取得装置の動作を停止する停止手段と、
   を有し、
   前記第１検出手段は、前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の動作の障害とならない第１異常と、前記画像取得装置の動作の障害となる第２異常と、を検出し、
   前記停止手段は、前記第１異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止せず、前記第２異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止する
   ことを特徴とする画像取得装置。
2. 前記画像取得装置の異常が無い状態で前記第２撮像手段によって取得された撮像画像データである基準撮像データを記憶する記憶手段をさらに有し、
   前記第１検出手段は、前記監視撮像データを前記基準撮像データと比較することで、前記異常を検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像取得装置。
3. 前記監視撮像データの取得と、前記異常の検出と、は定期的に行われる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の画像取得装置。
4. 前記画像取得装置の外乱を検出する第２検出手段をさらに有し、
   前記画像取得装置の外乱が検出された場合に、前記監視撮像データの取得と、前記異常の検出と、が行われる
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像取得装置。
5. 前記異常が検出された場合に、前記画像取得装置の内部における前記異常が検出された位置に関する情報をユーザに通知する通知手段をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像取得装置。
6. 前記異常が検出された場合に、前記異常の解消をユーザに要求する要求手段をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像取得装置。
7. ユーザによって行われる所定の作業の完了を検出する第３検出手段をさらに有し、
   前記所定の作業の完了が検出された場合に、前記監視撮像データの取得と、前記異常の検出と、が行われる
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の画像取得装置。
8. 前記所定の作業は、前記異常を解消するための作業である
   ことを特徴とする請求項７に記載の画像取得装置。
9. 前記第２撮像手段は、前記試料の全体を撮像可能であり、
   前記第１撮像手段は、前記試料の全体の撮像結果に基づいて、前記試料の一部を撮像する
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の画像取得装置。
10. 前記第２撮像手段は、前記第１撮像手段を兼ねる
    ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の画像取得装置。
11. 前記試料を搬送する搬送手段をさらに有し、
    前記第１検出手段は、前記試料の搬送の障害となる異常を、前記第２異常として検出する
    ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の画像取得装置。
12. 前記第２撮像手段は、所定のタイミングで前記監視撮像データを取得し、
    前記第１検出手段は、前記所定のタイミングにおける所定部材の位置が所定位置でない異常を、前記第２異常として検出する
    ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像取得装置。
13. 検体を含む試料を撮像する画像取得装置の制御方法であって、
    前記画像取得装置の内部を撮像することで、撮像画像データである監視撮像データを取得する撮像ステップと、
    前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の異常を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップの検出結果に基づいて、前記画像取得装置の動作を停止する停止ステップと、
    を有し、
    前記検出ステップでは、前記監視撮像データに基づいて、前記画像取得装置の動作の障害とならない第１異常と、前記画像取得装置の動作の障害となる第２異常と、を検出し、
    前記停止ステップでは、前記第１異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止せず、前記第２異常が検出された場合に、前記画像取得装置の動作を停止する
    ことを特徴とする画像取得装置の制御方法。
14. 請求項１３に記載の画像取得装置の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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