JP2016209973A - Transfer device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、各種ワークを所定の方向に移送する移送装置に関するものである。 The present invention relates to a transfer device that transfers various workpieces in a predetermined direction.
近年、自動車用電池、住宅用電池、電子機器用電池あるいは太陽電池などの各種電池において、積層型電池が使用されるようになっている。この積層型電池は、正極の極板、セパレータおよび負極の極板の電池用材料に係るワークが交互に積層状態に積載されて構成される。 In recent years, laminated batteries have been used in various batteries such as automobile batteries, residential batteries, electronic device batteries, and solar batteries. This laminated battery is constructed by alternately stacking workpieces related to battery materials for positive electrode plates, separators, and negative electrode plates in a stacked state.
このような積層型電池の製造に際しては、正極の極板、セパレータおよび負極の極板の電池用材料に係るワークをコンベア等の移送装置により移送したあと、アライメント装置によりワークの平面方向の位置や姿勢を調整し、積載装置により順次積載していく（例えば、特許文献１、２参照） In manufacturing such a stacked battery, after transferring a work related to the battery material of the positive electrode plate, the separator and the negative electrode plate by a transfer device such as a conveyor, Adjust the posture and load sequentially with the loading device (for example, see Patent Documents 1 and 2)
しかしながら、従来の積層型電池の製造では、移送装置と積載装置の間に設けられているアライメント装置においてワークの平面方向の位置や姿勢を調整するため、その間、ワークの流れを止めなければならなかった。このため、製造ライン全体として間欠的な処理となって、１つの積層状態の製品を製造する時間（タクト）が長くなり、製品の製造スピードが低下するという問題があった。 However, in the production of a conventional stacked battery, the position and posture of the workpiece in the plane direction are adjusted in the alignment device provided between the transfer device and the stacking device, and the flow of the workpiece must be stopped during that time. It was. For this reason, there is a problem that the entire manufacturing line is intermittently processed, and the time (tact) for manufacturing a product in one stacked state is increased, and the manufacturing speed of the product is reduced.
もとより、製品の製造スピードを上げるためには、ワークの流れを止めることなく、ワークの平面方向の位置や姿勢を連続的に調整すればよいのだが、ワークを移送する動作と、ワークの平面方向の位置や姿勢を調整する動作との２つの動作を同時に行うことは機構的にも製造コスト的にも困難なものであった。 Of course, in order to increase the production speed of the product, it is only necessary to continuously adjust the position and orientation of the workpiece in the plane direction without stopping the flow of the workpiece. It has been difficult to perform both the operation of adjusting the position and the posture of the device at the same time in terms of mechanism and manufacturing cost.
このような問題は、積層型電池の製造に限られるものではなく、何らかのワークを搬送する動作と、ワークの平面方向の位置や姿勢を調整する動作の２つの動作が必要な製品の製造にも同様に生じるものであった。 Such problems are not limited to the manufacture of stacked batteries, but also to the manufacture of products that require two operations: the operation of transporting some workpiece and the operation of adjusting the position and orientation of the workpiece in the plane direction. It occurred as well.
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる移送装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides a transfer device that can easily and reliably adjust the position and / or posture of a workpiece in the plane direction in the process of transferring the workpiece in a predetermined direction. The issue is to provide.
本発明は、上記目的を達成するために、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および姿勢を調整する移送装置であって、ワークが載置される載置部と、所定の方向に延びる案内部と、該案内部に移動可能な状態で設けられた複数の可動部と、前記載置部に一端部が回動可能な状態で接続され、かつ前記各可動部のいずれかに他端部が回動可能な状態で接続された複数のリンク部とを備え、前記各可動部が前記案内部上を所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部が前記リンク部を介して同一の所定の方向および速度で移動するとともに、平面方向に移動および／または回転することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a transfer device that adjusts the position and posture of a workpiece in the plane direction in the process of transferring the workpiece in a predetermined direction, and a placement portion on which the workpiece is placed; A guide portion extending in a predetermined direction, a plurality of movable portions provided in a movable state in the guide portion, and one end portion connected to the placement portion in a rotatable state, and each movable portion A plurality of link portions connected to each other in a state where the other end portion is rotatable, and each movable portion moves on the guide portion at a predetermined direction and speed, whereby the placement portion Moves at the same predetermined direction and speed through the link part, and moves and / or rotates in the plane direction.
これによれば、前記各可動部が前記案内部材上を同一の所定の方向に移動すると、前記載置部が前記リンク部を介して所定の方向に移動するため、載置部に載置されたワークを所定の方向に移送することができる。また、前記各可動部が互いに移動方向および／または移動速度を変化させながら前記案内部上を移動すると、前記載置部が前記リンク部材を介して平面方向に移動および／または回転するため、載置部に載置されたワークを平面方向の位置および／または姿勢を調整することができる。このため、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。 According to this, when each movable part moves on the guide member in the same predetermined direction, the above-mentioned mounting part moves in a predetermined direction via the link part, so that the mounting part is mounted on the mounting part. The workpiece can be transferred in a predetermined direction. Further, when the movable parts move on the guide part while changing the movement direction and / or the movement speed, the mounting part moves and / or rotates in the plane direction via the link member. It is possible to adjust the position and / or posture of the workpiece placed on the placement unit in the planar direction. For this reason, in the process of transferring the workpiece in a predetermined direction, the position and / or posture of the workpiece in the planar direction can be easily and reliably adjusted.
また、前記各可動部が前記案内部上を同一の所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部が前記リンク部を介して同一の所定の方向および速度で移動しているときに、前記各可動部の少なくとも一つが移動速度を変化させることにより、前記載置部が平面方向に移動および／または回転するのが好ましい。これによれば、ワークを同一の所定の方向に移送する過程において、ワークの移送を止めることなく、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。 Further, when the movable parts move on the guide part at the same predetermined direction and speed, the mounting part moves at the same predetermined direction and speed via the link part. It is preferable that at least one of the movable parts change the moving speed so that the mounting part moves and / or rotates in the plane direction. According to this, in the process of transferring the workpiece in the same predetermined direction, the position and / or posture in the plane direction of the workpiece can be easily and reliably adjusted without stopping the transfer of the workpiece.
また、前記リンク部および前記可動部は、移送方向の一方に配置された第１のリンク部および可動部と、移送方向の中間に配置された第２のリンク部および可動部と、移送方向の他方に配置された第３のリンク部および可動部とを備えるのが好ましい。 The link unit and the movable unit include a first link unit and a movable unit arranged in one of the transfer directions, a second link unit and a movable unit arranged in the middle of the transfer direction, and a transfer direction It is preferable to include a third link portion and a movable portion arranged on the other side.
また、前記第１のリンク部および第２のリンク部は、載置部における移送方向の一方側部に一方端部が接続されるとともに、前記第３のリンク部は、載置部における移送方向の他方側部に一方端部が接続されているのが好ましい。 The first link portion and the second link portion are connected at one end to one side in the transfer direction in the placement portion, and the third link portion is in the transfer direction in the placement portion. It is preferable that one end is connected to the other side.
また、前記第１のリンク部および第２のリンク部は、載置部における移送方向の一方側部の同一箇所で一方端部が接続されているのが好ましい。 Moreover, it is preferable that the one end part is connected to the said 1st link part and the 2nd link part in the same location of the one side part of the transfer direction in a mounting part.
また、前記第１のリンク部と第１の可動部の接続部分は、前記第１のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の一方に位置し、前記第２のリンク部と第２の可動部の接続部分は、前記第２のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置し、前記第３のリンク部と第３の可動部の接続部分は、前記第３のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置するのが好ましい。 In addition, the connection portion between the first link portion and the first movable portion is located on one side in the transfer direction with respect to the connection portion between the first link portion and the mounting portion, and the second link portion and The connection part of the second movable part is located on the other side of the transfer direction than the connection part of the second link part and the mounting part, and the connection part of the third link part and the third movable part is It is preferable that the third link portion and the placement portion are located on the other side in the transfer direction than the connecting portion.
また、前記案内部は、所定の方向に沿って互いに平行に延びる３本の案内部を備え、各案内部にそれぞれ１個の可動部が移動可能な状態で設けられているのが好ましい。 Moreover, it is preferable that the said guide part is provided with the three guide parts extended mutually parallel along a predetermined direction, and is provided in the state in which one movable part was respectively movable at each guide part.
また、前記各可動部とリンク部との接続部分は、互いに所定の方向に沿って同一直線上に並んでいるのが好ましい。 Moreover, it is preferable that the connection part of each said movable part and a link part is located in a line along the predetermined direction mutually.
また、前記案内部および可動部は、ネジ軸およびナットからなるボールネジであって、ネジ軸としての案内部が所定の回転方向および回転速度で軸回転することにより、ナットとしての可動部が案内部上を所定の方向および速度で移動するのが好ましい。 The guide portion and the movable portion are ball screws each including a screw shaft and a nut. The guide portion serving as the screw shaft rotates with a predetermined rotational direction and rotational speed, whereby the movable portion serving as the nut is guided to the guide portion. It is preferable to move in a predetermined direction and speed.
また、前記案内部は、所定方向に延びる１本の案内部を備え、該案内部に複数の可動部が移動可能な状態で設けられているものであってもよい。 The guide unit may include a single guide unit extending in a predetermined direction, and a plurality of movable units may be provided in the guide unit in a movable state.
本発明によれば、前記各可動部が前記案内部材上を同一の所定の方向に移動すると、前記載置部が前記リンク部を介して所定の方向に移動するため、載置部に載置されたワークを所定の方向に移送することができる。また、前記各可動部が互いに移動方向および／または移動速度を変化させながら前記案内部上を移動すると、前記載置部が前記リンク部材を介して平面方向に移動および／または回転するため、載置部に載置されたワークを平面方向の位置および／または姿勢を調整することができる。このため、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。よって、製品を製造する時間（タクト）を短縮でき、製品の製造スピードを向上させることが可能となる。 According to the present invention, when each movable part moves on the guide member in the same predetermined direction, the placement part moves in a predetermined direction via the link part, so that the placement part is placed on the placement part. The transferred work can be transferred in a predetermined direction. Further, when the movable parts move on the guide part while changing the movement direction and / or the movement speed, the mounting part moves and / or rotates in the plane direction via the link member. It is possible to adjust the position and / or posture of the workpiece placed on the placement unit in the planar direction. For this reason, in the process of transferring the workpiece in a predetermined direction, the position and / or posture of the workpiece in the planar direction can be easily and reliably adjusted. Therefore, the time (tact) for manufacturing the product can be shortened, and the manufacturing speed of the product can be improved.
次に、本発明に係る移送装置（以下、本装置１という）の一実施形態について図１〜図４を参照しつつ説明する。なお、本実施形態では、図１の右方向を移送方向とする。 Next, an embodiment of a transfer device according to the present invention (hereinafter referred to as the present device 1) will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, the right direction in FIG.
本装置１は、正極の極板、セパレータおよび負極の極板の電池用材料に係るワークＷを所定の方向（本実施形態では、図１の右方向）に移送する過程において、ワークＷの平面方向の位置および姿勢を調整するものである。 In the process of transferring the work W related to the battery material of the positive electrode plate, the separator and the negative electrode plate in a predetermined direction (in this embodiment, the right direction in FIG. 1), the apparatus 1 is a plane of the work W. The position and orientation of the direction are adjusted.
なお、本装置１の移送の始点側（図１の左側）には、本装置１にワークＷを載置するための図示略の載置装置が設けられ、該載置装置により本装置１にワークＷが載置される。また、本装置１の移送の終点側（図１の右側）には、本装置１に載置されているワークＷを別途積載するための図示略の積載装置が設けられ、該積載装置により本装置１により移送されてきたワークＷが順次保持されて別途積載されていく。さらに、本装置１にはワークＷの状態を監視するカメラやセンサなどの監視装置が設けられており、該監視装置による監視結果に基づいてワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を調整するようになっている。 In addition, on the starting point side of the transfer of the apparatus 1 (left side in FIG. 1), a mounting device (not shown) for mounting the workpiece W on the apparatus 1 is provided. The workpiece W is placed. In addition, a loading device (not shown) for separately loading the workpiece W placed on the device 1 is provided on the transfer end point side (right side in FIG. 1) of the device 1. The workpieces W transferred by the apparatus 1 are sequentially held and loaded separately. Further, the apparatus 1 is provided with a monitoring device such as a camera or a sensor for monitoring the state of the workpiece W, and adjusts the position and / or posture of the workpiece W in the plane direction based on the monitoring result by the monitoring device. It is like that.
本装置１は、図１に示すように、ワークＷが載置される載置部１０と、所定の方向に延びる３本の案内部２０と、各案内部２０に移動可能な状態で設けられた３個の可動部３０と、載置部１０と可動部を連結する３本のリンク部４０とを備え、各部材が略同一平面方向に設けられるとともに、案内部２０の基端側には駆動装置２が設けられている。 As shown in FIG. 1, the present apparatus 1 is provided in a state where it can move to a placement unit 10 on which a workpiece W is placed, three guide units 20 extending in a predetermined direction, and each guide unit 20. The three movable portions 30 and the three link portions 40 that connect the placement portion 10 and the movable portion are provided, and the respective members are provided in substantially the same plane direction. A driving device 2 is provided.
前記載置部１０は、図１に示すように、上面にワークＷが載置されるアライメントプレート１１と、該アライメントプレート１１の裏面に固定されたアライメント基部１２とを備え、所定の方向（図１の右方向および左方向）に移動可能な状態で、かつ平面方向に移動可能および回転可能な状態で設けられている。このアライメントプレート１１は、平面視矩形状に形成された金属製または合成樹脂製等の平板であって、載置されるワークＷよりも各辺が長くなるように形成されている。一方、アライメント基部１２は、直方体状に形成された金属製または合成樹脂製等の躯体であって、アライメントプレート１１の裏面中央部において案内部２０と同一の方向に延びる態様で固定されている。 As shown in FIG. 1, the placement unit 10 includes an alignment plate 11 on which a workpiece W is placed, and an alignment base 12 fixed to the back surface of the alignment plate 11 in a predetermined direction (see FIG. 1). 1 in the right direction and the left direction), and in a state of being movable and rotatable in the plane direction. The alignment plate 11 is a flat plate made of metal or synthetic resin formed in a rectangular shape in plan view, and is formed so that each side is longer than the workpiece W to be placed. On the other hand, the alignment base portion 12 is a metal or synthetic resin casing formed in a rectangular parallelepiped shape, and is fixed in a manner extending in the same direction as the guide portion 20 at the center of the back surface of the alignment plate 11.
前記案内部２０は、所定の方向に沿って互いに平行に延びており、載置部１０から最も遠い端側に配置されている第１案内部２１と、中間に配置されている第２案内部２２と、載置部１０に最も近い端側に配置されている第３案内部２３とから構成され、第１、第２および第３案内部２１、２２、２３の順に長さが短くなるものとなされている。これら第１、第２および第３案内部２１、２２、２３は、いずれもボールネジのネジ軸として機能するために周面にネジが形成されており、基端側に設けられた駆動装置２によりそれぞれ所定の回転方向および回転速度で軸回転するようになっている。なお、この駆動装置２は、上述のカメラやセンサ等の監視装置の監視結果に基づいて案内部２０の回転方向および回転速度を制御するようになっている。 The guide portions 20 extend in parallel with each other along a predetermined direction, and are arranged on the farthest end side from the placement portion 10 and the first guide portion 21 disposed in the middle. 22 and the third guide portion 23 arranged on the end side closest to the placement portion 10, and the length is reduced in the order of the first, second and third guide portions 21, 22, 23. It has been. Each of the first, second and third guide portions 21, 22, and 23 has a screw formed on the peripheral surface to function as a screw shaft of a ball screw, and is driven by a drive device 2 provided on the base end side. The shafts are respectively rotated at a predetermined rotation direction and rotation speed. In addition, this drive device 2 controls the rotation direction and rotation speed of the guide part 20 based on the monitoring result of monitoring apparatuses, such as the above-mentioned camera and sensor.
前記可動部３０は、第１案内部２１に設けられた平面視長方形状の第１可動部３１と、第２案内部２２に設けられた平面視略正方形状の第２可動部３２と、第３案内部２３に設けられた平面視長方形状の第３可動部３３とから構成されている。これら第１、第２および第３可動部３１、３２、３３は、いずれもボールネジのナットとして機能するために第１、第２および第３案内部２１、２２、２３に螺着されており、第１、第２および第３案内部２１、２２、２３が所定の回転方向および回転速度で軸回転するのに伴って、所定の方向および速度で移動するようになっている。 The movable part 30 includes a first movable part 31 having a rectangular shape in plan view provided in the first guide part 21, a second movable part 32 having a substantially square shape in plan view provided in the second guide part 22, and It is comprised from the 3rd movable part 33 of the planar view rectangular shape provided in the 3 guide part 23. As shown in FIG. These first, second and third movable parts 31, 32, 33 are screwed to the first, second and third guide parts 21, 22, 23 in order to function as nuts of ball screws, As the first, second, and third guide portions 21, 22, and 23 are axially rotated in a predetermined rotation direction and rotation speed, the first, second, and third guide portions 21, 22, and 23 are moved in a predetermined direction and speed.
前記リンク部４０は、載置部１０と第１可動部３１を連結する第１リンク部４１と、載置部１０と第２可動部３２を連結する第２リンク部４２と、載置部１０と第３可動部３３を連結する第３リンク部４３とから構成されている。 The link portion 40 includes a first link portion 41 that connects the placement portion 10 and the first movable portion 31, a second link portion 42 that connects the placement portion 10 and the second movable portion 32, and the placement portion 10. And a third link portion 43 connecting the third movable portion 33.
具体的に説明すると、第１リンク部４１は、載置部１０における移送方向の前側部に一方端部が回動可能な状態で接続されるとともに、第１可動部３１に他方端部が回動可能な状態で接続されている。また、第２リンク部４２は、載置部１０における移送方向の前側部に一方端部が回動可能な状態で接続されるとともに、第２可動部３２に他方端部が回動可能な状態で接続されている。さらに、第３リンク部４３は、載置部１０における移送方向の後側部に一方端部が回動可能な状態で接続されるとともに、第３可動部３３に他方端部が回動可能な状態で接続されている。本実施形態では、特に第１リンク部４１と第２リンク部４２は、載置部１０における移送方向の前側部の同一箇所で一端部が接続されている。 Specifically, the first link portion 41 is connected to the front side portion in the transfer direction of the placement portion 10 in a state where one end portion is rotatable, and the other end portion is rotated to the first movable portion 31. Connected in a movable state. In addition, the second link portion 42 is connected to the front side portion in the transfer direction of the mounting portion 10 in a state where one end portion is rotatable, and the other end portion is rotatable to the second movable portion 32. Connected with. Further, the third link portion 43 is connected to the rear side portion in the transfer direction of the placement portion 10 in a state where one end portion is rotatable, and the other end portion is rotatable to the third movable portion 33. Connected in a state. In the present embodiment, in particular, the first link portion 41 and the second link portion 42 are connected at one end at the same location on the front side portion in the transfer direction in the placement portion 10.
また、第１リンク部４１と第１可動部３１の接続部分は、第１リンク部４１と前記載置部１０の接続部分よりも移送方向の前方に位置するとともに、第２リンク部４２と第２可動部３２の接続部分は、第２リンク部４２と載置部１０の接続部分よりも移送方向の後方に位置し、第１リンク部４１と第２リンク部４２が二等辺三角形の２辺を構成している。また、第３リンク部４３と第３可動部３３の接続部分は、前記第３リンク部４３と前記載置部１０の接続部分よりも移送方向の後方に位置している。 In addition, the connection portion between the first link portion 41 and the first movable portion 31 is located in front of the connection portion between the first link portion 41 and the mounting portion 10 in the transfer direction, and the second link portion 42 and the first movable portion 31 are connected to each other. 2 The connecting part of the movable part 32 is located behind the connecting part of the second link part 42 and the mounting part 10 in the transfer direction, and the first link part 41 and the second link part 42 are two sides of an isosceles triangle. Is configured. Moreover, the connection part of the 3rd link part 43 and the 3rd movable part 33 is located in the back of the transfer direction rather than the connection part of the said 3rd link part 43 and the said mounting part 10. As shown in FIG.
さらに、第１リンク部４１と第１可動部３１の接続部分と、第２リンク部４２と第２可動部３２の接続部分と、第３リンク部４３と第３可動部３３の接続部分とは、それぞれ移送方向に沿って同一直線上に並んだ状態となっている。すなわち、第１可動部３１は、第１案内部２１から第２案内部２２まで延びて第２案内部２２の上方で第１リンク部４１と接続され、第２可動部３２は、第２案内部２２の上方でそのまま第２リンク部４２と接続され、第３可動部３３は、第３案内部２３から第２案内部２２まで延びて第３案内部２３の上方で第３リンク部４３と接続されている。 Furthermore, the connection part of the 1st link part 41 and the 1st movable part 31, the connection part of the 2nd link part 42 and the 2nd movable part 32, and the connection part of the 3rd link part 43 and the 3rd movable part 33 are These are arranged on the same straight line along the transfer direction. That is, the first movable portion 31 extends from the first guide portion 21 to the second guide portion 22 and is connected to the first link portion 41 above the second guide portion 22, and the second movable portion 32 is connected to the second guide portion 22. The third movable portion 33 extends from the third guide portion 23 to the second guide portion 22 and is connected to the third link portion 43 above the third guide portion 23. It is connected.
而して、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が第１、第２および第３案内部２１、２２、２３上を同一の所定の方向および速度で移動すると、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３と第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３との接続部分が同一直線上で同一の所定の方向および速度で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を維持した状態で同一の所定の方向および速度で移動し、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が同一の所定の方向および速度で移動するため、載置部１０にされたワークＷを同一の所定の方向および速度で移送することができる。 Thus, when the first, second and third movable parts 31, 32, 33 move on the first, second and third guide parts 21, 22, 23 at the same predetermined direction and speed, the first The connecting portions of the second and third movable parts 31, 32, 33 and the first, second, and third link parts 41, 42, 43 move on the same straight line at the same predetermined direction and speed. Therefore, the first, second, and third link portions 41, 42, 43 move at the same predetermined direction and speed while maintaining the inclined posture in the plane direction, and accordingly, the first, second, and second links Since the mounting part 10 to which one end of the three link parts 41, 42, 43 is connected moves at the same predetermined direction and speed, the workpiece W placed on the mounting part 10 is moved in the same predetermined direction and speed. Can be transported.
また、ワークＷを所定の方向および速度で移送する過程において、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が互いに移動方向および／または移動速度を変化させると、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３と第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３との接続部分が同一直線上で異なる移動方向や移動速度で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を変化させ、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が所定の平面方向に移動および／または回転するため、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を調整することができる。 In the process of transferring the workpiece W at a predetermined direction and speed, if the first, second, and third movable parts 31, 32, 33 change the movement direction and / or the movement speed, the first, second, The connecting portions of the third movable parts 31, 32, 33 and the first, second, and third link parts 41, 42, 43 move on the same straight line with different moving directions and moving speeds. Therefore, the first, second, and third link portions 41, 42, 43 change the inclined posture in the plane direction, and accordingly, one end portions of the first, second, and third link portions 41, 42, 43. Is moved and / or rotated in a predetermined plane direction, the position and / or posture of the workpiece W in the plane direction can be adjusted.
次に本装置１の具体的な動作について図２〜図４を参照しつつ説明する。なお、説明の便宜上、図面において載置部１０のアライメントプレート１１およびワークＷを省略して図示している。 Next, a specific operation of the apparatus 1 will be described with reference to FIGS. For convenience of explanation, the alignment plate 11 and the workpiece W of the mounting portion 10 are omitted in the drawing.
図２は、図１の移送装置の第１の動作例を示す平面図である。 FIG. 2 is a plan view showing a first operation example of the transfer device of FIG.
本動作例では、ワークＷの位置および姿勢を維持した状態でワークＷを所定の方向に移送する場合について説明する。 In this operation example, a case where the workpiece W is transferred in a predetermined direction while the position and posture of the workpiece W are maintained will be described.
図２(ａ）の基本状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３が同一の所定の回転方向（例えば右回り）および回転速度で軸回転すると、図２（ｂ）に示すように、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が同一の所定の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を維持した状態で同一の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移動し、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が同一の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移動するため、載置部１０にされたワークＷをそのまま所定の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移送することができる。 In the basic state of FIG. 2 (a), when the first, second, and third guide portions 21, 22, and 23 are rotated in the same predetermined rotational direction (for example, clockwise) and rotational speed by the driving device 2, As shown in FIG. 2B, the first, second and third movable parts 31, 32, 33 move in the same predetermined direction (for example, the right direction in FIG. 2) and the speed V0. Therefore, the first, second, and third link portions 41, 42, 43 move in the same direction (for example, the right direction in FIG. 2) and the speed V0 while maintaining the inclined posture in the plane direction, and accordingly Since the mounting portion 10 to which one end of the first, second and third link portions 41, 42, 43 is connected moves in the same direction (for example, the right direction in FIG. 2) and the speed V0, The workpiece W placed on the placement unit 10 can be transferred as it is in a predetermined direction (for example, the right direction in FIG. 2) and at a speed V0.
一方、図２(ａ）の基本状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３が同一の所定の回転方向（例えば左回り）および回転速度で軸回転すると、図２（ｂ）に示すように、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が同一の所定の方向（例えば、図２の左方向）および速度V0で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を維持した状態で同一の方向（例えば、図２の左方向）および速度V0で移動し、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が同一の方向（例えば、図２の左方向）および速度V0で移動するため、載置部１０が本装置１の始点側に戻ることができる。 On the other hand, in the basic state of FIG. 2A, when the drive device 2 causes the first, second, and third guide portions 21, 22, 23 to rotate in the same predetermined rotational direction (for example, counterclockwise) and rotational speed. As shown in FIG. 2B, the first, second and third movable parts 31, 32, 33 move in the same predetermined direction (for example, the left direction in FIG. 2) and the speed V0. For this reason, the first, second, and third link portions 41, 42, 43 move in the same direction (for example, the left direction in FIG. 2) and the speed V0 while maintaining the inclined posture in the plane direction. Since the mounting part 10 to which one end of the first, second and third link parts 41, 42, 43 is connected moves in the same direction (for example, the left direction in FIG. 2) and the speed V0, The placement unit 10 can return to the starting point side of the apparatus 1.
図３は、図１の移送装置の第２の動作例を示す平面図である。 FIG. 3 is a plan view showing a second operation example of the transfer device of FIG.
本動作例では、ワークＷを同一の所定の方向および速度で移送しているときに、ワークＷの平面方向の姿勢を調整する場合について説明する。 In this operation example, a case where the posture of the workpiece W in the planar direction is adjusted when the workpiece W is transferred in the same predetermined direction and speed will be described.
図３（ａ）は、載置部１０が同一の所定の方向（例えば、図３の右方向）および速度V0で移動している状態を示す。 FIG. 3A shows a state in which the placement unit 10 is moving in the same predetermined direction (for example, the right direction in FIG. 3) and the speed V0.
図３（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0−V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0＋V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0−V3に変化して移動する。 In the state of the predetermined speed V0 in FIG. 3A, when the first, second, and third guide parts 21, 22, and 23 are rotated at different rotational speeds by the driving device 2, the first movable part 31 is rotated. Changes to a predetermined speed V0−V1, moves the second movable part 32 to change to a predetermined speed V0 + V2, and moves the third movable part 33 to change to a predetermined speed V0−V3.
このとき、載置部１０から見た場合、図３（ｂ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が−V1、第２可動部３２の相対速度が＋V2、第３可動部３３の相対速度が−V3となるため（図３の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動する。一方、第３リンク部４３は、第２リンク部４２から離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部が案内部２０に近接する方向に移動する。 At this time, when viewed from the placement unit 10, as shown in FIG. 3B, the relative speed of the first movable part 31 is −V1, the relative speed of the second movable part 32 is + V2, and the third movable part 33. Since the relative speed of −V3 becomes + V3 (the right direction in FIG. 3 is + and the left direction is −), the first link portion 41 and the second link portion 42 are inclined in the plane direction while moving in directions close to each other. As a result, the front side portion of the mounting portion 10 to which the first link portion 41 and the second link portion 42 are connected moves in a direction away from the guide portion 20. On the other hand, the third link portion 43 is in a state in which the inclined posture in the plane direction is laid down while moving in a direction away from the second link portion 42, and accordingly, the rear of the placement portion 10 to which the third link portion 43 is connected. The side part moves in the direction approaching the guide part 20.
このように載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動する一方、載置部１０の後側部が案内部２０に近接する方向に移動することにより、載置部１０は平面視左回りに回転するため、載置部１０に載置されたワークＷも平面視左回りに回転して平面方向の姿勢が調整される。 Thus, while the front side part of the mounting part 10 moves in the direction away from the guide part 20, the mounting part 10 moves in the direction in which the rear side part of the mounting part 10 approaches the guide part 20. Since it rotates counterclockwise in plan view, the workpiece W placed on the placement unit 10 also rotates counterclockwise in plan view and the orientation in the plane direction is adjusted.
一方、図３（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0＋V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0−V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0＋V3に変化して移動する。 On the other hand, when the first, second, and third guide portions 21, 22, and 23 are rotated at different rotational speeds by the driving device 2 in the state of the predetermined speed V0 in FIG. The part 31 changes and moves at a predetermined speed V0 + V1, the second movable part 32 changes and moves at a predetermined speed V0−V2, and the third movable part 33 changes and moves at a predetermined speed V0 + V3.
このとき、載置部１０から見た場合、図３（ｃ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が＋V1、第２可動部３２の相対速度が−V2、第３可動部３３の相対速度が＋V3となるため（図３の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０から近接する方向に移動する。一方、第３リンク部４３は、第２リンク部４２に近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部が案内部２０から離間する方向に移動する。 At this time, when viewed from the placement unit 10, as shown in FIG. 3C, the relative speed of the first movable part 31 is + V1, the relative speed of the second movable part 32 is -V2, and the third movable part 33. Since the relative speed of the vehicle is + V3 (the right direction in FIG. 3 is + and the left direction is −), the first link portion 41 and the second link portion 42 move in directions away from each other, and are inclined in the plane direction. Accordingly, the front side portion of the mounting portion 10 to which the first link portion 41 and the second link portion 42 are connected moves in a direction approaching from the guide portion 20. On the other hand, the third link portion 43 is in a state of causing an inclined posture in the plane direction while moving in a direction close to the second link portion 42, and accordingly, the rear portion of the placement portion 10 to which the third link portion 43 is connected. The side part moves away from the guide part 20.
このように載置部１０の前側部が案内部２０に近接する方向に移動する一方、載置部１０の後側部が案内部２０から離間する方向に移動することにより、載置部１０は平面視右回りに回転するため、載置部１０に載置されたワークＷも平面視右回りに回転して平面方向の姿勢が調整される。 Thus, while the front side part of the mounting part 10 moves in the direction approaching the guide part 20, the mounting part 10 moves in the direction away from the guide part 20, so that the mounting part 10 is Since the workpiece W placed on the placement unit 10 rotates clockwise in plan view, the posture in the planar direction is adjusted by rotating clockwise in the plan view.
なお、ワークＷを平面方向の所定の姿勢に調整したあとは、速やかに第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が速度V0に戻ることにより、ワークＷを所定の方向（例えば、図３の右方向）および速度V0で移送する。 After the workpiece W is adjusted to a predetermined posture in the plane direction, the first, second, and third movable parts 31, 32, 33 quickly return to the speed V0, so that the workpiece W is moved in a predetermined direction (for example, , In the right direction in FIG. 3) and at a speed V0.
図４は、図１の移送装置の第３の動作例を示す平面図である。 FIG. 4 is a plan view showing a third operation example of the transfer apparatus of FIG.
本動作例では、ワークＷを同一の所定の方向および速度で移送しているときに、ワークＷの平面方向の位置を調整する場合について説明する。 In this operation example, a case will be described in which the position of the workpiece W in the planar direction is adjusted when the workpiece W is being transferred at the same predetermined direction and speed.
図４（ａ）は、載置部１０が同一の所定の方向（例えば、図４の右方向）および速度V0で移動している状態を示す。 FIG. 4A shows a state in which the placement unit 10 is moving in the same predetermined direction (for example, the right direction in FIG. 4) and the speed V0.
図４（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0−V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0＋V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0＋V3に変化して移動する。 In the state of the predetermined speed V0 in FIG. 4A, when the first, second, and third guide portions 21, 22, and 23 are rotated at different rotational speeds by the driving device 2, the first movable portion 31 is rotated. Changes to a predetermined speed V0−V1, moves the second movable part 32 to change to a predetermined speed V0 + V2, and moves the third movable part 33 to change to a predetermined speed V0 + V3.
このとき、載置部１０から見た場合、図４（ｂ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が−V1、第２可動部３２の相対速度が＋V2、第３可動部３３の相対速度が＋V3となるため（図４の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動する。一方、第３リンク部４３も第２リンク部４２に近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部も案内部２０から離間する方向に移動する。 At this time, when viewed from the placement unit 10, as shown in FIG. 4B, the relative speed of the first movable part 31 is −V1, the relative speed of the second movable part 32 is + V2, and the third movable part 33. Since the relative speed of the vehicle is + V3 (the right direction in FIG. 4 is + and the left direction is −), the first link portion 41 and the second link portion 42 are inclined in the plane direction while moving in directions close to each other. Accordingly, the front side portion of the mounting portion 10 to which the first link portion 41 and the second link portion 42 are connected moves in a direction away from the guide portion 20. On the other hand, the third link part 43 is also in a state of causing an inclined posture in the plane direction while moving in a direction close to the second link part 42, and accordingly, the rear side of the mounting part 10 to which the third link part 43 is connected. The part also moves in a direction away from the guide part 20.
このように載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動するとともに、載置部１０の後側部が案内部２０から離間する方向に移動することにより、載置部１０は案内部２０から離間する方向に移動するため、載置部１０に載置されたワークＷも案内部２０から離間する方向に移動して平面方向の位置が調整される。 Thus, while the front side part of the mounting part 10 moves in the direction away from the guide part 20 and the rear side part of the mounting part 10 moves in the direction away from the guide part 20, the mounting part 10 is Since the workpiece W is moved in a direction away from the guide unit 20, the workpiece W placed on the placement unit 10 is also moved in a direction away from the guide unit 20 to adjust the position in the planar direction.
一方、 図４（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0＋V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0−V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0−V3に変化して移動する。 On the other hand, when the first, second, and third guide portions 21, 22, and 23 are rotated at different rotational speeds by the driving device 2 in the state of the predetermined speed V0 in FIG. The part 31 changes and moves at a predetermined speed V0 + V1, the second movable part 32 changes and moves at a predetermined speed V0−V2, and the third movable part 33 changes and moves at a predetermined speed V0−V3. To do.
このとき、載置部１０から見た場合、図４（ｃ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が＋V1、第２可動部３２の相対速度が−V2、第３可動部３３の相対速度が−V3となるため（図４の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０に近接する方向に移動する。一方、第３リンク部４３も第２リンク部４２から離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部も案内部２０に近接する方向に移動する。 At this time, when viewed from the placement unit 10, as shown in FIG. 4C, the relative speed of the first movable part 31 is + V1, the relative speed of the second movable part 32 is -V2, and the third movable part 33. Since the relative speed of −V3 becomes + V3 (the right direction in FIG. 4 is + and the left direction is −), the first link portion 41 and the second link portion 42 are inclined in the plane direction while moving in directions away from each other. Along with this, the front side portion of the placement portion 10 to which the first link portion 41 and the second link portion 42 are connected moves in a direction approaching the guide portion 20. On the other hand, the third link portion 43 also moves in a direction away from the second link portion 42 while laying down the inclined posture in the plane direction, and accordingly, the rear side of the placement portion 10 to which the third link portion 43 is connected. The part also moves in the direction approaching the guide part 20.
このように載置部１０の前側部が案内部２０に近接する方向に移動するとともに、載置部１０の後側部が案内部２０に近接する方向に移動することにより、載置部１０は案内部２０に近接する方向に移動するため、載置部１０に載置されたワークＷも案内部２０に近接する方向に移動して平面方向の位置が調整される。 Thus, while the front side part of the mounting part 10 moves in the direction close to the guide part 20 and the rear side part of the mounting part 10 moves in the direction close to the guide part 20, the mounting part 10 is Since the workpiece W is moved in the direction approaching the guide unit 20, the workpiece W placed on the placement unit 10 is also moved in the direction closer to the guide unit 20 and the position in the plane direction is adjusted.
なお、ワークＷを平面方向の所定の位置に調整したあとは、速やかに第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が速度V0に戻ることにより、ワークＷを所定の方向（例えば、図４の右方向）および速度V0で移送する。 After the workpiece W is adjusted to a predetermined position in the plane direction, the first, second, and third movable parts 31, 32, 33 quickly return to the speed V0, so that the workpiece W is moved in a predetermined direction (for example, , In the right direction in FIG. 4) and at a speed V0.
このように図２〜図４に示す動作を種々組み合わせることにより、ワークＷを所定の方向に移送する過程において、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。よって、製品を製造する時間（タクト）を短縮でき、製品の製造スピードを向上させることが可能となる。 As described above, by combining various operations shown in FIGS. 2 to 4, the position and / or posture of the workpiece W in the planar direction can be easily and reliably adjusted in the process of transferring the workpiece W in a predetermined direction. . Therefore, the time (tact) for manufacturing the product can be shortened, and the manufacturing speed of the product can be improved.
なお、本実施形態では、ワークＷを同一の所定の方向に移送する過程において、ワークＷの移送を止めることなく、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を連続的に調整するものとしたが、ワークＷの移送を瞬間的または短い時間止めて、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を調整するものとしてもよい。この場合でも、アライメント装置を別途設ける場合よりもワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を速やかに調整することができ有利である。 In the present embodiment, in the process of transferring the workpiece W in the same predetermined direction, the position and / or posture of the workpiece W in the planar direction is continuously adjusted without stopping the transfer of the workpiece W. However, the transfer of the workpiece W may be stopped momentarily or for a short time, and the position and / or posture of the workpiece W in the plane direction may be adjusted. Even in this case, the position and / or posture of the workpiece W in the planar direction can be adjusted more quickly than when an alignment device is separately provided.
また、リンク部４０および可動部３０は３組設けるものとしたが、２組または４組以上設けるものとしてもよい。 Moreover, although 3 sets of link parts 40 and movable parts 30 were provided, it is good also as what provides 2 sets or 4 sets or more.
また、リンク部４０と可動部３０の接続部分の箇所は上述のものに限定されるものではなく、その他の箇所であってもよい。 Moreover, the location of the connecting portion between the link portion 40 and the movable portion 30 is not limited to the above-described one, and may be another location.
また、リンク部４０および可動部３０の接続部分と、リンク部４０と載置部１０の接続部分の位置関係は上述のものに限定されるものではなく、その他の位置関係であってもよい。 Further, the positional relationship between the connecting portion of the link unit 40 and the movable unit 30 and the connecting portion of the link unit 40 and the mounting unit 10 is not limited to the above-described one, and may be other positional relationships.
また、各可動部３０とリンク部４０の接続部分は同一直線上に並ぶものとしたが、同一直線上に並ばないものとしてもよい。 Moreover, although the connection part of each movable part 30 and the link part 40 shall be located on the same straight line, it is good also as what does not line up on the same straight line.
また、案内部２０および可動部３０はボールネジで構成するものとしたが、可動部３０が案内部２０上を移動可能なものであれば、その他の構成であってもよい。 Moreover, although the guide part 20 and the movable part 30 shall be comprised with a ball screw, as long as the movable part 30 can move on the guide part 20, another structure may be sufficient.
また、載置部１０、リンク部４０、可動部３０および案内部２０の各部材は同一平面上に設けるものとしたが、同一平面上に設けなくてもよい。 Moreover, although each member of the mounting part 10, the link part 40, the movable part 30, and the guide part 20 shall be provided on the same plane, it does not need to be provided on the same plane.
また、案内部２０は３本設けるものとしたが、その他の本数設けるものとしてもよい。例えば、図５に示すように、案内部２０を１本設けるものとして、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が１本の案内部２０上を移動する移送装置１’が挙げられる。この場合には案内部２０および第１、第２および第３可動部３１、３２、３３はボールネジで構成するのではなく、第１、第２および第３可動部３１、３２，３３が案内部２０上を単独で移送する構成とする。 In addition, although three guide portions 20 are provided, other numbers may be provided. For example, as shown in FIG. 5, assuming that one guide unit 20 is provided, a transfer device 1 ′ in which the first, second and third movable units 31, 32, 33 move on one guide unit 20 is provided. Can be mentioned. In this case, the guide part 20 and the first, second and third movable parts 31, 32, 33 are not constituted by ball screws, but the first, second and third movable parts 31, 32, 33 are the guide parts. It is set as the structure which carries on 20 independently.
以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described with reference to drawings, this invention is not limited to the thing of embodiment shown in figure. Various modifications and variations can be made to the illustrated embodiment within the same range or equivalent range as the present invention.
１・・・移送装置（本装置）
２・・・駆動装置
１０・・・載置部
１１・・・アライメントプレート
１２・・・アライメント基部
２０・・・案内部
２１・・・第１案内部
２２・・・第２案内部
２３・・・第３案内部
３０・・・可動部
３１・・・第１可動部
３２・・・第２可動部
３３・・・第３可動部
４０・・・リンク部
４１・・・第１リンク部
４２・・・第２リンク部
４３・・・第３リンク部
1 ... Transfer device (this device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 ... Drive apparatus 10 ... Mounting part 11 ... Alignment plate 12 ... Alignment base 20 ... Guide part 21 ... 1st guide part 22 ... 2nd guide part 23 ... -3rd guide part 30 ... movable part 31 ... 1st movable part 32 ... 2nd movable part 33 ... 3rd movable part 40 ... link part 41 ... 1st link part 42 ... Second link part 43 ... Third link part
Claims (10)
ワークが載置される載置部と、
所定の方向に延びる案内部と、
該案内部に移動可能な状態で設けられた複数の可動部と、
前記載置部に一端部が回動可能な状態で接続され、かつ前記各可動部のいずれかに他端部が回動可能な状態で接続された複数のリンク部とを備え、
前記各可動部が前記案内部上を所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部が前記リンク部を介して同一の所定の方向および速度で移動するとともに、平面方向に移動および／または回転することを特徴とする移送装置。 In the process of transferring the workpiece in a predetermined direction, a transfer device that adjusts the position and posture of the workpiece in the plane direction,
A placement section on which the workpiece is placed;
A guide portion extending in a predetermined direction;
A plurality of movable parts provided in a movable state in the guide part;
A plurality of link portions connected to the mounting portion in a state where one end portion is rotatable, and connected to any one of the movable portions in a state where the other end portion is rotatable;
As each movable part moves on the guide part at a predetermined direction and speed, the placement part moves at the same predetermined direction and speed via the link part, and moves and / or moves in a plane direction. Or a transfer device characterized by rotating.
前記第２のリンク部と第２の可動部の接続部分は、前記第２のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置し、
前記第３のリンク部と第３の可動部の接続部分は、前記第３のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置する請求項３から請求項５のいずれかに記載の移送装置。 The connection part between the first link part and the first movable part is located on one side in the transfer direction than the connection part between the first link part and the mounting part,
The connection part of the second link part and the second movable part is located on the other side of the transfer direction than the connection part of the second link part and the mounting part,
The connection portion between the third link portion and the third movable portion is located on the other side in the transfer direction with respect to the connection portion between the third link portion and the placement portion. The transfer device described in 1.
The transfer device according to claim 1, wherein the guide unit includes one guide unit extending in a predetermined direction, and a plurality of movable units are provided in the guide unit in a movable state. .
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