JP2016205922A - 列車状態検出装置及び列車状態検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】列車1は、車両制御部40と、ドップラーレーダー型センサ20と、センサ検出部10とを備える。ドップラーレーダー型センサ20は、列車1の底面2に、道床90に対し所定の傾斜角θをつけて設置されている。探索部30の探索実行部31は、ドップラーレーダー型センサ20で検出した速度情報Vと距離成分RHをもとに列車1の列車速度RV及びドップラーレーダー型センサ20の設置高度hを算出する。
【選択図】図1
Description
また、前記探索部は、前記数学的手法として、次の〔数式1〕が最小となる前記道床から前記センサまでの高さと、前記列車の水平方向の速度とを求めてもよい。
〔数式1〕
f(RV、h)=((V/RV)2+(h/RH)2−1)2
〔式中、
V:ドップラーレーダー型のセンサによって検出された斜め方向速度、
RH:ドップラーレーダー型のセンサによって検出された斜め方向距離、
h:道床からセンサまでの高さ、
RV:列車の水平方向の速度〕。
また、前記道床から前記センサまでの高さと前記列車の水平方向の速度との探索範囲は、列車の位置と関連づけて設定されてもよい。
また、探索結果に特異な値が生じたときに、外部の指令部へ通知する通信処理部を備えてもよい。
また、前記通信処理部は外部の指令部から前記探索範囲の指示を受けてもよい。
本発明の列車状態検出方法は、道床に対して所定の傾斜角を送出波の照射方向として列車の底部に設置されたドップラーレーダー型のセンサによって算出される反射位置までの斜め方向距離と、前記照射方向の斜め方向速度とを取得する計測値取得行程と、前記斜め方向距離と前記斜め方向速度とをもとに、所定の数学的手法に基づき前記道床から前記センサまでの高さと、前記列車の水平方向の速度とを求める探索行程とを備える。
(1)バラスト(敷石)の敷き詰め方が区間により統一されていない環境(例えば、特定の区間だけ、バラストが枕木の高さまで敷き詰められていない環境など)のように、ドップラーレーダー型センサ20の設置高度hが定常的に変化する場合であっても、設置高度hの変化も想定・吸収し、高度推定をしながら、速度精度の向上を図ることができる。
(2)積雪環境のように、どこから反射してきたか判断できない場合であっても、距離情報に紐付けされた速度情報を用いているので、速度情報のみを用いるよりも、速度精度の向上を図ることができる。
(3)設置高度hも推定しているので、道床90などの地面環境の凹凸の変化を検出することができる。したがって、安全対策の確認作業を早期に行うことができる。
(4)ドップラーレーダー型センサ20の傾斜角が、走行中の振動や衝撃でずれた場合でも、計算の中で傾斜角がキャンセルされるので、ずれの影響を排除することができる。
2 底面
10 センサ検出部
11 距離情報検出部
12 速度情報検出部
20 ドップラーレーダー型センサ
30 探索部
31 探索実行部
32 探索設定部
33 探索情報記憶部
40 車両制御部
41 列車速度部
42 位置情報部
43 通信処理部
80 指令部
90 道床
91 軌道
Claims (6)
- 道床に対して所定の傾斜角を送出波の照射方向として列車の底部に設置されたドップラーレーダー型のセンサと、
前記センサによって算出される反射位置までの斜め方向距離と、前記照射方向の斜め方向速度とを取得する計測値取得部と、
前記斜め方向距離と前記斜め方向速度とをもとに、所定の数学的手法に基づき前記道床から前記センサまでの高さと、前記列車の水平方向の速度とを求める探索部と
を備えることを特徴とする列車状態検出装置。 - 前記探索部は、前記数学的手法として、次の〔数式1〕が最小となる前記道床から前記センサまでの高さと、前記列車の水平方向の速度とを求めることを特徴とする請求項1に記載の列車状態検出装置。
〔数式1〕
f(RV、h)=((V/RV)2+(h/RH)2−1)2
〔式中、
V:ドップラーレーダー型のセンサによって検出された斜め方向速度、
RH:ドップラーレーダー型のセンサによって検出された斜め方向距離、
h:道床からセンサまでの高さ、
RV:列車の水平方向の速度〕。 - 前記道床から前記センサまでの高さと前記列車の水平方向の速度との探索範囲は、列車の位置と関連づけて設定されていることを特徴とする請求項1または2に記載の列車状態検出装置。
- 探索結果に特異な値が生じたときに、外部の指令部へ通知する通信処理部を備えることを特徴とする請求項1から3までのいずれかに記載の列車状態検出装置。
- 前記通信処理部は外部の指令部から前記探索範囲の指示を受けることを特徴とする請求項4に記載の列車状態検出装置。
- 道床に対して所定の傾斜角を送出波の照射方向として列車の底部に設置されたドップラーレーダー型のセンサによって算出される反射位置までの斜め方向距離と、前記照射方向の斜め方向速度とを取得する計測値取得行程と、
前記斜め方向距離と前記斜め方向速度とをもとに、所定の数学的手法に基づき前記道床から前記センサまでの高さと、前記列車の水平方向の速度とを求める探索行程と
を備えることを特徴とする列車状態検出方法。
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