JP2016203651A - 人工衛星、蓄積角運動量除去装置および地上局装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ホイール回転数121は、定期的に、リアクションホイール212のホイール回転数121を用いて、太陽電池パドル211のパドル角を調整する調整角度131を算出する。パドル駆動部219は、パドル角が調整角度131だけ変化した角度を成すように、太陽電池パドル211を回転軸まわりに回転させる。
【選択図】図2
Description
しかし、スラスタが噴射物を噴射すると人工衛星の姿勢は瞬間的に大きく変化してしまう。そして、人工衛星の姿勢が安定するまでの間、測位信号を送信する機能または地球を観測する機能など、人工衛星が有する機能が使用できなくなってしまう。そのため、リアクションホイールのアンロードは行われない方が好ましい。
回転軸を有する太陽電池パドルと、
単位時間当たりの回転数を変化させながら回転するリアクションホイールと、
前記リアクションホイールの単位時間当たりの回転数であるホイール回転数を用いて、前記太陽電池パドルの回転軸まわりの角度を示すパドル角を調整する調整角度を算出する調整角度算出部と、
前記パドル角が前記調整角度だけ変化した角度を成すように、前記太陽電池パドルを前記回転軸まわりに回転させるパドル駆動部とを備える。
蓄積角運動量を除去することによってリアクションホイールのアンロードの発生を抑止する人工衛星について、図1から図6に基づいて説明する。
図1に基づいて、人工衛星210の概要について説明する。
人工衛星210は、地球201の通信装置と通信するための通信アンテナ213と、地球201に測位信号を送信する測位アンテナ214とを地球201に向けて、地球201を周回する。人工衛星210の一例は、測位信号を送信する機能を有する準天頂衛星である。
このような人工衛星210には、太陽202からの太陽輻射および地球201からの地磁気などの影響によって外乱力が発生する。そして、この外乱力によって人工衛星210に角運動量が蓄積される。
そこで、人工衛星210は、蓄積角運動量を除去するために、太陽電池パドル211を回転軸203まわりに微小に回転させる。これにより、人工衛星210の蓄積角運動量が除去されて、人工衛星210に備わるリアクションホイールのアンロードの発生が抑止される。
図2に基づいて、人工衛星210の構成について説明する。
人工衛星210は、太陽電池パドル211、リアクションホイール212、通信アンテナ213、測位アンテナ214、スラスタ215およびパドル駆動部219などを備える。
太陽電池パドル211は、回転軸203を有し、回転軸まわりに回転する。
リアクションホイール212は、単位時間当たりの回転数を変化させながら回転することによって、人工衛星210の姿勢を安定させる。
通信アンテナ213は、地球201の通信装置と通信するために用いられる。
測位アンテナ214は、地球201に測位信号を送信するために用いられる。
スラスタ215は、ガスまたはイオンなどの噴射物を噴射することによって、人工衛星210の姿勢を変化させる。
パドル駆動部219は、パドル角が調整角度131だけ変化した角度になるように、太陽電池パドル211を回転軸まわりに回転させる。パドル角は、太陽電池パドル211の回転軸まわりの角度を示す。パドル角が示す角度の一例は、太陽電池パドル211の平面が太陽光ベクトルと直交する角度である。パドル角の調整角度はパドル角のバイアスともいう。
蓄積角運動量除去装置100は、調整タイミング検出部110と、回転数取得部120と、調整角度算出部130と、調整指示部140と、制御記憶部190とを備える。
調整時刻情報191は、パドル角を調整する調整時刻を示す。調整時刻は前回の調整時刻から調整周期が経過したときの時刻である。調整周期の一例は24時間であり、調整時刻の一例は午後0時である。また、調整周期の一例は人工衛星210が地球201の周回を一周する周期であり、調整時刻の一例は人工衛星210が地球201に最も近づく近地点を通過する時刻である。
調整定数192は、基準軸まわりの人工衛星210の角運動量が調整周期あたりに増加する増加量をゼロにするための定数である。基準軸は、人工衛星210の姿勢を定める1つの軸である。基準軸の一例は、太陽202の中心から人工衛星210への向きを有する太陽光ベクトルと同じ向きの軸である。調整定数192は、太陽電池パドル211が太陽輻射を反射する反射率と、太陽輻射の圧力と、太陽電池パドル211の平面の面積と、を掛け合わせて求められる。
補正係数193は補正量を得るための係数である。補正量は、基準軸まわりの人工衛星210の角運動量が調整周期あたりに増加する増加量をゼロからずらす量である。
調整指示部140は、加算器142とDA変換器143とを備える。DAはデジタル−アナログの略称である。
加算器142には、調整角度131を示すデジタル信号と現在のパドル角141を示すデジタル信号とが入力される。そして、加算器142は、現在のパドル角141に調整角度131を加算して得られる調整後のパドル角144を示すデジタル信号を出力する。
DA変換器143には、加算器142から出力されたデジタル信号が入力される。そして、DA変換器143は、入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換し、調整後のパドル角144を示すアナログ信号を出力する。
モータ145には、調整後のパドル角144を示すアナログ信号が入力される。そして、モータ145は、太陽電池パドル211のパドル角141が調整後のパドル角144の角度を成すように、太陽電池パドル211の回転軸203を回転させる。
図4の(1)は、パドル角を調整しない場合の蓄積角運動量の変化を示すグラフである。図4の(1)に示すように、パドル角を調整しない場合、蓄積角運動量は時間の経過と共に増加する。
図4の(2)は、パドル角を調整した場合の蓄積角運動量の変化を示すグラフである。図4の(2)に示すように、パドル角を調整した場合、蓄積角運動量の増加を抑止することができる。
図4の(A)は図4の(2)の(A)の部分を示す拡大図であり、図4の(B)は図4の(2)の(B)の部分を示す拡大図である。図4の(A)および図4の(B)に示すように、調整周期あたりの蓄積角運動量の増加量がゼロから微小にずれるように、パドル角は調整される。このゼロから微小にずれた量を補正量とする。このようにパドル角を調整することにより、調整周期あたりの蓄積角運動量の増加量は時間の経過と共にゼロに収束することが期待される。つまり、補正量は時間の経過と共に小さくなる。
蓄積角運動量除去装置100は、プロセッサ901、補助記憶装置902、メモリ903、通信装置904といったハードウェアを備えるコンピュータである。
プロセッサ901は信号線910を介して他のハードウェアと接続されている。
補助記憶装置902はデータを記憶する。補助記憶装置902の一例は、ROM、フラッシュメモリ、HDDである。ROMはRead Only Memoryの略称であり、HDDはHard Disk Driveの略称である。
メモリ903はデータを記憶する。メモリ903の一例はRAMである。RAMはRandom Access Memoryの略称である。
通信装置904は、データを受信するレシーバ9041と、データを送信するトランスミッタ9042とを備える。通信装置904の一例は、通信チップ、NICである。NICはNetwork Interface Cardの略称である。
また、補助記憶装置902には、調整タイミング検出部110、回転数取得部120、調整角度算出部130、調整指示部140といった「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。
OSの少なくとも一部はメモリ903にロードされ、プロセッサ901はOSを実行しながら「部」の機能を実現するプログラムを実行する。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ903にロードされ、プロセッサ901に読み込まれ、プロセッサ901によって実行される。
なお、蓄積角運動量除去装置100が複数のプロセッサ901を備えて、複数のプロセッサ901が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
「回路」及び「サーキットリ」は、プロセッサ901、ロジックIC、GA、ASIC、FPGAといった処理回路を包含する概念である。GAはGate Arrayの略称であり、ASICはApplication Specific Integrated Circuitの略称であり、FPGAはField−Programmable Gate Arrayの略称である。
蓄積角運動量除去装置100の動作は蓄積角運動量除去方法に相当する。また、蓄積角運動量除去方法は蓄積角運動量除去プログラムの処理手順に相当する。
S110は調整タイミング検出処理である。
S110において、調整タイミング検出部110は、調整時刻情報191を参照し、調整時刻になるまで待機する。
そして、調整タイミング検出部110は、調整時刻になったタイミングを調整タイミングとして検出する。
S120において、回転数取得部120は、ホイール回転数121を示すデジタル信号をリアクションホイール212から受信し、受信したデジタル信号からホイール回転数121を取得する。
S130において、調整角度算出部130は、調整定数192と、補正係数193と、S120で取得されたホイール回転数121とを用いて、調整角度131を算出する。調整角度131は、調整定数192に補正係数193とホイール回転数121とを掛けることによって算出される。
そして、調整角度算出部130は、調整角度131を示すデジタル信号を生成し、生成したデジタル信号を調整指示部140に入力する。
S140において、調整指示部140の加算器142には、調整角度131を示すデジタル信号が調整角度算出部130から入力され、現在のパドル角141を示すデジタル信号がパドル駆動部219から入力される。加算器142は、調整角度131を示すデジタル信号から調整角度131を取得し、現在のパドル角141を示すデジタル信号から現在のパドル角141を取得する。そして、加算器142は、現在のパドル角141に調整角度131を加算した角度を調整後のパドル角144として算出し、調整後のパドル角144を示すデジタル信号を生成し、生成したデジタル信号を調整指示部140のDA変換器143に入力する。
調整指示部140のDA変換器143は、調整後のパドル角144を示すデジタル信号をアナログ信号に変換し、調整後のパドル角144を示すアナログ信号をパドル駆動部219に入力する。これにより、パドル角141の調整がパドル駆動部219に指示される。パドル角141の調整を指示されたパドル駆動部219において、モータ145は、太陽電池パドル211の回転軸203を回転させることによって、太陽電池パドル211のパドル角141を調整後のパドル角144にする。
S140の後、処理はS110に戻る。
蓄積角運動量除去装置100は、ホイール回転数121に応じて太陽電池パドル211のパドル角を変化させることにより、人工衛星210の蓄積角運動量を除去することができる。これにより、ホイール回転数は上限まで増加しないため、リアクションホイール212のアンロードの発生が抑止される。
補正係数193を更新する形態について、図7から図11に基づいて説明する。但し、実施の形態1と重複する説明は省略する。
図7に基づいて、人工衛星システム200について説明する。
人工衛星システム200は、人工衛星210と、地上に設けられる地上局220とを備える。
人工衛星210は、ホイール回転数121を含んだ状態信号223を要求する要求信号222を地上局220から受信し、状態信号223を地上局220に送信し、補正係数193を含んだ制御信号224を地上局220から受信する。
一方、地上局220は、要求信号222を人工衛星210に送信し、状態信号223を人工衛星210から受信し、制御信号224を人工衛星210に送信する。
地上局装置230は、要求信号送信部231と、状態信号受信部232と、補正係数決定部233と、制御信号送信部234と、地上局記憶部235とを備える。
要求信号送信部231は、状態信号223を要求する要求信号222を人工衛星210に送信する。
状態信号受信部232は、ホイール回転数121を含んだ状態信号223を人工衛星210から受信する。
補正係数決定部233は、状態信号223に含まれるホイール回転数121を用いて、調整角度131を算出するために用いる補正係数193を決定する。
制御信号送信部234は、補正係数193を含んだ制御信号224を人工衛星210に送信する。
地上局記憶部235は、ホイール回転数に補正係数を対応付けた補正係数テーブル236などを記憶する。
地上局装置230は、プロセッサ901、補助記憶装置902、メモリ903、通信装置904、入力インタフェース905、出力インタフェース906といったハードウェアを備えるコンピュータである。
プロセッサ901、補助記憶装置902、メモリ903および通信装置904は、蓄積角運動量除去装置100に備わるハードウェアと同様のものである。
入力インタフェース905はケーブル911が接続されるポートであり、ポートの一例はUSB端子である。USBはUniversal Serial Busの略称である。
出力インタフェース906はケーブル912が接続されるポートであり、USB端子およびHDMI端子はポートの一例である。HDMI(登録商標)はHigh Definition Multimedia Interfaceの略称である。
入力装置907はデータ、命令および要求を入力する。入力装置907の一例は、マウス、キーボード、タッチパネルである。
出力装置908はデータ、結果および応答を出力する。出力装置908の一例は、ディスプレイ、プリンタである。ディスプレイの一例はLCDである。LCDはLiquid Crystal Displayの略称である。
OSの少なくとも一部はメモリ903にロードされ、プロセッサ901はOSを実行しながら「部」の機能を実現するプログラムを実行する。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ903にロードされ、プロセッサ901に読み込まれ、プロセッサ901によって実行される。
なお、地上局装置230が複数のプロセッサ901を備えて、複数のプロセッサ901が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
蓄積角運動量除去装置100は、要求信号受信部151と状態信号送信部152と制御信号受信部153と補正係数更新部154と調整角度算出部130とを備える。
要求信号受信部151は、状態信号223を要求する要求信号222を地上局220から受信する。
状態信号送信部152は、ホイール回転数121を含んだ状態信号223を地上局220に送信する。
制御信号受信部153は、補正係数193を含んだ制御信号224を地上局220から受信する。
補正係数更新部154は、制御記憶部190に記憶されている補正係数193を制御信号224に含まれる補正係数193に更新する。
調整角度算出部130は、更新後の補正係数193を用いて調整角度131を算出する。
S211は要求信号送信処理である。
S211において、地上局装置230を操作する操作者が状態信号223の取得を指示する命令を地上局装置230に入力した場合、要求信号送信部231は、要求信号222を生成し、要求信号222をアンテナ221を介して人工衛星210に送信する。
S212において、要求信号受信部151は、通信アンテナ213を介して要求信号222を地上局装置230から受信する。
S221において、状態信号送信部152は、ホイール回転数121を示すデジタル信号をリアクションホイール212から受信し、受信したデジタル信号からホイール回転数121を取得する。
そして、状態信号送信部152は、ホイール回転数121を含んだ状態信号223を生成し、生成した状態信号223を通信アンテナ213を介して地上局220に送信する。
S222において、状態信号受信部232は、アンテナ221を介して状態信号223を人工衛星210から受信する。
S231において、補正係数決定部233は、受信された状態信号223からホイール回転数121を取得する。
そして、補正係数決定部233は、取得したホイール回転数121と同じホイール回転数に対応付いた補正係数を補正係数テーブル236から選択する。選択された補正係数が決定された補正係数193である。
S241において、制御信号送信部234は、決定された補正係数193を含んだ制御信号224を生成し、生成した制御信号224をアンテナ221を介して人工衛星210に送信する。
S242において、制御信号受信部153は、通信アンテナ213を介して制御信号224を地上局220から受信する。
S251において、補正係数更新部154は、受信された制御信号224から補正係数193を取得し、制御記憶部190に記憶されている補正係数193を取得した補正係数193に更新する。
S251の後、補正係数更新方法の処理は終了する。
人工衛星210がホイール回転数121を含んだ状態信号223を地上局220に送信することによって、地上局220はホイール回転数121に応じて補正係数193を決定することができる。
そして、地上局220が補正係数193を含んだ制御信号224を人工衛星210に送信することによって、人工衛星210は補正係数193を更新することができる。
フローチャート等を用いて説明した処理手順は、蓄積角運動量除去装置、蓄積角運動量除去方法および蓄積角運動量除去プログラムの処理手順の一例である。
Claims (10)
- 回転軸を有する太陽電池パドルと、
単位時間当たりの回転数を変化させながら回転するリアクションホイールと、
前記リアクションホイールの単位時間当たりの回転数であるホイール回転数を用いて、前記太陽電池パドルの回転軸まわりの角度を示すパドル角を調整する調整角度を算出する調整角度算出部と、
前記パドル角が前記調整角度だけ変化した角度を成すように、前記太陽電池パドルを前記回転軸まわりに回転させるパドル駆動部と
を備える人工衛星。 - 前記人工衛星は、
前記パドル角を調整する調整時刻になったタイミングを調整タイミングとして検出する調整タイミング検出部を備え、
前記調整角度算出部は、前記調整タイミングが検出されたときに前記調整角度を算出する
請求項1に記載の人工衛星。 - 前記調整時刻は、前回の調整時刻から調整周期が経過したときの時刻である
請求項2に記載の人工衛星。 - 前記調整角度は、前記人工衛星の姿勢を定める1つの軸を基準軸として、前記基準軸まわりの前記人工衛星の角運動量が調整周期あたりに増加する増加量をゼロから補正量だけずれた量にする角度である
請求項1に記載の人工衛星。 - 前記調整角度算出部は、前記ホイール回転数と、前記増加量をゼロにするための調整定数と、前記補正量を得るための補正係数とを用いて、前記調整角度を算出する
請求項4に記載の人工衛星。 - 前記人工衛星は、前記補正係数を含んだ制御信号を地上局から受信する制御信号受信部を備え、
前記調整角度算出部は、前記制御信号に含まれる前記補正係数を用いて前記調整角度を算出する
請求項5に記載の人工衛星。 - 前記人工衛星は、前記ホイール回転数を含んだ状態信号を前記地上局に送信する状態信号送信部を備え、
前記補正係数は、前記地上局によって、前記状態信号に含まれる前記ホイール回転数に基づいて決定される
請求項6に記載の人工衛星。 - 回転軸を有する太陽電池パドルと、単位時間当たりの回転数を変化させながら回転するリアクションホイールと、前記太陽電池パドルを前記回転軸まわりに回転させるパドル駆動部と、を備える人工衛星に搭載される蓄積角運動量除去装置であって、
前記リアクションホイールの単位時間当たりの回転数をホイール回転数として取得する回転数取得部と、
前記ホイール回転数を用いて、前記太陽電池パドルの回転軸まわりの角度を示すパドル角を調整する調整角度を算出する調整角度算出部と、
前記パドル駆動部に、前記パドル角が前記調整角度だけ変化した角度を成すように、前記太陽電池パドルを前記回転軸まわりに回転させる調整指示部と
を備える蓄積角運動量除去装置。 - 回転軸を有する太陽電池パドルと、単位時間当たりの回転数を変化させながら回転するリアクションホイールと、前記太陽電池パドルを前記回転軸まわりに回転させるパドル駆動部と、を備える人工衛星から、前記リアクションホイールの単位時間当たりの回転数をホイール回転数として含んだ状態信号を受信する状態信号受信部と、
前記状態信号に含まれる前記ホイール回転数を用いて、前記太陽電池パドルの回転軸まわりの角度を示すパドル角を調整する調整角度を算出するために用いる補正係数を決定する補正係数決定部と、
前記補正係数を含んだ制御信号を前記人工衛星に送信する制御信号送信部と
を備える地上局装置。 - 前記調整角度は、前記人工衛星の姿勢を定める1つの軸を基準軸として、前記基準軸まわりの前記人工衛星の角運動量が調整周期あたりに増加する増加量をゼロから補正量だけずれた量にする角度であり、
前記補正係数は、前記補正量を得るための係数である
請求項9に記載の地上局装置。
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