JP2016168937A - 画像処理によるハンガー検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】等間隔に設置されトロリ線を支持するハンガーを車両の屋根上から撮影するラインセンサカメラ2と、車両の内部に設置されラインセンサカメラ2によって得られる画像を解析する画像処理部とを備えて画像中のハンガーを検出する画像処理によるハンガー検出装置において、画像処理部に、ラインセンサカメラ2から入力されるラインセンサ画像に対してラインセンサカメラ2の撮影ライン方向及び時間方向に順次GSTH処理を行って画像中のハンガーを強調したGSTH画像を取得するGSTH処理部31aと、GSTH画像からハンガーを検出するハンガー検出部31bとを設ける。
【選択図】図2
Description
鉄道事業者では、走行中に電車線路を録画し、録画画像から電車の走行位置を特定している。従来、電車の走行位置を特定する技術としてはGPSやATC技術があるが、これらは電車の運行上支障がない程度の精度を有するものの、画像中から電車の走行位置を特定するような場合には、より正確に走行位置を把握することが要求されている。
特許文献1は鉛直のエッジ検出によってハンガーを検出する。一般的なエッジ検出は2pixel間の微分値の大きい箇所をエッジとして検出する。2pixelの局所的な検出は、誤検出が多い課題がある。
特許文献2は、Hough変換でハンガーを検出する特許である。Hough変換は画像全体の特徴とハンガー特徴との相対的な投票量を用いてハンガーを見つけるので、図8のように画像全体に対して小さく写るハンガー6を検出することは難しい。
等間隔に設置されトロリ線を支持するハンガーを車両の屋根上から撮影するラインセンサカメラと、前記車両の内部に設置され前記ラインセンサカメラによって得られる画像を解析する画像処理部とを備えて前記画像中のハンガーを検出する画像処理によるハンガー検出装置であって、
前記画像処理部が、
前記ラインセンサカメラから入力されるラインセンサ画像に対して前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向及び時間方向に順次GSTH処理を行って前記画像中の前記ハンガーを強調したGSTH画像を取得するGSTH処理部と、
前記GSTH画像からハンガーを検出するハンガー検出部と
を有することを特徴とする。
前記GSTH処理部が、前記GSTH処理として、前記ラインセンサ画像に対し、前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向について収縮処理を行った後膨張処理を行って第一のGSTH画像を取得し、前記ラインセンサ画像と前記第一のGSTH画像との差分を取って差分画像を取得し、前記差分画像に対し時間方向について収縮処理を行った後膨張処理を行って前記ラインセンサ画像中の前記ハンガーを強調した第二のGSTH画像を取得し、
前記ハンガー検出部が、前記第二のGSTH画像から前記ハンガーを検出する
ことを特徴とする。
前記GSTH処理部が、前記GSTH処理として、前記ラインセンサ画像に対し、前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向については収縮処理のみを行ってgsth画像を取得し、前記gsth画像に対し時間方向について収縮処理を行った後膨張処理を行って前記ラインセンサ画像中の前記ハンガーを強調した前記GSTH画像を取得し、
前記ハンガー検出部が、前記GSTH画像から前記ハンガーを検出する
ことを特徴とする。
前記GSTH処理部が、前記ラインセンサ画像に対し、前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向について1ラインずつ、当該撮影ライン方向で主成分の輝度値が淡色の場合は輝度値を反転し主成分の輝度値が濃色の場合は輝度値を反転しない輝度反転処理を行った後、前記GSTH処理を行う
ことを特徴とする。
以下の説明において、GSTH処理と表記する処理は図4に示す収縮処理後図5に示す膨張処理を行うものを示し、gsth処理と表記する処理はGSTH処理を簡略化した処理で、図5に示す膨張処理を行わず、図4に示す収縮処理だけを行うものを示すものとする。
図1から図12を用いて本発明の実施例1に係る画像処理によるハンガー検出装置の詳細を説明する。
また、トロリ線4はちょう架線5に概ね等間隔に設置された複数のハンガー6によって支持されている。
なお、図8に示す例においてラインセンサ画像Iには、トロリ線4、ちょう架線5、及び四つのハンガー6が表示されている。
ここで、画像輝度反転処理とはラインセンサ画像Iに対してx方向の1ラインずつ輝度値を反転する処理である。ただし、x方向で主成分の輝度値が濃色の場合は、夜間やトンネルと判定し輝度反転処理は行わないものとする。
また、GSTH処理とはグレイスケール−トップハット処理(Gray Scale-Top Hat処理)であり、その名の通り、グレイスケール画像に対してTop Hat処理をかけるものである。Top Hat処理とは原画像に対してオープニング画像(同じ回数分収縮→膨張処理した画像)を差し引く処理のことである。
(1)図4に示すように、図3に示す原画像11に対してN画素(図3では三画素)の範囲(以下、探索範囲という)SD−m(m=1〜M)をずらしながらそれぞれ最も暗い画素の輝度値を別バッファ(収縮処理バッファ)12−mに書き込む収縮処理を行い、収縮処理画像12(12−M)を作成する。
(2)続いて、図5に示すように、収縮処理画像12に対してN画素(本実施例では三画素)の範囲(以下、探索範囲)SL−mをずらしながらそれぞれ最も明るい画素の輝度値を別バッファ(膨張処理バッファ)13−mに書き込む膨張処理を行い、オープニング画像13(13−M)を作成する。
(3)続いて、原画像11から(2)で作成したオープニング画像13(13−M)を差し引く。
以上の処理を行うことで、図6に示すように画像内の暗い部分に囲まれた明るい画素を強調したGSTH画像14が得られる。
ここで、架設されているハンガー6は所定の等間隔(距離)で設置されているので、検出したハンガー6の数を計数することにより画像中の位置を把握することができる。
また、図12に示すように、本実施例では鉛直に設置されたハンガー6のみを検出し、傾斜したハンガー6は検出されない。また電柱間のハンガー6の数は、予め設備データとして管理されている。したがって別途電柱検出信号と連動させることで、電柱ごとのハンガー6の本数が少ない場合は、異常角度のハンガー6として検出できる。
ハンガー検出部31bによって検出したハンガー6の情報は、ハンガ検出結果としてメモリ31cへ出力される。
第二のGSTH画像IDは変換画像としてメモリ31cを経てハンガー検出部31bへ入力される。
そのため、本実施例に係る画像処理によるハンガー検出装置にはGSTHの特徴を生かした次の利点がある。
・所定の方向と所定の太さで写るハンガーだけを検出できる。
・トンネル坑口や電柱7などハンガー6とは異なる特徴を有する外乱を排除しハンガーだけを検出できる。
・本実施例では鉛直方向に設置された正常なハンガー6のみを検出し、設置角度が管理値外の正常でない斜めのハンガーは検出しない。そのため、本実施例で検出したハンガー6の本数と、予め設備データとして管理されている電柱ごとの正常なハンガー6の本数とを比較することで、異常なハンガーを検出することもできる。
以下、図1から図6及び図8から図13を用いて本発明の実施例2に係る画像処理によるハンガー検出装置について説明する。本実施例に係る画像処理によるハンガー検出装置は、GSTH処理部31bにおける処理が簡略化されている点が実施例1とは異なる。装置構成については実施例1に係る画像処理によるハンガー検出装置と同様であり、以下、重複する説明は省略し、画像処理部3における処理を中心に説明する。
図13に示すように、本実施例に係る画像処理によるハンガー検出装置おいては、まずラインセンサカメラ2から図8に一例を示すようなラインセンサ画像Iを入力し(ステップS11)、続いて、GSTH処理部31aにおいてラインセンサ画像Iに対してx方向で主成分の輝度値が淡色の撮影ラインについて輝度値を反転する処理を行う(ステップS12)。これにより、図9に示すような輝度反転画像IAを得る。
GSTH画像IDは変換画像としてメモリ31cを経てハンガー検出部31bへ入力される。
2 ラインセンサカメラ
3 画像処理部
4 トロリ線
5 ちょう架線
6 ハンガー
7 構造物
31 演算装置
31a GSTH処理部
31b ハンガー検出部
31c メモリ
32 記録装置
I ラインセンサ画像
IA 輝度反転画像
IB 第一のGSTH画像
IC 差分画像,gsth画像
ID 第二のGSTH画像,GSTH画像
Claims (4)
- 等間隔に設置されトロリ線を支持するハンガーを車両の屋根上から撮影するラインセンサカメラと、前記車両の内部に設置され前記ラインセンサカメラによって得られる画像を解析する画像処理部とを備えて前記画像中のハンガーを検出する画像処理によるハンガー検出装置であって、
前記画像処理部が、
前記ラインセンサカメラから入力されるラインセンサ画像に対して前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向及び時間方向に順次GSTH処理を行って前記画像中の前記ハンガーを強調したGSTH画像を取得するGSTH処理部と、
前記GSTH画像からハンガーを検出するハンガー検出部と
を有することを特徴とする画像処理によるハンガー検出装置。 - 前記GSTH処理部が、前記GSTH処理として、前記ラインセンサ画像に対し、前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向について収縮処理を行った後膨張処理を行って第一のGSTH画像を取得し、前記ラインセンサ画像と前記第一のGSTH画像との差分を取って差分画像を取得し、前記差分画像に対し時間方向について収縮処理を行った後膨張処理を行って前記ラインセンサ画像中の前記ハンガーを強調した第二のGSTH画像を取得し、
前記ハンガー検出部が、前記第二のGSTH画像から前記ハンガーを検出する
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理によるハンガー検出装置。 - 前記GSTH処理部が、前記GSTH処理として、前記ラインセンサ画像に対し、前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向については収縮処理のみを行ってgsth画像を取得し、前記gsth画像に対し時間方向について収縮処理を行った後膨張処理を行って前記ラインセンサ画像中の前記ハンガーを強調した前記GSTH画像を取得し、
前記ハンガー検出部が、前記GSTH画像から前記ハンガーを検出する
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理によるハンガー検出装置。 - 前記GSTH処理部が、前記ラインセンサ画像に対し、前記ラインセンサカメラの撮影ライン方向について1ラインずつ、当該撮影ライン方向で主成分の輝度値が淡色の場合は輝度値を反転し主成分の輝度値が濃色の場合は輝度値を反転しない輝度反転処理を行った後、前記GSTH処理を行う
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の画像処理によるハンガー検出装置。
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