JP2016165509A - 低侵襲手術における組織の切開、切除およびアブレーションのためのレーザー・ステアリングおよびフォーカシングを提供する装置、システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2009年9月14日出願の米国特許出願第61/242,202号の優先権を主張し、その全ての開示は参照により本明細書に援用する。
本開示は、一般に、低侵襲手術における組織の切開、切除および/またはアブレーションのためのレーザー・ステアリングおよびフォーカシングを提供する装置、システムおよび方法に関する。
I.完全に使用されるスクリプトファイルは、パラメータをセットして、所望のレーザー・パスを定めて、各モータに必要なコマンドを送ることによって、システムを走らせる。以下のページにリストされるさまざまな機能を呼び出す。(ControlMotorMASTER.m):
clc; clear all; close all
% シリアルポートをリセットするmatlab関数
instrreset
s=serial(’com1’, ’Terminator’, ’CR’);
fopen(s);
% Stefan’s TMCM−310初期化ルーチン
Motorlnitialization(s)
% 休止は、シリアルポートに対してチョーキングを妨げる
pause(0.05)
% Stefan’s TMCM−310原点復帰ルーチン
MotorHome(s)
pause(0.05)
% % レーザーが辿る三角形パスを以下のように定める:
% % このより小さい三角形を使用するとき、ループにおいて121を下回るまで
% %「k」値を変化させる
% x(1:30)=[−3:0.1:−0.1]:
% x(31:60)=[0:0.1:2.9];
% x(61:121)=fliplr([−3:0.1:3]):
% y(1:30)=[−1.5:0.1:1.4]:
% y(31:60)=fliplr([−1.4:0.1:1.5]);
% y(61:121)=−1.5:
% % 参照のための三角形パスをプロットする
% % piot(x,y)
% このより大きい三角形を使用するとき、ループにおいて201を下回るまで「k」
%値を変化させる
x(1:50)=[−5:0.1:−0.1];
x(51:100)=[0:0.1:4.9];
x(101:201)=fliplr([−5:0.1:5]);
y(1:50)=[−2.5:0.1:2.4];
y(51 :100)=fliplr([−2.4:0.1 :2.5]);
y(101 :201 )=−2.5;
% 参照のための三角形パスをプロットする
% piot(x,y)
% 原点復帰スイッチが12時にセットされるように、我々がウェッジを中央点へ移動
%して、双方にとっての0度を呼び出す
MotorRotateRelative(s,−90,−90);
absth1 =(0.9*round((−90/0.9) .2857)/−4.2857)+90;
absth2=absth1;
% 各円の最大半径を定める(2*rは2つの組み合わせ円のための最大半径である)
%−注:これは、ウェッジから目標面までの距離の関数に変換するために後で必要にな
%る。
r=3;
% 今、我々がウェッジを所望の点まで動かす−注:上で定める三角形における点の数
%に合致するように最大k値を変える
for k=1 :201
if sqrt(x(k)A2+y(k)A2)<=2*r
% フィールドの内側を確認するためにチェックする
% テストする目的のために、x値およびy値を示す。
% X=x(k)
% Y=y(k)
% 点を我々自身の変換関数を有する角度に変換する
[th1 th2]=xy2th1 th2(x(k),y(k),r);
% 最短パスを採集する設定状況
rotth1=th1−absth1;
rotth2=th2−absth2;
if rotth1>180
rotth1=rotth1−360;
elseif rotth1<(− 80)
rotth1=rotth1+360;
end
if rotth2>180
rotth2=rottfi2−360;
elseif rotth2<(−180)
rotth2=rotth2+360;
end
% Stefan’sウェッジ移動関数
[relthl relth2]=MotorRotateRelative(s,rotth1 ,rotth2);
% 最新の現在角度位置
absth1=absth1+relth1;
absth2=absth2+relth2;
% 休止は、第1のモータが次の点に向けて回転を始める前に、第2のモータがその所
%望の点に達することを許容する
pause(0.1)
else
’out of range’
end
end
function []=Motorlnitia)ization(s)
% モータ設定関数
MC0=[’ASAP 6, 0, 400’ 13];
%モータ0および1への最大電流(0.8A)
MC1=[’ASAP 6.1, 400’ 13];
MPS0=[’ASAP 4, 0, 50’ 13];
%モータ0および1のための最大位置決め速度
MPS1=[’ASAP 4, 1, 50’ 13];
MSR0=[’ASAP 140.0, 1’ 13];
%モータ0および1のためのマイクロステップ分解能−ハーフステップ
MSR1=[’ASAP 140, 1, 1’ 13];
for a=1:length(MC0)
fwrite(s,int8(MC0(a)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
for b=1:length(MC1)
fwrite(s,int8(MC1(b)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
for c=1:length(MPS0)
fwrite(s,int8(MPS0(c)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
for d=1:length(MPS1)
fwrite(s,int8(MPS1(d)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
for e=1:length(MSR0)
fwrite(s,int8(MSR0(e)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
for f=1:length(MSR1)
fwrite(s,int8(MSR1 (f)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
function []=MotorHome(s)
% TMC−300のためのモータ原点復帰関数
% TMCM−310ボード上の「L」へのNC端子および「接地」への共通端子に接
%続されるリミットスイッチのために
% 参照検索開始文字列を作成する
RFS0a=[ARFS START, 0’ 13];
RFS1a=[’ARFS START, 1’ 13];
% 参照検索状況文字列を作成する
RFS0b=[’ARFS STATUS.0’ 13];
RFS1b=[’ARFS STATUS, 1’ 13];
% エンド条件文字列を作成する
endcondition=int8([’BA 008’ 13]);
% 参照検索開始コマンドを送って、リプライをクリアする
for a=1:length(RFS0a)
fwrite(s,int8(RFS0a(a)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
for a=1:length(RFS1a)
fwrite(s,int8(RFS1a(a)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
% 参照検索開始コマンドを送って、リプライをクリアする
for a=1:length(RFS0b)
fwrite(s,int8(RFS0b(a)))
end
outCOM0=int8(fscanf(s));
outRET0=int8(fscanf(s));
pause(0.05)
for a=1:length(RFS1b)
fwrite(s,int8(RFS1b(a)))
end
outCOM1=int8(fscanf(s));
outRET1=int8(fscanf(s));
pause(0.05)
% リプライをエンド条件と比較する
while outRET0(8)〜=48
for a=1:length(RFS0b)
fwrite(s,int8(RFS0b(a)))
end
outCOM0=int8(fscanf(s));
outRET0=int8(fscanf(s));
pause(0.05)
end
while outRET1 (8)〜=48
for a=1:length(RFS1b)
fwrite(s,int8(RFS1b(a)))
end
outCOM=int8(fscanf(s));
outRET1=int8(fscanf(s));
pause(0.05)
end
function [realthi , realth2]=MotorRotateRelative(s, thetal , theta2)
% シリアルポートオブジェクトであるθ1およびθ2の角度量によってモータを回転
%させる関数は角度である
% 角度をハーフステップ(0.9はハーフステップ)に変換するTMCM―310に
%送るコマンド文字列を定める
% 小数4.2857は、2つのプーリ間の比である
steps1=round((theta1/0.9)*(−60/14));
steps2=round((theta2/0.9)*(60/14));
outstr0=[’AMVP EL. 0, ’ int2str(steps1) 13];
outstr1=[’AMVP REL, 1, ’ int2str(steps2) 13];
realth1=steps1 *0.9/(−60/14);
realth2=steps2*0.9/(60714);
% 相対的な位置決め文字列をTMC―310に書き込む
for i=1:length(outstr0)
fwrite(s,int8(outstr0(i)))
end
% 以下のリターンは、原点復帰関数が適切に働くために必要である。なぜなら、送ら
%れたおよび返された文字列は、各コマンドに対応する戻り文字列を得るために蓄積し
%て各コマンドの後で走査しなければならないからである。
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
% この休止は、ボードがエラーのない両コマンドを扱うために必要である。
for j=1:length(outstr1)
fwrite(s,int8(outstr1(j)))
end
out=fscanf(s);
out=fscanf(s);
pause(0.05)
% この関数は、入力「x」、「y」座標を角度θl、θ2に変換する。このプログラム
%は、それがある位置、すなわち起源と考えられる点、から角度値を常に与える。
function [thetal, theta2]=xy2th1th2(x,y,r)
n=sqrt((xA2)+(yA2));
if n<=(2*r)
%% 変数bの値およびθl、θ2を求める式は、数学的に計算された
b=acosd(sqrt(xA2+yA2)/(2*r));
thetal=((atan2(y,x)*180)/pi)+b;
theta2=((atan2(y,x)*180)/pi)−b;
else
thetal=(’The values of x and y are out of the maneuvering limits’) (x,yの値は操縦限界の外である)
Theta2=(’The values of x and y are out of the maneuvering limits’) (x,yの値は操縦限界の外である)
end
Claims (81)
- 装置であって:
少なくとも1つの光を屈折または回折のうちの少なくとも1つを行わせるように構成される少なくとも1つの光学エレメント;
ボディの内部に挿入されるように構成される少なくとも1つの構造であって、前記少なくとも1つの光学エレメントは、前記少なくとも1つの構造内に設けられ、前記少なくとも1つの光学エレメントは、前記少なくとも1つの光を1つの第1の角度で受け入れて、光学軸に関して前記第1の角度と異なる第2の角度で少なくとも1つの屈折光または回折光を生成するように構造化される前記少なくとも1つの構造;および、
前記少なくとも1つの屈折光または回折光の前記第2の角度を変えるために、前記少なくとも1つの光学エレメントを制御するように構成される発動装置であって、前記少なくとも1つの構造の範囲内に少なくとも部分的に位置する前記発動装置;
を備える装置。 - 前記少なくとも1つの光はレーザー光である、請求項1に記載の装置。
- 前記第2の角度は一定である、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光学エレメントは複数の光学エレメントであり、前記光学エレメントのうちの少なくとも2つは、前記少なくとも1つの屈折光または回折光を生成するように構造化される、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光学エレメントは、プリズムまたは格子のうちの少なくとも1つである、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光学エレメントは可変空間周波数格子である、請求項5に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光学エレメントは音響光学格子である、請求項5に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光学エレメントは固定格子である、請求項5に記載の装置。
- 前記固定格子は、ホログラフィック透過格子またはブレーズド格子のうちの少なくとも1つである、請求項8に記載の装置。
- 前記発動装置は、前記少なくとも1つの屈折光または回折光の前記第2の角度、および前記一定の第2の角度と異なる前記少なくとも1つの屈折光または回折光の一定の第3の角度を変えるために、前記少なくとも1つの光学エレメントを制御するようにさらに構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記発動装置は、手動で、機械的に、電気的に、電気機械的に、または遠隔操作でのうちの少なくとも1つで制御される、請求項1に記載の装置。
- 前記発動装置は、機械的装置によって少なくとも部分的に制御される、請求項1に記載の装置。
- 少なくとも1つの光を出力するように構成される光ファイバー構成をさらに備える、請求項1に記載の装置。
- 前記光ファイバー構成は、前記少なくとも1つの光を前記少なくとも1つの光学エレメントに送出するように構成される、請求項13に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光学エレメントと光学的に関連する少なくとも1つのレンズをさらに備える、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光学エレメントは複数の光学エレメントであり、前記少なくとも1つのレンズは、前記複数の光学エレメント間の光パスに設けられる、請求項15に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのレンズは、前記少なくとも1つの光学エレメントと前記光ファイバー構成との間の光パスに設けられる、請求項15に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのレンズは、光パスにおける前記少なくとも1つの光学エレメントの後方に設けられる、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光を出力するように構成され、そして、前記少なくとも1つの構造における目標組織への前記少なくとも1つの屈折光または回折光の伝搬の深さを修正するように制御される、さらなる装置をさらに備える、請求項1に記載の装置。
- 前記さらなる装置は、アブレーション・レーザー、切開レーザーまたは切除レーザーのうちの少なくとも1つを含む、請求項19に記載の装置。
- 前記ボディ内に設けられるように構造化され、そして、前記少なくとも1つの構造における目標組織から少なくとも1つのさらなる光を受け入れるように構成される、受光装置をさらに備える、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのさらなる光は可視光である、請求項21に記載の装置。
- 前記受光装置は、少なくとも1つの光検出器を含む、請求項21に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光検出器は、電荷結合素子(CCD)、ファイバーバンドルまたは相補型金属酸化膜半導体(CMOS)検出器のうちの少なくとも1つである、請求項23に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのさらなる光を前記目標組織に出力するように構成され、そして、前記ボディの範囲内に位置するように構造化される、追加装置をさらに備える、請求項23に記載の装置。
- 前記受光装置は、前記目標組織の少なくとも1つの画像を出力するように構成され、そして、(i)ユーザ制御または(ii)自動的にのうちの少なくとも1つによって前記少なくとも1つの光の適用の視覚制御を容易にする特定の装置をさらに備える、請求項21に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光を前記少なくとも1つの構造に送出するように構成され、そして前記ボディから外部に位置する外部構成をさらに備える、請求項1に記載の装置。
- 前記外部構成は、前記少なくとも1つの光の周波数を、連続して時間内にまたは同時にのうちの少なくとも1つで制御するようにさらに構成される、請求項27に記載の装置。
- 前記外部構成は波長可変レーザー装置を備える、請求項28に記載の装置。
- 少なくとも1つの分散エレメントであって、前記少なくとも1つの光を回転運動において動かすために少なくとも1つの分散エレメントの回転中に、半径方向における角度に依存する特定の波長で前記少なくとも1つの光を偏向または反射のうちの少なくとも1つを行わせるように構成される分散エレメントをさらに備える、請求項28に記載の装置。
- (i)前記外部構成は、前記少なくとも1つの光を半径方向に動かすために前記少なくとも1つの光の波長を変化させるようにさらに構成されるか、または、
(ii)前記少なくとも1つの分散エレメントは、前記少なくとも1つの光を動かすために回転するようにさらに構成されるか、
のうちの少なくとも1つである、請求項30に記載の装置。 - 装置であって:
少なくとも1つの光を反射するように構成される少なくとも2つの光学エレメント;および、
ボディの内部に挿入されるように構成される少なくとも1つの構造;を備え、
前記光学エレメントは、前記少なくとも1つの構造内に設けられ、
前記光学エレメントの第1の構成は、前記少なくとも1つの光を第1の角度で受け入れて、光学軸に関して前記第1の角度と異なる第2の角度で少なくとも1つの第1の反射光を生成するように配置されるかまたは制御され、
前記光学エレメントの第2の構成は、前記少なくとも1つの第1の反射光を受け入れて、前記光学軸に関して前記第2の角度と異なる第3の角度で少なくとも1つの第2の反射光を生成するように構造化される、
装置。 - 前記少なくとも1つの光の前記第2の角度または前記第3の角度を変えるために、前記光学エレメントの前記第1の構成または前記第2の構成のうちの少なくとも1つを制御するように構成される発動装置をさらに備え、前記発動装置は、前記少なくとも1つの構造の範囲内に少なくとも部分的に位置する、請求項32に記載の装置。
- 前記光学エレメントの第3の構成は、前記少なくとも1つの前記第2の反射光を受け入れて、前記光学軸に関して前記第3の角度と異なる第4の角度で少なくとも1つの第3の反射光を生成するように構造化されるかまたは制御される、請求項32に記載の装置。
- 前記光学エレメントの第4の構成は、前記少なくとも1つの前記第3の反射光を受け入れて、前記光学軸に関して前記第4の角度と異なる第5の角度で前記ボディへ向けて少なくとも1つの第4の反射光を生成するように構造化されるかまたは制御される、請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光の前記第5の角度を変えるために、前記光学エレメントの前記第1の構成または前記第2の構成のうちの少なくとも1つを制御するように構成される発動装置をさらに備え、前記発動装置は、前記少なくとも1つの構造の範囲内に少なくとも部分的に位置する、請求項32に記載の装置。
- 前記第2の構成は、円筒形状を有するために前記少なくとも1つの第2の反射光を生成するようにさらに構造化される、請求項32に記載の装置。
- 前記第1の構成または前記第2の構成のうちの少なくとも1つは、円錐形状を有する少なくとも1つの部分を備える、請求項32に記載の装置。
- 前記第1の構成は円錐ミラーを備える、請求項37に記載の装置。
- 前記第2の構成は円錐部分ミラーを備える、請求項37に記載の装置。
- 前記第3の構成または前記第4の構成のうちの少なくとも1つは、放物形状である少なくとも1つの部分を備える、請求項32に記載の装置。
- 前記第3の構成は放物部分ミラーを備える、請求項40に記載の装置。
- 前記第4の構成は放物ミラーを備える、請求項40に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光はレーザー光である、請求項32に記載の装置。
- 前記第2の角度は一定である、請求項32に記載の装置。
- 前記発動装置は、前記反射光の前記第2の角度および前記光学軸に関して前記第2の角度と異なる前記反射光の前記第3の角度を変えるために、前記光学エレメントのうちの少なくとも1つを制御するようにさらに構成され、前記第1および第2の角度は一定である、請求項32に記載の装置。
- 前記発動装置は、手動で、機械的に、電気的に、電気機械的に、または遠隔操作でのうちの少なくとも1つで制御される、請求項32に記載の装置。
- 前記発動装置は、機械的装置によって少なくとも部分的に制御される、請求項32に記載の装置。
- 少なくとも1つの光を出力するように構成される光ファイバー構成をさらに備える、請求項32に記載の装置。
- 前記光ファイバー構成は、前記少なくとも1つの光を前記光学エレメントのうちの少なくとも1つに送出するように構成される、請求項49に記載の装置。
- 前記光学エレメントのうちの少なくとも1つと光学的に関連する少なくとも1つのレンズをさらに備える、請求項32に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのレンズは、前記複数の光学エレメント間の光パスに設けられる、請求項51に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのレンズは、前記光学エレメントのうちの少なくとも1つと前記光ファイバー構成との間の光パスに設けられる、請求項51に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのレンズは、光パスにおける前記光学エレメントのうちの少なくとも1つの後方に設けられる、請求項51に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光を出力するように構成され、そして、前記少なくとも1つの構造における目標組織への前記反射光の伝搬の深さを修正するように制御される、さらなる装置をさらに備える、請求項32に記載の装置。
- 前記さらなる装置は、アブレーション・レーザー、切開レーザーまたは切除レーザーのうちの少なくとも1つを含む、請求項55に記載の装置。
- 前記ボディ内に設けられ、そして、前記少なくとも1つの構造における目標組織から少なくとも1つのさらなる光を受け入れるように構成される、受光装置をさらに備える、請求項32に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのさらなる光は可視光である、請求項57に記載の装置。
- 前記受光装置は、少なくとも1つの光検出器を含む、請求項57に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光検出器は、電荷結合素子(CCD)、ファイバーバンドルまたは相補型金属酸化膜半導体(CMOS)検出器のうちの少なくとも1つを含む、請求項57に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのさらなる光を前記目標組織に出力するように構成され、そして前記ボディの範囲内に位置する、追加装置をさらに備える、請求項60に記載の装置。
- 前記受光装置は、前記目標組織の少なくとも1つの画像を出力するように構成され、そして、(i)ユーザ制御または(ii)自動的にのうちの少なくとも1つによって前記少なくとも1つの光の適用の視覚制御を容易にする他の装置をさらに備える、請求項57に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの光を前記少なくとも1つの構造に送出するように構成され、そして前記ボディから外部に位置する外部構成をさらに備える、請求項32に記載の装置。
- 前記外部構成は、前記少なくとも1つの光の周波数を、連続して時間内にまたは同時にのうちの少なくとも1つで制御するようにさらに構成される、請求項63に記載の装置。
- 前記外部構成は波長可変レーザー装置を備える、請求項64に記載の装置。
- レーザー・ステアリングおよびフォーカシングを提供する方法であって:
−ボディ内の少なくとも1つの部分を照射するためにパターンを定めるステップ;
−発動装置を使用して前記パターンに基づいて少なくとも1つの光の屈折または回折のうちの少なくとも1つを行わせるために、ハウジング内に設けられる少なくとも1つの光学エレメントを制御するステップであって、前記ハウジングは前記ボディの内部に挿入されるように構造化され、そして、前記発動装置は前記ボディの内部に挿入されるように構造化される、ステップ;
を含む方法。 - 前記少なくとも1つの光を出力するステップをさらに含む、請求項66に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの屈折光または回折光の角度を変えるために、前記光学エレメントのうちの少なくとも1つを制御するステップをさらに含む、請求項66に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの構造における目標組織への前記少なくとも1つの屈折光または回折光の伝搬の深さを修正するために、前記少なくとも1つの光を制御するステップをさらに含む、請求項66に記載の方法。
- 請求項66に記載の方法であって:
−前記光学エレメントのうちの少なくとも1つあるいは前記少なくとも1つの屈折光または回折光の位置または方向づけをモニタするステップ;
−前記少なくとも1つの位置または前記少なくとも1つの方向づけに基づいて少なくとも1つの信号を生成するステップ;および、
−前記少なくとも1つの信号に基づいて、前記光学エレメントのうちの少なくとも1つの前記位置または前記方向づけのうちの少なくとも1つを制御するステップ;
をさらに含む方法。 - レーザー・ステアリングおよびフォーカシングを提供するためのコンピュータ実行可能命令を格納したコンピュータ・アクセス可能な媒体であって、ハードウェア処理装置によって実行されるときに、前記ハードウェア処理装置に:
−ボディ内の少なくとも1つの部分を照射するためにパターンを定めるステップ;
−発動装置を使用して前記パターンに基づいて少なくとも1つの光の屈折または回折のうちの少なくとも1つを行わせるために、ハウジング内に設けられる少なくとも1つの光学エレメントを制御するステップであって、前記ハウジングは前記ボディの内部に挿入されるように構造化され、そして、前記発動装置は前記ボディの内部に挿入されるように構造化される、ステップ;
を設定するコンピュータ・アクセス可能な媒体。 - 前記処理装置は、前記少なくとも1つの光を出力するためにソース装置を制御するようにさらに設定される、請求項71に記載のコンピュータ・アクセス可能な媒体。
- 前記処理装置は、光学軸に関して前記少なくとも1つの屈折光または回折光の角度を変えるために、前記光学エレメントのうちの少なくとも1つを制御するようにさらに設定される、請求項71に記載のコンピュータ・アクセス可能な媒体。
- 前記処理装置は、前記ボディ内の目標位置への前記屈折光または回折光の伝搬の深さを修正するために、前記少なくとも1つの光の特性を修正することによってソース装置を制御するようにさらに設定される、請求項71に記載のコンピュータ・アクセス可能な媒体。
- 請求項71に記載のコンピュータ・アクセス可能な媒体であって、前記処理装置は:
−前記光学エレメントのうちの少なくとも1つあるいは前記少なくとも1つの屈折光、回折光または反射光の位置をモニタするステップ;
−前記位置または前記方向づけに基づいて少なくとも1つの信号を生成するステップ;および、
−前記少なくとも1つの信号に基づいて、前記光学エレメントのうちの少なくとも1つの前記位置または前記方向づけのうちの少なくとも1つを制御するステップ;
をさらに設定されるコンピュータ・アクセス可能な媒体。 - ボディの範囲内で目標組織へのレーザーのステアリングまたはフォーカシングのうちの少なくとも1つのための方法であって:
−前記ボディの範囲内の位置から前記ボディの範囲内で前記目標組織の位置を決めるステップ;
−前記ボディの内部に挿入されるハウジングを有する特定の装置を使用して前記目標組織に関する前記デバイスの位置を確立するステップ;
−(i)少なくとも1つの電磁放射でカットされるパスを前記組織の画像を通じてトレースするか、(ii)前記少なくとも1つの電磁放射によって遂行される領域を定めるか、または(iii)前記少なくとも1つの電磁放射の位置をリアルタイムに制御するか、のうちの少なくとも1つによる制御データを生成するステップ;および、
−ハウジング内に設けられる少なくとも1つの発動装置で、少なくとも1つの光を屈折または回折のうちの少なくとも1つを行わせるために、前記制御データに基づいて、前記ハウジング内に設けられる少なくとも1つの光学エレメントを制御するステップ;
を含む方法。 - 前記少なくとも1つの光はレーザー光である、請求項76に記載の方法。
- 前記パスは所定のパターンに基づく、請求項76に記載の方法。
- ボディの範囲内で目標組織へのレーザーのステアリングまたはフォーカシングのうちの少なくとも1つのためのコンピュータ実行可能命令を格納したコンピュータ・アクセス可能な媒体であって、ハードウェア処理装置によって実行されるときに、前記ハードウェア処理装置に:
−前記ボディの範囲内の位置から前記ボディの範囲内で前記目標組織の位置を決めるステップ;
−前記ボディの内部に挿入されるハウジングを有する特定の装置を使用して前記目標組織に関する前記デバイスの位置を確立するステップ;
−(i)前記組織の画像を通じて少なくとも1つの電磁放射でカットされるパスをトレースするか、(ii)前記少なくとも1つの電磁放射によって遂行される領域を定めるか、または(iii)前記少なくとも1つの電磁放射の位置をリアルタイムに制御するか、のうちの少なくとも1つによる制御データを生成するステップ;および、
−ハウジング内に設けられる少なくとも1つの発動装置で、少なくとも1つの光を屈折または回折のうちの少なくとも1つを行わせるために、前記制御データに基づいて、前記ハウジング内に設けられる少なくとも1つの光学エレメントを制御するステップ;
を含む方法。 - 前記少なくとも1つの光はレーザー光である、請求項79に記載のコンピュータ・アクセス可能な媒体。
- 前記パスは所定のパターンに基づく、請求項76に記載のコンピュータ・アクセス可能な媒体。
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