JP2016160051A

JP2016160051A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2016160051A
Application number: JP2015041140A
Authority: JP
Inventors: 金子　淳一; Junichi Kaneko; 淳一金子
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2015-03-03
Filing date: 2015-03-03
Publication date: 2016-09-05
Anticipated expiration: 2035-03-03
Also published as: JP6592255B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the safety of work in a work vehicle by using detection information of the fluctuation amount of a shaft to a vehicle body frame.SOLUTION: The work vehicle provided with a work device in a movable travel body having tire wheels provided freely rotatably at both edge parts of a shaft provided in the vehicle body frame through a suspension includes a controller 30 of a loading part for performing work control of a work device, and front and rear shaft sensors 61, 62 for detecting the vertical fluctuation amount of the shaft to the vehicle body frame. The controller 30 of the loading part is configured to perform work control of the work device by using the fluctuation amount of the shaft detected by the front and rear shaft sensors 61, 62 as one of control information.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、走行体に作業装置を備える作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle including a work device on a traveling body.

上記のような作業車の一例として、トラック車両をベースに構成された走行体を備え、その走行体に設けられる作業装置として、作業台を所望の高所位置に移動させる高所作業装置と、高所作業を行うときに走行体を地面に対して持ち上げ支持するジャッキ装置とを備えた高所作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。 As an example of the work vehicle as described above, an aerial work device that includes a traveling body that is configured based on a truck vehicle, and that moves the work table to a desired height position as a working device provided in the traveling body; 2. Description of the Related Art An aerial work vehicle including a jack device that lifts and supports a traveling body with respect to the ground when performing an aerial work is known (see, for example, Patent Document 1).

トラック車両は、積載荷重およびその積載位置によって車両姿勢が変化し、その車両姿勢の変化によってヘッドランプの光軸も変化する。そのため、ヘッドランプの光軸が常に所定範囲内に収まるように車両姿勢の変化に応じてヘッドランプの光軸を調整する光軸調整システムを備えたトラック車両が知られている（例えば、特許文献２を参照）。この光軸調整システムは、車体フレームに対する前後の車軸の上下方向の変動量をそれぞれ検出し、それらの検出結果から車両姿勢を求め、求めた車両姿勢に応じてヘッドランプの光軸調整アクチュエータを制御するようになっている。 A truck vehicle changes its vehicle posture depending on the load and its loading position, and the optical axis of the headlamp also changes as the vehicle posture changes. Therefore, a truck vehicle is known that includes an optical axis adjustment system that adjusts the optical axis of the headlamp according to a change in the vehicle posture so that the optical axis of the headlamp is always within a predetermined range (for example, Patent Documents). 2). This optical axis adjustment system detects the amount of fluctuation in the vertical direction of the front and rear axles relative to the body frame, determines the vehicle attitude from the detection results, and controls the optical axis adjustment actuator of the headlamp according to the obtained vehicle attitude It is supposed to be.

特許第４２４３４３８号Japanese Patent No. 4243438 特開２００４‐２９１７７４号公報JP 2004-291774 A

このような光軸調整システムは、作業車の走行体を構成するトラック車両においても搭載されているものがある。そこで、本発明は、車体フレームに対する車軸の変動量の検出情報を利用することにより、作業車における作業の安全性を向上させることを目的とする。 Such an optical axis adjustment system is also installed in a truck vehicle that constitutes a traveling body of a work vehicle. Accordingly, an object of the present invention is to improve the safety of work on a work vehicle by using detection information of the amount of change in the axle with respect to the body frame.

上記課題を解決するため、本発明に係る作業車は、車体フレームにサスペンションを介して設けられた車軸の両端部に回転自在に設けられた車輪を有して走行可能な走行体（例えば、実施形態における車体２）と、前記走行体に設けられた作業装置（例えば、実施形態における旋回台４、ブーム５および作業台８）と、前記作業装置の作動制御を行う作業制御装置（例えば、実施形態における架装部コントローラ３０）と、前記車体フレームに対する前記車軸の上下方向の変動量を検出する車軸変動量検出手段（例えば、実施形態における車軸センサ６１，６２）とを備え、前記作業制御装置は、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の変動量を制御情報の一つとして用いて、前記作業装置の作動制御を行うように構成される。 In order to solve the above problems, a work vehicle according to the present invention has a traveling body (for example, an implementation) having wheels that are rotatably provided at both ends of an axle provided on a body frame via a suspension. A vehicle body 2) in the form, a work device provided in the traveling body (for example, the swivel base 4, the boom 5 and the work table 8 in the embodiment), and a work control device (for example, implementation) for controlling the operation of the work device. Body control unit 30) and axle fluctuation amount detecting means (for example, axle sensors 61 and 62 in the embodiment) for detecting the vertical fluctuation amount of the axle with respect to the body frame. Is configured to control the operation of the working device using the variation amount of the axle detected by the axle variation detection means as one piece of control information.

なお、上記構成の作業車において、前記作業装置は、前記走行体を支持するジャッキ装置を有し、前記作業制御装置は、前記ジャッキ装置により前記走行体を上下動させるときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に基づいて、前記車輪の接地状態を判断するように構成されることが好ましい。 In the work vehicle configured as described above, the work device includes a jack device that supports the traveling body, and the work control device moves the axle variation amount when the traveling body is moved up and down by the jack device. It is preferable that the ground contact state of the wheel is determined based on the amount of fluctuation in the vertical direction of the axle detected by the detecting means.

また、上記構成の作業車において、前記走行体は、前後の車輪のいずれか一方を制動する駐車ブレーキ手段を有し、前記作業制御装置は、前記ジャッキ装置を伸長作動させて前
記走行体を持ち上げるときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に基づいて、前記駐車ブレーキ手段により制動される制動車輪が、前記駐車ブレーキ手段による制動が行われない非制動車輪よりも先に地面から離れようとしていると判断すると、前記制動車輪側に設けられた前記ジャッキ装置の伸長作動を規制する制御を行うように構成されることが好ましい。 Further, in the work vehicle having the above configuration, the traveling body includes parking brake means for braking either one of the front and rear wheels, and the work control device lifts the traveling body by extending the jack device. When the braking wheel braked by the parking brake means is not braked by the parking brake means based on the vertical fluctuation amount of the axle detected by the axle fluctuation detection means When it is determined that the vehicle is going to be separated from the ground earlier, it is preferable to perform control for restricting the extension operation of the jack device provided on the braking wheel side.

また、上記構成の作業車において、前記作業装置は、下端部に回転自在なローラが設けられ、前記走行体を支持するローラジャッキ装置を有し、前記作業制御装置は、前記ローラジャッキ装置により前記走行体を支持させるときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に基づいて、前記ローラジャッキ装置の伸縮作動を制御するように構成されることが好ましい。 Further, in the work vehicle having the above-described configuration, the work device includes a roller jack device that is provided with a rotatable roller at a lower end portion and supports the traveling body, and the work control device is operated by the roller jack device. When the traveling body is supported, it is preferable that the expansion / contraction operation of the roller jack device is controlled based on the amount of fluctuation in the vertical direction of the axle detected by the axle fluctuation amount detecting means.

また、上記構成の作業車において、前記作業装置は、作業台を所望の高所位置に移動させる高所作業装置もしくは吊り上げ作業を行う吊上作業装置を有し、前記作業制御装置は、少なくとも車両重量の一部を前記車輪により支持した状態で高所作業もしくは吊り上げ作業を行うときに、前記車軸変動量検出手段により検出された前記車軸の上下方向の変動量に応じて、前記高所作業装置もしくは前記吊上作業装置の作動を制御するように構成されることが好ましい。 Further, in the work vehicle having the above-described configuration, the work device includes an aerial work device that moves a work table to a desired high position or a lifting work device that performs a lifting work, and the work control device includes at least a vehicle The aerial work apparatus according to the amount of fluctuation in the vertical direction of the axle detected by the axle fluctuation amount detecting means when performing an aerial work or a lifting work with a part of the weight supported by the wheels. Or it is preferable to be comprised so that the action | operation of the said lifting work apparatus may be controlled.

本発明に係る作業車によれば、作業制御装置が、車軸変動量検出手段により検出された車軸の上下方向の変動量を制御情報の一つとして用いて、作業装置の作動制御を行うように構成されるため、作業装置の作動を制御する制御情報に車軸の変動量の情報も加わる。従って、多くの制御情報を用いて作業装置の安全な作動制御を行うことができ、これにより作業の安全性も向上させることができる。 According to the work vehicle of the present invention, the work control device controls the operation of the work device using the amount of change in the vertical direction of the axle detected by the axle change amount detection means as one piece of control information. Since it is configured, information on the amount of axle fluctuation is added to the control information for controlling the operation of the work device. Therefore, it is possible to perform safe operation control of the work apparatus using a large amount of control information, thereby improving work safety.

なお、作業装置がジャッキ装置を有し、作業制御装置が、ジャッキ装置により走行体を上下動させるときに、検出された車軸の上下方向の変動量に基づいて車輪の接地状態を判断するように構成すれば、車軸の変動量に基づいて車輪の接地状態を判断し、その判断結果を用いてジャッキ装置の安全な作動制御を行うことができるので、ジャッキ装置による車両の支持作業を安全に行うことができる。 The work device has a jack device, and when the work control device moves the traveling body up and down by the jack device, the ground contact state of the wheel is determined based on the detected vertical fluctuation amount of the axle. If configured, the ground contact state of the wheel can be determined based on the fluctuation amount of the axle, and the safe operation control of the jack device can be performed using the determination result, so that the vehicle support work by the jack device can be performed safely. be able to.

また、走行体が駐車ブレーキ手段を有し、作業制御装置が、ジャッキ装置を伸長作動させて走行体を持ち上げるときに、検出された車軸の上下変動量に基づいて、駐車ブレーキ手段により制動される制動車輪が、駐車ブレーキ手段による制動が行われない非制動車輪よりも先に地面から離れようとしていると判断すると、制動車輪側に設けられたジャッキ装置の伸長作動を規制する制御を行うように構成すれば、ジャッキ装置の張出作業において、非制動車輪と制動車輪側に設けられたジャッキとにより車両を支持するといった不安定な状態になることを防止することができ、ジャッキ装置による車両の支持作業を安全に行うことができる。 Further, the traveling body has parking brake means, and the work control device is braked by the parking brake means based on the detected amount of vertical fluctuation of the axle when the jacking device is extended to lift the traveling body. When it is determined that the braking wheel is about to leave the ground before the non-braking wheel that is not braked by the parking brake means, control is performed to restrict the extension operation of the jack device provided on the braking wheel side. If configured, it is possible to prevent an unstable state in which the vehicle is supported by the non-braking wheel and the jack provided on the braking wheel side in the extension work of the jack device. Support work can be performed safely.

また、作業装置がローラジャッキ装置を有し、作業制御装置が、ローラジャッキ装置により走行体を支持させるときに、検出された車軸の上下変動量に基づいて、ローラジャッキ装置の伸縮作動を制御するように構成すれば、ローラジャッキ装置により走行体を支持させるときに車軸の上下変動量に基づいて適切な車両姿勢で走行体を支持することができ、ローラジャッキ装置を用いた作業を安全に行うことができる。 In addition, the work device has a roller jack device, and the work control device controls the expansion / contraction operation of the roller jack device based on the detected amount of vertical fluctuation of the axle when the traveling body is supported by the roller jack device. With this configuration, when the traveling body is supported by the roller jack device, the traveling body can be supported in an appropriate vehicle posture based on the vertical fluctuation amount of the axle, and the work using the roller jack device can be performed safely. be able to.

また、作業装置が高所作業装置もしくは吊上作業装置を有し、作業制御装置が、少なくとも車両重量の一部を車輪により支持した状態で高所作業もしくは吊り上げ作業を行うときに、検出された車軸の上下方向の変動量に応じて高所作業装置もしくは吊上作業装置の
作動を制御するように構成すれば、車軸の変動量の情報も用いて高所作業装置もしくは吊上作業装置の安全な作動制御を行うことができるので、高所作業装置もしくは吊上作業装置による作業を安全に行うことができる。 In addition, the work device has an aerial work device or a lifting work device, and the work control device is detected when performing a high work or lifting work with at least a part of the vehicle weight supported by wheels. If it is configured to control the operation of an aerial work device or a lifting work device according to the amount of fluctuation in the vertical direction of the axle, the information on the amount of fluctuation of the axle can also be used to secure the safety of the aerial work device or the lifting work device. Therefore, it is possible to safely perform work by an aerial work device or a lifting work device.

本発明に係る作業車の一例である高所作業車の側面図である。It is a side view of an aerial work vehicle which is an example of a work vehicle according to the present invention. 上記高所作業車の制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of the said aerial work vehicle. 上記高所作業車に設けられたジャッキ装置の張出作動制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the extension operation control content of the jack apparatus provided in the said aerial work vehicle. 上記ジャッキ装置の伸長量と車軸の上下変動量の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the expansion amount of the said jack apparatus, and the amount of vertical fluctuations of an axle. 上記ジャッキ装置の格納作動制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the storage operation control content of the said jack apparatus. 上記ジャッキ装置の伸長量とタイヤ接地反力（タイヤ残り荷重）の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the expansion amount of the said jack apparatus, and a tire grounding reaction force (tire residual load). 本発明に係る作業車の他の一例である橋梁点検車の側面図である。It is a side view of the bridge inspection vehicle which is another example of the working vehicle which concerns on this invention. 上記橋梁点検車の作業状態の一例を示す橋梁点検車の背面図である。It is a rear view of the bridge inspection vehicle which shows an example of the work state of the said bridge inspection vehicle. 本発明に係る作業車の他の一例である高所作業車の斜視図である。It is a perspective view of an aerial work vehicle which is another example of the work vehicle according to the present invention. 上記高所作業車の作業状態の一例を示す図であり、（ａ）は高所作業車の側面図、（ｂ）は高所作業車の背面図である。It is a figure which shows an example of the working state of the said aerial work vehicle, (a) is a side view of an aerial work vehicle, (b) is a rear view of an aerial work vehicle. 本発明に係る作業車の他の一例である高所作業車の背面図である。It is a rear view of the aerial work vehicle which is another example of the work vehicle which concerns on this invention.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る作業車の一例として、高所作業装置を備えた高所作業車１を図１に示している。高所作業車１は、車体２の前部に運転キャブ２ａを有し、車体２の前後に配設された左右一対の前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２は、シャシフレームとシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレーム２ｂを有して構成されている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As an example of the work vehicle according to the present invention, an aerial work vehicle 1 provided with an aerial work device is shown in FIG. The aerial work vehicle 1 has a driving cab 2a in the front part of the vehicle body 2 and is configured based on a truck vehicle that can travel with a pair of left and right front tires 13 and rear tires 14 disposed in front and rear of the vehicle body 2. Has been. The vehicle body 2 includes a vehicle body frame 2b that includes a chassis frame and a subframe attached on the chassis frame.

左右の前輪タイヤ１３は、車体フレーム２ｂの前部にサスペンションを介して設けられた前車軸１１の左右端部に回転自在に設けられている。左右の後輪タイヤ１４は、車体フレーム２ｂの後部にサスペンションを介して設けられた後車軸１２の左右端部に回転自在に設けられている。前車軸１１および後車軸１２はそれぞれ、サスペンションにより車体フレーム２ｂに対して上下方向に移動可能に設けられている。 The left and right front wheel tires 13 are rotatably provided at the left and right end portions of the front axle 11 provided at the front portion of the body frame 2b via a suspension. The left and right rear wheel tires 14 are rotatably provided at the left and right end portions of the rear axle 12 provided via suspensions at the rear portion of the vehicle body frame 2b. The front axle 11 and the rear axle 12 are each provided so as to be movable in the vertical direction with respect to the vehicle body frame 2b by a suspension.

高所作業車１は、運転キャブ２ａ内の運転席において、運転者が走行中に足踏み操作するフートブレーキと、駐車時に操作する駐車ブレーキとが設けられており、フートブレーキは前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４をともに制動するが、駐車ブレーキは後輪タイヤ１４のみを制動する。このため、高所作業車１においては、前輪タイヤ１３が駐車非制動輪となり、後輪タイヤ１４が駐車制動輪となる。 The aerial work vehicle 1 is provided with a foot brake that the driver steps on while driving and a parking brake that is operated during parking at the driver's seat in the driving cab 2a. The wheel tire 14 is braked together, but the parking brake only brakes the rear wheel tire 14. For this reason, in the aerial work vehicle 1, the front tire 13 is a parking non-braking wheel and the rear tire 14 is a parking braking wheel.

車体２における運転キャブ２ａ後方の架装領域には高所作業装置が設けられている。高所作業装置は、旋回モータ５１の作動により車体２に対して水平旋回可能に設けられた旋回台４と、旋回台４にフートピンにより上下方向に揺動自在（起伏動自在）に取り付けられたブーム５とを有して構成される。 An aerial work device is provided in the bodywork region of the vehicle body 2 behind the driving cab 2a. The aerial work device is mounted on a swivel base 4 that can be swiveled horizontally with respect to the vehicle body 2 by the operation of a swivel motor 51, and is swingably mounted on the swivel base 4 in a vertical direction by a foot pin. And a boom 5.

ブーム５は、旋回台４にフートピンにより起伏動自在に取り付けられた基端ブーム５ａと、中間ブーム５ｂと、先端ブーム５ｃとが入れ子式に組み合わされて構成されている。そして、ブーム５は、内部に設けられた伸縮シリンダ５３を駆動させることによりブーム５を長手方向に伸縮動可能に構成されている。また、ブーム５は、基端ブーム５ａと旋回台４の間に跨設された起伏シリンダ５２の作動により上下面内で起伏動可能に構成されて
いる。 The boom 5 is configured by a base-type boom 5a, an intermediate boom 5b, and a distal-end boom 5c, which are attached to the swivel base 4 with a foot pin so as to be movable up and down, in a nested manner. And the boom 5 is comprised so that the boom 5 can be expanded-contracted in a longitudinal direction by driving the expansion-contraction cylinder 53 provided in the inside. In addition, the boom 5 is configured to be able to move up and down within the upper and lower surfaces by the operation of a hoisting cylinder 52 straddled between the base end boom 5 a and the swivel base 4.

先端ブーム５ｃの先端部には、揺動ピンにより垂直ポスト（図示せず）が上下方向に揺動自在に取り付けられている。この垂直ポストは、先端ブーム５ｃの先端部との間に跨設されたレベリングシリンダ（図示せず）により、ブーム５の起伏角度に拘わらず常に垂直姿勢が保持されるように揺動制御（レベリング制御）されている。垂直ポストの上部には、作業台ブラケット７が垂直ポストに対して旋回可能（水平旋回可能）に取り付けられ、作業台ブラケット７の側部に作業台昇降装置９を介して箱状の作業台８が取り付けられている。 A vertical post (not shown) is attached to the tip of the tip boom 5c by a swing pin so as to be swingable in the vertical direction. The vertical post is controlled to swing (leveling) by a leveling cylinder (not shown) straddling between the front end of the front boom 5c so that the vertical posture is always maintained regardless of the undulation angle of the boom 5. Control). A worktable bracket 7 is attached to the upper part of the vertical post so as to be turnable (horizontal swivel) with respect to the vertical post, and a box-like worktable 8 is attached to a side portion of the worktable bracket 7 via a work table elevating device 9. Is attached.

垂直ポストの上部および作業台ブラケット７はカバー６によりその周りを覆われている。カバー６の内部には首振りモータ（図示せず）が設けられており、この首振りモータを駆動させることにより図示しないウォームギヤおよびホイールギヤ等からなる回転伝達機構を介して作業台ブラケット７および作業台８を垂直ポストまわりに水平旋回（首振り作動）させることができるように構成されている。垂直ポストの上端部には、吊上げ作業等を行うサブブーム装置１８が設けられている。 The upper part of the vertical post and the worktable bracket 7 are covered by a cover 6. A swing motor (not shown) is provided inside the cover 6, and by driving the swing motor, the worktable bracket 7 and the work are connected via a rotation transmission mechanism including a worm gear and a wheel gear (not shown). The table 8 is configured to be able to turn horizontally (swing action) around the vertical post. A sub-boom device 18 that performs a lifting operation or the like is provided at the upper end of the vertical post.

上述のように垂直ポストは常に垂直姿勢が保持されるようにレベリング制御されているため、作業台８の床面はブーム５の起伏角度に拘わらず常に水平に保持されるようになっている。作業台昇降装置９は、昇降シリンダ（図示せず）を有して構成されており、この昇降シリンダを駆動させることにより作業台ブラケット７に対して作業台８を昇降移動させるように構成されている。 As described above, the leveling control is performed so that the vertical post is always maintained in the vertical position, so that the floor surface of the work table 8 is always held horizontally regardless of the undulation angle of the boom 5. The work table elevating device 9 is configured to have an elevating cylinder (not shown), and is configured to move the work table 8 up and down relative to the work table bracket 7 by driving the elevating cylinder. Yes.

作業台８には、旋回台４、ブーム５、作業台８およびサブブーム装置１８の作動操作を行う操作レバーや各種の操作スイッチ等を備える上部作業操作装置１０が設けられている。このため、作業台８に搭乗した作業者が上部作業操作装置１０を操作して、旋回台４の旋回作動操作、ブーム５の起伏および伸縮作動操作、作業台８の首振りおよび昇降作動操作、並びに、サブブーム装置１８の作動操作等を行うことができるようになっている。また、車体２の後部には下部作業操作装置２０が設けられており、地上の作業者が下部作業操作装置２０を操作して、上部作業操作装置１０と同様の作動操作を行うことができるようになっている。 The work table 8 is provided with an upper work operation device 10 including an operation lever for operating the swivel table 4, the boom 5, the work table 8, and the sub boom device 18, various operation switches, and the like. For this reason, the operator who has boarded the work table 8 operates the upper work operation device 10 to perform the swivel operation operation of the swivel table 4, the raising and lowering operation of the boom 5, the swinging and lifting operation operations of the work table 8, In addition, the operation of the sub boom device 18 can be performed. In addition, a lower work operation device 20 is provided at the rear of the vehicle body 2 so that an operator on the ground can operate the lower work operation device 20 and perform the same operation as the upper work operation device 10. It has become.

このような高所作業装置を有した高所作業車１には、高所作業を行うときに車両を持ち上げ支持して安定させるための左右一対の前ジャッキ１５および後ジャッキ１６が車体２の前後に配設されている。前後ジャッキ１５，１６はそれぞれ、車体２の左右方向にスライド拡張可能に構成されるとともに、内部に設けられたジャッキシリンダ５４を駆動させることによりジャッキポスト（インナポスト）を下方に伸長させて車体２を地面から持ち上げて支持するように構成されている。車体２の後部には、前後ジャッキ１５，１６の作動操作を行う操作レバー等を備えるジャッキ操作装置２５が設けられている。 In an aerial work vehicle 1 having such an aerial work device, a pair of left and right front jacks 15 and a rear jack 16 for lifting and supporting the vehicle to stabilize the work when working at a high place are provided in front of and behind the vehicle body 2. It is arranged. Each of the front and rear jacks 15 and 16 is configured to be slidable and expandable in the left and right direction of the vehicle body 2, and the jack post (inner post) is extended downward by driving a jack cylinder 54 provided inside the vehicle body 2. Is supported by lifting from the ground. At the rear part of the vehicle body 2, a jack operation device 25 including an operation lever for operating the front and rear jacks 15 and 16 is provided.

図２に示すように、高所作業車１には、高所作業装置および前後ジャッキ１５，１６の駆動機構として、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３および４つのジャッキシリンダ５４等の油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット４０と、上部作業操作装置１０、下部作業操作装置２０およびジャッキ操作装置２５からの操作信号に応じて、油圧ユニット４０から前記油圧アクチュエータへの作動油の供給制御を行って前記油圧アクチュエータの作動制御を行う架装部コントローラ３０とが設けられている。 As shown in FIG. 2, the aerial work vehicle 1 includes hydraulic motors such as a swing motor 51, a hoisting cylinder 52, a telescopic cylinder 53, and four jack cylinders 54 as drive mechanisms for the aerial work device and the front and rear jacks 15 and 16. Control of hydraulic oil supply from the hydraulic unit 40 to the hydraulic actuator according to operation signals from the hydraulic unit 40 that supplies hydraulic oil to the actuator, and the upper work operation device 10, the lower work operation device 20, and the jack operation device 25. And a body part controller 30 for controlling the operation of the hydraulic actuator.

油圧ユニット４０は、油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１から油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブユニット４２とを有して構成される。油圧ポンプ４１は、車体２に搭載されたエンジンＥからパワーテイクオフ機構
（図示せず）によって取り出された駆動力により駆動されて作動油を吐出する。高所作業車１では、運転キャブ２ａ内に設けられたＰＴＯスイッチをオン操作すると、パワーテイクオフ機構によりエンジンＥの駆動力が油圧ポンプ４１に供給され、油圧ポンプ４１が駆動されるようになっている。 The hydraulic unit 40 includes a hydraulic pump 41 and a control valve unit 42 that controls the supply direction and supply amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 41 to the hydraulic actuator. The hydraulic pump 41 is driven by a driving force extracted from an engine E mounted on the vehicle body 2 by a power take-off mechanism (not shown), and discharges hydraulic oil. In the aerial work platform 1, when the PTO switch provided in the driving cab 2a is turned on, the driving force of the engine E is supplied to the hydraulic pump 41 by the power take-off mechanism, and the hydraulic pump 41 is driven. Yes.

制御バルブユニット４２は、４つのジャッキシリンダ５４それぞれへの作動油の供給制御を行う制御バルブＶ１〜Ｖ４と、旋回モータ５１等への作動油の供給制御を行う制御バルブＶ５とを有して構成される。なお、図２では、制御バルブＶ５と纏めて図示しているが、実際には、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３等のそれぞれに対応する制御バルブが設けられている。制御バルブＶ１〜Ｖ５はそれぞれ、架装部コントローラ３０からの作動信号により作動され、各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向および供給量を制御して油圧アクチュエータの作動を制御するようになっている。 The control valve unit 42 includes control valves V1 to V4 that control supply of hydraulic oil to each of the four jack cylinders 54, and a control valve V5 that controls supply of hydraulic oil to the swing motor 51 and the like. Is done. In FIG. 2, the control valve V5 is collectively illustrated, but actually, control valves corresponding to the swing motor 51, the hoisting cylinder 52, the telescopic cylinder 53, and the like are provided. Each of the control valves V1 to V5 is operated by an operation signal from the body part controller 30, and controls the operation of the hydraulic actuator by controlling the supply direction and supply amount of the hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator. Yes.

また、高所作業車１には、車体２の前部に設けられたヘッドランプの光軸を調整する光軸調整システム６０が設けられている。光軸調整システム６０は、車体フレーム２ｂに対する前車軸１１の上下方向の位置を検出する前車軸センサ６１と、車体フレーム２ｂに対する後車軸１２の上下方向の位置を検出する後車軸センサ６２と、前後の車軸センサ６１，６２の検出結果に基づいてヘッドランプの光軸調整アクチュエータの作動制御を行うエンジンコントロールユニット６３（以下、車両ＥＣＵ６３と称する）とを有して構成される。 Further, the aerial work vehicle 1 is provided with an optical axis adjustment system 60 for adjusting the optical axis of a headlamp provided at the front portion of the vehicle body 2. The optical axis adjustment system 60 includes a front axle sensor 61 that detects a vertical position of the front axle 11 with respect to the vehicle body frame 2b, a rear axle sensor 62 that detects a vertical position of the rear axle 12 with respect to the vehicle body frame 2b, And an engine control unit 63 (hereinafter referred to as a vehicle ECU 63) for controlling the operation of the optical axis adjusting actuator of the headlamp based on the detection results of the axle sensors 61 and 62.

前後の車軸センサ６１，６２はそれぞれ、車体フレーム２ｂもしくは前後の車軸１１，１２に取り付けられた機械式もしくは光学式の検出器であり、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置を検出し、検出した車軸位置信号を車両ＥＣＵ６３に送信するように構成されている。車両ＥＣＵ６３は、前後の車軸センサ６１，６２により検出された前後の車軸１１，１２の位置、および前車軸１１と後車軸１２の間の距離（ホイルベース）に基づいて車体２の前後方向の傾斜量を算出する。そして、算出した車体２の前後傾斜量に応じて、ヘッドランプの光軸が所定範囲内に収まるようにヘッドランプの光軸調整アクチュエータを作動させる制御を行うように構成されている。また、車両ＥＣＵ６３は、前後の車軸センサ６１，６２から車軸位置信号をそれぞれ受信し、それらの車軸位置情報を架装部コントローラ３０に出力するように構成されている。 The front and rear axle sensors 61 and 62 are mechanical or optical detectors attached to the vehicle body frame 2b or the front and rear axles 11 and 12, respectively, and the vertical positions of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b. And the detected axle position signal is transmitted to the vehicle ECU 63. The vehicle ECU 63 determines the amount of inclination of the vehicle body 2 in the front-rear direction based on the positions of the front and rear axles 11 and 12 detected by the front and rear axle sensors 61 and 62 and the distance between the front axle 11 and the rear axle 12 (wheel base). Is calculated. Then, in accordance with the calculated front-rear tilt amount of the vehicle body 2, control is performed to operate the optical axis adjustment actuator of the headlamp so that the optical axis of the headlamp is within a predetermined range. Further, the vehicle ECU 63 is configured to receive axle position signals from the front and rear axle sensors 61 and 62 and output the axle position information to the body part controller 30.

また、高所作業車１には、高所作業車１の走行速度を検出する車速センサ６６と、車体２の左右方向の傾斜量を検出する車体左右傾斜センサ６７とが設けられている。車速センサ６６は検出した車両速度信号を車両ＥＣＵ６３に送信し、車両ＥＣＵ６３が車両速度情報を架装部コントローラ３０に出力するように構成されている。車体左右傾斜センサ６７は、検出した車両傾斜量信号（左右方向の傾斜量）を架装部コントローラ３０に送信するように構成されている。 In addition, the aerial work vehicle 1 is provided with a vehicle speed sensor 66 for detecting the traveling speed of the aerial work vehicle 1 and a vehicle body left / right inclination sensor 67 for detecting the amount of inclination of the vehicle body 2 in the left / right direction. The vehicle speed sensor 66 transmits the detected vehicle speed signal to the vehicle ECU 63, and the vehicle ECU 63 outputs the vehicle speed information to the body part controller 30. The vehicle body left / right tilt sensor 67 is configured to transmit the detected vehicle tilt amount signal (left / right tilt amount) to the bodywork controller 30.

次に、架装部コントローラ３０による前後ジャッキ１５，１６の張出および格納作動制御について説明する。まず、図３に示すように、前後ジャッキ１５，１６の張り出しによる車両の持ち上げ支持を行う場合には、車速センサ６６により検出された車両速度情報および駐車ブレーキにより左右の後輪タイヤ１４が制動されているか否かに基づいて、駐車状態であるか否かを判断する。そして、駐車状態であると判断され、さらに運転キャブ２ａ内のＰＴＯスイッチがオン操作されてエンジンＥにより油圧ユニット４０の油圧ポンプ４１が駆動されると、ジャッキ操作装置２５の操作入力に応じて前後ジャッキ１５，１６を作動させることが可能となる。 Next, the extension and storage operation control of the front and rear jacks 15 and 16 by the body part controller 30 will be described. First, as shown in FIG. 3, when the vehicle is lifted and supported by the extension of the front and rear jacks 15 and 16, the left and right rear tires 14 are braked by the vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 66 and the parking brake. Whether or not the vehicle is parked is determined based on whether or not the vehicle is parked. When it is determined that the vehicle is in the parking state and the PTO switch in the driving cab 2a is turned on and the hydraulic pump 41 of the hydraulic unit 40 is driven by the engine E, the front and rear are changed according to the operation input of the jack operating device 25. The jacks 15 and 16 can be operated.

また、駐車状態であると判断されると、前後の車軸センサ６１，６２により検出された
車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置情報がそれぞれ、架装部コントローラ３０の記憶部において、タイヤ接地時の車軸の基準位置情報として記憶される（ステップＳ１）。 When it is determined that the vehicle is in the parking state, the position information in the vertical direction of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b detected by the front and rear axle sensors 61 and 62 is respectively stored in the storage unit of the body part controller 30. Is stored as reference position information of the axle at the time of tire contact (step S1).

次に、前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ車体２の左右方向にスライド拡張させ、ジャッキ操作装置２５を操作して前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ伸長作動させる（ステップＳ２）。前後ジャッキ１５，１６の伸長作動中において、前後の車軸センサ６１，６２により車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置をそれぞれ継続的に検出し、架装部コントローラ３０により前後の車軸１１，１２の上下位置を監視する（ステップＳ３）。 Next, the front and rear jacks 15 and 16 are respectively slid and expanded in the left-right direction of the vehicle body 2, and the jack operating device 25 is operated to extend the front and rear jacks 15 and 16 respectively (step S2). During the extension operation of the front and rear jacks 15 and 16, the front and rear axle sensors 61 and 62 continuously detect the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b, respectively. The vertical positions of the axles 11 and 12 are monitored (step S3).

そして、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２のそれぞれの上下位置が、ステップＳ１において記憶された車輪接地時の車軸基準位置と比較して変化したか否か（前後ジャッキ１５，１６の接地に応じて車軸位置が変化したか否か）を判断する（ステップＳ４）。前後の車軸１１，１２のいずれも上下位置が変化していない場合には、ステップＳ２に戻って前後ジャッキ１５，１６の伸長作動を継続させる。 Then, whether or not the vertical positions of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b have changed in comparison with the axle reference position at the time of wheel contact stored in step S1 (when the front and rear jacks 15 and 16 are grounded). In response, it is determined whether or not the axle position has changed (step S4). If the vertical position of any of the front and rear axles 11 and 12 has not changed, the process returns to step S2 and the extension operation of the front and rear jacks 15 and 16 is continued.

ステップＳ４において車軸の上下位置の変化が検出された場合には、その変化が検出された車軸が後車軸１２であるか否かを判断する（ステップＳ５）。車体フレーム２ｂに対する後車軸１２の上下位置が変化した場合には、左右の後ジャッキ１６が接地してさらに伸長作動されることにより車体２の後部が持ち上げられて後輪タイヤ１４が地面から離れようとしている状態（完全には離れていない状態）であると判断し、この場合には、左右の後ジャッキ１６の伸長作動を停止させる（規制する）（ステップＳ６）。 If a change in the vertical position of the axle is detected in step S4, it is determined whether or not the axle in which the change is detected is the rear axle 12 (step S5). When the vertical position of the rear axle 12 with respect to the vehicle body frame 2b changes, the rear jacks 16 on the left and right are grounded and further extended to lift the rear portion of the vehicle body 2 so that the rear wheel tire 14 is separated from the ground. In this case, the extension operation of the left and right rear jacks 16 is stopped (restricted) (step S6).

図４にジャッキの伸長量と車軸の上下変動量（基準位置に対する上下位置の変化量）の関係を示すグラフを図示している。このグラフに示すように、ジャッキが接地するまでは車体フレームに対する車軸の上下位置は変化しない。そして、ジャッキが接地してさらにジャッキを伸長作動させると車体が持ち上げられ始めるため、当該ジャッキ側の車軸の上下変動量が増大していく。そして、タイヤ車輪が完全に地面から離れると、車軸の上下変動量は一定量となり、ジャッキをそれ以上伸長作動させても車軸の上下変動量は変化しなくなる。なお、図４では横軸にジャッキの伸長量をとっているが、ジャッキの伸長量に替えて、ジャッキ操作装置の操作量および操作時間（ジャッキの伸長速度および作動時間）としてもよい。 FIG. 4 is a graph showing the relationship between the extension amount of the jack and the vertical fluctuation amount of the axle (the change amount of the vertical position with respect to the reference position). As shown in this graph, the vertical position of the axle relative to the body frame does not change until the jack is grounded. When the jack is grounded and the jack is further extended, the vehicle body begins to be lifted, so that the amount of vertical fluctuation of the axle on the jack side increases. When the tire wheel completely leaves the ground, the amount of vertical fluctuation of the axle becomes a constant amount, and the amount of vertical fluctuation of the axle does not change even if the jack is further extended. In FIG. 4, the horizontal axis indicates the extension amount of the jack, but instead of the extension amount of the jack, the operation amount and operation time of the jack operating device (the extension speed and operation time of the jack) may be used.

図３に戻り、ステップＳ５において後車軸１２ではなく前車軸１１の上下位置が変化した場合には、左右の前ジャッキ１５が接地してさらに伸長作動されることにより車体２の前部が持ち上げられて前輪タイヤ１３が地面から離れようとしている状態であると判断し、左右の前ジャッキ１５の伸長作動を継続させつつ（ステップＳ７）、前輪タイヤ１３が地面から完全に離れた状態（タイヤ地切り状態）であるか否かを判断する（ステップＳ８）。また、ステップＳ６において左右の後ジャッキ１６の伸長作動を停止させた後にも、このステップＳ８に進んで前輪タイヤ１３の接地状態（接地の有無）を判断する。 Returning to FIG. 3, when the vertical position of the front axle 11 instead of the rear axle 12 changes in step S5, the left and right front jacks 15 are grounded and further extended to lift the front portion of the vehicle body 2. It is determined that the front wheel tire 13 is about to leave the ground, and the extension operation of the left and right front jacks 15 is continued (step S7), while the front wheel tire 13 is completely separated from the ground (tire cutting) It is determined whether or not (state) (step S8). Even after the extension operation of the left and right rear jacks 16 is stopped in step S6, the process proceeds to step S8 to determine the grounding state (presence / absence of grounding) of the front tire 13.

図４に示したように、ジャッキの伸長作動に応じて車輪が完全に地面から離れると、車軸の上下変動量は一定量となり、ジャッキをそれ以上伸長作動させても車軸の上下変動量は変化しなくなる。従って、タイヤ車輪の接地の有無の判断は、ジャッキの伸長作動に応じて車軸の上下変動量（基準位置に対する上下方向の位置）が変化しなくなったときに、タイヤ車輪が地面から完全に離れた状態になったと判断する。なお、このときの車軸の上下方向の位置が、タイヤ車輪が地面から離れている時（タイヤ地切り時）の車軸の基準位置情報として、架装部コントローラ３０に記憶される。ステップＳ８において前輪タイヤ１３が地面から離れていない場合にはステップＳ５に戻る。 As shown in FIG. 4, when the wheel is completely separated from the ground according to the extension operation of the jack, the vertical movement amount of the axle becomes a constant amount, and the vertical movement amount of the axle changes even if the jack is further extended. No longer. Therefore, the judgment of the presence or absence of ground contact of the tire wheel is made when the tire wheel is completely separated from the ground when the vertical movement amount of the axle (the vertical position with respect to the reference position) does not change according to the extension operation of the jack. Judge that it is in a state. The vertical position of the axle at this time is stored in the body part controller 30 as reference position information of the axle when the tire wheel is away from the ground (when the tire is ground). If the front tire 13 is not separated from the ground in step S8, the process returns to step S5.

ステップＳ８において前輪タイヤ１３が地面から離れた場合には、後輪タイヤ１４も地面から離れるように左右の後ジャッキ１６の伸長作動も継続させる。また、ステップＳ６において左右の後ジャッキ１６の伸長作動を停止させたときには、左右の後ジャッキ１６の伸長作動を再開させる（ステップＳ９）。そして、前後ジャッキ１５，１６の伸長量を調整して、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４が地面から離れた状態、且つ車体２が略水平になった状態で車両を持ち上げ支持させる。このようにして架装部コントローラ３０により前後ジャッキ１５，１６の張出作動制御が行われる。 When the front wheel tire 13 is separated from the ground in step S8, the extension operation of the left and right rear jacks 16 is continued so that the rear wheel tire 14 is also separated from the ground. When the extension operation of the left and right rear jacks 16 is stopped in step S6, the extension operation of the left and right rear jacks 16 is resumed (step S9). Then, the amount of extension of the front and rear jacks 15 and 16 is adjusted, and the vehicle is lifted and supported in a state where the front wheel tire 13 and the rear wheel tire 14 are separated from the ground and the vehicle body 2 is substantially horizontal. In this way, the overhanging operation control of the front and rear jacks 15 and 16 is performed by the body part controller 30.

次に、前後ジャッキ１５，１６の格納作動制御について図５を参照して説明する。前後ジャッキ１５，１６により車両が持ち上げ支持された状態から前後ジャッキ１５，１６を車体２に格納する場合には、まず、ジャッキ操作装置２５を操作して前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ縮小作動させる（ステップＳ１１）。前後ジャッキ１５，１６の縮小作動中において、前後の車軸センサ６１，６２により車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置をそれぞれ継続的に検出し、架装部コントローラ３０により前後の車軸１１，１２の上下位置を監視する（ステップＳ１２）。 Next, the storage operation control of the front and rear jacks 15 and 16 will be described with reference to FIG. When the front and rear jacks 15 and 16 are stored in the vehicle body 2 from the state in which the vehicle is lifted and supported by the front and rear jacks 15 and 16, first, the front and rear jacks 15 and 16 are contracted by operating the jack operating device 25 (see FIG. Step S11). During the reduction operation of the front and rear jacks 15 and 16, the front and rear axle sensors 61 and 62 continuously detect the vertical positions of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b. The vertical positions of the axles 11 and 12 are monitored (step S12).

そして、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２のそれぞれの上下位置が、ジャッキ張出作動制御のステップＳ８において記憶された前後のタイヤ車輪１３，１４が地面から完全に離れた時（タイヤ地切り時）の車軸基準位置と比較して変化したか否かを判断する（ステップＳ１３）。前後の車軸１１，１２のいずれも上下位置が変化していない場合には、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４のいずれも地面に接地していないと判断し、ステップＳ１１に戻って前後ジャッキ１５，１６の縮小作動を継続させる。 The vertical positions of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b are determined when the front and rear tire wheels 13 and 14 stored in step S8 of the jack extension operation control are completely separated from the ground (tire ground cutting). It is determined whether or not there has been a change compared to the axle reference position (step S13). If neither the front or rear axle 11 or 12 has changed in vertical position, it is determined that neither the front tire 13 nor the rear tire 14 is in contact with the ground, and the process returns to step S11 to return the front and rear jacks 15, 16 reduction operations are continued.

ステップＳ１３において車軸の上下位置の変化が検出された場合には、その変化が検出された車軸が前車軸１１であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。車体フレーム２ｂに対する前車軸１１の上下位置が変化した場合には、左右の前ジャッキ１５の縮小作動により車体２の前部が降ろされて前輪タイヤ１３が地面に接地しつつある状態であると判断し、この場合には、左右の前ジャッキ１５の縮小作動を停止させる（規制する）（ステップＳ１５）。 If a change in the vertical position of the axle is detected in step S13, it is determined whether or not the axle in which the change is detected is the front axle 11 (step S14). When the vertical position of the front axle 11 with respect to the vehicle body frame 2b is changed, it is determined that the front portion of the vehicle body 2 is lowered by the reduction operation of the left and right front jacks 15 and the front tire 13 is in contact with the ground. In this case, the reduction operation of the left and right front jacks 15 is stopped (restricted) (step S15).

ステップＳ１４において前車軸１１ではなく後車軸１２の上下位置が変化したと検出された場合には、左右の後ジャッキ１６の縮小作動により車体２の後部が降ろされて後輪タイヤ１４が地面に接地しつつある状態であると判断し、左右の後ジャッキ１６の縮小作動を継続させつつ（ステップＳ１６）、後輪タイヤ１４が地面に完全に接地した状態であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。また、ステップＳ１５において左右の前ジャッキ１５の縮小作動を停止させた後にも、このステップＳ１７に進んで後輪タイヤ１４の接地状態（接地の有無）を判断する。 If it is detected in step S14 that the vertical position of the rear axle 12 instead of the front axle 11 has changed, the rear portion of the vehicle body 2 is lowered by the reduction operation of the left and right rear jacks 16 and the rear tire 14 contacts the ground. In step S16, it is determined whether or not the rear wheel tire 14 is completely in contact with the ground while continuing the reduction operation of the left and right rear jacks 16 (step S16). ). Even after the reduction operation of the left and right front jacks 15 is stopped in step S15, the process proceeds to step S17 to determine the grounding state (presence / absence of grounding) of the rear wheel tire 14.

図４に示したように、ジャッキの縮小作動に応じてタイヤ車輪が地面に完全に接地して、ジャッキが地面から離れると、車軸の上下変動量は一定量（車軸の上下位置がジャッキ張出作動制御のステップＳ１において記憶されたタイヤ接地時の車軸基準位置）となり、ジャッキをそれ以上縮小作動させても車軸の上下変動量は変化しなくなる。従って、タイヤ車輪の接地の有無の判断は、ジャッキの縮小作動に応じて車軸の上下変動量（基準位置に対する上下方向の位置）が変化しなくなったとき、もしくはジャッキ張出作動制御のステップＳ１において記憶されたタイヤ接地時の車軸基準位置になったときに、タイヤ車輪が地面に完全に接地した状態になったと判断する。ステップＳ１７において後輪タイヤ１４が地面に完全に接地されていない場合にはステップＳ１４に戻る。 As shown in FIG. 4, when the tire wheel is completely in contact with the ground in response to the reduction operation of the jack and the jack moves away from the ground, the vertical fluctuation amount of the axle is a constant amount (the vertical position of the axle is extended over the jack). (The axle reference position at the time of tire contact stored in step S1 of the operation control), and the amount of vertical fluctuation of the axle does not change even if the jack is further reduced. Therefore, the determination of the presence or absence of ground contact of the tire wheel is made when the amount of vertical fluctuation of the axle (the position in the vertical direction with respect to the reference position) does not change according to the reduction operation of the jack or in step S1 of the jack extension operation control. When the stored axle reference position at the time of tire contact is reached, it is determined that the tire wheel is completely in contact with the ground. If the rear wheel tire 14 is not completely grounded in step S17, the process returns to step S14.

ステップＳ１７において後輪タイヤ１４が地面に完全に接地された場合には、前輪タイ
ヤ１３も地面に完全に接地するように左右の前ジャッキ１５の縮小作動も継続させる。また、ステップＳ１５において左右の前ジャッキ１５の縮小作動を停止させたときには、左右の前ジャッキ１５の縮小作動を再開させる（ステップＳ１８）。そして、前後ジャッキ１５，１６を所定の格納位置まで縮小させて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４のみが地面に接地して車両を支持する状態とし、さらに前後ジャッキ１５，１６をそれぞれ車体２の内側にスライド移動させて格納する。このようにして架装部コントローラ３０により前後ジャッキ１５，１６の格納作動制御が行われる。 When the rear wheel tire 14 is completely grounded in step S17, the reduction operation of the left and right front jacks 15 is continued so that the front wheel tire 13 is also completely grounded. When the reduction operation of the left and right front jacks 15 is stopped in step S15, the reduction operation of the left and right front jacks 15 is resumed (step S18). Then, the front and rear jacks 15 and 16 are reduced to a predetermined retracted position so that only the front wheel tire 13 and the rear wheel tire 14 are in contact with the ground to support the vehicle. Slide inward and store. In this way, the retracting operation control of the front and rear jacks 15 and 16 is performed by the body part controller 30.

このように高所作業車１では、前後ジャッキ１５，１６を伸長作動させて車両を持ち上げ支持する場合には、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置の変化（上下変動量）に基づいて前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断し、後輪タイヤ１４が前輪タイヤ１３よりも先に地面から離れそうになると、後ジャッキ１６の伸長作動を停止させ、前輪タイヤ１３が地面から離れた後に後ジャッキ１６の伸長作動を再開させて車両の持ち上げ支持を行うように構成されている。また、前後ジャッキ１５，１６を縮小作動させて格納する場合には、前輪タイヤ１３が後輪タイヤ１４よりも先に地面に接地しそうになると、前ジャッキ１５の縮小作動を停止させ、後輪タイヤ１４が接地した後に前ジャッキ１５の縮小作動を再開させて車両を地面に降ろし、前後ジャッキ１５，１６の格納を行うように構成されている。従って、前後ジャッキ１５，１６の張出および格納作動において、駐車ブレーキによって制動されていない左右の前輪タイヤ１３と左右の後ジャッキ１６とが接地した状態で車両を支持するといった不安定な状態になることを防止することができ、前後ジャッキ１５，１６による車両の持ち上げ支持作業を安全に行うことができる。 As described above, in the aerial work vehicle 1, when the front and rear jacks 15 and 16 are extended and supported to lift and support the vehicle, the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2 b detected by the front and rear axle sensors 61 and 62. If the front wheel tire 13 and the rear wheel tire 14 are determined to be in contact with each other based on the change in the vertical position (the amount of vertical fluctuation), and the rear wheel tire 14 is about to leave the ground before the front wheel tire 13, The extension operation of the rear jack 16 is stopped, and after the front wheel tire 13 is separated from the ground, the extension operation of the rear jack 16 is resumed to support the lifting of the vehicle. Further, when the front and rear jacks 15 and 16 are retracted and stored, when the front wheel tire 13 is likely to contact the ground before the rear wheel tire 14, the front jack 15 is stopped and the rear wheel tire is stopped. After the ground contact 14, the reduction operation of the front jack 15 is resumed, the vehicle is lowered to the ground, and the front and rear jacks 15 and 16 are stored. Therefore, when the front and rear jacks 15 and 16 are extended and retracted, the vehicle is supported in an unstable state in which the left and right front wheel tires 13 and the left and right rear jacks 16 that are not braked by the parking brake are grounded. This can prevent the vehicle from being lifted and supported by the front and rear jacks 15 and 16 safely.

なお、上述の前後ジャッキ１５，１６の張出および格納作動制御では、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置の変化（上下変動量）に基づいて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断する構成について説明したが、前後の車軸１１，１２の上下変動量から前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の残り荷重（タイヤ接地反力）を算出し、その算出結果に基づいて前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断する構成としてもよい。 In the above-described overhanging and retracting operation control of the front and rear jacks 15 and 16, the change in the vertical position of the front and rear axles 11 and 12 relative to the vehicle body frame 2b detected by the front and rear axle sensors 61 and 62 (the amount of vertical fluctuation). ), The configuration for determining whether the front wheel tire 13 and the rear wheel tire 14 are in contact with each other has been described. However, the remaining loads (tires) of the front wheel tire 13 and the rear wheel tire 14 are determined from the amount of vertical fluctuation of the front and rear axles 11 and 12. The ground reaction force) may be calculated, and the presence / absence of ground contact between the front tire 13 and the rear tire 14 may be determined based on the calculation result.

タイヤ接地反力は、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下位置の変化（上下変動量）にサスペンションのばね定数をかけることにより算出することができる。ジャッキの伸長量とタイヤ接地反力（タイヤ残り荷重）の関係は、図６に示すように、ジャッキが接地してさらにジャッキを伸長作動させると車体が持ち上げられるため、当該ジャッキ側のタイヤ接地反力が減少していく。そして、タイヤ車輪が完全に地面から離れると、タイヤ車輪が地面から受ける反力はなくなる。従って、上述のジャッキ張出および格納作動制御において、前後の車軸センサ６１，６２により検出された前後の車軸１１，１２の上下変動量からタイヤ接地反力を算出し、そのタイヤ接地反力を監視し、タイヤ接地反力の変化に基づいて前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断するようにしてもよい。 The tire ground contact reaction force can be calculated by applying the suspension spring constant to the change in the vertical position of the front and rear axles 11 and 12 relative to the vehicle body frame 2b detected by the front and rear axle sensors 61 and 62 (amount of vertical fluctuation). it can. As shown in FIG. 6, the relationship between the extension amount of the jack and the tire grounding reaction force (tire remaining load) is that when the jack is grounded and the jack is further extended, the vehicle body is lifted. The power decreases. And if a tire wheel leaves | separates completely from the ground, the reaction force which a tire wheel receives from the ground will be lost. Therefore, in the above-described jack extension and retracting operation control, the tire ground reaction force is calculated from the vertical fluctuation amount of the front and rear axles 11 and 12 detected by the front and rear axle sensors 61 and 62, and the tire ground reaction force is monitored. Then, it may be determined whether the front wheel tire 13 and the rear wheel tire 14 are in contact with each other based on a change in the tire contact reaction force.

これまで本発明に係る実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、図７および図８に示すような橋梁点検車１００に本発明を適用してもよい。橋梁点検車１００は、上述の高所作業車１と同様に、車体２の前部に運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースに構成され、車体２の架装領域に旋回台４とブーム５とを有している。上述の高所作業車１と異なる点は、ブーム５の先端部に下方に伸縮可能な伸縮ポスト１１０が設けられ、その伸縮ポスト１１０の下端部に拡張可能な作業台１２０とを有し、車体２に設けられた前後ジャッキ１５，１６の下端部に回転自在なローラ１５ａ，１６ａが設けられていることである。このような橋梁点検車１
００は、図８に示すように、旋回台４、ブーム５および伸縮ポスト１１０により作業台１２０を橋梁の下部や側部に移動させた状態において、車両を走行させながら橋梁の補修や点検作業を行う場合がある。このような場合には、前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａを接地させて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４とともに車両を支持するようになっている。 Although the embodiment according to the present invention has been described so far, the scope of the present invention is not limited to that shown in the above-described embodiment. For example, the present invention may be applied to a bridge inspection vehicle 100 as shown in FIGS. The bridge inspection vehicle 100 is configured based on a truck vehicle having a driving cab 2a at the front portion of the vehicle body 2 in the same manner as the aerial work vehicle 1 described above. have. A difference from the above-described aerial work vehicle 1 is that a telescopic post 110 that can be expanded and contracted downward is provided at the tip of the boom 5, and an expandable work platform 120 is provided at the lower end of the telescopic post 110. 2, rotatable rollers 15 a and 16 a are provided at the lower end portions of the front and rear jacks 15 and 16 provided in 2. Such a bridge inspection car 1
As shown in FIG. 8, in the state where the work table 120 is moved to the lower part or the side part of the bridge by the swivel base 4, the boom 5, and the telescopic post 110, the repair and inspection work of the bridge is performed while the vehicle is running. May do. In such a case, the rollers 15 a and 16 a of the front and rear jacks 15 and 16 are grounded to support the vehicle together with the front tire 13 and the rear tire 14.

このように前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａも接地させて走行しながら作業を行っている場合において、例えば走行路に轍がある等の理由により前輪タイヤ１３が走行路から浮き上がった状態になると、運転キャブ２ａ内のハンドルを切っても車両の進行方向を調節できないといった場合もある。また、後輪タイヤ１４が走行路から浮き上がった状態になると、後輪タイヤ１４が空回りするといった場合もある。そこで、橋梁点検車１００では、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置の変化（上下変動量）に基づいて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４の接地の有無を判断し、走行作業中に前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４のいずれかが走行路から浮き上がった状態を検出すると、そのタイヤ車輪側のジャッキを縮小作動させて当該タイヤ車輪を走行路に接地させる制御を行うように構成される。 As described above, when the operation is performed while the rollers 15a and 16a of the front and rear jacks 15 and 16 are also grounded, the front tire 13 is lifted from the traveling road due to, for example, a defect in the traveling road. In this case, the traveling direction of the vehicle may not be adjusted even if the steering wheel in the driving cab 2a is turned off. Further, when the rear wheel tire 14 is lifted from the traveling road, the rear wheel tire 14 may idle. Therefore, in the bridge inspection vehicle 100, the front wheel tire 13 and the rear tire are rearranged based on the change in the vertical position (vertical fluctuation amount) of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b detected by the front and rear axle sensors 61 and 62. When it is determined whether or not the wheel tire 14 is in contact with the ground and any of the front tire 13 and the rear tire 14 is lifted from the road during the running operation, the jack on the tire wheel side is reduced to operate the tire. It is comprised so that control which makes a wheel contact | abut on a driving path may be performed.

また、図９および図１０に示すような高所作業車２００に本発明を適用してもよい。高所作業車２００は、上述の高所作業車１と同様に、車体２の前部に運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースに構成されている。上述の高所作業車１と異なる点は、車体２の架装領域に設けられる高所作業装置の構成であり、架装領域前部に設けられた旋回台２１１と、旋回台２１１に起伏動可能に設けられたブーム２１３と、ブーム２１３の先端部に上下方向に揺動可能に設けられたアーム部材２１５と、アーム部材２１５の先端部に上下方向に揺動可能に設けられた作業台ブラケット２１９と、作業台ブラケット２１９の先端部に設けられた垂直ポスト２２１と、垂直ポスト２２１に回動可能の設けられた作業台２２５とを有して構成されている。 Further, the present invention may be applied to an aerial work vehicle 200 as shown in FIGS. 9 and 10. The aerial work vehicle 200 is configured based on a truck vehicle having a driving cab 2a at the front portion of the vehicle body 2 in the same manner as the aerial work vehicle 1 described above. The difference from the above-described aerial work vehicle 1 is the configuration of the aerial work device provided in the bodywork area of the vehicle body 2. A boom 213 provided so as to be swingable, an arm member 215 provided swingably in the vertical direction at the tip of the boom 213, and a worktable bracket provided swingable in the vertical direction at the tip of the arm member 215 219, a vertical post 221 provided at the tip of the worktable bracket 219, and a worktable 225 provided so as to be rotatable on the vertical post 221.

このような高所作業車２００は、図１０に示すように、旋回台２１１およびブーム２１３を作動させずに、アーム部材２１５および作業台ブラケット２１９を揺動させるとともに作業台２２５を垂直ポスト２２１周りに回動させた状態において、車両を走行させながら、電線の架設作業等を行う場合がある。このような場合には、旋回台２１１およびブーム２１３の作動が規制されており、作業台２２５を移動させることができる範囲が制限されるようになっている。さらに、高所作業車２００では、走行作業中において、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置が変化したときに、アーム部材２１５および作業台ブラケット２１９の揺動作動により作業台２２５を移動させることができる作業範囲を、前後の車軸１１，１２の上下変動量に応じて設定変更する制御を行うように構成される。なお、駐車作業中においても、検出された前後の車軸１１，１２の上下変動量に応じて作業範囲を設定変更するように構成してもよい。 As shown in FIG. 10, such an aerial work platform 200 swings the arm member 215 and the worktable bracket 219 without operating the swivel table 211 and the boom 213 and moves the work table 225 around the vertical post 221. In a state where the vehicle is rotated to the position, there is a case where an electric wire is installed while the vehicle is running. In such a case, the operations of the swivel base 211 and the boom 213 are restricted, and the range in which the work table 225 can be moved is limited. Further, in the aerial work vehicle 200, when the vertical position of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b detected by the front and rear axle sensors 61 and 62 changes during traveling work, the arm member 215 and The work range in which the work table 225 can be moved by the swing operation of the work table bracket 219 is configured to perform control to change the setting according to the amount of vertical fluctuation of the front and rear axles 11 and 12. Even during the parking work, the work range may be set and changed according to the detected vertical fluctuation amount of the front and rear axles 11 and 12.

また、図１１に示すような高所作業車３００に本発明を適用してもよい。高所作業車３００は、上述の高所作業車１と同様に、車体２の前部に運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースに構成されている。上述の高所作業車１と異なる点は、車体２に設けられた前後ジャッキ１５，１６の下端部に回転自在なローラ１５ａ，１６ａが設けられていることである。このような高所作業車３００は、前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａを接地させて、前輪タイヤ１３および後輪タイヤ１４とともに車両を支持した状態で車両を走行させながら作業を行う場合がある。このような場合において、例えば前後ジャッキ１５，１６のローラ１５ａ，１６ａの左右どちらか一方を歩道に乗り上げた状態で接地させる場合がある。このような場合に、高所作業車３００では、車体左右傾斜センサ６
７により検出される車体２の左右方向の傾斜量に基づいて、車体２の左右方向の傾斜量が前後ジャッキ１５，１６の接地前の傾斜量の±０．５度となるように、且つ前後の車軸センサ６１，６２により検出された前後の車軸１１，１２の上下変動量からタイヤ接地反力を算出し、その接地反力が所定範囲内となるように前後ジャッキ１５，１６の伸縮作動制御を行うように構成される。 Further, the present invention may be applied to an aerial work vehicle 300 as shown in FIG. The aerial work vehicle 300 is configured based on a truck vehicle having a driving cab 2a at the front portion of the vehicle body 2 in the same manner as the aerial work vehicle 1 described above. A difference from the above-described aerial work vehicle 1 is that rotatable rollers 15 a and 16 a are provided at the lower ends of the front and rear jacks 15 and 16 provided on the vehicle body 2. Such an aerial work vehicle 300 may be operated while the vehicle is running in a state where the rollers 15a and 16a of the front and rear jacks 15 and 16 are grounded and the vehicle is supported together with the front tire 13 and the rear tire 14. is there. In such a case, for example, there is a case where either the left or right of the rollers 15a, 16a of the front and rear jacks 15, 16 is grounded while riding on the sidewalk. In such a case, in the aerial work vehicle 300, the vehicle body left-right tilt sensor 6
7 so that the amount of inclination of the vehicle body 2 in the left-right direction is ± 0.5 degrees of the amount of inclination of the front and rear jacks 15 and 16 before grounding, based on the amount of inclination of the vehicle body 2 detected in the left-right direction. The tire grounding reaction force is calculated from the vertical fluctuation amount of the front and rear axles 11 and 12 detected by the axle sensors 61 and 62, and the expansion and contraction operation control of the front and rear jacks 15 and 16 is performed so that the grounding reaction force is within a predetermined range. Configured to do.

また、上述の実施形態では、前後の車軸センサ６１，６２により検出された車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下方向の位置信号を、車体２の車両ＥＣＵ６３を介して架装部コントローラ３０に出力するように構成されているが、車両ＥＣＵ６３を介さずに架装部コントローラ３０に直接出力するように構成してもよい。また、上述の実施形態では、車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下位置を、光軸調整システム６０を構成する前後の車軸センサ６１，６２により検出するように構成されているが、光軸調整システム６０とは別に車軸センサを設け、その車軸センサにより車体フレーム２ｂに対する前後の車軸１１，１２の上下位置を検出するように構成してもよい。また、本発明はクレーン車や穴掘建柱車等の種々の作業車に適用してもよい。 In the above-described embodiment, the vertical position signals of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b detected by the front and rear axle sensors 61 and 62 are used for the body part controller 30 via the vehicle ECU 63 of the vehicle body 2. However, it may be configured to output directly to the body part controller 30 without passing through the vehicle ECU 63. In the above-described embodiment, the vertical positions of the front and rear axles 11 and 12 with respect to the vehicle body frame 2b are detected by the front and rear axle sensors 61 and 62 constituting the optical axis adjustment system 60. An axle sensor may be provided separately from the shaft adjustment system 60, and the vertical position of the front and rear axles 11, 12 with respect to the vehicle body frame 2b may be detected by the axle sensor. Moreover, you may apply this invention to various work vehicles, such as a crane vehicle and a digging pillar car.

１高所作業車
２車体（走行体）
４旋回台（作業装置）
５ブーム（作業装置）
８作業台（作業装置）
１１前車軸
１２後車軸
１３前輪タイヤ（車輪）
１４後輪タイヤ（車輪）
１５前ジャッキ（作業装置）
１６後ジャッキ（作業装置）
３０架装部コントローラ（作業制御装置）
６１前車軸センサ（車軸変動量検出手段）
６２後車軸センサ（車軸変動量検出手段） 1 High-altitude work vehicle 2 Car body (running body)
4 swivel (working device)
5 Boom (Working device)
8 Work table (work equipment)
11 Front axle 12 Rear axle 13 Front tire (wheel)
14 Rear wheel tire (wheel)
15 Front jack (working device)
16 Rear jack (working equipment)
30 Bodywork controller (work control device)
61 Front axle sensor (Axle fluctuation detection means)
62 Rear axle sensor (Axle fluctuation detecting means)

Claims

A traveling body capable of traveling with wheels provided rotatably at both ends of an axle provided on a body frame via a suspension;
A working device provided on the traveling body;
A work control device for controlling the operation of the work device;
Axle fluctuation amount detecting means for detecting a vertical fluctuation amount of the axle with respect to the body frame,
The work control device performs operation control of the work device by using, as one piece of control information, the amount of fluctuation in the vertical direction of the axle detected by the axle fluctuation amount detection means.

The working device has a jack device that supports the traveling body,
The work control device determines a grounding state of the wheel based on a vertical variation amount of the axle detected by the axle variation detection means when the traveling body is moved up and down by the jack device. The work vehicle according to claim 1.

The traveling body has parking brake means for braking any one of the front and rear wheels,
The work control device performs braking by the parking brake means based on the vertical fluctuation amount of the axle detected by the axle fluctuation detection means when the jack device is extended to lift the traveling body. When it is determined that the brake wheel to be moved is away from the ground before the non-brake wheel that is not braked by the parking brake means, the extension operation of the jack device provided on the brake wheel side is restricted. The work vehicle according to claim 2, wherein control is performed.

The working device has a roller jack device that is provided with a rotatable roller at a lower end portion and supports the traveling body,
The work control device performs an expansion / contraction operation of the roller jack device based on a fluctuation amount in the vertical direction of the axle detected by the axle fluctuation detection unit when the traveling body is supported by the roller jack device. The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is controlled.

The working device has an aerial work device for moving the work table to a desired height position or a lifting work device for lifting work,
When the work control device performs an aerial work or a lifting work in a state where at least a part of the vehicle weight is supported by the wheels, the work control device detects the amount of change in the vertical direction of the axle detected by the axle change detection unit. The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the work of the aerial work device or the lifting work device is controlled accordingly.