JP2016124456A - 通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】バスの配線が容易であって全バスの長さの総和が短い通信システムを提供する【解決手段】複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・は、無線通信機４ａが接続してあるバス２ａに接続され、バス２ａを介してデータを送受信する。複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・は、無線通信機４ｂが接続してあるバス２ｂに接続され、バス２ｂを介してデータを送受信する。２つの無線通信機４ａ，４ｂ間のデータの送受信を介して、ＥＣＵ３ａ，３ｂ間でデータが送受信される。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の通信装置間でデータが送受信される通信システムに関する。

現在、車両には、エンジン、ライト及びエアーコンディショナ等の複数の電気機器が搭載されており、これらは、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって制御されている。複数のＥＣＵ夫々は、通信装置として機能し、通信システム（例えば、特許文献１を参照）を構成する。

特許文献１に記載の通信システムでは、通信装置として機能する複数のＥＣＵ夫々がバスに接続されており、複数のＥＣＵ間ではデータが送受信される。これにより、複数のＥＣＵ中の１つのＥＣＵは、バスを介して他のＥＣＵ夫々とデータを送受信することができる。

特開２０１３−９８８７１号公報

近年、車両に搭載される電気機器の数が増加している。多数の電気機器が車両に搭載される場合、これらを制御する多数のＥＣＵも車両に搭載される。このとき、特許文献１に記載してあるような従来の通信システムにおいては、１つのバスに多数のＥＣＵが接続される。

１つのバスに多数のＥＣＵを接続する場合、空間が限定的である車両内においてバスの配線が困難であり、バスが無用に長くなる虞がある。バスが長い場合、車両が重くなって燃費が悪化し、更には、限定的な車両の空間がバスによって占有される。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、複数のバスを設けて無線通信を行うことによって、バスの配線が容易であって全バスの長さの総和が短い通信システムを提供することにある。

本発明に係る通信システムは、複数の通信装置間でデータが送受信される通信システムにおいて、２つのバスと、該２つのバス夫々に接続され、互いに無線でデータを送受信する２つの無線通信機とを備え、前記複数の通信装置には、該２つの無線通信機中の一方の無線通信機が接続してあるバスに接続され、該バスを介してデータを送受信する複数の第１通信装置と、前記２つの無線通信機中の他方の無線通信機が接続してあるバスに接続され、該バスを介してデータを送受信する複数の第２通信装置とが含まれ、前記２つの無線通信機間のデータの送受信を介して、前記第１通信装置及び第２通信装置間でデータが送受信されるように構成してあることを特徴とする。

本発明にあっては、２つのバス中の一方のバスに、一方の無線通信機と、複数の第１通信装置とが接続してある。複数の第１通信装置は一方のバスを介してデータを送受信する。また、２つのバス中の他方のバスに、他方の無線通信機と、複数の第２通信装置とが接続してある。複数の第２通信装置は他方のバスを介してデータを送受信する。２つの無線通信機は互いに無線でデータを送受信しており、このデータの送受信を介して、第１通信装置及び第２通信装置間でデータが送受信される。
従って、全ての通信装置を１つのバスに接続する必要がないため、各バスの配線が容易であり、全バスの長さの総和が短い。

本発明に係る通信システムは、前記一方の無線通信機は、自機から前記複数の第１通信装置中の１つへのデータの送信が失敗したか否かを判定する判定部と、該判定部によって前記送信が失敗したと判定された場合に、前記送信に失敗したデータの再送要求を前記他方の無線通信機へ送信する無線送信部とを有し、前記他方の無線通信機は、前記無線送信部が送信した前記再送要求を受信する無線受信部と、該無線受信部が前記再送要求を受信した場合、前記送信に失敗したデータの再送要求を、該データの送信元である前記第２通信装置に送信する有線送信部とを有することを特徴とする。

本発明にあっては、一方の無線通信機は、自機から複数の第１通信装置中の１つへのデータの送信が失敗したか否かを判定する。一方の無線通信機は、データの送信が失敗したと判定した場合、送信に失敗したデータの再送要求を他の無線通信機へ無線で送信する。他方の無線通信機は、データの再送要求を受信した場合、送信に失敗したデータの再送要求を、このデータの送信元である第２通信装置に送信する。
これにより、第１通信装置及び第２通信装置間でデータが確実に送信される。

本発明に係る通信システムは、前記第２通信装置は、送信したデータが記憶してある記憶部と、該記憶部に記憶してあるデータの中で、送信されてから所定時間が経過したデータを削除する削除部とを有することを特徴とする。

本発明にあっては、第２通信装置の記憶部には、第２通信装置によって送信されたデータが記憶してある。第２通信装置は、記憶部に記憶してあるデータの中で、第２通信装置が送信してから、所定時間、例えば、第２通信装置が再送を確実に行うことが可能な時間が経過したデータを削除する。これにより、記憶部の記憶領域が効率的に使用される。

本発明に係る通信システムは、前記２つのバス中の少なくとも一方を介したデータの送受信は、ＣＡＮプロトコルに従って行われるように構成してあることを特徴とする。

本発明にあっては、複数の第１通信装置と一方の無線通信機とが接続されているバスを介したデータの送受信、及び、複数の第２通信装置と他方の無線通信機とが接続されているバスを介したデータの送受信の少なくとも一方は、ＣＡＮプロトコルに従って行われる。

本発明によれば、全ての通信装置を１つのバスで接続する必要がないため、各バスの配線が容易であり、全バスの長さの総和が短い。

本実施の形態における通信システムの要部構成を示すブロック図である。 ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 無線通信機の要部構成を示すブロック図である。 データフレームの説明図である。 ＣＡＮ通信部が実行する送信処理の手順を示すフローチャートである。 ＣＡＮ通信部が実行する受信処理の手順を示すフローチャートである。 ＥＣＵの制御部が実行する削除処理の手順を示すフローチャートである。 無線通信機の制御部が実行する通信制御処理の手順を示すフローチャートである。 無線通信機の制御部が実行する通信制御処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本実施の形態における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は好適に車両に搭載されている。通信システム１は、２つのバス２ａ，２ｂ、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・、及び、２つの無線通信機４ａ，４ｂを備える。

バス２ａ，２ｂは、２本の電線が撚り合されたツイストペア線である。バス２ａには、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・と、無線通信機４ａとが各別に接続されている。バス２ｂには、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・と、無線通信機４ｂとが各別に接続されている。

複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・夫々は、エンジン、エアーコンディショナ又はヘッドライト等の図示しない車載機器を制御する。複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・夫々は通信装置としても機能し、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・と無線通信機４ａとは、バス２ａを介して互いにデータを送受信する。ＥＣＵ３ａは第１通信装置（又は第２通信装置）として機能する。

また、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・夫々は、ＥＣＵ３ａと同様に、車載機器を制御する。複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・夫々は通信装置としても機能し、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・と無線通信機４ｂとは、バス２ｂを介して互いにデータを送受信する。ＥＣＵ３ｂは第２通信装置（又は第１通信装置）として機能する。

２つの無線通信機４ａ，４ｂは互いに無線でデータを送受信する。ＥＣＵ３ａは、２つの無線通信機４ａ，４ｂ間のデータの送受信を介して、ＥＣＵ３ｂとデータを送受信する。同様に、ＥＣＵ３ｂは、２つの無線通信機４ａ，４ｂ間のデータの送受信を介して、ＥＣＵ３ａとデータを送受信する。

バス２ａ，２ｂ夫々を介したデータの送受信は、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに従って行われる。
以下では、バス２ａ，２ｂ夫々を介して送受信されるデータをＣＡＮデータと記載し、無線通信機４ａ，４ｂ間で送受信されるデータを無線データと記載する。

無線通信機４ａは、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・中の１つにＣＡＮデータの再送を要求する第１再送要求を、バス２ａを介して、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・に送信する。更に、無線通信機４ａは、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・中の１つにＣＡＮデータの再送を要求する第２再送要求を無線通信機４ｂに無線で送信する。無線通信機４ｂは、第２再送要求を、バス２ｂを介して、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・に送信し、第１再送要求を無線通信機４ａに無線で送信する。

複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・、及び、無線通信機４ａ，４ｂ夫々には、固有の識別情報（ＩＤ：Identification Data）が割り当てられている。

図２はＥＣＵ３ａの要部構成を示すブロック図である。ＥＣＵ３ａは、ＣＡＮ通信部３０、記憶部３１、入力部３２、出力部３３、時計部３４及び制御部３５を有し、これらはバス３６に接続されている。ＣＡＮ通信部３０は、バス３６の他に、バス２ａに接続されている。

ＣＡＮ通信部３０は、バス２ａに接続されている他のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び無線通信機４ａとＣＡＮデータを送受信し、無線通信機４ａから第１再送要求を受信する。ＣＡＮ通信部３０は、バス２ａを構成する２つの電線への電圧の印加と、該２つの電線の電圧差の検出とを行う。

バス２ａを構成する２つの電線の電圧差が所定電圧以上である場合、例えば、該電圧差が２ボルトである場合、バス２ａの信号レベルはドミナントである。また、バス２ａを構成する２つの電線の電圧差が所定電圧未満である場合、例えば、該電圧差がゼロボルトである場合、バス２ａの信号レベルはレセッシブである。通信システム１では、ドミナント及びレセッシブ夫々は、ビット値「１」及び「０」に対応する。

ＣＡＮ通信部３０は、２つの電線の電圧差が所定電圧以上である場合、ドミナントを検出し、２つの電線の電圧差が所定電圧未満である場合、レセッシブを検出する。

ＣＡＮ通信部３０は、電圧差が所定電圧以上となるように、バス２ａを構成する２つの電線に電圧を印加することによって、ドミナントを出力する。ＣＡＮ通信部３０は、電圧差が所定電圧未満となるように、バス２ａを構成する２つの電線に電圧を印加することによって、レセッシブを出力する。

バス２ａの信号レベルがレセッシブである状態でＣＡＮ通信部３０がドミナントを出力した場合、バス２ａの信号レベルはドミナントとなる。また、バス２ａの信号レベルがドミナントである状態でＣＡＮ通信部３０がレセッシブを出力した場合、バス２ａの信号レベルはドミナントを維持する。

ＣＡＮ通信部３０は、バス２ａの信号レベルを繰り返し検出することによって、ＣＡＮデータ又は第１再送要求を含むデータフレームを受信する。ＣＡＮ通信部３０は、データフレームを受信した場合において、受信したデータフレームにＣＡＮデータが含まれているとき、該ＣＡＮデータを制御部３５に与え、受信したデータフレームに第１再送要求が含まれるとき、その旨を制御部３５に通知する。

ＣＡＮ通信部３０は、制御部３５からＣＡＮデータの送信を指示される。ＣＡＮ通信部３０は、ＣＡＮデータの送信を指示された場合、ＣＡＮデータを含むデータフレームを生成する。ＣＡＮ通信部３０は、バス２ａにドミナント又はレセッシブを繰り返し出力することによって、生成したデータフレームを送信する。このとき、データフレームは、送信元のＥＣＵ３ａを除く他のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・と、無線通信機４ａとに送信される。

ＣＡＮデータには、送信先を示す送信先情報と、送信元を示す送信元情報が含まれている。ＣＡＮデータの送信先情報は、通信システム１が備える複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・の中の一又は複数のＥＣＵのＩＤである。ＣＡＮデータの送信元情報は、通信システム１が備える複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・のいずれか１つのＩＤである。ＣＡＮデータの送信先情報及び送信元情報夫々には、無線通信機４ａ，４ｂのＩＤは含まれない。

ＣＡＮデータの送信先情報及び送信元情報は、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・中の一のＥＣＵから一又は複数のＥＣＵへの送信に係る送信先及び送信元を示す。ＣＡＮデータの送信先情報及び送信元情報には、例えば、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・の１つから複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・の１つへの送信に係る送信先及び送信元が示されている。

第１再送要求及び第２再送要求夫々には、送信先情報及び送信元情報に加えて、再送先を示す再送先情報を含む。
第１再送要求の送信先情報は、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・中の１つのＩＤである。第１再送要求の送信元情報は無線通信機４ｂのＩＤである。第１再送要求の再送先情報は、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・中の一又は複数のＥＣＵのＩＤである。

同様に、第２再送要求の送信先情報は、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・中の１つのＩＤである。第２再送要求の送信元情報は無線通信機４ａのＩＤである。第２再送要求の再送先情報は、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・中の一又は複数のＥＣＵのＩＤである。

記憶部３１は不揮発性メモリである。記憶部３１には、ＣＡＮ通信部３０が受信したＣＡＮデータ、及び、ＣＡＮ通信部３０が送信すべきＣＡＮデータ等が記憶してある。また、記憶部３１には、通信システム１が備える複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・及び無線通信機４ａ，４ｂ夫々のＩＤが記憶されている。記憶部３１が記憶している内容の読み出し及び書き込みは制御部３５によって行われる。

入力部３２には、車両に搭載されている図示しない種々のセンサの出力結果、又は、車両に設けられている操作用のスイッチのオン／オフ等を示す信号が入力される。入力部３２は、入力された信号の内容を制御部３５に通知する。
出力部３３は、車載機器に接続されており、制御部３５の指示に従って、動作を制御するための信号を車載機器に出力する。車載機器は、出力部３３から出力された信号に応じて、作動又は停止等を行う。
時計部３４は、日時を計時しており、制御部３５の指示に従って、計時している日時を制御部３５に通知する。

制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有し、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶してある制御プログラムを実行することによって種々の処理を実行する。

制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０がＣＡＮデータ又は第１再送要求を受信した場合において、受信したＣＡＮデータ又は第１再送要求に含まれる送信先情報に、自身を有するＥＣＵ３ａのＩＤが含まれていないとき、ＣＡＮ通信部３０が受信したＣＡＮデータ又は第１再送要求を破棄する。制御部３５は、同様の場合において、受信したＣＡＮデータ又は第１再送要求に含まれる送信先情報に、自身を有するＥＣＵ３ａのＩＤが含まれているとき、ＣＡＮ通信部３０が受信したＣＡＮデータ又は第１再送要求の内容を読み込む。

制御部３５は、読み込んだＣＡＮデータの内容、及び／又は、入力部に入力された信号の内容に応じた信号を出力部３３に出力させる。これにより、制御部３５は車載機器の動作を制御する。
制御部３５は、入力部３２に入力された信号の内容に応じて、ＣＡＮデータを生成し、生成したＣＡＮデータをＣＡＮ通信部３０に与え、ＣＡＮ通信部３０に制御部３５が生成したＣＡＮデータを送信させる。

記憶部３１には、ＣＡＮ通信部３０が送信したＣＡＮデータを記憶するための送信記憶領域と、ＣＡＮ通信部３０が受信したＣＡＮデータを記憶するための受信記憶領域とが設けられている。制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０が送信したＣＡＮデータを記憶部３１の送信記憶領域に記憶し、ＣＡＮ通信部３０が受信したＣＡＮデータを記憶部３１の受信記憶領域に記憶する。

ＣＡＮ通信部３０が送信したＣＡＮデータは、記憶部３１の送信記憶領域において、送信を行った送信日時に対応付けてられている。制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０にＣＡＮデータの送信を指示する都度、該送信に係るＣＡＮデータの送信日時を、時計部３４が計時している日時に更新する。制御部３５は、記憶部３１の送信記憶領域に記憶してあるＣＡＮデータを削除する削除処理を行う。

更に、制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０が受信した第１再送要求の送信先情報に、自身を有するＥＣＵ３ａのＩＤが含まれている場合、第１再送要求に含まれる再送先情報が示す再送先に送信したＣＡＮデータを記憶部３１から読み出し、読み出したＣＡＮデータをＣＡＮ通信部３０に再び送信させる。

ＥＣＵ３ｂの構成はＥＣＵ３ａの構成と同様に構成されている。ＥＣＵ３ａの構成の説明において、バス２ａ、ＥＣＵ３ａ、無線通信機４ａ、第１再送要求及び第２再送要求夫々をバス２ｂ、ＥＣＵ３ｂ、無線通信機４ｂ、第２再送要求及び第１再送要求に置き換えることによって、ＥＣＵ３ｂの構成を説明することができる。従って、通信システム１が備えるＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及びＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・の全ては同様に構成されている。

図３は無線通信機４ａ，４ｂの要部構成を示すブロック図である。無線通信機４ａは、ＣＡＮ通信部４０ａ、無線通信部４１ａ、記憶部４２ａ及び制御部４３ａを有し、これらはバス４４ａに接続されている。ＣＡＮ通信部４０ａは、バス４４ａの他に、バス２ａに接続されている。従って、バス２ａには、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・夫々のＣＡＮ通信部３０と、無線通信機４ａのＣＡＮ通信部４０ａとが接続されている。

ＣＡＮ通信部４０ａは、ＥＣＵ３ａのＣＡＮ通信部３０と同様に、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・夫々とＣＡＮデータを送受信する。
ＣＡＮ通信部４０ａは、バス２ａの信号レベルを繰り返し検出することによって、ＣＡＮデータを含むデータフレームを受信する。ＣＡＮ通信部４０ａは、データフレームを受信した場合、受信したデータフレームに含まれるＣＡＮデータを制御部４３ａに与える。

ＣＡＮ通信部４０ａは、制御部４３ａからＣＡＮデータ又は第１再送要求の送信を指示される。ＣＡＮ通信部４０ａは、ＣＡＮデータ又は第１再送要求の送信を指示された場合、ＣＡＮデータ又は第１再送要求を含むデータフレームを生成する。ＣＡＮ通信部４０ａは、バス２ａにドミナント又はレセッシブを繰り返し出力することによって、生成したデータフレームを送信する。このとき、データフレームはＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・の全てに送信される。

無線通信部４１ａは、無線通信機４ｂから無線データ及び第１再送要求を受信する。無線通信部４１ａは、無線データを受信した場合、受信した無線データを制御部４３ａに与え、第１再送要求を受信した場合、その旨を制御部４３ａに通知する。無線通信部４１ａは、制御部４３ａから無線データ又は第２再送要求の送信を指示される。無線通信部４１ａは、無線データ又は第２再送要求の送信を指示された場合、無線データ又は第２再送要求を無線通信機４ｂに無線で送信する。

記憶部４２ａは不揮発性メモリである。記憶部４２ａには、通信システム１が備える複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・及び無線通信機４ａ，４ｂ夫々のＩＤが記憶されている。記憶部４２ａに記憶してある内容の読み出し及び書き込みは制御部４３ａによって行われる。

制御部４３ａは、ＣＰＵを有し、図示しないＲＯＭに記憶してある制御プログラムを実行することによって種々の処理を実行する。
制御部４３ａは、ＣＡＮ通信部４０ａがＣＡＮデータを受信した場合において、受信したＣＡＮデータに含まれている送信先情報に、バス２ｂに接続されている複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・のＩＤが含まれていないとき、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータを破棄する。

制御部４３ａは、同様の場合において、受信したＣＡＮデータに含まれている送信先情報に、バス２ｂに接続されている複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・のＩＤの少なくとも１つを含むとき、無線通信部４１ａに指示して、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータを無線データとして無線通信機４ｂへ送信させる。従って、無線データには、ＣＡＮデータと同様の送信元情報及び送信先情報とが含まれている。

制御部４３ａは、無線通信部４１ａが無線通信機４ｂから無線データを受信した場合、受信した無線データをＣＡＮデータとしてＣＡＮ通信部４０ａに送信させる。また、制御部４３ａは、無線通信部４１ａが無線通信機４ｂから第１再送要求を受信した場合、ＣＡＮ通信部４０ａに第１再送要求を送信させる。更に、制御部４３ａは、ＣＡＮ通信部４０ａがＣＡＮデータの送信に失敗した場合、送信先情報及び再送先情報夫々が、送信に失敗したＣＡＮデータの送信元情報及び送信先情報である第２再送要求を、無線通信部４１ａに指示して、無線通信機４ｂに送信させる。

無線通信機４ｂは無線通信機４ａと同様に構成されている。無線通信機４ａの説明において、ＣＡＮ通信部４０ａ、無線通信部４１ａ、記憶部４２ａ、制御部４３ａ、バス４４ａ、無線通信機４ｂ、第１再送要求及び第２再送要求夫々を、ＣＡＮ通信部４０ｂ、無線通信部４１ｂ、記憶部４２ｂ、制御部４３ｂ、バス４４ｂ、無線通信機４ａ、第２再送要求及び第１再送要求に置き換えることによって、無線通信機４ｂを説明することができる。従って、無線通信機４ａの無線通信部４１ａ、及び、無線通信機４ｂの無線通信部４１ｂ間で、無線データ、第１再送要求及び第２再送要求が送受信される。無線通信部４１ａ，４１ｂ夫々は無線受信部として機能する。

図４はデータフレームの説明図である。バス２ａ，２ｂを介したＣＡＮデータの送受信に用いられるデータフレームは、ＳＯＦ(Start Of Frame)、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、ＣＲＣ(Cyclic Redundancy Check)フィールド、ＡＣＫ(Acknowledge)及びＥＯＦ(End Of Frame)によって構成される。

ＳＯＦは、ビット値が「１」（ドミナント）である１つのビットによって構成され、データフレームの開始を示す。アービトレーションフィールドは、送信元のＩＤとＲＴＲ（Remote Transmission Request）ビットとによって構成される。コントロールフィールドは、データフィールドの長さを示す。

データフィールドはＣＡＮデータ、第１再送要求又は第２再送要求を含む。ＣＲＣフィールドは、複数ビット、例えば１５ビットのコードと１ビットのＣＲＣ境界とによって構成される。ＡＣＫは、１ビットによって構成され、データフレームが正しく受信されたか否かの確認に用いられる。ＥＯＦは、データフレームの終了を示し、例えば、全てのビット値が「０」（リセッシブ）である７ビットのデータである。

バス２ａを介したＣＡＮデータ又は第１再送要求の送受信について、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び無線通信機４ａ中の一の装置がデータフレームを送信した場合、ＡＣＫのビット値は、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び無線通信機４ａ中の他の装置によって操作される。具体的には、一の装置がデータフレームを送信した場合、ＡＣＫのビット値は「０」（レセッシブ）である。そして、他の装置がＡＣＫのビット値を「１」（ドミナント）に変更することによって、一の装置はデータフレームが正しく受信されたことを確認する。

バス２ｂを介したＣＡＮデータ又は第２再送要求の送受信についても、バス２ａを介したＣＡＮデータの送受信又は第１再送要求について述べた説明と同様の内容を述べることができる。ここで、ＥＣＵ３ａ、無線通信機４ａ及び第１再送要求夫々はＥＣＵ３ｂ、無線通信機４ｂ及び第２再送要求に対応する。

以下では、ＥＣＵ３ａのＣＡＮ通信部３０が実行する送信処理及び受信処理を説明する。ＥＣＵ３ｂのＣＡＮ通信部３０、無線通信機４ａのＣＡＮ通信部４０ａ、及び、無線通信機４ｂのＣＡＮ通信部４０ｂが実行する送信処理及び受信処理夫々は、ＥＣＵ３ａのＣＡＮ通信部３０が実行する送信処理及び受信処理と同様である。

ここで、ＥＣＵ３ｂのＣＡＮ通信部３０が実行する送信処理及び受信処理に関しては、バス２ａ、ＥＣＵ３ａ、無線通信機４ａ及び第１再送要求夫々はバス２ｂ、ＥＣＵ３ｂ、無線通信機４ｂ及び第２再送要求に対応する。
無線通信機４ａのＣＡＮ通信部４０ａが実行する送信処理及び受信処理に関しては、ＣＡＮ通信部３０及び制御部３５夫々はＣＡＮ通信部４０ａ及び制御部４３ａに対応する。
更に、無線通信機４ｂのＣＡＮ通信部４０ｂが実行する送信処理及び受信処理に関しては、バス２ａ、ＥＣＵ３ａ、無線通信機４ａ、ＣＡＮ通信部３０、制御部３５及び第１再送要求夫々は、バス２ｂ、ＥＣＵ３ｂ、無線通信機４ｂ、ＣＡＮ通信部４０ｂ、制御部４３ｂ及び第２再送要求に対応する。

図５はＣＡＮ通信部３０が実行する送信処理の手順を示すフローチャートである。ＥＣＵ３ａのＣＡＮ通信部３０は、バス２ａを介したＣＡＮデータ又は第１再送要求の送信が行われていない場合に送信処理を実行する。例えば、ＥＯＦが全てのビット値が「０」（リセッシブ）である７ビットのデータである場合においては、ＣＡＮ通信部３０は、７ビット以上連続してビット値「０」（レセッシブ）を検出しているときに、バス２ａに接続されている他の装置がＣＡＮデータ及び第１再送要求のいずれも送信していないと判定する。

まず、ＣＡＮ通信部３０は、制御部３５によって、ＣＡＮデータの送信が指示されたか否かを判定する（ステップＳ１）。ＣＡＮ通信部３０は、送信が指示されたと判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御部３５によって指示された送信に係るＣＡＮデータを含むデータフレームを生成する（ステップＳ２）。次に、ＣＡＮ通信部３０は、ステップＳ２で生成したデータフレームの１ビットのデータを送信する（ステップＳ３）。

ステップＳ３は後述するように繰り返し実行される。送信処理が開始されてから第１回目のステップＳ３では、ＣＡＮ通信部３０はＳＯＦを構成する１ビットのデータ、即ち、ドミナントをバス２ａに出力する。第２回目のステップＳ３では、ＣＡＮ通信部３０はデータフレームにおける次の１ビットのデータを送信する。このように、ＣＡＮ通信部３０は、順次、１ビットのデータを送信する。

ＣＡＮ通信部３０は、ステップＳ３を実行した後、データフレームの送信を停止すべきか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４では、ＣＡＮ通信部３０は、ステップＳ３で送信した１ビットのデータと、バス２ａから検出したデータとが一致していない場合、言い換えると、ステップＳ３でレセッシブを出力したにも関わらず、バス２ａの信号レベルがドミナントである場合にデータフレームの送信を停止すべきと判定する。ＣＡＮ通信部３０は、ステップＳ３で送信した１ビットのデータと、バス２ａから検出したデータとが一致している場合、データフレームの送信を停止すべきではないと判定する。

ＣＡＮ通信部３０は、データフレームの送信を停止すべきであると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、送信処理を終了する。この後、ＣＡＮ通信部３０はＣＡＮデータの受信処理を実行する。

ＣＡＮ通信部３０は、データフレームの送信を停止すべきではないと判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）、送信権を獲得したか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５では、ＣＡＮ通信部３０は、アービトレーションフィールドの全てのデータを送信していないと判定した場合に、送信権を獲得していないと判定する。ＣＡＮ通信部３０は、アービトレーションフィールドの全てのデータを送信したと判定した場合に、送信権を獲得したと判定する。

ＣＡＮ通信部３０は、送信権を獲得していないと判定した場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理をステップＳ３に戻し、次の１ビットのデータを送信する。ＣＡＮ通信部３０は、送信した１ビットのデータとバス２ａから検出したデータとが一致している場合、再びステップＳ５を実行する。

アービトレーションフィールドは、前述したようにＥＣＵ３ａのＩＤを含み、このＩＤは固有である。このため、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び無線通信機４ａ夫々が生成するデータフレームにおけるアービトレーションフィールドのデータは一致することはない。従って、たとえ、バス２ａに接続されている複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・及び無線通信機４ａが同時にデータフレームを送信した場合であっても、アービトレーションフィールドの全てのデータの送信が完了するまでに、一の装置を除く他の全ての装置がデータフレームの送信を停止する。従って、データフレームの送信を停止することなく、アービトレーションフィールドの全てのデータを送信した場合、送信処理を実行している装置は自装置のみであり、ＣＡＮ通信部３０は送信権を獲得したことになる。

ＣＡＮ通信部３０は、送信権を獲得したと判定した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ３と同様に、ステップＳ２で生成したデータフレームの１ビットのデータを送信する（ステップＳ６）。

ＣＡＮ通信部３０は、データフレームの送信が完了したか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７では、ＣＡＮ通信部３０は、ステップＳ２で生成したデータフレームのＥＯＦの全てのデータを送信したと判定した場合、データフレームの送信が完了したと判定する。ＣＡＮ通信部３０は、ステップＳ２で生成したデータフレームのＥＯＦの全てのデータを送信していないと判定した場合、データフレームの送信が完了していないと判定する。

ＣＡＮ通信部３０は、送信が完了していないと判定した場合（Ｓ７：ＮＯ）、処理をステップＳ６に戻す。ＣＡＮ通信部３０は、データフレームの送信が完了するまで、ステップＳ６を繰り返し実行し、ステップＳ２で生成したデータフレームのデータを１ビットずつ順次送信する。

ＣＡＮ通信部３０は、送信が完了したと判定した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＡＣＫの返信があったか否かを判定する（ステップＳ８）。ＣＡＮ通信部３０は、ＡＣＫのデータを送信している間にＡＣＫのビット値が「０」（レセッシブ）から「１」（ドミナント）に変化した場合、ＡＣＫの返信があったと判定する。また、ＣＡＮ通信部３０は、ＡＣＫのデータを送信している間、ＡＣＫのビット値が「０」（レセッシブ）のままであった場合、ＡＣＫの返信がなかったと判定する。

ＣＡＮ通信部３０は、ＡＣＫの返信がなかったと判定した場合（Ｓ８：ＮＯ）、ＣＡＮデータの送信失敗を制御部３５に通知する（ステップＳ９）。制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０からＣＡＮデータの送信失敗を通知された場合、送信に失敗したＣＡＮデータの送信をＣＡＮ通信部３０に再び指示する。

ＣＡＮ通信部３０は、送信が指示されていないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＡＣＫの返信があったと判定した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）又はステップＳ９を実行した後、送信処理を終了する。

なお、無線通信機４ａのＣＡＮ通信部４０ａが実行する送信処理では、ステップＳ１において、ＣＡＮ通信部４０ａは、制御部４３ａによって、ＣＡＮデータ又は第１再送要求の送信を指示されたか否かを判定する。また、ステップＳ２では、ステップＳ１で制御部４３ａによって指示された送信に係るＣＡＮデータ又は第１再送要求を含むデータフレームを生成する。

更に、ステップＳ９では、ＣＡＮ通信部４０ａは、ＣＡＮデータ又は第１再送要求の送信失敗を制御部４３ａに通知する。そして、ＣＡＮ通信部４０ａがステップＳ９でＣＡＮデータの送信失敗を制御部４３ａに通知した場合、制御部４３ａはＣＡＮデータの送信をＣＡＮ通信部４０ａに再び指示することはない。

また、無線通信機４ｂのＣＡＮ通信部４０ｂが実行する送信処理でも、ステップＳ１において、ＣＡＮ通信部４０ｂは、制御部４３ｂによって、ＣＡＮデータ又は第２再送要求の送信を指示されたか否かを判定する。また、ステップＳ２では、ステップＳ１で制御部４３ｂによって指示された送信に係るＣＡＮデータ又は第２再送要求を含むデータフレームを生成する。

更に、ステップＳ９では、ＣＡＮ通信部４０ｂは、ＣＡＮデータ又は第２再送要求の送信失敗を制御部４３ｂに通知する。そして、ＣＡＮ通信部４０ｂがステップＳ９でＣＡＮデータの送信失敗を制御部４３ｂに通知した場合、制御部４３ｂはＣＡＮデータの送信をＣＡＮ通信部４０ａに再び指示することはない。

図６はＣＡＮ通信部３０が実行する受信処理の手順を示すフローチャートである。ＣＡＮ通信部３０は、送信処理を実行していない状態でバス２ａにおいてビット値「１」（ドミナント）を検出した場合、又は、ステップＳ４でデータフレームの送信を停止すべきと判定して送信処理を停止した場合に受信処理を実行する。

ＣＡＮ通信部３０は、データフレームの１ビットのデータを受信し（ステップＳ１１）、ＡＣＫを返信すべきか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、ＣＡＮ通信部３０は、ＣＲＣフィールドの全てのデータを受信した場合にＡＣＫを返信すべきと判定し、ＣＲＣフィールドの全てのデータを受信していない場合にＡＣＫを返信すべきではないと判定する。

ＣＡＮ通信部３０は、ＡＣＫを返信すべきではないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、処理をステップＳ１１に戻し、ＣＲＣフィールドの全てのデータを受信するまで、データフレームの１ビットのデータを順次受信する。ＣＡＮ通信部３０は、ＡＣＫを返信すべきであると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、バス２ａにビット値「１」（ドミナント）を出力することによって、ＡＣＫを返信する（ステップＳ１３）。

その後、ＣＡＮ通信部３０は、再び、データフレームの１ビットのデータを受信し（ステップＳ１４）、データフレームの受信が完了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５では、ＣＡＮ通信部３０は、ＥＯＦの全てのデータを受信した場合にデータフレームの受信が完了したと判定し、ＥＯＦの全てのデータを受信していないと判定した場合にデータフレームの受信が完了していないと判定する。

ＣＡＮ通信部３０は、データフレームの受信が完了していないと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、処理をステップＳ１４に戻し、データフレームの受信が完了するまで、１ビットのデータを順次受信する。ＣＡＮ通信部３０は、データフレームの受信が完了したと判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、受信処理を終了する。

なお、前述したＣＡＮプロトコルは、ＣＡＮ ＦＤ（Controller Area Network with Flexible Data Rate）にも対応する。ＣＡＮプロトコルがＣＡＮ ＦＤに対応する場合、送信処理において、データフィールドのデータが、データフレームの他の部分のデータが送信される速度よりも速い速度、例えば、他の部分のデータの送信速度の４倍の速度で送信される。同様の場合、受信処理において、データフィールドのデータが、データフレームの他の部分のデータが受信される速度よりも速い速度、例えば、他の部分のデータの受信速度の４倍の速度で受信される。

以下では、ＥＣＵ３ａの制御部３５が実行する削除処理を説明する。ＥＣＵ３ｂの制御部３５が実行する削除処理は、ＥＣＵ３ａの制御部３５が実行する削除処理と同様である。

図７はＥＣＵ３ａの制御部３５が実行する削除処理の手順を示すフローチャートである。制御部３５は、記憶部３１の送信記憶領域に記憶してあるＣＡＮデータを削除する削除処理を周期的に実行する。まず、制御部３５は、送信してから基準時間が経過しているＣＡＮデータを検索する（ステップＳ２１）。具体的には、制御部３０は、一又は複数のＣＡＮデータ夫々に対応付けて記憶してある一又は複数の送信日時と、時計部３４が計時している現在の日時とを比較することによって、送信してから基準時間が経過しているＣＡＮデータを検索する。基準時間は、予め記憶部３１に記憶してあり、例えば、再送を確実に行うことが可能な時間である。

次に、制御部３５は、検索したＣＡＮデータを削除する（ステップＳ２２）。制御部３５は、その後、削除処理を終了する。
制御部３５は、ステップＳ２１を実行した後、送信してから基準時間が経過しているＣＡＮデータがない場合、ステップＳ２２を実行することなく、削除処理を終了する。

前述したように、ＥＣＵ３ｂの制御部３５が実行する削除処理は、ＥＣＵ３ａの制御部３５が実行する削除処理と同様である。従って、ＥＣＵ３ａ，３ｂ夫々の制御部３５は、削除処理において、記憶部３１の送信記憶領域に記憶してあるＣＡＮデータの中で、送信されてから基準時間が経過したＣＡＮデータを削除する。ＥＣＵ３ａ，３ｂ夫々の制御部３５は削除部として機能する。
ＥＣＵ３ａ，３ｂの制御部３５が削除処理を行うことによって、無駄なデータが記憶部３１に記憶されることがないため、記憶部３５の記憶領域が効率的に使用される。

ＥＣＵ３ａ，３ｂ夫々のＣＡＮ通信部３０がＣＡＮデータを受信した場合において、記憶部３１の受信記憶領域に、受信したＣＡＮデータを記憶することができないとき、制御部３５は、受信記憶領域において、受信したＣＡＮデータが記憶することが可能な領域が確保されるまで、受信記憶領域に記憶してあるＣＡＮデータを最も古いＣＡＮデータから順次消去する。制御部３５は、消去を行った後に、受信したＣＡＮデータを記憶部３１に記憶する。
なお、ＥＣＵ３ａ，３ｂ夫々の制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０が受信したＣＡＮデータを、ＣＡＮ通信部３０が送信したＣＡＮデータと同様に削除してもよい。

以下では、無線通信機４ａの制御部４３ａが実行する通信制御処理を説明する。この通信制御処理の説明において、ＥＣＵ３ａ，３ｂ、無線通信機４ａ，４ｂ、ＣＡＮ通信部４０ａ、無線通信部４１ａ，４１ｂ、制御部４３ａ、第１再送要求及び第２再送要求夫々を、ＥＣＵ３ｂ，３ａ、無線通信機４ｂ，４ａ、ＣＡＮ通信部４０ｂ、無線通信部４１ｂ，４１ａ、制御部４３ｂ、第２再送要求及び第１再送要求に置き換えることによって無線通信機４ｂの制御部４３ｂが実行する通信制御処理を説明することができる。

図８及び図９は無線通信機４ａの制御部４３ａが実行する通信制御処理を示すフローチャートである。制御部４３ａは通信制御処理を周期的に実行する。
制御部４３ａは、ＣＡＮ通信部４０ａからＣＡＮデータの送信失敗が通知されたか否か、即ち、無線通信機４ａから複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・へのＣＡＮデータの送信が失敗したか否かを判定する（ステップＳ３１）。制御部４３ａは判定部として機能する。無線通信機４ｂの制御部４３ｂは制御部４３ａと同様の通信制御処理を実行するので、制御部４３ｂも判定部として機能する。

制御部４３ａは、ＣＡＮデータの送信失敗が通知されたと判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、無線通信部４１ａに指示して、送信先情報及び再送先情報夫々が、送信失敗に係るＣＡＮデータの送信元情報及び送信先情報である第２再送要求を無線通信機４ｂの無線通信部４１ｂに無線で送信させる（ステップＳ３２）。無線通信部４１ａは無線送信部として機能する。前述したように、無線通信機４ｂは、無線通信機４ａと同様に構成されるため、無線通信部４１ｂも無線送信部として機能する。

制御部４３ａは、ＣＡＮデータの送信失敗が通知されていないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、又は、ステップＳ３２を実行した後、ＣＡＮ通信部４０ａが複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・の１つからＣＡＮデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ３３）。制御部４３ａは、ＣＡＮ通信部４０ａがＣＡＮデータを受信したと判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータを破棄すべきか否かを判定する（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４では、制御部４３ａは、前述したように、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータの送信先情報に、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・のＩＤが含まれていない場合、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータを破棄すべきと判定する。また、制御部４３ａは、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータの送信先情報に、複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・のＩＤの少なくとも１つを含む場合、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータを破棄すべきではないと判定する。

制御部４３ａは、ＣＡＮデータを破棄すべきではないと判定した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、無線通信部４１ａに指示して、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータを無線データとして無線通信機４ｂの無線通信部４１ｂに送信させる（ステップＳ３５）。制御部４３ａは、ＣＡＮデータを破棄すべきであると判定した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信部４０ａが受信したＣＡＮデータを破棄する（ステップＳ３６）。

制御部４３ａは、ＣＡＮ通信部４０ａがＣＡＮデータを受信していないと判定した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、又は、ステップＳ３５若しくはステップＳ３６を実行した後、無線通信部４１ａが無線通信機４ｂの無線通信部４１ｂから第１再送要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ３７）。

制御部４３ａは、無線通信部４１ａが第１再送要求を受信していないと判定した場合（Ｓ３７：ＮＯ）、ＣＡＮ通信部４０ａから第１再送要求の送信失敗が通知されたか否かを判定する（ステップＳ３８）。制御部４３ａは、無線通信部４１ａが第１再送要求を受信したと判定した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、又は、ＣＡＮ通信部４０ａから第１再送要求の送信失敗が通知されたと判定した場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信部４０ａに指示して、第１再送要求を送信させる（ステップＳ３９）。

制御部４３ａは、ＣＡＮ通信部４０ａから第１再送要求の送信失敗が通知されていないと判定した場合（Ｓ３８：ＮＯ）、又は、ステップＳ３９を実行した後、無線通信部４１ａが無線通信機４ｂの無線通信部４１ｂから無線データを受信したか否かを判定する（ステップＳ４０）。

制御部４３ａは、無線通信部４１ａが無線データを受信したと判定した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信部４０ａに指示して、無線通信部４１ａが受信した無線データをＣＡＮデータとして送信させる（ステップＳ４１）。制御部４３ａは、無線通信部４１ａが無線データを受信していないと判定した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、又は、ステップＳ４１を実行した後、通信制御処理を終了する。

以上のように構成された通信システム１では、無線通信機４ａの制御部４３ａは、無線通信機４ａのＣＡＮ通信部４０ａから複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・へのＣＡＮデータの送信が失敗したと判定した場合、無線通信部４１ａは、送信に失敗したＣＡＮデータの再送を要求する第２再送要求を無線通信機４ｂの無線通信部４１ｂに送信する。無線通信機４ｂの無線通信部４１ｂは、無線通信機４ａの無線通信部４１ａが送信した第２再送要求を受信する。無線通信部４１ｂが第２再送要求を受信した場合、ＣＡＮ通信部４０ｂは、バス２ｂを介して、第２再送要求を送信に失敗したＣＡＮデータの送信元であるＥＣＵ３ｂに送信する。該ＥＣＵ３ｂのＣＡＮ通信部３０は、送信に失敗したＣＡＮデータを再び送信する。

この再送に関する説明において、ＥＣＵ３ａ，３ｂ、無線通信機４ａ，４ｂ、ＣＡＮ通信部４０ａ，４０ｂ、無線通信部４１ａ，４１ｂ、制御部４３ａ及び第２再送要求を、ＥＣＵ３ｂ，３ａ、無線通信機４ｂ，４ａ、ＣＡＮ通信部４０ｂ，４０ａ、無線通信部４１ｂ，４１ａ、制御部４３ｂ及び第１再送要求に置き換えた説明も成り立つ。
従って、ＥＣＵ３ａ，３ｂ間でＣＡＮデータが確実に送信される。そして、無線通信部４１ａ，４１ｂ夫々は無線受信部として機能し、ＣＡＮ通信部４０ａ，４０ｂ夫々は有線送信部として機能する。

また、通信システム１では、無線通信機４ａ，４ｂ間で無線データが送受信されることによって、ＥＣＵ３ａ，３ｂ間でデータが送受信されるため、ＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・の全てと、ＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・の全てとを１つのバスに接続する必要がない。このため、バス２ａ，２ｂの配線が容易であり、バス２ａ，２ｂの長さの総和は、ＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・の全てと、ＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・の全てとを１つのバスに接続された場合における該バスの長さよりも短い。

なお、送信日時を更新するタイミングは、ＥＣＵ３ａ又はＥＣＵ３ｂの制御部３５がＣＡＮ通信部３０にＣＡＮデータの送信を指示するタイミングに限定されず、例えば、ＣＡＮ通信部３０が送信処理のステップＳ８でＡＣＫの返信があったと判定したタイミングであってもよい。

また、削除処理において、送信してから基準時間が経過したＣＡＮデータを検索する構成は、時計部３４を用いた構成に限定されず、例えば、タイマを用いた構成であってもよい。この場合、記憶部３１の送信記憶領域に記憶してある各ＣＡＮデータについて、タイマを用いて、送信が行われてからの時間を計時する。そして、計時している時間が基準時間以上であるＣＡＮデータを記憶部３１の送信記憶領域から検索し、検索したＣＡＮデータを削除する。

また、無線通信機４ａ（又は無線通信機４ｂ）は、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・（又は複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・）へのＣＡＮデータの送信に失敗した場合、無線通信機４ｂ（又は無線通信機４ａ）に第２再送要求（又は第１再送要求）を無線で送信しなくてもよい。例えば、無線通信機４ａ（又は無線通信機４ｂ）は、送信したＣＡＮデータを記憶しておいてもよい。この場合、無線通信機４ａ（又は無線通信機４ｂ）は、複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・（又は複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・）へのＣＡＮデータの送信に失敗したとき、送信に失敗したＣＡＮデータを複数のＥＣＵ３ａ，３ａ，・・・（又は複数のＥＣＵ３ｂ，３ｂ，・・・）へ再び送信する。このように通信システム１が構成された場合であっても、無線通信機４ａ，４ｂ間の無線データの送受信を介して、ＥＣＵ３ａ，３ｂ間でＣＡＮデータが送受信されるので、バス２ａ，２ｂの配線が容易であり、バス２ａ，２ｂの長さの総和が短い。

以上のように、無線通信機４ａ（又は無線通信機４ｂ）が、送信したＣＡＮデータを記憶している場合において、無線通信機４ａの制御部４３ａ（又は無線通信機４ｂの制御部４３ｂ）は、前述した削除処理と同様の処理を実行し、送信したＣＡＮデータを削除してもよい。

更に、ＥＣＵ３ａ，３ｂ夫々の制御部３５は削除処理を実行しなくてもよい。ＥＣＵ３ａ，３ｂ夫々の制御部３５は、例えば、ＣＡＮデータを記憶するための領域が記憶部３１の送信記憶領域にない場合、最も古いＣＡＮデータから順次、削除することによって、送信記憶領域に、送信したＣＡＮデータを記憶するための領域を確保してもよい。

また、通信システム１はバス２ａ，２ｂ夫々に接続してある記憶装置を備えていてもよい。この場合、ＥＣＵ３ａの制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０に指示して、削除すべきＣＡＮデータを、バス２ａに接続してある記憶装置に送信させた後に該ＣＡＮデータを削除する。同様に、ＥＣＵ３ｂの制御部３５は、ＣＡＮ通信部３０に指示して、削除すべきＣＡＮデータを、バス２ｂに接続してある記憶装置に送信させた後に該ＣＡＮデータを削除する。バス２ａ，２ｂ夫々に接続してある記憶装置は、受信したＣＡＮデータを記憶する。ＥＣＵ３ａ（又はＥＣＵ３ｂ）は、無線通信機４ａ（又は無線通信機４ｂ）から、削除したＣＡＮデータの再送を要求された場合、再送の要求をバス２ａ（又はバス２ｂ）に接続してある記憶装置に送信する。記憶装置は、再送の要求を受信した場合、再送を要求されたＣＡＮデータを無線通信機４ａ（又は無線通信機４ｂ）に送信する。

更に、バス２ａ，２ｂを介したデータの送受信に用いられるプロトコルは、ＣＡＮプロトコルに限定されず、ＬＩＮ（Local Interconnect network）プロトコル又はＦｌｅｘＲａｙプロトコルであってもよい。また、バス２ａ，２ｂを介したデータの送受信に同一のプロトコルを用いなくてもよい。例えば、バス２ａを介したデータの送受信にＣＡＮプロトコルを用いて、バス２ｂを介したデータの送受信にＬＩＮプロトコルが用いられてもよい。
また、ドミナント及びレセッシブ夫々は、ビット値「１」及び「０」に対応しなくてもよく、ビット値「０」及び「１」に対応してもよい。

開示された本実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ 通信システム
２ａ，２ｂ バス
３ａ，３ｂ ＥＣＵ（通信装置、第１通信装置、第２通信装置）
３１ 記憶部
３５ 制御部（削除部）
４ａ，４ｂ 無線通信機
４０ａ，４０ｂ ＣＡＮ通信部（有線送信部）
４１ａ，４１ｂ 無線通信部（無線送信部、無線受信部）
４３ａ，４３ｂ 制御部（判定部）

Claims (4)

1. 複数の通信装置間でデータが送受信される通信システムにおいて、
   ２つのバスと、
   該２つのバス夫々に接続され、互いに無線でデータを送受信する２つの無線通信機と
   を備え、
   前記複数の通信装置には、
   該２つの無線通信機中の一方の無線通信機が接続してあるバスに接続され、該バスを介してデータを送受信する複数の第１通信装置と、
   前記２つの無線通信機中の他方の無線通信機が接続してあるバスに接続され、該バスを介してデータを送受信する複数の第２通信装置と
   が含まれ、
   前記２つの無線通信機間のデータの送受信を介して、前記第１通信装置及び第２通信装置間でデータが送受信されるように構成してあること
   を特徴とする通信システム。
2. 前記一方の無線通信機は、
   自機から前記複数の第１通信装置中の１つへのデータの送信が失敗したか否かを判定する判定部と、
   該判定部によって前記送信が失敗したと判定された場合に、前記送信に失敗したデータの再送要求を前記他方の無線通信機へ送信する無線送信部と
   を有し、
   前記他方の無線通信機は、
   前記無線送信部が送信した前記再送要求を受信する無線受信部と、
   該無線受信部が前記再送要求を受信した場合、前記送信に失敗したデータの再送要求を、該データの送信元である前記第２通信装置に送信する有線送信部と
   を有すること
   を特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第２通信装置は、
   送信したデータが記憶してある記憶部と、
   該記憶部に記憶してあるデータの中で、送信されてから所定時間が経過したデータを削除する削除部と
   を有することを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
4. 前記２つのバス中の少なくとも一方を介したデータの送受信は、ＣＡＮプロトコルに従って行われるように構成してあること
   を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の通信システム。

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