JP2016103110A - Multiplexing control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、多重化制御装置に関する。 Embodiments described herein relate generally to a multiplexing control apparatus.
近年、ＩＥＣ（国際電気標準会議）によって、プロセス産業における電気、電子、プログラマブル電子の機能安全に関する国際規格であるＩＥＣ６１５０８が制定された。更に、特定の産業用機能安全システムにおいては、特定の用途に合わせた派生規格が定められている。 In recent years, IEC (International Electrotechnical Commission) established IEC61508, an international standard for functional safety of electricity, electronics and programmable electronics in the process industry. Furthermore, in a specific industrial functional safety system, a derived standard is defined for a specific application.
例えば、安全計装システムについては、システムの設計者、インテグレータまたはユーザに対して、プロセス用アプリケーション規格ＩＥＣ６１５１１が定められている。これらの規格では、システムの設計、保守、及び廃棄に至るライフサイクルにおける安全を評価し、リスク軽減の要求レベルである安全度水準（SIL：Safety Integrity Level）を定量的な評価尺度として定めている。 For example, for a safety instrumented system, a process application standard IEC61511 is defined for a system designer, integrator or user. These standards evaluate safety in the life cycle from system design, maintenance, and disposal, and define the safety integrity level (SIL), which is the required level of risk reduction, as a quantitative evaluation measure. .
これらの背景を踏まえ、一般に制御装置は安全性（信頼性）と運転の継続性が求められる。プラントや工場等の制御装置では誤出力などによる異常動作を防ぐことが重要であり、異常時には正常に安全停止することが求められる。一方、システムを極力停止したくないという要望もあり、構成要素の一つが故障する単一故障でも出力を誤らずに処理を継続できる制御装置が望まれている。このような装置として入力部、演算部、出力部を３重化し、三つの出力結果の多数決を取り出力を行う多重化制御装置が知られている。 Based on these backgrounds, control devices are generally required to have safety (reliability) and continuity of operation. In a control apparatus such as a plant or factory, it is important to prevent an abnormal operation due to an erroneous output or the like. On the other hand, there is a desire not to stop the system as much as possible, and there is a demand for a control device that can continue processing without erroneous output even if a single failure occurs in one of the components. As such a device, a multiplexing control device is known in which an input unit, a calculation unit, and an output unit are tripled, and the majority of three output results is taken and output.
従来の多重化制御装置は、例えば入力信号を、それぞれ入力部により入力値に変換し、演算部により制御演算を行う。制御演算により得られた出力値を、出力部により出力信号に変換し、多数決部により多数決演算を行い、過半数が一致する出力信号を出力装置へ出力する。このようにすることで、入力部、演算部、出力部のいずれかに異常が発生し、正しい出力を行えない場合においても、多重化制御装置は、正しい出力信号を出力することが可能である。 In the conventional multiplexing control device, for example, each input signal is converted into an input value by the input unit, and the control calculation is performed by the calculation unit. The output value obtained by the control operation is converted into an output signal by the output unit, the majority operation is performed by the majority unit, and an output signal having a majority match is output to the output device. By doing so, the multiplexing control device can output a correct output signal even when an abnormality occurs in any of the input unit, the calculation unit, and the output unit and correct output cannot be performed. .
上述した多重化制御装置では、単一のモジュールが故障する単一故障までは運転継続が可能ではあるが、故障したモジュール（以下、故障モジュールという）は、間違った値を出力し続けたままであるため、消費電力が浪費されるという問題がある。更に、故障モジュールは故障しても動作し続けたままであるため、故障モジュールの交換が困難であるという問題もある。 In the above-described multiplexing control apparatus, it is possible to continue operation until a single failure in which a single module fails, but a failed module (hereinafter referred to as a failed module) continues to output an incorrect value. Therefore, there is a problem that power consumption is wasted. Further, since the failed module continues to operate even if it fails, there is a problem that it is difficult to replace the failed module.
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、内部の演算部と出力部のいずれかに故障が発生した場合に、消費電力を低減させ且つ故障した演算部または出力部の交換を容易化することができる多重化制御装置を提供することである。 A problem to be solved by an embodiment of the present invention is to reduce power consumption and facilitate replacement of a faulty computing unit or output unit when a failure occurs in either an internal computing unit or an output unit. It is an object of the present invention to provide a multiplexing control device that can perform the above-described processing.
一の実施形態によれば、多重化制御装置は、同一の入力信号を入力値に変換する三つ以上の入力部を備える。多重化制御装置は、対応する前記入力部から前記入力値を取得し、取得した入力値を演算して出力値を生成する三つ以上の演算部を備える。多重化制御装置は、対応する前記演算部から出力値を取得し、取得した出力値を出力信号に変換して出力する三つ以上の出力部を備える。多重化制御装置は、前記三つ以上の出力部が生成した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、被制御対象である被制御対象装置を制御する制御信号として前記被制御対象装置へ出力する多数決部を備える。前記三つ以上の出力部と前記三つ以上の演算部のうち少なくとも一つは、前記演算部の各々から出力値を取得し、取得した複数の前記出力値を用いて、故障した演算部を検出し、前記故障した演算部を停止させる。 According to one embodiment, the multiplexing control device includes three or more input units that convert the same input signal into an input value. The multiplexing control device includes three or more calculation units that acquire the input value from the corresponding input unit and calculate the acquired input value to generate an output value. The multiplexing control device includes three or more output units that acquire output values from the corresponding arithmetic units, convert the acquired output values into output signals, and output the output signals. The multiplexing control device outputs, to the controlled target device, a control signal for controlling the controlled target device that is the controlled target, using an output signal having a majority match among the output signals generated by the three or more output units. A majority decision unit is provided. At least one of the three or more output units and the three or more calculation units acquires an output value from each of the calculation units, and uses the plurality of acquired output values to determine a failed calculation unit. Detect and stop the failed arithmetic unit.
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。まず、図１を用いて、第１の実施形態における多重化制御装置１の構成について説明する。図１は、第１の実施形態における多重化制御装置の構成を示す図である。図１に示すように、入力部１２Ａ、１２Ｂ及び１２Ｃと、演算部１３Ａ、１３Ｂ及び１３Ｃと、出力部１６Ａ、１６Ｂ及び１６Ｃと、多数決部１８とを備える。
(First embodiment)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, the configuration of the
入力部１２Ａは、入力が検出部１１の出力に接続され、出力が演算部１３Ａの入力に接続されている。同様に、入力部１２Ｂは、入力が検出部１１の出力に接続され、出力が演算部１３Ｂの入力に接続されている。同様に、入力部１２Ｃは、入力が検出部１１の出力に接続され、出力が演算部１３Ｃの入力に接続されている。
The
入力部１２Ａ〜１２Ｃは、検出部１１から入力された同一の入力信号を入力値に変換する。例えば、入力部１２Ａ〜１２Ｃはデジタル値を入力されるＤＩモジュールである。ここで、検出部１１は、例えば、センサであり、入力信号は、センサで検出されて得られたセンシング信号である。
The
演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれは出力部１６Ａ〜１６Ｃそれぞれとバスを介して接続されている。また、演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれは、互いにバスを介して接続されている。また、出力部１６Ａ〜１６Ｃそれぞれは、互いにバスを介して接続されている。これにより、演算部１３Ａ〜１３Ｃ、出力部１６Ａ〜１６Ｃは相互に情報を伝送可能である。
The
演算部１３Ａ〜１３Ｃは、対応する入力部１２Ａ〜１２Ｃのいずれかから入力値を取得し、取得した入力値を演算して出力値を生成する。そして、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、例えば、バスを介して出力値を出力部１６Ａ〜１６Ｃそれぞれに出力する。演算部１３Ａ〜１３Ｃは例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を搭載した演算モジュールである。ここで、演算部１３Ａは、演算実行部１４Ａと判定部１５Ａとを備え、演算部１３Ｂは、演算実行部１４Ｂと判定部１５Ｂを備え、演算部１３Ｃは、演算実行部１４Ｃと判定部１５Ｃとを備える。演算は、演算実行部１４Ａ〜１４Ｃで行われる。
The
出力部１６Ａは、出力が多数決部１８の第１の入力と接続されている。同様に、出力部１６Ｂは、出力が多数決部１８の第２の入力と接続されている。同様に、出力部１６Ｃは、出力が多数決部１８の第３の入力と接続されている。出力部１６Ａ〜１６Ｃは、対応する演算部１３Ａ〜１３Ｃのいずれかから出力値を取得し、取得した出力値を出力信号に変換して出力する。出力部１６Ａ〜１６Ｃは、例えば、デジタル値を出力するＤＯモジュールである。出力部１６Ａは判定部１７Ａを備え、出力部１６Ｂは判定部１７Ｂを備え、出力部１６Ｃは判定部１７Ｃを備える。
The output of the
多数決部１８は、出力部１６Ａ〜１６Ｃが生成した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、被制御対象装置１９を制御する制御信号として被制御対象装置１９へ出力する。
The
出力部１６Ａ〜１６Ｃと演算部１３Ａ〜１３Ｃの少なくとも一方は、演算部１３Ａ〜１３Ｃの各々から出力値を取得し、取得した複数の出力値を用いて、故障した演算部を検出し、故障した演算部を停止させる。
At least one of the
その一例として、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれから取得した複数の出力値同士を比較することにより誤った出力値を生成した演算部１３Ａ〜１３Ｃを特定し、特定した演算部１３Ａ〜１３Ｃを停止させてもよい。この誤った出力値を生成した演算部１３Ａ〜１３Ｃの特定は、判定部１７Ａ〜１７Ｃで行われる。
As an example, the
以上の構成を有する多重化制御装置１の動作について以下、説明する。図２は、第１の実施形態における出力部１６Ａ〜１６Ｃの処理を示すフローチャートである。前提として、演算部１３Ａは出力値を後段の出力部１６Ａ〜１６Ｃへ出力し、演算部１３Ｂ〜１３Ｃも同様に出力値を後段の出力部１６Ａ〜１６Ｃへ出力するものとする。
The operation of the multiplexing
（ステップＳ１０１）まず、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、演算部１３Ａ〜１３Ｃからの出力値の受信を待機する。
(Step S101) First, the
（ステップＳ１０２）次に、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、演算部１３Ａ〜１３Ｃから出力値を受信したか否か判定する。出力値を受信していない場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、ステップＳ１０１に戻って出力値の受信を待機する。
(Step S102) Next, the
（ステップＳ１０３）ステップＳ１０２における判定の結果、演算部１３Ａ〜１３Ｃから出力値を受信した場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、受信した三つの出力値が一致するか否か判定する。
(Step S103) As a result of the determination in step S102, when the output values are received from the
（ステップＳ１０４）ステップＳ１０３における判定の結果、受信した三つの出力値が一致しない場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、二つの出力値が一致するか否か判定する。
(Step S104) When the received three output values do not match as a result of the determination in step S103, the
（ステップＳ１０５）ステップＳ１０４における判定の結果、二つの出力値が一致しない場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、多重化制御装置１全体を停止する停止処理を実行する。
(Step S105) As a result of the determination in step S104, when the two output values do not match, the
（ステップＳ１０６）ステップＳ１０４における判定の結果、二つの出力値が一致した場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、一致した出力値を出力信号に変換して出力する。
(Step S106) When the two output values match as a result of the determination in step S104, the
（ステップＳ１０７）ステップＳ１０６の処理後に、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、故障に該当する演算部を停止する。ここで故障に該当する演算部は、他の二つの出力値と一致しなかった出力値を出力した演算部である。
(Step S107) After the process of step S106, the
（ステップＳ１０８）ステップＳ１０３での判定の結果、三つの出力値が一致する場合、またはステップＳ１０７の処理が終了した場合、三つが一致した出力値または二つが一致した出力値を出力信号に変換し出力する出力処理を実行する。 (Step S108) As a result of the determination in Step S103, when the three output values match or when the processing of Step S107 ends, the output value that matches the three or the output value that matches the two is converted into an output signal. Execute the output process to output.
ここで、図２において、例えば、演算部１３Ａに故障が生じた場合の処理の流れについて説明する。演算部１３Ａに故障が生じて演算部１３Ａからの出力値に誤りが生じた場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは図２のステップＳ１０４の判定により、演算部１３Ａの故障を検出する。そして、故障を検出した出力部１６Ａ〜１６Ｃは、演算部１３Ａを停止させる。
Here, in FIG. 2, for example, the flow of processing when a failure occurs in the
停止させる方法としては、バスを介して停止命令を含んだフレームを出力してもよいし、専用の電気信号線を設け、その専用の電気信号線を介して停止命令を伝送してもよい。 As a method of stopping, a frame including a stop command may be output via a bus, or a dedicated electrical signal line may be provided and the stop command transmitted via the dedicated electrical signal line.
また、出力部１６Ａ〜１６Ｃ全てが演算部１３Ａの故障を検出可能であるため、各出力部１６Ａ〜１６Ｃに優先度を設け、出力部１６Ａ〜１６Ｃのうち優先度が最も高い出力部が停止命令を演算部１３Ａへ出力してもよい。また、全ての出力部１６Ａ〜１６Ｃが停止命令を演算部１３Ａへ出力してもよい。
Further, since all of the
なお、他の例として、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、出力値をバスを介して他の演算部へ出力し、自身が生成した出力値と他の複数の演算部が生成した複数の出力値とを比較し、比較の結果、自身が生成した出力値だけが異なる場合、自ら停止してもよい。一方、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、この比較の結果、他の演算部が生成した出力値だけが異なる場合、異なる出力値を生成した演算部を停止させてもよい。これらの比較は、判定部１５Ａ〜１５Ｃで行われる。
As another example, the
この演算部１３Ａ〜１３Ｃの処理を、図３を用いて説明する。図３は、第１の実施形態における演算部１３Ａ〜１３Ｃの処理を示すフローチャートである。
The processing of the
（ステップＳ２０１）まず、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、他の演算部からの出力値の受信を待機する。
(Step S201) First, the
（ステップＳ２０２）次に、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、他の演算部から出力値を受信したか否か判定する。出力値を受信していない場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、ステップＳ２０１に戻って出力値の受信を待機する。
(Step S202) Next, the
（ステップＳ２０３）ステップＳ２０２における判定の結果、他の演算部から出力値を受信した場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、三つの出力値が一致するか否か判定する。三つの出力値が一致する場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、処理を継続する。
(Step S203) As a result of the determination in step S202, when output values are received from other calculation units, the
（ステップＳ２０４）ステップＳ２０３における判定の結果、受信した三つの出力値が一致しない場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、自身の出力値が誤りか否か、すなわち自身の出力値が他の二つの演算部の出力値と異なるか否か判定する。
(Step S204) If the received three output values do not match as a result of the determination in step S203, the
（ステップＳ２０５）ステップＳ２０４における判定の結果、自身の出力値が誤り、すなわち自身の出力値が他の二つの演算部の出力値と異なる場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、自ら動作を停止する。
(Step S205) As a result of the determination in step S204, if the output value of itself is incorrect, that is, the output value of itself is different from the output values of the other two calculation units, the
（ステップＳ２０６）ステップＳ２０４における判定の結果、自身の出力値が誤りでない、すなわち自身の出力値が他の二つの演算部の出力値のいずれかと一致する場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、他の二つの出力値と一致しなかった出力値を出力した演算部を故障した演算部として特定し、この故障した演算部を停止する。
(Step S206) As a result of the determination in step S204, if the output value of the device is not an error, that is, the output value of the device is identical with the output value of the other two operation units, the
ここで、図３において、例えば、演算部１３Ａに故障が生じた場合の処理の流れについて説明する。まず、演算部１３Ａの処理について説明する。演算部１３Ａに故障が生じて演算部１３Ａからの出力値に誤りが生じた場合、演算部１３Ａは、他演算部の出力値を受信した後、図３のステップＳ２０３の判定処理を実施し、三つの出力値が一致しないと判定する。そして、演算部１３Ａは、図３のステップＳ２０４で自身の出力値が誤りであると判定し、図３のステップＳ２０５で自ら動作を停止する。
Here, in FIG. 3, for example, the flow of processing when a failure occurs in the
続いて、演算部１３Ｂ及び１３Ｃの処理について説明する。演算部１３Ａに故障が生じて演算部１３Ａからの出力値に誤りが生じた場合、演算部１３Ｂ及び１３Ｃは、他演算部の出力値を受信した後、図３のステップＳ２０３の判定処理を実施し、三つの出力値が一致しないと判定する。そして、演算部１３Ｂ及び１３Ｃは、図３のステップＳ２０４で自身の出力値が誤りでないと判定し、図３のステップＳ２０６で他の二つの出力値と一致しなかった出力値を出力した演算部１３Ａを故障した演算部として特定し、演算部１３Ａを停止させる。
Subsequently, processing of the
このように、演算部１３Ａに故障が生じた際は、演算部１３Ａは、自身の故障を検出し停止してもよいし、他の演算部１３Ｂ及び１３Ｃが演算部１３Ａの故障を検出し演算部１３Ａを停止させてもよい。演算部１３Ａを停止させる方法としては、バスを介して停止命令を含んだフレームを伝送してもよいし、専用の電気信号線を設け、この電気信号線を介して停止命令を伝送してもよい。また、演算部１３Ｂ及び１３Ｃに優先度を設け、演算部１３Ｂ及び１３Ｃのうち優先度が最も高い演算部が停止命令を演算部１３Ａへ出力してもよい。あるいは演算部１３Ｂ及び１３Ｃの両方が停止命令を演算部１３Ａへ出力してもよい。
As described above, when a failure occurs in the
図４を用いて演算部１３Ａ〜１３Ｃから伝送されるフレームについて説明する。図４は、演算部１３Ａ〜１３Ｃから伝送されるフレームの一例を示す図である。図４に示すように、演算部１３Ａ〜１３Ｃから伝送されるフレームには、例えば、宛先情報、送信元情報、プロトコルタイプ、通信データ、フレームチェックシーケンスが含まれる。通信データには、出力値の他に、タイムスタンプ及び処理プロセス番号など毎周期変化する毎周期変化情報が含まれている。ここで処理プロセス番号は、毎周期毎に変化する値（例えば、カウンタ変数）である。このように、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、通信データ内に毎周期変化情報を含ませてフレーム化し、後段の出力部１６Ａ〜１６Ｃまたは他の演算部へ伝送する。
A frame transmitted from the
なお、図２のステップＳ１０３または図３のステップＳ２０３の直前に、演算部または出力部は、受信したフレームそれぞれに対し図５に示す処理を実行してもよい。ここで、演算部１３Ａ〜１３Ｃを総称して演算部１３と呼び、出力部１６Ａ〜１６Ｃを総称して出力部１６と呼ぶ。
Note that immediately before step S103 in FIG. 2 or step S203 in FIG. 3, the calculation unit or the output unit may execute the processing shown in FIG. 5 for each received frame. Here, the
図５は、演算部１３または出力部１６の処理の一部を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing a part of the processing of the calculation unit 13 or the output unit 16.
（ステップＳ３０１）まず、演算部１３または出力部１６は、受信したフレームそれぞれについて解析し、送信元の演算部それぞれについて以下の処理を実行する。 (Step S301) First, the calculation unit 13 or the output unit 16 analyzes each received frame, and executes the following processing for each calculation unit of the transmission source.
（ステップＳ３０２）次に、演算部１３または出力部１６は、毎周期変化情報の前回値から毎周期変化情報の今回値を差分した差分値が０でないか否か判定する。 (Step S302) Next, the calculation unit 13 or the output unit 16 determines whether or not the difference value obtained by subtracting the current value of the period change information from the previous value of the period change information is not zero.
（ステップＳ３０３）ステップＳ３０２における判定の結果、差分値が０でない場合、演算部１３または出力部１６は、受信した毎周期変化情報の今回値を内部に保存する。 (Step S303) As a result of the determination in Step S302, when the difference value is not 0, the calculation unit 13 or the output unit 16 stores the received current value of each period change information therein.
（ステップＳ３０４）そして、演算部１３または出力部１６は、エラーカウント（ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔ）を０にリセットする。 (Step S304) Then, the calculation unit 13 or the output unit 16 resets the error count (err_count) to zero.
（ステップＳ３０５）ステップＳ３０２における判定の結果、差分値が０である場合、演算部１３または出力部１６は、エラーカウント（ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔ）に１を加算する。 (Step S305) As a result of the determination in step S302, when the difference value is 0, the calculation unit 13 or the output unit 16 adds 1 to the error count (err_count).
（ステップＳ３０６）そして、演算部１３または出力部１６は、エラーカウント（ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔ）が許容値以上であるか否か判定する。 (Step S306) Then, the calculation unit 13 or the output unit 16 determines whether or not the error count (err_count) is greater than or equal to an allowable value.
（ステップＳ３０７）ステップＳ３０６における判定の結果、エラーカウント（ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔ）が許容値以上である場合、演算部１３または出力部１６はエラーカウントが許容値以上となった演算部を停止する。 (Step S307) As a result of the determination in step S306, when the error count (err_count) is equal to or greater than the allowable value, the calculation unit 13 or the output unit 16 stops the calculation unit whose error count is equal to or greater than the allowable value.
（ステップＳ３０８）ステップＳ３０６における判定の結果、エラーカウント（ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔ）が許容値未満である場合、演算部１３または出力部１６は処理を継続する。 (Step S308) As a result of the determination in step S306, when the error count (err_count) is less than the allowable value, the calculation unit 13 or the output unit 16 continues the process.
このように、演算部１３Ａ〜１３Ｃから出力される出力値に毎周期変化する毎周期変化情報が付与されており、出力部１６Ａ〜１６Ｃまたは演算部１３Ａ〜１３Ｃは、この毎周期変化情報を用いて、演算部１３Ａ〜１３Ｃが故障したか否かを判定する。
As described above, the output values output from the
以上、第１の実施形態に係る多重化制御装置１は、同一の入力信号を入力値に変換する三つの入力部１２Ａ〜１２Ｃを備える。更に、多重化制御装置１は、対応する入力部から入力値を取得し、取得した入力値を演算して出力値を生成する三つの演算部１３Ａ〜１３Ｃを備える。更に、多重化制御装置１は、対応する演算部から出力値を取得し、取得した出力値を出力信号に変換して出力する三つの出力部１６Ａ〜１６Ｃを備える。更に、多重化制御装置１は、三つの出力部１６Ａ〜１６Ｃが生成した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、被制御対象である被制御対象装置１９を制御する制御信号として被制御対象装置１９へ出力する多数決部１８を備える。そして、出力部１６Ａ〜１６Ｃと演算部１３Ａ〜１３Ｃのうち少なくとも一つは、演算部１３Ａ〜１３Ｃの各々から出力値を取得し、取得した複数の出力値を用いて、故障した演算部を検出し、故障した演算部を停止させる。
As described above, the multiplexing
このような構成を有する第１の実施形態に係る多重化制御装置１によれば、各演算部の故障を後段の出力部または他の演算部が検出可能であるため、故障した演算部を確実に検出し、故障した演算部を停止させることができる。このように故障した演算部が停止するため、消費電力を低減させ且つ故障した演算部の交換を容易化することができる。
According to the multiplexing
なお、第１の実施形態に係る多重化制御装置１は、三つの入力部１２Ａ〜１２Ｃ、三つの演算部１３Ａ〜１３Ｃ、及び三つの出力部１６Ａ〜１６Ｃを備える構成として説明したが、これに限らず、四つ以上の入力部、四つ以上の演算部、及び四つ以上の出力部を備えてもよい。
In addition, although the multiplexing
（第２の実施形態）
続いて、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態に係る多重化制御装置１では、出力部または他の演算部が各演算部の故障を検出し、故障した演算部を停止した。それに対し、第２の実施形態に係る多重化制御装置１では、演算部または他の出力部が、各出力部の故障を検出し、故障した出力部を停止させる。第２の実施形態に係る多重化制御装置１の構成は、第１の実施形態に係る多重化制御装置１の構成と同一であるので、その説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, the second embodiment will be described. In the
但し、第２の実施形態では、第１の実施形態とは異なり、出力部１６Ａ〜１６Ｃと演算部１３Ａ〜１３Ｃの少なくとも一方は、出力部１６Ａ〜１６Ｃの各々から出力信号を取得し、取得した複数の出力信号を用いて、故障した出力部を検出し、この故障した出力部を停止させる。その一例として、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、バスを介して出力信号を演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれに出力し、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、出力部１６Ａ〜１６Ｃそれぞれから取得した複数の出力信号同士を比較することにより誤った出力信号を生成した出力部を特定し、特定した出力部を停止させる。この誤った出力信号を生成した出力部１６Ａ〜１６Ｃの特定は、判定部１５Ａ〜１５Ｃで行われる。
However, in the second embodiment, unlike the first embodiment, at least one of the
続いて、第２の実施形態に係る多重化制御装置１の動作について以下、説明する。図６は、第２の実施形態における演算部１３Ａ〜１３Ｃの処理を示すフローチャートである。前提として、出力部１６Ａ〜１６Ｃは出力信号を前段の全演算部１３Ａ〜１３Ｃへ出力する。
Subsequently, the operation of the multiplexing
（ステップＳ４０１）まず、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、出力部１６Ａ〜１６Ｃからの出力信号の受信を待機する。
(Step S401) First, the
（ステップＳ４０２）次に、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、出力部１６Ａ〜１６Ｃから出力信号を受信したか否か判定する。出力信号を受信していない場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、ステップＳ４０１に戻って出力信号の受信を待機する。
(Step S402) Next, the
（ステップＳ４０３）ステップＳ４０２における判定の結果、出力部１６Ａ〜１６Ｃから出力信号を受信した場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、受信した三つの出力信号が一致するか否か判定する。
(Step S403) As a result of the determination in step S402, when output signals are received from the
（ステップＳ４０４）ステップＳ４０３における判定の結果、受信した三つの出力信号が一致しない場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、三つの出力信号のうち二つの出力信号が一致するか否か判定する。
(Step S404) When the received three output signals do not match as a result of the determination in step S403, the
（ステップＳ４０５）ステップＳ４０４における判定の結果、三つの出力信号のうち二つの出力信号が一致しない場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、多重化制御装置１全体を停止する停止処理を実行する。
(Step S <b> 405) As a result of the determination in step S <b> 404, when two output signals do not match among the three output signals, the arithmetic units 13 </ b> A to 13 </ b> C execute a stop process for stopping the entire
（ステップＳ４０６）ステップＳ４０４における判定の結果、三つの出力信号のうち二つの出力信号が一致した場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、出力部１６Ａ〜１６Ｃに、一致した出力信号を出力させる。
(Step S406) As a result of the determination in step S404, when two of the three output signals match, the
（ステップＳ４０７）ステップＳ４０６の処理後に、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、他の二つの出力信号と異なる出力信号を出力した出力部を、故障した出力部として検出し、故障した出力部を停止させる。
(Step S407) After the processing of step S406, the
（ステップＳ４０８）ステップＳ４０３での判定の結果、三つの出力信号が一致する場合、またはステップＳ４０７の処理が終了した場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは、出力部１６Ａ〜１６Ｃに、三つが一致した出力信号または二つが一致した出力信号を出力させる。
(Step S408) As a result of the determination in step S403, when the three output signals match, or when the process of step S407 is completed, the
ここで、図６において、例えば、出力部１６Ａに故障が生じた場合の処理の流れについて説明する。出力部１６Ａに故障が生じて出力部１６Ａからの出力値に誤りが生じた場合、演算部１３Ａ〜１３Ｃは図６のステップＳ４０４の判定により、出力部１６Ａの故障を検出する。そして、故障を検出した演算部１３Ａ〜１３Ｃは、出力部１６Ａを停止させる。
Here, in FIG. 6, for example, the flow of processing when a failure occurs in the
停止させる方法としては、バスを介して停止命令を含んだフレームを出力してもよいし、専用の電気信号線を設け、その専用の電気信号線を介して停止命令を伝送してもよい。また、演算部１３Ａ〜１３Ｃ全てにおいて出力部１６Ａの故障を検出可能であるため、各演算部１３Ａ〜１３Ｃに優先度を設け、演算部１３Ａ〜１３Ｃのうち優先度が最も高い演算部が停止命令を出力部１６Ａへ出力してもよい。また、全ての演算部１３Ａ〜１３Ｃが停止命令を出力部１６Ａへ出力してもよい。
As a method of stopping, a frame including a stop command may be output via a bus, or a dedicated electrical signal line may be provided and the stop command transmitted via the dedicated electrical signal line. Moreover, since it is possible to detect the failure of the
なお、他の例として、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、出力信号をバスを介して他の出力部へ出力し、自身が生成した出力信号と他の複数の出力部が生成した複数の出力信号とを比較し、比較の結果、自身が生成した出力信号だけが異なる場合、自ら停止してもよい。一方、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、比較の結果、他の出力部が生成した出力信号だけが異なる場合、この異なる出力信号を生成した出力部を停止させてもよい。これらの比較は、判定部１７Ａ〜１７Ｃで行われる。
As another example, the
この出力部１６Ａ〜１６Ｃの処理を、図７を用いて説明する。図７は、第２の実施形態における出力部１６Ａ〜１６Ｃの処理を示すフローチャートである。
Processing of the
（ステップＳ５０１）まず、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、他の出力部からの出力信号の受信を待機する。
(Step S501) First, the
（ステップＳ５０２）次に、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、他の出力部から出力信号を受信したか否か判定する。出力信号を受信していない場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、ステップＳ５０１に戻って出力信号の受信を待機する。
(Step S502) Next, the
（ステップＳ５０３）ステップＳ５０２における判定の結果、他の出力部から出力信号を受信した場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、三つの出力信号が一致するか否か判定する。三つの出力信号が一致する場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、処理を継続する。
(Step S503) As a result of the determination in step S502, when an output signal is received from another output unit, the
（ステップＳ５０４）ステップＳ５０３における判定の結果、受信した三つの出力信号が一致しない場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、自身の出力信号が誤りか否か、すなわち自身の出力信号が他の二つの出力部の出力信号と異なるか否か判定する。
(Step S504) When the received three output signals do not match as a result of the determination in Step S503, the
（ステップＳ５０５）ステップＳ５０４における判定の結果、自身の出力信号が誤り、すなわち自身の出力信号が他の二つの出力信号と異なる場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、自ら動作を停止する。
(Step S505) As a result of the determination in step S504, if the output signal of itself is incorrect, that is, the output signal of itself is different from the other two output signals, the
（ステップＳ５０６）ステップＳ５０４における判定の結果、自身の出力信号が誤りでない、すなわち自身の出力信号が他の二つの出力信号のいずれかと一致する場合、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、他の二つの出力信号と異なる出力信号を出力した出力部を故障した出力部として特定し、この故障した出力部を停止する。
(Step S506) If the result of determination in step S504 is that the output signal of the device is not in error, that is, the output signal of the device matches one of the other two output signals, the
ここで、図７において、例えば、出力部１６Ａに故障が生じた場合の処理の流れについて説明する。出力部１６Ａに故障が生じて出力部１６Ａからの出力信号に誤りが生じた場合、出力部１６Ａは、他の出力部の出力値を受信した後、図７のステップＳ５０３の判定処理を実施し、三つの出力信号が一致しないと判定する。そして、出力部１６Ａは、図７のステップＳ５０４で自身の出力信号が誤りであると判定し、図７のステップＳ５０５で自ら動作を停止する。
Here, in FIG. 7, for example, the flow of processing when a failure occurs in the
続いて、出力部１６Ｂ及び１６Ｃの処理について説明する。出力部１６Ａに故障が生じて出力部１６Ａからの出力信号に誤りが生じた場合、出力部１６Ｂ及び１６Ｃは、他の出力部の出力信号を受信した後、図７のステップＳ５０３の判定処理を実施し、三つの出力信号が一致しないと判定する。そして、出力部１６Ｂ及び１６Ｃは、図７のステップＳ５０４で自身の出力信号が誤りでないと判定し、図７のステップＳ５０６で他の二つの出力信号と異なる出力信号を出力した出力部１６Ａを故障した出力部として特定し、出力部１６Ａを停止させる。
Subsequently, processing of the
このように、出力部１６Ａに故障が生じた際に、出力部１６Ａは、自身の故障を検出し停止してもよいし、他の出力部１６Ｂ及び１６Ｃが出力部１６Ａの故障を検出し出力部１６Ａを停止させてもよい。ここで出力部１６を停止させる方法としては、バスを介して停止命令を含んだフレームを伝送してもよいし、専用の電気信号線を設け、この電気信号線を介して停止命令を伝送してもよい。また、出力部１６Ｂ及び１６Ｃに優先度を設け、出力部１６Ｂ及び１６Ｃのうち優先度が最も高い出力部が停止命令を出力部１６Ａへ出力してもよい。あるいは出力部１６Ｂ及び１６Ｃの両方が停止命令を出力部１６Ａへ出力してもよい。
Thus, when a failure occurs in the
図８を用いて出力部１６Ａ〜１６Ｃから伝送されるフレームについて説明する。図８は、出力部１６Ａ〜１６Ｃから伝送されるフレームの一例を示す図である。図８に示すように、演算部１３Ａ〜１３Ｃから伝送されるフレームと同様に、出力部１６Ａ〜１６Ｃから伝送されるフレームには、例えば、宛先情報、送信元情報、プロトコルタイプ、通信データ、フレームチェックシーケンスが含まれる。通信データには、出力信号の他に、タイムスタンプ及び処理プロセス番号など毎周期変化する毎周期変化情報が含まれている。ここで処理プロセス番号は、毎周期毎に変化する値（例えば、カウンタ変数）である。このように、出力部１６Ａ〜１６Ｃは、通信データ内に毎周期変化情報を含ませてフレーム化し、前段の演算部１３Ａ〜１３Ｃまたは他の出力部１６へ伝送する。
A frame transmitted from the
なお、図６のステップＳ４０３または図７のステップＳ５０３の直前に、演算部１３Ａ〜１３Ｃまたは出力部１６Ａ〜１６Ｃは、受信したフレームそれぞれに対し図５に示す処理を実行してもよい。このように、出力部１６Ａ〜１６Ｃから出力される出力信号に毎周期変化する毎周期変化情報が付与されており、出力部１６Ａ〜１６Ｃまたは演算部１３Ａ〜１３Ｃは、この毎周期変化情報を用いて、出力部１６Ａ〜１６Ｃが故障したか否かを判定する。
Note that immediately before step S403 in FIG. 6 or step S503 in FIG. 7, the
以上、第２の実施形態に係る多重化制御装置１は、同一の入力信号を入力値に変換する三つの入力部１２Ａ〜１２Ｃを備える。更に、多重化制御装置１は、対応する入力部から入力値を取得し、取得した入力値を演算して出力値を生成する三つの演算部１３Ａ〜１３Ｃを備える。更に、多重化制御装置１は、対応する演算部から出力値を取得し、取得した出力値を出力信号に変換して出力する三つの出力部１６Ａ〜１６Ｃを備える。更に、多重化制御装置１は、三つの出力部１６Ａ〜１６Ｃが生成した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、被制御対象である被制御対象装置１９を制御する制御信号として被制御対象装置１９へ出力する多数決部１８を備える。出力部１６Ａ〜１６Ｃと演算部１３Ａ〜１３Ｃのうち少なくとも一つは、出力部１６Ａ〜１６Ｃの各々から出力信号を取得し、取得した複数の出力信号を用いて、故障した出力部を検出し、故障した出力部を停止させる。
As described above, the multiplexing
このような構成を有する第２の実施形態に係る多重化制御装置１によれば、各出力部の故障を前段の演算部または他の出力部が検出可能であるため、故障した出力部を確実に検出し、故障した出力部を停止させることができる。このように故障した出力部が停止するため、消費電力を低減させ且つ故障した演算部の交換を容易化することができる。
According to the multiplexing
なお、第２の実施形態に係る多重化制御装置１は、三つの入力部１２Ａ〜１２Ｃ、三つの演算部１３Ａ〜１３Ｃ、及び三つの出力部１６Ａ〜１６Ｃを備える構成として説明したが、これに限らず、四つ以上の入力部、四つ以上の演算部、及び四つ以上の出力部を備えてもよい。
In addition, although the multiplexing
（第３の実施形態）
続いて、第３の実施形態について説明する。図９は、第３の実施形態における多重化制御装置２の構成を示す図である。なお、図１と共通する要素には同一の符号を付し、その具体的な説明を省略する。第３の実施形態の多重化制御装置２は、第１の実施形態の多重化制御装置と比べて、各演算部及び各出力部の故障の有無を監視し、故障を検出した場合に報知する監視装置２１が追加された構成になっている。ここで、監視装置２１は、監視部２２と報知部２３とを備える。
(Third embodiment)
Subsequently, a third embodiment will be described. FIG. 9 is a diagram showing a configuration of the
監視部２２は、演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれと出力部１６Ａ〜１６Ｃと接続されており、演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれと出力部１６Ａ〜１６Ｃそれぞれの動作を監視する。
The
報知部２３は、監視部２２が演算部１３Ａ〜１３Ｃまたは出力部１６Ａ〜１６Ｃの故障を検出した場合、故障を報知する。本実施形態では、その一例として、報知部２３はユーザ端末２４と接続されており、監視部２２が演算部１３Ａ〜１３Ｃまたは出力部１６Ａ〜１６Ｃの故障を検出した場合、故障をユーザ端末２４に通知する。
When the
また、第１の実施形態または第２の実施形態と同様に、演算部１３Ａ〜１３Ｃまたは出力部１６Ａ〜１６Ｃに故障が生じた際、故障が生じた演算部または出力部は停止し、多重化制御装置２の処理から切り離される。
Similarly to the first embodiment or the second embodiment, when a failure occurs in the
以上の構成を有する第３の実施形態における多重化制御装置２の動作について説明する。監視部２２は、各演算部の出力値、各出力部の出力信号、出力電流、出力電圧、または内部クロックなどの監視データを監視する。そして、監視部２２は、規定時間、監視対象の構成要素から監視データの受信がない場合、または監視対象の構成要素の監視データが検出できない場合、その構成要素を故障と判断する。監視部２２が故障と判断した場合、報知部２３は、故障を管理者に報知する。報知する手段としては、故障をユーザ端末２４に通知する他に、監視装置２１が備える表示部（不図示）に故障の旨を表示してもよいし、故障の旨を音声で通知してもよいし、故障の旨を含むメールまたはＦＡＸなど遠隔にいる管理者に送信することにより通知してもよい。
The operation of the
続いて、このような動作が可能な監視装置２１の動作の具体例について図１０を用いて説明する。図１０は、第３の実施形態における監視装置２１の動作の一例を示すフローチャートである。
Next, a specific example of the operation of the
（ステップＳ６０１）まず、監視部２２は、監視データを監視する。
(Step S601) First, the
（ステップＳ６０２）次に、監視部２２は、演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれ及び出力部１６Ａ〜１６Ｃそれぞれについて監視データを受信したか否か判定する。
(Step S602) Next, the
（ステップＳ６０３）ステップＳ６０２における判定の結果、演算部１３Ａ〜１３Ｃ及び出力部１６Ａ〜１６Ｃの一部から監視データを受信していない場合、監視部２２は、監視データを受信していない時間が規定時間を超えるか否か判定する。監視データを受信していない時間が規定時間を超えない場合、処理がステップＳ６０２に戻る。
(Step S603) As a result of the determination in Step S602, when monitoring data is not received from a part of the
（ステップＳ６０４）ステップＳ６０３における判定の結果、監視データを受信していない時間が規定時間を超える場合、報知部２３は、監視データを規定時間、受信していない構成要素についての故障をユーザ端末２４に通知する。
(Step S604) As a result of the determination in step S603, when the time when the monitoring data is not received exceeds the specified time, the
以上、第３の実施形態に係る多重化制御装置２は、演算部１３Ａ〜１３Ｃそれぞれと出力部１６Ａ〜１６Ｃそれぞれの動作を監視する監視部２２を備える。更に多重化制御装置２は、監視部２２が演算部１３Ａ〜１３Ｃまたは出力部１６Ａ〜１６Ｃの故障を検出した場合、故障を報知する報知部２３を備える。このような構成を有する第３の実施形態に係る多重化制御装置２によれば、演算部の一つが故障した場合、または出力部の一つが故障した場合に、管理者に故障を通知することができる。
As described above, the multiplexing
なお、第３の実施形態に係る多重化制御装置２は、三つの入力部１２Ａ〜１２Ｃ、三つの演算部１３Ａ〜１３Ｃ、及び三つの出力部１６Ａ〜１６Ｃを備える構成として説明したが、これに限らず、四つ以上の入力部、四つ以上の演算部、及び四つ以上の出力部を備えてもよい。
In addition, although the multiplexing
以上、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the components without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.
１、２ 多重化制御装置
１１ 検出部
１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ 入力部
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ 演算部
１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ 演算実行部
１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ 判定部
１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ 出力部
１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ 判定部
１８ 多数決部
１９ 被制御対象装置
２１ 監視装置
２２ 監視部
２３ 報知部
1, 2
Claims (8)
対応する前記入力部から前記入力値を取得し、取得した入力値を演算して出力値を生成する三つ以上の演算部と、
対応する前記演算部から出力値を取得し、取得した出力値を出力信号に変換して出力する三つ以上の出力部と、
前記三つ以上の出力部が生成した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、被制御対象である被制御対象装置を制御する制御信号として前記被制御対象装置へ出力する多数決部と、
を備え、
前記三つ以上の出力部と前記三つ以上の演算部のうち少なくとも一つは、前記演算部の各々から出力値を取得し、取得した複数の前記出力値を用いて、故障した演算部を検出し、前記故障した演算部を停止させる
多重化制御装置。 Three or more input units for converting the same input signal into an input value;
Three or more calculation units that acquire the input value from the corresponding input unit, calculate the input value to generate an output value,
Three or more output units that acquire an output value from the corresponding calculation unit, convert the acquired output value into an output signal, and output,
Of the output signals generated by the three or more output units, a majority decision unit that outputs an output signal having a majority match to the controlled target device as a control signal for controlling the controlled target device that is the controlled target;
With
At least one of the three or more output units and the three or more calculation units acquires an output value from each of the calculation units, and uses the plurality of acquired output values to determine a failed calculation unit. A multiplexing control device that detects and stops the failed arithmetic unit.
前記演算部は、前記バスを介して前記出力値を前記出力部それぞれに出力し、
前記出力部は、前記演算部それぞれから取得した複数の前記出力値同士を比較することにより誤った出力値を生成した演算部を特定し、前記特定した演算部を停止させる
請求項１に記載の多重化制御装置。 Each of the calculation units is connected to each output unit via a bus,
The arithmetic unit outputs the output value to each of the output units via the bus,
The said output part specifies the calculating part which produced | generated the incorrect output value by comparing the said some output value acquired from each said calculating part, and stops the specified calculating part. Multiplexing control device.
前記演算部は、前記出力値をバスを介して他の演算部へ出力し、自身が生成した出力値と他の複数の演算部が生成した複数の出力値とを比較し、比較の結果、自身が生成した出力値だけが異なる場合、自ら停止する
請求項１に記載の多重化制御装置。 Each of the calculation units is connected to each other via a bus,
The operation unit outputs the output value to another operation unit via a bus, compares the output value generated by itself with a plurality of output values generated by another plurality of operation units, and as a result of comparison, The multiplexing control device according to claim 1, wherein only the output value generated by itself is different, it stops itself.
前記出力部または前記演算部は、前記毎周期変化情報を用いて、前記演算部が故障したか否かを判定する
請求項１から３のいずれか一項に記載の多重化制御装置。 Periodic change information that changes every period is given to the output value output from the arithmetic unit,
The multiplexing control apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the output unit or the calculation unit determines whether or not the calculation unit has failed using the periodic change information.
対応する前記入力部から前記入力値を取得し、取得した入力値を演算して出力値を生成する三つ以上の演算部と、
対応する前記演算部から出力値を取得し、取得した出力値を出力信号に変換して出力する三つ以上の出力部と、
前記三つ以上の出力部が生成した出力信号のうち、過半数が一致する出力信号を、被制御対象である被制御対象装置を制御する制御信号として前記被制御対象装置へ出力する多数決部と、
を備え、
前記三つ以上の出力部と前記三つ以上の演算部のうち少なくとも一つは、前記出力部の各々から出力信号を取得し、取得した複数の前記出力信号を用いて、故障した出力部を検出し、前記故障した出力部を停止させる
多重化制御装置。 Three or more input units for converting the same input signal into an input value;
Three or more calculation units that acquire the input value from the corresponding input unit, calculate the input value to generate an output value,
Three or more output units that acquire an output value from the corresponding calculation unit, convert the acquired output value into an output signal, and output,
Of the output signals generated by the three or more output units, a majority decision unit that outputs an output signal having a majority match to the controlled target device as a control signal for controlling the controlled target device that is the controlled target;
With
At least one of the three or more output units and the three or more calculation units acquires an output signal from each of the output units, and uses the plurality of acquired output signals to determine a failed output unit. A multiplexing control device that detects and stops the failed output unit.
前記出力部は、前記バスを介して前記出力信号を前記演算部それぞれに出力し、
前記演算部は、前記出力部それぞれから取得した複数の前記出力信号同士を比較することにより誤った出力信号を生成した出力部を特定し、前記特定した出力部を停止させる
請求項５に記載の多重化制御装置。 Each of the output units is connected to each of the calculation units via a bus,
The output unit outputs the output signal to each of the arithmetic units via the bus,
The said calculating part specifies the output part which produced | generated the incorrect output signal by comparing the several said output signals acquired from each said output part, and stops the said specified output part. Multiplexing control device.
前記出力部は、前記出力信号をバスを介して他の出力部へ出力し、自身が生成した出力信号と他の複数の出力部が生成した複数の出力信号とを比較し、比較の結果、自身が生成した出力信号だけが異なる場合、自ら停止する
請求項５に記載の多重化制御装置。 Each of the output units is connected to each other via a bus,
The output unit outputs the output signal to another output unit via a bus, compares the output signal generated by itself with a plurality of output signals generated by another plurality of output units, and as a result of comparison, The multiplexing control apparatus according to claim 5, which stops itself when only the output signal generated by itself is different.
前記監視部が前記演算部または前記出力部の故障を検出した場合、故障を報知する報知部と、
を更に備える請求項１から７のいずれか一項に記載の多重化制御装置。 A monitoring unit that monitors the operation of each of the computing units and the output unit;
When the monitoring unit detects a failure in the calculation unit or the output unit, a notification unit that notifies the failure;
The multiplexing control device according to any one of claims 1 to 7, further comprising:
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