JP2016099638A5

JP2016099638A5 -

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Publication number: JP2016099638A5
Application number: JP2014233263A
Authority: JP
Filing date: 2014-11-18
Publication date: 2017-12-21

Description

カメラやセンサーの位置を特定する方法としては、その他の態様も取り得る。また、実物体の外景ＳＣにおける三次元位置の求め方は、例えば、カメラ３３１，３３２，３３３の位置関係およびカメラパラメーターが既知であり、距離センサー３２の水平軸が地面と平行である場合に、カメラ３３１，３３２，３３３の共通の撮像範囲内に、光（たとえば赤外光）を間欠発光する光源を設置する。カメラ３３１，３３２，３３３のそれぞれが当該光源を撮像（画像は画素ごとにＲＧＢＤデータで表される。距離Ｄは距離センサー３２からの距離である）することで、カメラ３３１，３３２，３３３のそれぞれから見た光源の三次元位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）（ｉ＝０，１，２）が推定される。そして、例えば、カメラ３３２，３３３（ｉ＝１，２）のそれぞれから見た共通の光源の２つの座標を、カメラ３３１（ｉ＝０）から見た座標に変換する。その際に、カメラ３３２、３３３から見た座標を変換した座標をカメラ３３１から見た座標に一致させる変換行列を、カメラ３３２、３３３のそれぞれについて導出する。具体的には、カメラ３３１の座標と変換後の座標との差分が最も小さくなる変換行列を反復計算により算出する。このような設定をすることにより、カメラ３３１，３３２，３３３のそれぞれの視点から生成されたそれぞれの三次元モデルを融合し、カメラの視点に依存しない１つの三次元モデルを生成することができる。なお、設置された光源の位置を変更させて、カメラ３３１，３３２，３３３が撮像することで、精度を向上させてもよい。また、ＲＧＢカメラ３１と距離センサー３２のセットの数は、４セット以上でもよい。

図１９のステップＳ２４ｂの処理において、物体トラッキング部１２ｂは、３Ｄモデル生成部１４ｂがストリーミング出力した全体三次元モデルを受け取る。そして、物体トラッキング部１２ｂは、全体三次元モデルの中で、動いている三次元モデル（要素三次元モデル）と、動いていない三次元モデルと、を特定（区別）する。そして、物体トラッキング部１２ｂは、特定（区別）した要素三次元モデルを、ストリーミング出力する。

Claims

画像処理装置であって、
少なくとも１つの対象を撮像する外景センサーと、
撮像された前記対象の内、動いている前記対象の少なくとも１つに対応する仮想の画像を生成する画像生成部と、を備える、画像処理装置。
請求項１に記載の画像処理装置であって、
前記画像生成部は、前記仮想の画像が生成される前記対象である画像生成対象の移動領域を、撮像された前記対象の内の前記画像生成対象を除く前記対象の少なくとも１つに対応付けて、前記画像生成対象の前記仮想の画像を生成する、画像処理装置。
請求項２に記載の画像処理装置であって、
前記画像生成部は、前記画像生成対象の前記移動領域に対応付けられる前記対象の大きさに、前記仮想の画像の大きさと前記移動領域との少なくとも一方を対応付けた前記仮想の画像を生成する、画像処理装置。
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の画像処理装置であって、さらに、
操作を受け付ける操作受付部を備え、
前記画像生成部は、受け付けられた前記操作に基づいて、不要な部分を消去して前記仮想の画像を生成する、画像処理装置。
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の画像処理装置であって、
前記画像生成部は、前記仮想の画像として、撮像された前記対象の内、動いている前記対象が動いている間に対応する画像を自動的に生成する、画像処理装置。
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の画像処理装置であって、さらに、
対象選択部を備え、
前記対象選択部は、前記少なくとも１つの対象として、人の体の形状と、人の体以外の形状とを識別し、
前記画像生成部は、撮像された前記対象の内、人の体の形状に対応する前記仮想の画像を生成しない、画像処理装置。
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の画像処理装置であって、さらに、
外部の音声を取得する音声取得部を備え、
前記画像生成部は、前記仮想の画像が生成される前記対象である画像生成対象と、前記画像生成対象が動いている間に取得された音声と、を対応付けて前記仮想の画像を生成する、画像処理装置。
請求項７に記載の画像処理装置であって、
前記画像生成部は、取得された音声を文字画像として、前記仮想の画像と対応付けて生成する、画像処理装置。
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の画像処理装置であって、さらに、
前記対象までの距離を測定する距離計測部を備え、
前記画像生成部は、測定された距離に基づいて前記仮想の画像を生成する、画像処理装置。
請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の画像処理装置であって、
前記画像生成部は、前記仮想の画像が時間に沿って変化する仮想の動画である場合に、前記仮想の動画の特定の時点に、特定の画像を挿入する、画像処理装置。
請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の画像処理装置であって、さらに、
外部の音声を取得する音声取得部を備え、
前記画像生成部は、前記仮想の画像が時間に沿って変化する仮想の動画である場合に、前記仮想の動画の特定の時点と、取得された前記音声と、を対応付けて前記仮想の動画を生成する、画像処理装置。
画像処理装置の制御方法であって、
少なくとも１つの対象を撮像する工程と、
撮像された前記対象の内、動いている前記対象の少なくとも１つに対応する仮想の画像を生成する工程と、を備える、制御方法。
画像処理装置のためのコンピュータープログラムであって、
少なくとも１つの対象を撮像する対象撮像機能と、
撮像された前記対象の内、動いている前記対象の少なくとも１つに対応する仮想の画像を生成する画像生成機能と、をコンピューターに実現させる、コンピュータープログラム。