JP2016094161A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、内燃機関の出力軸または車軸に回転駆動力を付与することのできる電動機を備えた車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control apparatus for a vehicle including an electric motor capable of applying a rotational driving force to an output shaft or an axle of an internal combustion engine.
車両の車軸(及び、駆動輪)や補機を駆動する駆動源となる内燃機関に、これをアシストする電動機を付設した車両が公知である。この電動機は、発電機としての機能を兼ね備えていることが多く、車両が減速する際に回生制動を行い、車両の運動エネルギを電気エネルギとして回収することが可能である(例えば、下記特許文献1及び2を参照)。 2. Description of the Related Art A vehicle is known in which an internal combustion engine serving as a drive source for driving a vehicle axle (and drive wheels) and auxiliary equipment is provided with an electric motor that assists this. This electric motor often has a function as a generator, and can perform regenerative braking when the vehicle decelerates and recover the kinetic energy of the vehicle as electric energy (for example, Patent Document 1 below). And 2).
内燃機関を搭載した車両では、気筒への燃料供給を一時的に停止する燃料カットを実施することが知られている。一般に、アクセルペダルの踏込量が0または0に近い閾値以下となり、かつエンジン回転数が燃料カット許可回転数以上あるときに、燃料カットを開始、即ち燃料噴射を中断する。そして、アクセルペダルの踏込量が閾値を上回った、エンジン回転数が燃料カット復帰回転数まで低下した等の何れかの条件が成立したときに、燃料カットを終了、燃料噴射を再開する。 In a vehicle equipped with an internal combustion engine, it is known to perform a fuel cut that temporarily stops fuel supply to a cylinder. Generally, when the accelerator pedal depression amount is 0 or less than a threshold value close to 0 and the engine speed is equal to or higher than the fuel cut permission speed, fuel cut is started, that is, fuel injection is interrupted. When one of the conditions such as the accelerator pedal depression amount exceeding the threshold value or the engine speed decreasing to the fuel cut return speed is satisfied, the fuel cut is finished and the fuel injection is restarted.
車両の燃費性能をより高めるためには、燃料カット状態を維持したコースト走行(惰走、慣性走行)の期間をできる限り長く引き延ばすことが求められる。コースト走行中の車速及びエンジン回転数は、エンジンブレーキ及び駆動系の損失により徐々に衰えてゆく。特に、駆動系にベルト式無段変速機(Continuously Variable Transmission)を採用している車両では、ベルトを挟圧するプーリの回転が停止する前にプーリを最もローギア寄りの位置まで変位させる必要がある。だが、変速機の変速比をローギア化すると、エンジンブレーキ作用が増強され、車速とともにエンジン回転数が急速に低下して燃料カット終了条件が成立し、早期に燃料カットが終了することとなってしまう。加えて、エンジンブレーキ作用が強く車両の減速度が不必要に高いことは、ドライバビリティの低下(または、ドライブフィーリングの悪化)にもつながる。 In order to further improve the fuel efficiency of the vehicle, it is required to extend the period of coasting (scoiling, inertial running) while maintaining the fuel cut state as long as possible. The vehicle speed and engine speed during coasting gradually decline due to engine brake and drive train losses. In particular, in a vehicle that employs a belt-type continuously variable transmission in the drive system, it is necessary to displace the pulley to the position closest to the low gear before rotation of the pulley that pinches the belt stops. However, if the gear ratio of the transmission is changed to a low gear, the engine braking action is enhanced, the engine speed decreases rapidly with the vehicle speed, the fuel cut end condition is satisfied, and the fuel cut ends earlier. . In addition, the fact that the engine braking action is strong and the vehicle deceleration is unnecessarily high also leads to a decrease in drivability (or a deterioration in drive feeling).
そこで、車両のコースト走行時に電動機を稼働させて内燃機関の出力軸ひいては車軸に回転駆動力を付与し、車両の減速度を緩和するコーストアシストを実行することが考えられている(下記特許文献2を参照)。 In view of this, it is considered that the motor is operated during coasting of the vehicle to apply a rotational driving force to the output shaft of the internal combustion engine, and thus to the axle, to execute coast assist that relaxes the deceleration of the vehicle (Patent Document 2 below). See).
しかしながら、車両の現在の状況如何によらず常にコーストアシストを実行することが効率的であるとは言えない。具体例を挙げると、車速が高い間は、電動機の出力を増加させても車両の減速度に与える影響が小さい上、エンジン回転数が燃料カット復帰回転数に低下するまでに依然として猶予がある。従って、車速が高いときにコーストアシストを実行したとしても、電動機による電力消費に比して燃費やドライバビリティの改善効果は乏しいと考えられる。 However, it cannot be said that it is efficient to always execute the coast assist regardless of the current state of the vehicle. As a specific example, while the vehicle speed is high, increasing the output of the electric motor has little effect on the deceleration of the vehicle, and there is still a delay until the engine speed decreases to the fuel cut return speed. Therefore, even if coast assist is executed when the vehicle speed is high, it is considered that the effect of improving the fuel consumption and drivability is poor compared to the power consumption by the electric motor.
また、車両が登坂路上に所在しているときには、そもそも車両の減速度が顕著に大きく、コーストアシストを実行しても電力を無駄に消費するだけとなり、寧ろコーストアシストを実行しない方が燃費性能が高まると予想される。 In addition, when the vehicle is located on an uphill road, the deceleration of the vehicle is remarkably large in the first place, and even if coast assist is executed, only power is consumed wastefully. Expected to increase.
逆に、車両が降坂路上に所在しているときにコーストアシストを実行すると、車両が加速するような飛び出し感を搭乗者に与えてしまい、却ってドライバビリティが悪化する懸念がある。 Conversely, if coast assist is executed while the vehicle is on a downhill road, the vehicle feels a jump-out feeling that accelerates, and there is a concern that drivability deteriorates.
さらには、変速機の変速比も、車両の減速度に関与する。変速機の変速比が未だハイギア寄りであるときには、エンジンブレーキ作用が相対的に小さくなることから、必ずしもコーストアシストを実行する必要がない。 Furthermore, the transmission gear ratio is also involved in the deceleration of the vehicle. When the gear ratio of the transmission is still close to the high gear, the engine braking action becomes relatively small, so it is not always necessary to execute the coast assist.
以上の点に初めて着目してなされた本発明は、車両のコースト走行時のエネルギ効率をより一層向上させ、及び/または、ドライバビリティの良化を図ることを所期の目的としている。 An object of the present invention, which has been made by paying attention to the above points for the first time, is to further improve energy efficiency and / or improve drivability during coasting of a vehicle.
本発明では、内燃機関の出力軸または車軸に回転駆動力を付与することのできる電動機を備えた車両を制御するものであって、車両がコースト走行するときに電動機から内燃機関の出力軸または車軸に回転駆動力を付与することとし、そのときの電動機の出力の大きさまたは電動機から回転駆動力を付与するか否かを、車両の速度、車両の減速度若しくは路面の勾配、内燃機関の出力軸と車軸との間に介在する変速機の変速比のうちの少なくとも一つに応じて変更する車両の制御装置を構成した。 The present invention controls a vehicle equipped with an electric motor capable of applying a rotational driving force to an output shaft or axle of an internal combustion engine, and when the vehicle travels on a coast, the output shaft or axle of the internal combustion engine from the electric motor. Rotation driving force is applied to the motor, the magnitude of the output of the motor at that time or whether or not the rotation driving force is applied from the motor, vehicle speed, vehicle deceleration or road gradient, output of the internal combustion engine The vehicle control device is configured to change in accordance with at least one of the transmission gear ratios interposed between the shaft and the axle.
本発明によれば、車両のコースト走行時のエネルギ効率をより一層向上させることができ、及び/または、ドライバビリティの良化を図ることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the energy efficiency at the time of coast driving | running | working of a vehicle can be improved further, and / or improvement of drivability can be aimed at.
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図1に示す車両用内燃機関100は、火花点火式の4ストロークエンジンであり、複数の気筒1(図1には、そのうち一つを図示している)を具備している。各気筒1の吸気ポート近傍には、燃料を噴射するインジェクタ11を設けている。また、各気筒1の燃焼室の天井部に、点火プラグ12を取り付けてある。点火プラグ12は、点火コイルにて発生した誘導電圧の印加を受けて、中心電極と接地電極との間で火花放電を惹起するものである。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. A vehicle
吸気を供給するための吸気通路3は、外部から空気を取り入れて各気筒1の吸気ポートへと導く。吸気通路3上には、エアクリーナ31、電子スロットルバルブ32、サージタンク33、吸気マニホルド34を、上流からこの順序に配置している。
The intake passage 3 for supplying intake air takes in air from the outside and guides it to the intake port of each cylinder 1. On the intake passage 3, an
排気を排出するための排気通路4は、気筒1内で燃料を燃焼させた結果発生した排気を各気筒1の排気ポートから外部へと導く。この排気通路4上には、排気マニホルド42及び排気浄化用の三元触媒41を配置している。
The exhaust passage 4 for discharging the exhaust guides the exhaust generated as a result of burning the fuel in the cylinder 1 from the exhaust port of each cylinder 1 to the outside. An exhaust manifold 42 and an exhaust purification three-
外部EGR(Exhaust Gas Recirculation)装置2は、いわゆる高圧ループEGRを実現するものである。EGR装置2は、排気通路4における触媒41の上流側と吸気通路3におけるスロットルバルブ32の下流側とを連通する外部EGR通路21と、EGR通路21上に設けたEGRクーラ22と、EGR通路21を開閉し当該EGR通路21を流れるEGRガスの流量を制御するEGRバルブ23とを要素とする。EGR通路21の入口は、排気通路4における排気マニホルド42またはその下流の所定箇所に接続している。EGR通路21の出口は、吸気通路3におけるスロットルバルブ32の下流の所定箇所、具体的にはサージタンク33に接続している。
An external EGR (Exhaust Gas Recirculation) device 2 realizes a so-called high-pressure loop EGR. The EGR device 2 includes an
図2に示すように、本実施形態における内燃機関100には、スタータモータ(セルモータ)140、発電機兼電動機であるISG(Integrated Starter Generator。または、モータジェネレータ)110及びコンプレッサ130その他の補機が付随している。
As shown in FIG. 2, the
スタータモータ140は、主として冷間始動時(運転者がイグニッションスイッチまたはイグニッションキーを操作して内燃機関100を始動)に内燃機関100のクランクシャフト10を回転駆動する、クランキング専用の電動機である。スタータモータ140は、その出力軸にピニオンギア141を有し、このピニオンギア141が内燃機関100の出力軸であるクランクシャフト10に固定されたリングギア103に噛合することで、クランクシャフト10に回転駆動力を伝達する。ピニオンギア141は、スタータモータ140による内燃機関100のクランキング中以外は、リングギア103から離脱している。
The
ISG110は、クランクシャフト10ひいては車両の車軸(そして、駆動輪)153を駆動する電動機としての機能と、クランクシャフト10から駆動力の伝達を受けて発電する発電機としての機能とを兼ね備える。ISG110は、巻掛伝動機構112、113、101を介して内燃機関100のクランクシャフト10の一端側と接続している。
The ISG 110 has both a function as an electric motor that drives the
ISG110は、例えばインナーロータ方式の交流同期機であり、永久磁石及びロータコイル(励磁(界磁)巻線)116を両備したロータ(回転子)と、ロータの外周面に対向する三相交流のステータコイル(固定子巻線)115を備えたステータ(固定子)とを要素としてなる。ロータは、ロータ軸111の外周に固着している。ロータ軸111及びクランクシャフト10には、それぞれプーリ(または、スプロケット)112、101が固着しており、これらプーリ112、101に巻き掛けたベルト(または、チェーン)113により、クランクシャフト10とロータ軸111との間で相互に(双方向に)回転駆動力を伝達する。
The ISG 110 is, for example, an inner-rotor type AC synchronous machine, and includes a rotor (rotor) having both permanent magnets and a rotor coil (excitation (field) winding) 116, and a three-phase AC facing the outer peripheral surface of the rotor. A stator (stator) including a stator coil (stator winding) 115 is used as an element. The rotor is fixed to the outer periphery of the
ISG110は、主としてアイドルストップした内燃機関100の再始動時や、車軸153に供給する走行駆動力を増強する(特に、加速中や登坂中の)モータアシスト時に、車載の蓄電装置61から電力の供給を受けてクランクシャフト10を回転駆動する。翻って、クランクシャフト10により回転駆動されて発電する場合には、その発電した電力を同蓄電装置61に充電する。車両が減速する際には、ISG110による回生制動を行い、車両の運動エネルギを電気エネルギとして回収することができる。
The ISG 110 supplies power from the in-vehicle
蓄電装置61は、バッテリ及び/またはキャパシタを含む。本実施形態では、車両に、主蓄電装置611及び副蓄電装置612を搭載している。主蓄電装置611は、例えば車両用として周知の鉛バッテリ等である。副蓄電装置612は、例えばニッケル水素バッテリ、リチウムイオンバッテリ、キャパシタ等である。この副蓄電装置612は、主蓄電装置611では必ずしも回収できない回生電力を回収して蓄えることができる。副蓄電装置612とISG110等とを接続する電気回路上には、断接切換可能なスイッチ(または、リレー)613を設けてある。このスイッチ613は、内燃機関100の冷間始動時及び冷間始動直後の時期には切断(開放)されており、主蓄電装置611が満充電または満充電に近い状態まで充電された後に接続される。
車両に実装されているエアコンディショナの冷媒圧縮用のコンプレッサ130もまた、ISG110と同様、巻掛伝動機構102、134、133を介して内燃機関100のクランクシャフト10の一端側と接続している。コンプレッサ130の入力軸132及びクランクシャフト10には、それぞれプーリ(または、スプロケット)133、102が固着しており、これらプーリ133、102に巻き掛けたベルト(または、チェーン)134によって、クランクシャフト10から入力軸132に回転駆動力を伝達する。ベルト134は、コンプレッサ130以外の補機である潤滑油ポンプ(図示せず)や冷却水ポンプ(図示せず)等にも駆動力を伝達することがある。なお、コンプレッサ130の本体と入力軸132との間には、断接切換可能なマグネットクラッチ131を設けており、エアコンディショナを稼働しないときには当該クラッチ131を切断する。
The
内燃機関100と車軸153とを繋ぐトランスミッション120は、クランクシャフト10の他端側に設置する。
The
周知の通り、車両には各種の電気負荷が実装されている。電気負荷の具体例としては、エアコンディショナの送風用ブロワ、リアガラスの曇りを取るデフォッガ、オーディオ機器、カーナビゲーションシステム、照明灯(ヘッドランプ、テールランプ、ストップランプ(ブレーキランプ)、フォグランプ、ウィンカ(ターンシグナルランプ)等)、内燃機関の冷却水を空冷するラジエータのファン、電動パワーステアリング装置、等が挙げられる。これら電気負荷は、発電機として働くISG110及び/または蓄電装置61から、必要な電力の供給を受ける。
As is well known, various electric loads are mounted on the vehicle. Specific examples of electrical loads include air conditioner blowers, rear glass defoggers, audio equipment, car navigation systems, lighting (headlamps, taillights, stoplights (brakelights), foglights, turn signals (turns) Signal lamp)), a radiator fan for cooling the cooling water of the internal combustion engine, an electric power steering device, and the like. These electric loads are supplied with necessary electric power from the
図3に、ISG110の等価回路を示す。ISG110を発電機として動作させる場合、三相コイルであるステータコイル115には三相交流の誘起電流が発生する。この誘起電流は、ダイオードを用いた整流器113によって直流電流とした上で蓄電装置61や電気負荷に供給される。
FIG. 3 shows an equivalent circuit of ISG110. When the
ISG110に付帯するコントローラ114は、本実施形態の制御装置たるECU(Electronic Control Unit)0から発される、ISG110の出力電圧の目標値を指令する制御信号nを受け付ける。そして、その指令された目標電圧に蓄電装置61の端子電圧(換言すれば、電装系に供給する電源電圧)を追従せしめるべく、半導体スイッチング素子119をスイッチ動作させてロータコイル116に印加する励磁電流の大きさを調節するPWM(Pulse Width Modulation)制御を実施する。ISG110の出力電圧即ちステータコイル115に誘起される発電電圧は、ロータコイル116を流れる励磁電流が大きいほど大きくなる。
A
発電機として作動するISG110は、内燃機関100から見れば機械的な負荷となる。ISG110の出力電圧が蓄電装置61の端子電圧を超越するとき、蓄電装置61が充電され、かつISG110から電気負荷に電力が供給される。つまり、ISG110がクランクシャフト10の回転のエネルギを費やして電気エネルギを生成する仕事をする。蓄電装置61への充電量及び電気負荷への給電量は、ISG110の出力電圧と蓄電装置61の端子電圧との電位差に依存する。
The
逆に、ISG110の出力電圧が蓄電装置61の端子電圧に満たないかこれに近いときには、蓄電装置61が充電されず、またISG110から電気負荷に電力が供給されない(蓄電装置61から電気負荷に電力供給されることはある)。つまり、ISG110がクランクシャフト10の回転のエネルギを費やす仕事をしないか、またはその仕事が小さくなる。要するに、ECU0からISG110に高い発電電圧を指令すると、エンジン回転に対するISG110の機械負荷が増し、低い発電電圧を指令すると、エンジン回転に対するISG110の機械負荷が減る。
Conversely, when the output voltage of
因みに、コントローラ114は、電気負荷の増大等に伴いISG110による発電量を増加させる際、励磁電流をステップ的に急増させるのではなく、励磁電流を徐々に増大させる徐励機能を有する。この徐励機能により、内燃機関100に対する機械的な負荷の一時的な集中を避け、アイドル運転ないし低負荷運転領域におけるエンジン回転の低落を防いでいる。
Incidentally, the
また、コントローラ114は、ECU0から発される、励磁電流の上限値を指令する制御信号nを受け付けるとともに、ロータコイル116を流れる励磁電流の大きさをセンサ117を介して検出し、励磁電流を指令された上限値以下に規制する。励磁電流に上限を設けるのは、内燃機関100に対する機械的な負荷が過大となってエンジン回転が不安定化することを予防する意図である。故に、例えば、冷媒圧縮用コンプレッサ130の作動時と非作動時とでは、前者の方が励磁電流の上限値が低くなる。
In addition, the
励磁電流の上限値へのクリップは、ISG110の発電電圧の目標電圧値への追従に優先する。つまり、コントローラ114は、蓄電装置61の端子電圧が未だECU0から指令された目標電圧未満であるとしても、ロータコイル116を流れる励磁電流が既にECU0から指令された上限に達している場合には、それ以上励磁電流を増大させない。
Clipping to the upper limit value of the excitation current has priority over following the target voltage value of the generated voltage of the
他方、ISG110をクランクシャフト10を駆動する電動機として動作させる場合には、ロータコイル116に所要の励磁電流を通電しつつ、ステータコイル115に半導体スイッチング素子を用いたインバータ118を介して三相交流電流を印加して、ロータの周囲に回転磁界を発生させる。インバータ118の各相のハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチはそれぞれ、コントローラ114によって点弧/消弧される。このときのコントローラ114は、ECU0から発される、電動機として働くISG110の出力のレベルを指令する制御信号nを受け付ける。そして、その指令された出力レベルにISG110の出力を追従せしめるべく、ロータコイル116に印加する励磁電流の大きさ、及び/または、ステータコイル115に印加する三相電流の大きさを調節するPWM制御を実施する。内燃機関100のクランクシャフト10に回転駆動力を付与するISG110の出力は、ロータコイル116を流れる励磁電流が大きいほど大きくなり、またステータコイル115を流れる三相電流が大きいほど大きくなる。
On the other hand, when the
図4に、車両が備える駆動系のトランスミッション120の例を示す。このトランスミッション120は、トルクコンバータ7及び自動変速機8、9を備えてなる。特に、本実施形態では、自動変速機8、9の構成要素として、遊星歯車機構を利用した前後進切換装置8、及び無段変速機の一種であるベルト式CVT9を採用している。
FIG. 4 shows an example of a
内燃機関100及び/または電動機たるISG110が出力する回転駆動力は、内燃機関100のクランクシャフト10からトルクコンバータ7の入力側のポンプインペラ71に入力され、出力側のタービンランナ72に伝達される。タービンランナ72の回転は、前後進切換装置8を介してCVT9の駆動軸94に伝わり、CVT9における変速を経て従動軸95を回転させる。従動軸95の回転は、出力ギア151に伝達される。出力ギア151は、デファレンシャル装置のリングギア152と噛合し、デファレンシャル装置を介して車軸153及び駆動輪(図示せず)を回転させる。
The rotational driving force output from the
トルクコンバータ7は、ロックアップ機構を備える。ロックアップ機構は、この分野では既知のもので、トルクコンバータ7の入力側と出力側とを相対回動不能に締結するロックアップクラッチ73と、ロックアップクラッチ73を断接切換駆動するための作動液圧(油圧)を制御するロックアップソレノイドバルブ(図示せず)とを要素とする。ロックアップソレノイドバルブは、制御信号tを受けてその開度を変化させる流量制御弁である。
The torque converter 7 includes a lockup mechanism. The lock-up mechanism is known in this field, and a lock-up clutch 73 that fastens the input side and the output side of the torque converter 7 so as not to rotate relative to each other, and an operation for switching the connection of the lock-up
CVT9を搭載した車両においては、車速が所定値(例えば、10km/h)以上である場合、ほぼ常時トルクコンバータ7をロックアップする。車速が所定値以下となれば、トルクコンバータ7のロックアップを解除する。ロックアップ時、ロックアップクラッチ73はトルクコンバータカバー74に押し付けられ、トルクコンバータカバー74と一体となって回転する。ロックアップ時、トルクコンバータ7の入力側(のドライブプレート)に入力された回転駆動力は、トルクコンバータカバー74からロックアップクラッチ73を経由してトルクコンバータ7の出力側、ひいては前後進切換装置8に直接伝達される。ロックアップ時、トルクコンバータ7の出力側回転数の入力側回転数に対する比である速度比は1となる。
In a vehicle equipped with
翻って、非ロックアップ時には、ロックアップクラッチ73がトルクコンバータカバー74から離反する。非ロックアップ時、トルクコンバータ7の入力側に入力された回転駆動力は、トルクコンバータカバー74からポンプインペラ71、タービン72へと伝わり、前後進切換装置8に伝達される。非ロックアップ時、トルクコンバータ7の速度比は、駆動状態に応じて1よりも小さくなったり大きくなったりする。
In turn, the lock-up clutch 73 is separated from the
前後進切換装置8は、そのサンギア81がタービンランナ72と連絡し、リングギア82が駆動軸94と連絡している。プラネタリギア831を支持するプラネタリキャリア83と変速機ケースとの間には、断接切換可能な液圧クラッチたるフォワードブレーキ84を介設している。また、プラネタリキャリア83とサンギア81(または、トルクコンバータ7の出力側)との間にも、断接切換可能な液圧クラッチたるリバースクラッチ85を介設している。
In the forward / reverse switching device 8, the
走行レンジのうちのDレンジでは、フォワードブレーキ84を締結し、リバースクラッチ85を切断する。これにより、トルクコンバータ7の出力軸の回転が逆転されかつ減速されて駆動軸94に伝達され、前進走行となる。翻って、Rレンジでは、リバースクラッチ85を締結し、フォワードブレーキ84を切断する。これにより、サンギア81とプラネタリキャリア83とが一体的に回転し、トルクコンバータ7の出力軸と駆動軸94とが直結して後進走行となる。フォワードブレーキ84またはリバースクラッチ85を断接切換駆動するための作動液圧を制御するソレノイドバルブ(図示せず)は、制御信号uを受けてその開度を変化させる流量制御弁である。
In the D range of the traveling range, the
非走行レンジのうちのNレンジでは、フォワードブレーキ84及びリバースクラッチ85をともに切断する。Pレンジでは、車軸153が動かないよう機械的にロックする。
In the N range of the non-traveling range, both the
CVT9は、駆動プーリ91及び従動プーリ92と、両プーリ91、92に巻き掛けられたベルト93とを要素とする。駆動プーリ91は、駆動軸94に固定した固定シーブ911と、駆動軸91上にローラスプラインを介して軸方向に変位可能に支持させた可動シーブ912と、可動シーブ912の後背に配設された液圧サーボ913とを有しており、液圧サーボ913を操作し可動シーブ912を変位させることを通じて変速比を無段階に変更できる。並びに、従動プーリ92は、従動軸95に固設した固定シーブ921と、従動軸95上にローラスプラインを介して軸方向に変位可能に支持させた可動シーブ922と、可動シーブ922の後背に配設された液圧サーボ923とを有しており、液圧サーボ923を操作し可動シーブ922を変位させることを通じてトルク伝達に必要なベルト推力を与える。
The
走行レンジを操作するべくフォワードブレーキ84またはリバースクラッチ85に供給される作動液(作動油)、また変速比を操作するべく液圧サーボ913、923に供給される作動液を吐出する液圧ポンプ(図示せず)は、内燃機関のクランクシャフトからトルクの伝達を受けて稼働する、既知の機械式(非電動式)のものである。この作動液は、トルクコンバータ7に用いられる流体と共通である。
A hydraulic pump (hydraulic fluid) supplied to the
ECU0は、プロセッサ、メモリ、入力インタフェース、出力インタフェース等を有したマイクロコンピュータシステムである。その入力インタフェースには、車両の実車速を検出する車速センサから出力される車速信号a、クランクシャフト10の回転角度及びエンジン回転数を検出するエンジン回転センサから出力されるクランク角信号b、アクセルペダルの踏込量またはスロットルバルブ32の開度をアクセル開度(いわば、要求負荷)として検出するセンサから出力されるアクセル開度信号c、吸気通路3(特に、サージタンク33)内の吸気温及び吸気圧を検出するセンサから出力される吸気温・吸気圧信号d、車両の加速度を検出する加速度センサ(または、車両が所在している路面の勾配を検出する傾斜角センサ)から出力される加速度(または、傾斜角)信号e、内燃機関の冷却水温を検出するセンサから出力される冷却水温信号f、吸気カムシャフトの複数のカム角にてカム角センサから出力されるカム角信号g、蓄電装置61の端子電圧及び/または端子電流(特に、バッテリ電圧やバッテリ電流)を検出するセンサから出力される電圧/電流信号h、ISG110のコントローラ114からもたらされるステータス信号s等が入力される。ステータス信号sは、ISG110に関する各種の情報、例えば回転数や温度、ロータコイル116を流れる励磁電流の大きさ、現在の動作モード(即ち、発電しているか、内燃機関100をクランキングしているか、内燃機関100をモータアシストしているか、発電機としても電動機としても働かない無負荷状態か)等の情報を含む。
The ECU 0 is a microcomputer system having a processor, a memory, an input interface, an output interface, and the like. The input interface includes a vehicle speed signal a output from a vehicle speed sensor that detects the actual vehicle speed of the vehicle, a crank angle signal b output from an engine rotation sensor that detects the rotation angle of the
ECU0の出力インタフェースからは、点火プラグ12のイグナイタに対して点火信号i、インジェクタ11に対して燃料噴射信号j、スロットルバルブ32に対して開度操作信号k、EGRバルブ23に対して開度操作信号l、ISG110のコントローラ114に対してこれを制御するための制御信号n、マグネットクラッチ131に通電する電気回路上のスイッチ62に対してクラッチ締結信号o、ロックアップクラッチ73の断接切換用のロックアップソレノイドバルブに対して開度制御信号t、フォワードブレーキ84またはリバースクラッチ85の断接切換用のソレノイドバルブに対して開度制御信号u、CVT9に対して変速比制御信号v等を出力する。制御信号nは、ISG110の動作モードを指示するとともに、発電機として動作させる場合にISG110から出力させる発電電圧の目標値や、電動機として動作させる場合のISG110の出力レベル等を指令する信号である。
From the output interface of the ECU 0, an ignition signal i for the igniter of the
ECU0のプロセッサは、予めメモリに格納されているプログラムを解釈、実行し、運転パラメータを演算して内燃機関100の運転を制御する。ECU0は、内燃機関100の運転制御に必要な各種情報a、b、c、d、e、f、g、h、sを入力インタフェースを介して取得し、要求されるスロットルバルブ32開度、要求される燃料噴射量、燃料噴射タイミング(一度の燃焼に対する燃料噴射の回数を含む)、燃料噴射圧、点火タイミング、トルクコンバータ7のロックアップを行うか否か、CVT9の変速比、エアコンディショナのコンプレッサのON/OFF、ISG110の発電量または出力等といった各種運転パラメータを決定する。ECU0は、運転パラメータに対応した各種制御信号i、j、k、l、n、o、t、u、vを出力インタフェースを介して印加する。
The processor of the ECU 0 interprets and executes a program stored in advance in the memory, calculates operation parameters, and controls the operation of the
図5に、ECU0がCVT9を制御する際の変速線図を示す。変速線図は、車速及びアクセル開度に対応した目標入力回転数(タービン72の回転数)を表すものであり、車速及びアクセル開度に対応したCVT9の変速比を規定する。図5には、アクセル開度が100%の場合の変速線を太い破線で、50%の場合の変速線を太い実線で、0%の場合の変速線を太い鎖線で、それぞれ描画している。変速比は、CVT9がハードウェア的に実現し得るローギア側の限界L及びハイギア側の限界Hの間の値をとる。
FIG. 5 shows a shift diagram when the ECU 0 controls the
加えて、ECU0は、内燃機関100の始動時、特に冷間始動において、スタータモータ140に制御信号rを入力し、ピニオンギア141をリングギア103に噛合させて内燃機関100のクランキングを行う。
In addition, the ECU 0 inputs the control signal r to the
ECU0は、所定の燃料カット条件が成立したときに、所定の燃料カット条件が成立したときに、気筒1への燃料供給を一時中止する燃料カットを実施する。ECU0は、少なくとも、アクセル開度が0または0に近い閾値以下となり、エンジン回転数が燃料カット許可回転数以上あり、なおかつ前回実施した燃料カットの終了時点から所定時間が経過していることを以て、燃料カット条件が成立したものと判断する。そして、インジェクタ11からの燃料噴射を中断する。 The ECU 0 performs a fuel cut that temporarily stops the fuel supply to the cylinder 1 when the predetermined fuel cut condition is satisfied and when the predetermined fuel cut condition is satisfied. ECU0, at least when the accelerator opening is 0 or below a threshold value close to 0, the engine speed is equal to or higher than the fuel cut permission speed, and a predetermined time has elapsed since the end of the last fuel cut, It is determined that the fuel cut condition is satisfied. Then, fuel injection from the injector 11 is interrupted.
燃料カット条件の成立後、所定の燃料カット終了条件が成立したときには、燃料カットを終了することとし、気筒1への燃料供給を再開する。ECU0は、アクセル開度が閾値を上回った、エンジン回転数が燃料カット復帰回転数まで低下した等のうちの何れかを以て、燃料カット終了条件が成立したものと判断し、中断していたインジェクタ11からの燃料噴射を再開する。 When the predetermined fuel cut end condition is satisfied after the fuel cut condition is satisfied, the fuel cut is ended, and the fuel supply to the cylinder 1 is resumed. The ECU 0 determines that the fuel cut end condition is satisfied, for example, when the accelerator opening exceeds the threshold value, the engine speed decreases to the fuel cut return speed, and the injector 11 that has been interrupted. Restart the fuel injection from.
その上で、本実施形態のECU0は、アクセル開度が0または0に近い閾値以下となり、車両がコースト走行するときに、ISG110を電動機として稼働させ、内燃機関100のクランクシャフト10及び車軸153に回転駆動力を与えるコーストアシストを実行する。このコーストアシストにより、コースト走行中の車両の減速度が小さくなるとともに、エンジン回転数の低下が遅くなって燃料カット期間が延長される。
In addition, the ECU 0 of the present embodiment causes the
しかしながら、車両の現在の状況如何によらず、常に一定のコーストアシストを実行することは効率的ではない。詳述すると、電動機としてのISG110の出力を増大させることによる車両の減速度の低減の度合いは、そのときの車速が高いほど小さくなる。ISG110の出力をΔPだけ増加させたときの車両の減速度の低下量をΔαとおき、車両の重量をM、車速をVとおくと、
Δα≒ΔP/(MV)
なる関係が成立する。換言すれば、コーストアシストの効果は車速に反比例する。しかも、車速が高いときにはエンジン回転数も高いことが多く、エンジン回転数が燃料カット復帰回転数に至るまでの間に依然として猶予がある。従って、車速が高いときにコーストアシストを実行したとしても、ISG110の作動による電力消費に比して燃費やドライバビリティの改善効果が乏しいと考えられる。
However, it is not efficient to always perform a certain coast assist regardless of the current situation of the vehicle. More specifically, the degree of reduction in vehicle deceleration by increasing the output of the
Δα ≒ ΔP / (MV)
This relationship is established. In other words, the effect of the coast assist is inversely proportional to the vehicle speed. Moreover, when the vehicle speed is high, the engine speed is often high, and there is still a grace period until the engine speed reaches the fuel cut return speed. Therefore, even if coast assist is executed when the vehicle speed is high, it is considered that the effect of improving the fuel consumption and drivability is poor compared to the power consumption by the operation of the
また、車両が登坂路上を走行しているときには、そもそも車両の減速度が顕著に大きいため、コーストアシストを実行しても燃料カット期間を延長することが難しく、電力を無駄に消費するだけに終わる。加えて、登坂路上では回生発電による電気エネルギの回収機会に乏しく、コーストアシストを実行しない方が却って燃費性能が高まると予想される。 In addition, when the vehicle is traveling on an uphill road, the deceleration of the vehicle is remarkably large in the first place, so it is difficult to extend the fuel cut period even if coast assist is executed, and the power consumption is merely wasted. . In addition, there are few opportunities for recovering electrical energy by regenerative power generation on the uphill road, and it is expected that the fuel efficiency will be improved if coast assistance is not executed.
逆に、車両が降坂路上を走行しているときには、車軸153及びクランクシャフト10の回転が衰えにくい。従って、コーストアシストを実行せずとも、自然に燃料カット期間が延長される。のみならず、降坂路上でコーストアシストを実行すると、車両が加速するような飛び出し感を搭乗者に与え、ドライバビリティの悪化につながる懸念もある。
Conversely, when the vehicle is traveling on a downhill road, the rotation of the
さらには、CVT9の変速比も、車両の減速度に関与する。CVT9の変速比が未だハイギア寄りであるとき、即ち変速比が比較的小さいときには、車軸153及びクランクシャフト10の回転を制動しようとするエンジンブレーキ作用が相対的に小さくなることから、必ずしもコーストアシストを実行する必要がない。
Furthermore, the transmission ratio of the
そこで、本実施形態のECU0は、コーストアシストを実行するか否か、またコーストアシストを実行する場合のISG110の出力の大きさを、コースト走行時の車両の速度、車両の減速度及びCVT9の変速比に応じて調整する。
Therefore, the ECU 0 of the present embodiment determines whether or not to execute coast assist, and the magnitude of the output of the
図7に、コースト走行中にECU0が実行する処理の手順例を示す。まず、ECU0は、現在の車速に対応したベースアシストレベルを設定する(ステップS1)。ベースアシストレベルは、コースト走行時におけるISG110の電動機としての出力の基本値である。図6に、コースト走行中の車速とベースアシストレベルとの関係を例示する。車速が高位の所定値V1以上である高速度域、即ち図6における時点t1以前の時期においては、ベースアシストレベルを0とする。つまり、ISG110を電動機として動作させず、ISG110から回転駆動力を出力させない。
FIG. 7 shows a procedure example of processing executed by the ECU 0 during coasting. First, the ECU 0 sets a base assist level corresponding to the current vehicle speed (step S1). The base assist level is a basic value of the output of the
車速が所定値V1よりも低い低位の所定値V2以下である低速度域、即ち図6における時点t2以後の時期においては、ベースアシストレベルを所定値に設定し、電動機であるISG110に所定出力の回転駆動力を発生させて、その駆動力を内燃機関100のクランクシャフト10に印加する。
In the low speed range where the vehicle speed is lower than the predetermined value V 2 lower than the predetermined value V 1 , that is, in the period after the time point t 2 in FIG. 6, the base assist level is set to a predetermined value, and the
そして、車速がV2からV1までの範囲内にある領域、即ち図6における時点t1から時点t2までの時期においては、ベースアシストレベルを低車速域に対応した所定値よりも低い値に設定することにより、低速度域と比較して小さい出力の回転駆動力をISG110から内燃機関100のクランクシャフト10に印加する。当該領域におけるISG110の出力は、車速が低下するにつれて増大させる。
In the region where the vehicle speed is in the range from V 2 to V 1 , that is, in the period from time t 1 to time t 2 in FIG. 6, the base assist level is a value lower than a predetermined value corresponding to the low vehicle speed range. By setting to, a rotational driving force having a smaller output than that in the low speed range is applied from the
総じて言えば、コースト走行中、車速が所定値V1未満である場合にISG110によるコーストアシストを実行し、車速が所定値V1以上である場合にはコーストアシストを実行しない。コーストアシストを実行するにあたっては、車速が低い状況におけるISG110の出力を、車速がより高い状況におけるISG110の出力と比べて増大させる。
Generally speaking, during coasting, coast assistance by the
ECU0のメモリには予め、車速とベースアシストレベルとの関係を規定したマップデータまたは関数式が格納されている。ステップS1にて、ECU0は、現在の車速をキーとして当該マップを検索し、または現在の車速を当該関数式に代入して、設定するべきベースアシストレベルを知得する。 In the memory of the ECU 0, map data or a function expression that defines the relationship between the vehicle speed and the base assist level is stored in advance. In step S1, the ECU 0 searches the map using the current vehicle speed as a key, or substitutes the current vehicle speed into the function formula to know the base assist level to be set.
次いで、ECU0は、現在の車両の減速度、若しくは現在車両が所在している路面の勾配に応じて、アシストレベルの制限を設定する(ステップS2)。アシストレベルの制限の態様を列挙すると、例えば、車両の減速度若しくは路面の上り勾配の大ききがある所定値以上である場合に、ISG110の出力レベルであるアシストレベルの上限値を0に設定する。換言すれば、ベースアシストレベル如何によらずコーストアシストを実行しないこととする。
Next, the ECU 0 sets the assist level limit according to the deceleration of the current vehicle or the gradient of the road surface on which the current vehicle is located (step S2). For example, when the limitation level of the assist level is enumerated, the upper limit value of the assist level that is the output level of the
また、車両の減速度がある所定値未満であるか負値(加速度が正、即ち車両が加速している)である、または路面の下り勾配の大ききがある所定値以上である場合に、アシストレベルの上限値を0に設定し、コーストアシストを実行しないようにすることもできる。 In addition, when the vehicle deceleration is less than a predetermined value or a negative value (acceleration is positive, that is, the vehicle is accelerating) or the road surface has a large downward slope, It is also possible to set the upper limit value of the assist level to 0 so that the coast assist is not executed.
車両の減速度若しくは路面の上り勾配が比較的大きい(所定値よりも大きい)領域では、車両の減速度若しくは路面の上り勾配が大きくなるほどアシストレベルの上限値を低く設定するようにしてもよい。つまり、走行抵抗の大きい登坂路または悪路に差し掛かっていると思われるときには、車両の減速度、路面の上り勾配若しくは走行抵抗が大きい状況におけるアシストレベルの上限値を、車両の減速度、路面の上り勾配若しくは走行抵抗がより小さい状況における上限値と比べて低下させる。 In an area where the vehicle deceleration or the road slope is relatively large (greater than a predetermined value), the upper limit value of the assist level may be set lower as the vehicle deceleration or the road slope is larger. In other words, when you think that you are approaching an uphill road or a rough road with a large running resistance, you can set the upper limit of the assist level in the situation where the vehicle deceleration, road uphill slope or running resistance is high, the vehicle deceleration, road surface Reduced compared to the upper limit in situations where the ascending slope or running resistance is smaller.
翻って、車両の減速度が顕著に小さい(所定値よりも小さい)領域では、車両の減速度が小さくなるほどアシストレベルの上限値を低く設定することが考えられる。つまり、走行抵抗の小さい降坂路等を走行していると思われるときには、車両の減速度若しくは走行抵抗が小さい状況におけるアシストレベルの上限値を、車両の減速度若しくは走行抵抗がより大きい状況における上限値と比べて低下させる。 On the other hand, in an area where the deceleration of the vehicle is remarkably small (smaller than a predetermined value), it is conceivable that the upper limit value of the assist level is set lower as the deceleration of the vehicle becomes smaller. In other words, when it is assumed that the vehicle is traveling on a downhill road with a low running resistance, the upper limit value of the assist level in a situation where the vehicle deceleration or running resistance is low is set as the upper limit value in the situation where the vehicle deceleration or running resistance is higher. Reduce compared to the value.
ECU0のメモリには予め、車両の減速度若しくは路面の勾配とアシストレベルの上限値との関係を規定したマップデータまたは関数式が格納されている。ステップS2にて、ECU0は、現在の減速度若しくは勾配をキーとして当該マップを検索し、または現在の減速度若しくは勾配を当該関数式に代入して、設定するべきアシストレベルの上限値を知得する。 In the memory of the ECU 0, map data or a function formula that prescribes the relationship between the deceleration of the vehicle or the road surface gradient and the upper limit value of the assist level is stored. In step S2, the ECU 0 searches the map using the current deceleration or gradient as a key, or substitutes the current deceleration or gradient into the function formula to know the upper limit value of the assist level to be set. .
さらに、ECU0は、現在のCVT9の変速比に応じて、アシストレベルの制限を設定する(ステップS3)。例えば、CVT9の変速比の大ききが所定値以下のハイギアである場合に、ISG110の出力レベルであるアシストレベルの上限値を0に設定し、ベースアシストレベル如何によらずコーストアシストを実行しないこととする。
Further, the ECU 0 sets the assist level limit according to the current gear ratio of the CVT 9 (step S3). For example, when the gear ratio of the
また、CVT9の変速比が小さくなるほど、即ちハイギアであるほどアシストレベルの上限値を低く設定するようにしてもよい。つまり、CVT9の変速比が小さい状況では、コースト走行におけるエンジンブレーキ作用が大きく働くことから、アシストレベルの上限値をCVT9の変速比がより大きい状況における上限値と比べて低下させる。
Further, the upper limit value of the assist level may be set lower as the gear ratio of the
ECU0のメモリには予め、CVT9の変速比とアシストレベルの上限値との関係を規定したマップデータまたは関数式が格納されている。ステップS3にて、ECU0は、現在の変速比をキーとして当該マップを検索し、または現在の変速比を当該関数式に代入して、設定するべきアシストレベルの上限値を知得する。
In the memory of the ECU 0, map data or a function expression that defines the relationship between the transmission ratio of the
しかして、ECU0は、ステップS1にて設定したベースアシストレベル、ステップS2にて設定したアシストレベルの上限値、及びステップS3にて設定したアシストレベルの上限値の中から最小のものを選択することで最終的なアシストレベルを決定し(ステップS4)、電動機としてのISG110の出力を当該アシストレベルまたはこれ以下の大きさに制御する。
Thus, the ECU 0 selects the smallest one from the base assist level set in step S1, the upper limit value of the assist level set in step S2, and the upper limit value of the assist level set in step S3. Then, the final assist level is determined (step S4), and the output of the
本実施形態では、内燃機関100の出力軸10または車軸153に回転駆動力を付与することのできる電動機110を備えた車両を制御する制御装置0において、車両がコースト走行するときに電動機110から内燃機関100の出力軸10または車軸153に回転駆動力を付与するコーストアシストを実行することとし、そのときの電動機110の出力の大きさまたは電動機110から回転駆動力を付与するコーストアシストを実行するか否かを、車両の速度、車両の減速度若しくは路面の勾配、並びに内燃機関100の出力軸10と車軸153との間に介在する変速機9の変速比に応じて変更することとした。
In the present embodiment, in the control device 0 that controls a vehicle including the
本実施形態によれば、車両のコースト走行時のエネルギ効率をより一層向上させ、またドライバビリティの良化を図ることができる。車速に応じて電動機たるISG110の出力を調整することは、コーストアシストの効果即ち車両の減速度の緩和効果に応じてISG110の出力を調整することに等しい。コーストアシストの効果の小さい高車速域では、ISG110の出力を低減し、またはISG110を作動させないようにして電力消費を抑制する。同様に、コーストアシストの効果を期待できない登坂走行中や、コーストアシストの必要性に乏しい降坂走行中及びハイギアードの状況においても、ISG110の出力を低減し、またはISG110を作動させないようにする。結果、発電に費やされる燃料の量が削減されて、低燃費化に貢献し得る。
According to this embodiment, the energy efficiency at the time of coast driving | running | working of a vehicle can be improved further, and the improvement of drivability can be aimed at. Adjusting the output of the
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。上記実施形態では、コースト走行中にコーストアシストを実行するか否か、またコーストアシストのための電動機の出力の大きさを、車両の速度、減速度若しくは路面の勾配、並びに変速機の変速比に基づいて決定していた。だが、コースト走行中にコーストアシストを実行するか否か及び/またはコーストアシストのための電動機の出力の大きさを、車両の車速のみに基づいて決定してもよく、車両の減速度若しくは路面の勾配のみに基づいて決定してもよく、変速機の変速比のみに基づいて決定してもよい。その場合、上述のステップS1の内容に従って設定されるベースアシストレベル、ステップS2の内容に従って設定されるアシストレベルの上限値、またはステップS3の内容に従って設定されるアシストレベルの上限値が、そのまま電動機の出力を規定するアシストレベルとなる。 The present invention is not limited to the embodiment described in detail above. In the above embodiment, whether or not to perform coast assist during coasting, and the magnitude of the output of the motor for coast assist to the vehicle speed, deceleration or road gradient, and the transmission gear ratio. Was determined based on. However, whether or not coast assist is executed during coast driving and / or the output of the motor for coast assist may be determined based only on the vehicle speed. It may be determined based only on the gradient, or may be determined based only on the transmission gear ratio. In that case, the base assist level set in accordance with the contents of step S1 described above, the upper limit value of the assist level set in accordance with the contents of step S2, or the upper limit value of the assist level set in accordance with the contents of step S3 is the same as the motor. Assist level that regulates output.
あるいは、コースト走行中にコーストアシストを実行するか否か及び/またはコーストアシストのための電動機の出力の大きさを、車両の車速、車両の減速度若しくは路面の勾配、変速機の変速比の三要素のうちの二つに基づいて決定しても構わない。その場合、上述のステップS1の内容に従って設定されるベースアシストレベル、ステップS2の内容に従って設定されるアシストレベルの上限値、ステップS3の内容に従って設定されるアシストレベルの上限値の中から二つを選出して用い、その二つのうちより小さな方を最終的なアシストレベルとする。 Alternatively, whether or not coast assist is executed during coasting and / or the output of the motor for coast assist is determined by the vehicle speed, vehicle deceleration or road gradient, and transmission gear ratio. You may decide based on two of the elements. In that case, two of the base assist level set according to the content of step S1 described above, the upper limit value of the assist level set according to the content of step S2, and the upper limit value of the assist level set according to the content of step S3. Select and use, the smaller of the two is the final assist level.
内燃機関に付随する電動機は、内燃機関の出力軸または車軸を回転駆動できるものであればよく、発電機としての機能を必ずしも兼ね備えていなくともよい。 The electric motor that accompanies the internal combustion engine is not limited as long as it can rotate the output shaft or the axle of the internal combustion engine, and does not necessarily have a function as a generator.
また、車両の駆動系に採用される変速機の態様は、ベルト式CVTには限定されない。 Moreover, the aspect of the transmission employed in the drive system of the vehicle is not limited to the belt type CVT.
その他、各部の具体的構成や処理の手順等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。 In addition, the specific configuration of each unit, the processing procedure, and the like can be variously modified without departing from the spirit of the present invention.
本発明は、内燃機関の出力軸または車軸を回転駆動できる電動機が付随する車両のコースト走行時の制御に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to control during coasting of a vehicle accompanied by an electric motor capable of rotating the output shaft or axle of an internal combustion engine.
0…制御装置(ECU)
9…変速機(CVT)
10…内燃機関の出力軸(クランクシャフト)
100…内燃機関
110…発電機兼電動機(ISG)
153…車軸
0 ... Control unit (ECU)
9 ... Transmission (CVT)
10 ... Output shaft (crankshaft) of internal combustion engine
DESCRIPTION OF
153 ... Axle
Claims (3)
車両がコースト走行するときに電動機から内燃機関の出力軸または車軸に回転駆動力を付与することとし、
そのときの電動機の出力の大きさまたは電動機から回転駆動力を付与するか否かを、車両の速度、車両の減速度若しくは路面の勾配、内燃機関の出力軸と車軸との間に介在する変速機の変速比のうちの少なくとも一つに応じて変更する車両の制御装置。 Controlling a vehicle equipped with an electric motor capable of applying a rotational driving force to an output shaft or axle of an internal combustion engine,
When the vehicle travels on the coast, a rotational driving force is applied from the electric motor to the output shaft or axle of the internal combustion engine,
The speed of the motor, whether or not to apply rotational driving force from the motor, the speed of the vehicle, the deceleration of the vehicle or the gradient of the road surface, the speed change interposed between the output shaft and the axle of the internal combustion engine A vehicle control device that changes in accordance with at least one of the gear ratios of the machine.
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