JP2016090167A - 弾着観測装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】弾着観測装置において、より正確な弾着誤差を提供することで、弾着誤差の提供を受けた後の射撃における発砲方向の修正精度を改善し、射撃目標への砲弾の命中率を向上させる。
【解決手段】砲弾の観測値を評価し、マルチパスやシークラッタの影響を受けた観測値を取り除くことで、砲弾運動諸元の精度を向上し、弾着位置の誤差を抑え、弾着誤差の予測精度を向上する。砲弾観測値は、砲弾観測値と砲弾運動諸元の位置の差分や角度ディスクリ成分、S/Nをそれぞれ重み付けすることによって評価する。
【選択図】図1
【解決手段】砲弾の観測値を評価し、マルチパスやシークラッタの影響を受けた観測値を取り除くことで、砲弾運動諸元の精度を向上し、弾着位置の誤差を抑え、弾着誤差の予測精度を向上する。砲弾観測値は、砲弾観測値と砲弾運動諸元の位置の差分や角度ディスクリ成分、S/Nをそれぞれ重み付けすることによって評価する。
【選択図】図1
Description
この発明は、レーダにより射撃目標と砲弾を追尾し、射撃目標位置と弾着位置の2点間の差(以下、弾着誤差と呼ぶ)を求める弾着観測装置に関するものである。
複数のビームを同時に照射可能なレーダ装置を有する射撃指揮装置において、発砲した砲弾に対し照射したビームの受信信号から検出される砲弾の位置、速度等の観測値と、飛しょうモデルより算出される砲弾の予測弾道より弾着位置を算出し、算出した弾着位置と射撃目標位置との差を取ることで、弾着誤差を算出する弾着観測装置が示されている(例えば特許文献1参照)。
従来の弾着観測装置は、以下のような問題があった。
水上目標への射撃においては、ビームの受信信号における砲弾の観測信号(砲弾観測信号)から得られる砲弾の観測値の中に、マルチパスやシークラッタの影響による誤差を含んだ観測値が混入する。その結果、算出する弾着位置の誤差が大きくなり、弾着誤差の予測精度が劣化する。
水上目標への射撃においては、ビームの受信信号における砲弾の観測信号(砲弾観測信号)から得られる砲弾の観測値の中に、マルチパスやシークラッタの影響による誤差を含んだ観測値が混入する。その結果、算出する弾着位置の誤差が大きくなり、弾着誤差の予測精度が劣化する。
また、レーダ反射面の多い目標に対して発砲した砲弾が、レーダ装置からみて目標と重なった場合、砲弾観測値において目標の影響を受けた観測値が混入するようになる。その結果、算出する弾着位置の誤差が大きくなり、弾着誤差の予測精度が劣化する。
また、異なる複数の砲から同一方向に発砲した際に複数の砲弾観測信号が上がる。このとき誤った砲弾観測信号を選択することで、算出する砲弾位置の誤差が大きくなり、弾着誤差の予測精度が劣化する。
また、水上目標への射撃において複数の砲弾を発砲した場合、ある砲弾の砲弾観測値に先着する砲弾がつくる水柱の影響により、当該砲弾観測値に誤差を含んだ観測値が混入する。その結果、算出する弾着位置の誤差が大きくなり、弾着誤差の予測精度が劣化する。
この発明による弾着観測装置は、かかる課題を解決するためになされたものであり、より正確な弾着誤差を提供することで、弾着誤差の提供を受けた後の射撃における発砲方向の修正精度を改善し、射撃目標への砲弾の命中率を向上させることを目的とする。
この発明による弾着観測装置は、レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値について、砲弾を追尾して砲弾追尾位置を算出する砲弾追尾処理部と、上記レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値について、目標を追尾して目標追尾位置を算出する目標追尾処理部と、上記レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値と上記砲弾追尾処理部により得られた砲弾追尾位置を元に、砲弾の観測値を選択する相関処理部と、上記相関処理部により選択された砲弾の観測値がシークラッタ、マルチパス等による誤差を含む無効な観測値であるか有効な観測値であるかを評価する砲弾位置評価部と、上記相関処理部により選択された砲弾の観測値から、上記砲弾位置評価部で無効な観測値であると評価された砲弾観測値を除外した後の砲弾観測値に基づいて、砲弾運動諸元を算出する運動諸元推定部と、上記運動諸元推定部の算出した砲弾運動諸元に基づいて、砲弾の弾着位置を予測する弾着位置予測部と、上記弾着位置予測部の予測した弾着位置と、上記目標追尾処理部の算出した目標追尾位置との差に基づいて、弾着誤差を算出する弾着誤差評価部とを備えたものである。
この発明によれば、弾着位置予測部で算出する予測弾着位置を精度よく求めることができる。
実施の形態1.
図1は、この発明に係る実施の形態1による弾着観測装置の構成を示すブロック図である。図1において、実施の形態1による弾着観測装置1は、アンテナから構成されるレーダ送受信機101と、レーダ信号処理部102と、砲弾追尾処理部103と、相関処理部104と、目標追尾処理部105と、運動諸元推定部108と、砲弾位置評価部109と、弾着位置予測部110と、弾着誤差評価部111と、弾着誤差表示部112を備えて構成される。レーダ送受信機101はレーダ信号処理部102に接続される。弾着観測装置1は、砲106と砲初速測定装置107に接続される。レーダ信号処理部102は砲弾追尾処理部103と相関処理部104と目標追尾処理部105に接続される。また、レーダ送受信機101は砲弾追尾処理部103と目標追尾処理部105に接続される。砲弾追尾処理部103は相関処理部104に接続される。
相関処理部104は運動諸元推定部108と砲弾位置評価部109に接続される。運動諸元推定部108は砲弾位置評価部109と弾着位置予測部110に接続される。弾着位置予測部110と目標追尾処理部105は弾着誤差評価部111に接続される。弾着誤差評価部111は弾着誤差表示部112に接続される。砲106と砲初速測定装置107は弾着観測装置1の運動諸元推定部108に接続される。
次に、実施の形態1の弾着観測装置1における各構成の動作について説明する。
弾着観測装置1は、砲106や砲初速測定装置107から砲弾の弾道モデルに与える初期値を得て、弾着位置を算出する処理を行う。
弾着観測装置1は、砲106や砲初速測定装置107から砲弾の弾道モデルに与える初期値を得て、弾着位置を算出する処理を行う。
レーダ送受信機101は、砲弾追尾処理部103から砲弾を追尾するためのビーム制御信号を受け、目標追尾処理部105から目標を追尾するためのビーム制御信号を受けて、砲弾と目標にそれぞれビームの指向方向を向け、砲弾と目標にビームを照射する。レーダ送受信機101は、照射したビームの反射により、砲弾と目標の観測信号を受信し、受信した観測信号をレーダ信号処理部102に出力する。
レーダ信号処理部102は、レーダ送受信機101の受信した目標および砲弾を含む観測信号を観測値に変換し、砲弾追尾処理部103、相関処理部104、目標処理部105にそれぞれ出力する。
砲弾追尾処理部103は、レーダ信号処理部102から受けた目標および砲弾を含む観測値を元に砲弾の追尾処理を行い、砲弾を追尾するためのビーム制御信号、砲弾追尾位置を算出し、それぞれレーダ送受信機101、相関処理部104に出力する。
相関処理部104は、レーダ信号処理部102から受けた目標および砲弾を含む観測値と、砲弾追尾処理部103からの砲弾追尾位置を元に、砲弾の観測値(以下砲弾観測値)を選択し、運動諸元推定部108および砲弾位置評価部109に出力する。
目標追尾処理部105は、レーダ信号処理部102から受けた目標および砲弾を含む観測値と目標を追尾するためのビーム制御信号を元に目標の追尾処理を行い、目標追尾位置を算出し、それぞれレーダ送受信機101、砲弾位置評価部109、弾着誤差評価部111に出力する。
砲106は、発砲時に発砲角を含む発砲諸元を運動諸元推定部108に出力する。
砲初速測定装置107は、発砲時に砲弾の発射速度(以下、砲初速という)を測定し、運動諸元推定部108に出力する。
運動諸元推定部108は、既知の砲弾飛しょう経路(以下、射表と呼ぶ)を利用したフィッティング予測処理、砲弾の空力特性を考慮したモデル(以下、弾道モデル)を組み込んだカルマンフィルタ等を利用し、発砲諸元、砲初速、および相関処理部104からの砲弾観測値を元にして、砲弾の位置(緯度、経度、高度)、砲弾の速度、砲弾の飛翔軌跡等の砲弾運動諸元を算出する。運動諸元推定部108は、弾着位置予測部110、弾着誤差評価部111、弾着誤差表示部112等の後段処理の実行頻度に応じて算出した砲弾運動諸元を出力する。このとき運動諸元推定部108は、砲弾観測値受信毎に処理を実行し、砲弾運動諸元を砲弾位置評価部109および弾着位置予測部110に出力する。また、運動諸元推定部108は、砲弾観測値受信がない場合は弾道モデルに基づく位置予測により砲弾の予想位置を追尾するメモリ追尾によって砲弾運動諸元を算出し、出力する。
運動諸元推定部108において、砲弾運動諸元を算出する弾道モデルを組み込んだカルマンフィルタ等の初期条件は、砲106より入力された発砲諸元や、砲初速測定装置107より入力された砲初速を使用する。
砲弾位置評価部109は、シークラッタやマルチパスの影響により誤差を含んだと考えられる砲弾観測値、レーダ反射面の多い目標の観測信号と砲弾観測信号が重なった砲弾観測値、異なる砲から同一方向に発砲した砲弾観測値が無効であると評価し、無効と評価した砲弾観測値を運動諸元推定部108に出力する。運動諸元推定部108は、砲弾運動諸元を算出するための砲弾観測値の中から、無効とされた砲弾観測値を除外する。また、運動諸元推定部108は、砲弾観測値が有効であるとされた場合は、有効な砲弾観測値を元にして砲弾運動諸元を算出し、砲弾運動諸元を出力する。
砲弾位置評価部109は、シークラッタやマルチパスの影響により誤差を含んだと考えられる砲弾観測値について、その砲弾観測値と砲弾運動諸元の位置の差分や角度ディスクリ成分、S/Nをそれぞれ重み付けすることによって、有効であるか無効であるかの評価を行なう。
砲弾位置評価部109は、レーダ反射面の多い目標の観測信号と砲弾観測信号が重なったと考えられる砲弾観測値について、レーダ反射面積、目標位置と砲弾位置をそれぞれ重み付けすることによって、有効であるか無効であるかの評価を行なう。
砲弾位置評価部109は、異なる砲から同一方向に発砲した砲弾と考えられる砲弾観測値について、その砲弾観測値と砲弾運動諸元の位置の差分や角度ディスクリ成分をそれぞれ重み付けすることによって、有効であるか無効であるかの評価を行なう。
上記説明において、運動諸元推定部108および砲弾位置評価部109において砲弾観測値を逐次処理する構成について記載した。例えば砲弾位置評価部109に砲弾観測値を一定数蓄積し、評価した後、運動諸元推定部108に出力する。この場合、砲弾観測値の蓄積、評価はバッチ処理となり、砲弾運動諸元の精度を向上することができる。
弾着位置予測部110は、運動諸元推定部108の出力する砲弾運動諸元から、高度情報を元に予測弾着時刻および予測弾着位置を算出し、算出した予測弾着時刻および予測弾着位置を、砲弾運動諸元の入力となった砲弾観測値数とともに弾着誤差評価部111に出力する。
弾着誤差評価部111は、弾着位置予測部110の予測した弾着位置と、目標追尾処理部105の出力する目標追尾位置との差に基づいて弾着誤差を算出する。その際に、弾着誤差評価部111は、例えば砲弾運動諸元の入力となった砲弾観測値数を元に、弾着誤差信頼度を弾着誤差表示部112に出力する。
以上説明した通り、実施の形態1の弾着観測装置1は、レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値について、砲弾を追尾して砲弾追尾位置を算出する砲弾追尾処理部と、上記レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値について、目標を追尾して目標追尾位置を算出する目標追尾処理部と、上記レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値と上記砲弾追尾処理部により得られた砲弾追尾位置を元に、砲弾の観測値を選択する相関処理部と、上記相関処理部により選択された砲弾の観測値がシークラッタ、マルチパス等による誤差を含む無効な観測値であるか有効な観測値であるかを評価する砲弾位置評価部と、上記相関処理部により選択された砲弾の観測値から、上記砲弾位置評価部で無効な観測値であると評価された砲弾観測値を除外した後の砲弾観測値に基づいて、砲弾運動諸元を算出する運動諸元推定部と、上記運動諸元推定部の算出した砲弾運動諸元に基づいて、砲弾の弾着位置を予測する弾着位置予測部と、上記弾着位置予測部の予測した弾着位置と、上記目標追尾処理部の算出した目標追尾位置との差に基づいて、弾着誤差を算出する弾着誤差評価部とを備えたものである。
これにより、弾着位置予測部で算出する予測弾着時刻および予測弾着位置を精度よく求めることができる。
実施の形態2.
図2はこの発明に係る実施の形態2による弾着観測装置の構成を示すブロック図である。図において、実施の形態2の弾着観測装置2は、レーダ送受信機201と、レーダ信号処理部202と、砲弾信号処理部203と、相関処理部204と、目標追尾処理部205と、初期値推定を行う運動諸元推定部208と、弾位置評価部209と、弾着位置予測部210と、弾着誤差評価部211と、弾着誤差表示部212を備えて構成される。レーダ送受信機201はレーダ信号処理部202に接続される。レーダ信号処理部202は砲弾追尾処理部203と相関処理部204と目標追尾処理部205に接続される。また、レーダ送受信機201は砲弾追尾処理部203と目標追尾処理部205に接続される。砲弾追尾処理部203は相関処理部204に接続される。
図2はこの発明に係る実施の形態2による弾着観測装置の構成を示すブロック図である。図において、実施の形態2の弾着観測装置2は、レーダ送受信機201と、レーダ信号処理部202と、砲弾信号処理部203と、相関処理部204と、目標追尾処理部205と、初期値推定を行う運動諸元推定部208と、弾位置評価部209と、弾着位置予測部210と、弾着誤差評価部211と、弾着誤差表示部212を備えて構成される。レーダ送受信機201はレーダ信号処理部202に接続される。レーダ信号処理部202は砲弾追尾処理部203と相関処理部204と目標追尾処理部205に接続される。また、レーダ送受信機201は砲弾追尾処理部203と目標追尾処理部205に接続される。砲弾追尾処理部203は相関処理部204に接続される。
相関処理部204は運動諸元推定部208と砲弾位置評価部209に接続される。運動諸元推定部208は弾着位置予測部210に接続される。弾着位置予測部210は砲弾誤差評価部211に接続される。砲弾誤差評価部211は弾着誤差表示部212に接続される。
ここで、レーダ送受信機201はレーダ送受信機101、レーダ信号処理部202はレーダ信号処理部102、砲弾信号処理部203は砲弾信号処理部103、相関処理部204は相関処理部104、目標追尾処理部205は目標追尾処理部105、運動諸元推定部208は運動諸元推定部108、弾位置評価部209は弾位置評価部109、弾着位置予測部210は弾着位置予測部110、弾着誤差評価部211は弾着誤差評価部111、弾着誤差表示部212は弾着誤差表示部112に相当し、図1の弾着観測装置1と同様に動作する。
実施の形態2の弾着観測装置2における各構成の動作について説明する。実施の形態2の弾着観測装置は、発砲諸元や砲初速が得られない場合に、砲弾観測諸元の初期データを使用する構成である。以下、図1から変更のあった機能ブロックのみ説明する。
運動諸元推定部208は、射表を利用したフィッティング予測処理、弾道モデルを組み込んだカルマンフィルタ等を利用して、相関処理部204からの砲弾観測値を元に砲弾運動諸元を算出し、弾着位置予測部210に出力する。ここで、砲弾運動諸元を算出する弾道モデルを組み込んだカルマンフィルタ等の初期条件には、砲弾観測値の初期データを用いる。
実施の形態2による弾着観測装置2は以上のように構成されるので、砲106の出力する発砲諸元、および砲初速測定装置107の出力する砲初速が得られない場合に、砲弾観測諸元の初期データを使用して、弾着位置予測部で算出する予測弾着位置を精度よく求めることができる。
101 レーダ送受信機、102 レーダ信号処理部、103 砲弾追尾処理部、104 相関処理部、105 目標追尾処理部、106 砲、107 砲初速測定装置、108 運動諸元推定部、109 砲弾位置評価部、110 弾着位置予測部、111 弾着誤差評価部、112 弾着誤差表示部、201 レーダ送受信機、202 レーダ信号処理部、203 砲弾追尾処理部、204 相関処理部、205 目標追尾処理部、208 運動諸元推定部、209 砲弾位置評価部、210 弾着位置予測部、211 弾着誤差評価部、212 弾着誤差表示部。
Claims (3)
- レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値について、砲弾を追尾して砲弾追尾位置を算出する砲弾追尾処理部と、
上記レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値について、目標を追尾して目標追尾位置を算出する目標追尾処理部と、
上記レーダ信号処理部による目標と砲弾を含む観測値と上記砲弾追尾処理部により得られた砲弾追尾位置を元に、砲弾の観測値を選択する相関処理部と、
上記相関処理部により選択された砲弾の観測値がシークラッタ、マルチパス等による誤差を含む無効な観測値であるか有効な観測値であるかを評価する砲弾位置評価部と、
上記相関処理部により選択された砲弾の観測値から、上記砲弾位置評価部で無効な観測値であると評価された砲弾観測値を除外した後の砲弾観測値に基づいて、砲弾運動諸元を算出する運動諸元推定部と、
上記運動諸元推定部の算出した砲弾運動諸元に基づいて、砲弾の弾着位置を予測する弾着位置予測部と、
上記弾着位置予測部の予測した弾着位置と、上記目標追尾処理部の算出した目標追尾位置との差に基づいて、弾着誤差を算出する弾着誤差評価部と、
を備えた弾着観測装置。 - 上記砲弾位置評価部は、レーダ反射面の多い目標に対して発砲した砲弾が、目標と重なった場合、砲弾観測値が目標の影響を受けて誤差を含む無効な観測値であるか有効な観測値であるかを評価する請求項1記載の弾着観測装置。
- 上記砲弾位置評価部は、異なる複数の砲から同一方向に発砲した際に、複数の砲弾観測値が目標の影響を受けて誤差を含む無効な観測値であるか有効な観測値であるかを評価する請求項1記載の弾着観測装置
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014226605A JP2016090167A (ja) | 2014-11-07 | 2014-11-07 | 弾着観測装置 |
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Family Applications (1)
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JP (1) | JP2016090167A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114981619A (zh) * | 2020-01-29 | 2022-08-30 | 舍弗勒技术股份两合公司 | 离合器致动器、用于检测旋转部件的角度位置的检测系统及方法 |
KR20220121473A (ko) * | 2021-02-25 | 2022-09-01 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 탄착군 확률 모델 기반 대공표적 실시간 명중평가 방법 및 장치 |
-
2014
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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