JP2016085398A - 地図画像表示システム、地図画像表示方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】表示される地図画像に死角を生じさせることを防止した地図画像表示システム、地図画像表示方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】地図の上方に位置する仮想視点から地図を斜め下方に視認した場合に視認される地図の領域を表示対象領域５１に設定し、表示対象領域５１の地図画像を液晶ディスプレイ１５に表示する一方で、表示対象領域５１に勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内交差点等の案内対象地点が含まれる場合に、仮想視点Ｘを移動させるように構成する。【選択図】図６

Description

本発明は、地図画像を表示する地図画像表示システム、地図画像表示方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得し、現在位置周辺の地図画像等を液晶モニタに表示することが可能な装置である。また、かかるナビゲーション装置では、現在位置周辺の地図画像として具体的には、背景（海、川、平地、森、山等）や道路形状等を描画する。更に、地図画像には、渋滞情報、案内経路、施設を示すＰＯＩマーク等を描画することも行われている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

更に、近年のナビゲーション装置等では、特開平１０−２８８９４３号公報のようにユーザの地図画像の視認性を向上させる為に、ディスプレイに表示する地図画像を、地図の上方に位置する仮想視点から地図を斜め下方に視認した場合に視認されるように表示することも行われている。

特開平１０−２８８９４３号公報（第５−６頁、図３）

しかしながら、上記特許文献１のように地図画像を表示すると、地形によっては地図画像に死角が生じてしまう問題があった。例えば、図１１に示す地形を車両１０１が走行する場合において、地図の上方に位置する仮想視点Ｘから地図を斜め下方に視認した地図の地図画像を表示することとすると、下りの勾配によって仮想視点Ｘからは視認できない死角１０２が生じることとなる。その結果、ディスプレイに表示される地図画像には死角１０２の領域が表示されないこととなり、地図画像中の道路が分断されたり、交差点や施設等のユーザにとって案内必要な地点が表示されない問題が生じる。

特に、死角１０２にユーザが右左折する必要がある交差点や目的地等が含まれている場合には、その問題が大きくなる。例えば、ユーザが右左折する交差点の特定が遅れた結果、交差点で右左折できずに走行予定経路から外れてしまったり、目的地の特定が遅れた結果、目的地を通り過ぎる事象が生じる虞がある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、仮想視点を移動させることによって表示される地図画像に死角を生じさせることを防止した地図画像表示システム、地図画像表示方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る地図画像表示システムは、地図の上方に位置する仮想視点から前記地図を斜め下方に視認した場合に視認される前記地図の領域を表示対象領域に設定する表示対象領域設定手段と、前記表示対象領域の地図画像を表示装置に表示する画像表示手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定する死角判定手段と、前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、前記仮想視点を移動させる仮想視点移動手段と、を有することを特徴とする。

また、本発明に係る地図画像表示方法は、表示対象領域設定手段が、地図の上方に位置する仮想視点から前記地図を斜め下方に視認した場合に視認される前記地図の領域を表示対象領域に設定するステップと、画像表示手段が、前記表示対象領域の地図画像を表示装置に表示するステップと、地図情報取得手段が、地図情報を取得するステップと、死角判定手段が、前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定するステップと、仮想視点移動手段が、前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、前記仮想視点を移動させるステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、地図の上方に位置する仮想視点から前記地図を斜め下方に視認した場合に視認される前記地図の領域を表示対象領域に設定する表示対象領域設定手段と、前記表示対象領域の地図画像を表示装置に表示する画像表示手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定する死角判定手段と、前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、前記仮想視点を移動させる仮想視点移動手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る地図画像表示システム、地図画像表示方法及びコンピュータプログラムによれば、地図の上方に位置する仮想視点から地図を斜め下方に視認した場合に視認される地図の地図画像を表示する場合において、仮想視点を移動させることによって表示される地図画像に死角を生じさせることを防止できる。その結果、地図画像中の道路が分断されたり、交差点や施設等のユーザにとって案内必要な地点が表示されない等の問題を解消することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る地図画像表示処理プログラムのフローチャートである。 表示対象として特定される地図画像の表示対象領域の一例を示した図である。 勾配のある地形において表示対象として特定される地図画像の表示対象領域の一例を示した図である。 液晶ディスプレイに表示される走行案内画面の一例を示した図である。 仮想視点の移動態様について示した図である。 本実施形態に係る仮想視点移動判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 死角によって案内経路の経路画像が分断される例を示した図である。 本実施形態に係る死角有無判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 勾配に起因する死角があるか否かの判定方法を説明した図である。 従来技術の問題点について説明した図である。

以下、本発明に係る地図画像表示システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内や地図表示に必要な各種情報が記憶された記憶媒体である。具体的には、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、施設等の地点に関する地点データ３４、地図を表示するための地図表示データ３５、地形を特定する為の地形データ３６、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、地形データ３６は、ナビゲーション装置１により表示対象となる地図の地形を特定する為のデータであり、地図上の各地点について緯度経度とともに平均海面からの高さである標高について記憶されている。尚、地形データ３６としては特にノードの標高を記憶する構成としても良い。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地形データ３６によって特定された地形や地図表示データ３５に基づいて、液晶ディスプレイ１５に表示対象となる地図画像を生成し、表示する地図画像に死角が生じるか否かについても判定する。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の地図画像表示処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、表示対象領域設定手段は、地図の上方に位置する仮想視点から地図を斜め下方に視認した場合に視認される地図の領域を表示対象領域に設定する。画像表示手段は、表示対象領域の地図画像を液晶ディスプレイ１５に表示する。地図情報取得手段は、地図情報を取得する。死角判定手段は、地図情報取得手段により取得された地図情報に基づいて、表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定する。仮想視点移動手段は、死角判定手段によって死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、仮想視点を移動させる。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路網を含む地図画像、ＰＯＩアイコン、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する地図画像表示処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る地図画像表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、地図画像表示処理プログラムは車両のＡＣＣ電源がオンされた後に実行され、地図画像を液晶ディスプレイ１５に表示するプログラムである。尚、以下の図２、図７、図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、地図画像表示処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、地図画像の表示対象領域を設定する。ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、地図の上方に位置する仮想視点Ｘから斜め下方に地図を視認した場合に視認される地図の領域を表示対象領域５１に設定し、後述のように鳥瞰図形式で地図画像５２を表示する（図５）。従って、地図の表示対象領域５１は図３に示すように略台形形状のエリアとなる。図３は前記Ｓ１で特定される地図画像の表示対象領域５１の一例を示した図である。尚、図３に示す例では車両５３の現在位置を基準位置として地図画像を表示する際の表示対象領域５１を示しているが、車両の現在位置以外の地図上の任意の地点を基準位置としても良い。例えば、地図画面上でユーザが地図のスクロール操作等をした場合には、基準位置としてユーザの操作に基づく任意の地点が設定される。

また、ＣＰＵ４１は地形データ３６についても参照して表示対象領域５１を特定する。即ち、勾配がある地形では、勾配に起因する死角についても考慮する。従って、図４に示すように表示対象領域５１に仮想視点Ｘから視認できない死角５４が生じ、表示対象領域５１が分断されたり、歪な形状となる場合もある。例えば、図４に示す例では仮想視点Ｘの視線方向にある下り勾配によって車両５３の進行方向前方に死角５４が生じ、地図の表示対象領域５１は死角５４を境界にして手前側と奥側に分断された２つの略台形形状のエリアとなる。その結果、液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２についても死角５４に該当するエリアは表示されないので、道路が分断されたり、死角５４内にある交差点や施設等のユーザにとって案内必要な地点が表示されない問題が生じる。尚、死角５４の詳細については後述する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で特定された表示対象領域５１に該当する地図データを地図情報ＤＢ３１から読み出す。尚、読み出される地図データは、リンクデータ３２や地点データ３４の他、背景（海、川、平地、森、山等）や道路形状、施設等を描画する為のデータについても含む。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で読み出した地図データに基づいて、鳥瞰図形式の地図画像５２を液晶ディスプレイ１５に描画する。更に、自車の現在位置を示す自車位置マーク５６、ＰＯＩアイコン５８、地点名称等についても地図画像５２重畳して液晶ディスプレイ１５に描画する。その結果、車両の走行を案内する為の走行案内画面５５が液晶ディスプレイ１５に表示される。

以下に、図５を用いて液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５５について説明する。図５は車両のＡＣＣ電源がＯＮされた後に液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５５の一例を示した図である。図５に示すように、液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５５には、車両の現在位置周辺の地図画像５２と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク５６と、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路（案内経路が設定されている場合にのみ表示される）の形状を示す経路画像５７と、施設（駐車場、ガソリンスタンド、レストラン、コンビニエンスストア等）の位置やジャンルを示すＰＯＩアイコン５８と、道路の渋滞度を示す画像（矢印等）である渋滞画像５９とが鳥瞰図の形式で表示される。尚、地図画像５２には、背景（海、川、平地、森、山等）や道路形状が描画される。また、特に車両の現在位置周辺の地図画像を走行案内画面５５で表示する場合には、車両の現在位置（即ち仮想視点Ｘの位置や視線方向）が変位すると、それに伴って地図画像５２の表示対象領域５１が変化し、走行案内画面５５に表示された地図画像５２がスクロール表示する。そして、ユーザは液晶ディスプレイ１５に表示された走行案内画面５５を参照することによって、車両の現在位置や現在の車両周辺の施設情報や道路形状（案内経路が設定されている場合には案内経路を含む）等を把握することが可能となる。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、後述の仮想視点移動判定処理（図７）を実行する。尚、仮想視点移動判定処理は、液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、特に勾配に起因する死角が生じている場合において、該死角を消失させる為に仮想視点Ｘを移動させる必要があるか否かを判定する処理である。

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４の仮想視点移動判定処理において仮想視点Ｘを移動させる必要があると判定されたか否かを判定する。

そして、前記Ｓ４の仮想視点移動判定処理において仮想視点Ｘを移動させる必要があると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、前記Ｓ４の仮想視点移動判定処理において仮想視点Ｘを移動させる必要がないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、仮想視点Ｘを現在の位置（標準位置）から上方に移動させる。具体的には、勾配に起因する死角が生じなくなる位置よりも上方へと移動させる。その結果、図６に示すように仮想視点Ｘの移動に伴って表示対象領域５１も変更され、表示対象領域５１にあった死角５４が消失する。従って、死角５４によって道路が分断されることがなく、交差点や施設等のユーザにとって案内必要な地点が表示されない問題も解消できる。尚、前記Ｓ６で位置が移動された仮想視点Ｘは、移動前の位置（標準位置）に戻しても勾配に起因する死角が生じないと判定された時点で、移動前の位置に戻すように構成するのが望ましい。

一方、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、仮想視点Ｘの位置を移動させることなく前記Ｓ３で表示された走行案内画面５５を継続して表示する。

次に、前記Ｓ４において実行される仮想位置移動判定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は仮想位置移動判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、後述の死角有無判定処理（図９）を実行する。尚、死角有無判定処理は、液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、特に勾配に起因する死角が生じているか否かを判定する処理である。

続いて、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１の死角有無判定処理において勾配に起因する死角が生じていると判定されたか否かを判定する。

そして、前記Ｓ１１の死角有無判定処理において勾配に起因する死角が生じていると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、前記Ｓ１１の死角有無判定処理において勾配に起因する死角が生じていないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。尚、Ｓ１７では液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、特に勾配に起因する死角が生じていないので、仮想視点Ｘを移動させる必要はないと最終的に判定する。

一方、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で存在すると判定された勾配に起因する死角に、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）が含まれているか否か判定する。具体的に前記Ｓ１３でＣＰＵ４１は、先ず死角となる領域を、仮想視点Ｘの現在の位置及び視線方向と、地図情報ＤＢ３１から読み出した地形データ３６に基づいて特定する。その後、ナビゲーション装置１で現在設定されている案内経路をメモリ等から読み出し、案内経路の少なくとも一部が特定された死角に含まれるか否かを判定する。例えば図４に示すように下り勾配によって死角５４が生じている場合には、死角５４に特定されるエリア内に案内経路の少なくとも一部が含まれるか否かが判定される。

そして、勾配に起因する死角にナビゲーション装置１で設定されている案内経路が含まれていると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、勾配に起因する死角にナビゲーション装置１で設定されている案内経路が含まれていないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。尚、死角に案内経路が含まれていない場合には、液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、勾配に起因する死角が生じていたとしても、死角に車両が今後走行する経路は含まれないので車両の走行には大きく影響しないと推定できる。従って、Ｓ１７でＣＰＵ４１は仮想視点Ｘを移動させる必要はないと最終的に判定する。

一方、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で存在すると判定された勾配に起因する死角に、案内対象地点が含まれているか否か判定する。ここで、案内対象地点とはナビゲーション装置１においてユーザに案内する対象となる地点であり、例えば、車両が右左折する案内交差点、目的地、特定ジャンルの施設（ガソリンスタンド、コンビニ、駐車場）などが該当する。以下では特に案内対象地点を案内交差点とした例について説明する。

具体的に前記Ｓ１４でＣＰＵ４１は、先ず死角となる領域を、仮想視点Ｘの現在の位置及び視線方向と、地図情報ＤＢ３１から読み出した地形データ３６に基づいて特定する。その後、ナビゲーション装置１で現在設定されている案内経路をメモリ等から読み出し、案内経路の案内交差点の少なくとも一つが特定された死角に含まれるか否かを判定する。例えば図４に示すように下り勾配によって死角５４が生じている場合には、死角５４に特定されるエリア内に少なくとも一の案内交差点が含まれるか否かが判定される。

そして、勾配に起因する死角に案内対象地点が含まれていると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、勾配に起因する死角に案内対象地点が含まれていないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。

Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、勾配に起因する死角が生じており、且つ死角が車両の走行に大きく影響すると推定する。従って、Ｓ１５でＣＰＵ４１は死角を消失させる為に仮想視点Ｘを移動させる必要があると最終的に判定する。その後、Ｓ５へと移行する。

一方、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で存在すると判定された勾配に起因する死角によって案内経路が所定距離以上分断されているか否か判定する。ここで、図８に示すように案内経路６１が勾配に起因する死角５４に含まれると、地図画像５２に重畳して表示される案内経路を示す経路画像５７は、分断されて表示されることとなる。そこで、前記Ｓ１６でＣＰＵ４１は、分断された案内経路を示す経路画像５７の端部間の距離Ｄが所定距離（例えば画面上で１ｃｍ）以上か否かを判定する。尚、端部間の距離Ｄは画面上の距離としても良いし、実際の距離としても良い。

そして、勾配に起因する死角によって案内経路が所定距離以上分断されていると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、勾配に起因する死角が生じており、且つ死角が車両の走行に大きく影響すると推定する。従って、Ｓ１５でＣＰＵ４１は死角を消失させる為に仮想視点Ｘを移動させる必要があると最終的に判定する。

それに対して、勾配に起因する死角によって案内経路が所定距離以上分断されていないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。尚、勾配に起因する死角に案内経路が含まれていたとしても、案内対象となる地点が死角に存在せず案内経路も死角によって大きく分断されていない場合には、車両の走行に大きく影響しないと推定できる。従って、Ｓ１７でＣＰＵ４１は仮想視点Ｘを移動させる必要はないと最終的に判定する。その後、Ｓ５へと移行する。

次に、前記Ｓ１１において実行される死角有無判定処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は死角有無判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、仮想視点Ｘの画角内に勾配変化点を含むか否か判定する。ここで、仮想視点Ｘの画角は現在の仮想視点Ｘの位置や視線方向、更に仮想視点Ｘに関するナビゲーション装置１の各種設計値に基づいて決定される。一方、勾配変化点は地図情報ＤＢ３１から読み出した地形データ３６に基づいて特定され、地面の勾配角度が変化する点とする。特に本実施形態では、図１０に示すように仮想視点Ｘの視線方向に対して勾配角度が負の方向に変化する点Ｐを勾配変化点として特定する。尚、勾配変化点は地面の勾配角度が所定角度（例えば５度）以上変化する点としても良い。

そして、仮想視点Ｘの画角内に勾配変化点を含むと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、仮想視点Ｘの画角内に死角を形成する虞のある勾配が存在すると認定し、Ｓ２２へと移行する。それに対して、仮想視点Ｘの画角内に勾配変化点を含まないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。そして、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、仮想視点Ｘの画角内に死角を形成する虞のある勾配は存在せず、従って液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、勾配に起因する死角は生じていないと判定する。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、先ず、図１０に示すように前記Ｓ２１で画角内に含まれると判定された勾配変化点Ｐを形成する勾配の水平面に対する角度である第１角度αを取得する。続いて、仮想視点Ｘと勾配変化点Ｐを通過する直線の水平面に対する角度である第２角度βを取得する。そして、第１角度αが第２角度β以上であるか否か判定する。

そして、第１角度αが第２角度β以上であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、第１角度αが第２角度β未満であると判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。

Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、特に勾配に起因する死角が生じていると判定する。その後、Ｓ１２へと移行する。

一方、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、仮想視点Ｘの画角内に勾配は存在するものの液晶ディスプレイ１５に表示される地図画像５２に、特に勾配に起因する死角は生じていないと判定する。その後、Ｓ１２へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による地図画像表示方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、地図の上方に位置する仮想視点から地図を斜め下方に視認した場合に視認される地図の領域を表示対象領域５１に設定し（Ｓ１）、表示対象領域５１の地図画像を液晶ディスプレイ１５に表示する一方で（Ｓ３）、表示対象領域５１に勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内交差点等の案内対象地点が含まれる場合に、仮想視点Ｘを移動させる（Ｓ６）ので、仮想視点を移動させることによって表示される地図画像に死角を生じさせることを防止できる。その結果、地図画像中の道路が分断されたり、交差点や施設等のユーザにとって案内必要な地点が表示されない等の問題を解消することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、勾配に起因する死角に案内交差点が含まれると判定された場合に仮想視点Ｘを上方に移動させる構成としているが、案内交差点以外のナビゲーション装置１によって案内対象となる地点が含まれると判定された場合に仮想視点Ｘを移動させる構成としても良い。例えば、目的地、ＰＯＩとして地図画像上に表示される特定ジャンルの施設（ガソリンスタンド、コンビニ、駐車場）、交差点などが該当する。

また、本実施形態では仮想視点Ｘを上方に移動させることによって死角を消失させる構成としているが、死角が消失できるのであれば仮想視点Ｘを上方以外の方向に移動させる構成としても良い。

また、死角を消失させる為に仮想視点Ｘを移動させる必要があるか否かを判定する仮想視点移動判定処理（図７）において、仮想視点Ｘを移動させる必要があると判定されるための条件を規定したＳ１２〜Ｓ１４、Ｓ１６の判定処理は全て実行する必要はない。例えば、Ｓ１６を省略しても良い。また、Ｓ１２〜Ｓ１４、Ｓ１６以外の新たな条件を規定しても良い。例えば、死角の広さが所定サイズ以上の場合に仮想視点Ｘを移動させる必要があると判定しても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、地図画像を表示する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した地図画像表示処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の現在位置を基準位置とした地図画像を表示することもできる。

また、本発明に係る地図画像表示システムを具体化した実施例について上記に説明したが、地図画像表示システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
地図の上方に位置する仮想視点から前記地図を斜め下方に視認した場合に視認される前記地図の領域を表示対象領域に設定する表示対象領域設定手段と、前記表示対象領域の地図画像を表示装置に表示する画像表示手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定する死角判定手段と、前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、前記仮想視点を移動させる仮想視点移動手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する地図画像表示システムによれば、地図の上方に位置する仮想視点から地図を斜め下方に視認した場合に視認される地図の地図画像を表示する場合において、仮想視点を移動させることによって表示される地図画像に死角を生じさせることを防止できる。その結果、地図画像中の道路が分断されたり、交差点や施設等のユーザにとって案内必要な地点が表示されない等の問題を解消することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記仮想視点移動手段は、前記仮想視点を前記表示対象領域において前記死角が生じなくなる位置よりも上方に移動させることを特徴とする。
上記構成を有する地図画像表示システムによれば、仮想視点を上方に移動させることによって、表示される地図画像に勾配による死角が生じていたとしても、死角を消失させることが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
目的地までの案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記画像表示手段は、前記地図画像に重畳して前記案内経路を表示し、前記仮想視点移動手段は、前記死角に前記案内経路が含まれている場合に、前記仮想視点を移動させることを特徴とする。
上記構成を有する地図画像表示システムによれば、表示される地図画像に勾配による死角が生じている場合であって、且つ該死角がユーザに大きく影響する場合に仮想視点を移動させるので、処理負担を必要以上に増加させることなく、ユーザによる目的地までの移動を適切に行わせることが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記案内対象となる地点は、前記案内経路に含まれる案内交差点であることを特徴とする。
上記構成を有する地図画像表示システムによれば、表示される地図画像に勾配による死角が生じている場合であって、且つ該死角がユーザに大きく影響する場合に仮想視点を移動させるので、処理負担を必要以上に増加させることなく、ユーザによる目的地までの移動を適切に行わせることが可能となる。特に、ユーザが右左折する交差点の特定が遅れることによって、交差点で右左折できずに案内経路から外れてしまうことを防止できる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記仮想視点移動手段は、前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていないと判定された場合であっても、前記地図画像に重畳して表示された前記案内経路が前記死角によって分断され、且つ分断された端部間の距離が所定距離以上である場合に、前記仮想視点を移動させることを特徴とする。
上記構成を有する地図画像表示システムによれば、表示される地図画像に勾配による死角が生じている場合であって、且つ該死角がユーザに大きく影響する場合に仮想視点を移動させるので、処理負担を必要以上に増加させることなく、ユーザによる目的地までの移動を適切に行わせることが可能となる。特に、ユーザが今後に移動する案内経路の形状を把握できないことを防止できる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記死角判定手段は、前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域に含まれる勾配の角度である第１角度を取得し、前記仮想視点と前記勾配の勾配変化点を通過する直線の水平面に対する角度である第２角度を取得し、前記第１角度と前記第２角度を比較することによって前記表示対象領域において前記勾配に起因する死角があるか否かを判定することを特徴とする。
上記構成を有する地図画像表示システムによれば、地図画像を表示する対象となるエリアの地形を特定するデータに基づいて、勾配に起因する死角があるか否かを正確に判定することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
３１ 地図情報ＤＢ
３６ 地形データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 表示対象領域
５２ 地図画像
５４ 死角
５５ 走行案内画面

Claims (8)

1. 地図の上方に位置する仮想視点から前記地図を斜め下方に視認した場合に視認される前記地図の領域を表示対象領域に設定する表示対象領域設定手段と、
   前記表示対象領域の地図画像を表示装置に表示する画像表示手段と、
   地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定する死角判定手段と、
   前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、前記仮想視点を移動させる仮想視点移動手段と、を有することを特徴とする地図画像表示システム。
2. 前記仮想視点移動手段は、前記仮想視点を前記表示対象領域において前記死角が生じなくなる位置よりも上方に移動させることを特徴とする請求項１に記載の地図画像表示システム。
3. 目的地までの案内経路を取得する案内経路取得手段と、
   前記画像表示手段は、前記地図画像に重畳して前記案内経路を表示し、
   前記仮想視点移動手段は、前記死角に前記案内経路が含まれている場合に、前記仮想視点を移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の地図画像表示システム。
4. 前記案内対象となる地点は、前記案内経路に含まれる案内交差点であることを特徴とする請求項３に記載の地図画像表示システム。
5. 前記仮想視点移動手段は、前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていないと判定された場合であっても、前記地図画像に重畳して表示された前記案内経路が前記死角によって分断され、且つ分断された端部間の距離が所定距離以上である場合に、前記仮想視点を移動させることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の地図画像表示システム。
6. 前記死角判定手段は、
   前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域に含まれる勾配の角度である第１角度を取得し、
   前記仮想視点と前記勾配の勾配変化点を通過する直線の水平面に対する角度である第２角度を取得し、
   前記第１角度と前記第２角度を比較することによって前記表示対象領域において前記勾配に起因する死角があるか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の地図画像表示システム。
7. 表示対象領域設定手段が、地図の上方に位置する仮想視点から前記地図を斜め下方に視認した場合に視認される前記地図の領域を表示対象領域に設定するステップと、
   画像表示手段が、前記表示対象領域の地図画像を表示装置に表示するステップと、
   地図情報取得手段が、地図情報を取得するステップと、
   死角判定手段が、前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定するステップと、
   仮想視点移動手段が、前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、前記仮想視点を移動させるステップと、を有することを特徴とする地図画像表示方法。
8. コンピュータを、
   地図の上方に位置する仮想視点から前記地図を斜め下方に視認した場合に視認される前記地図の領域を表示対象領域に設定する表示対象領域設定手段と、
   前記表示対象領域の地図画像を表示装置に表示する画像表示手段と、
   地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   前記地図情報取得手段により取得された前記地図情報に基づいて、前記表示対象領域において勾配に起因する死角があって、且つ該死角に案内対象となる地点が含まれているか否か判定する死角判定手段と、
   前記死角判定手段によって前記死角に案内対象となる地点が含まれていると判定された場合に、前記仮想視点を移動させる仮想視点移動手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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