JP2016076579A - Component mounting device, component mounting machine and component mounting method - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書で開示される技術は、部品の実装する部品実装装置、その部品実装装置を備える表面実装機、及び部品の実装方法に関する。 The technology disclosed in the present specification relates to a component mounting apparatus for mounting a component, a surface mounter including the component mounting apparatus, and a component mounting method.
従来、電子部品を吸着する複数の吸着ノズルを備え、この吸着ノズルで吸着した電子部品をプリント基板上に実装する部品実装装置が知られている。この種の部品実装装置において用いられる吸着ノズルは、製造時における組立誤差や加工誤差によって吸着ノズル毎に固有のずれが生じることがある。各吸着ノズルにこのようなずれが生じると、電子部品をプリント基板に実装するときに、吸着ノズルによる電子部品の吸着位置やプリント基板に対する電子部品の実装位置がずれ、電子部品の実装精度が低下する虞がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a component mounting apparatus that includes a plurality of suction nozzles that suck electronic components and mounts electronic components sucked by the suction nozzles on a printed board. The suction nozzle used in this type of component mounting apparatus may have a specific deviation for each suction nozzle due to an assembly error or a processing error during manufacture. If such a shift occurs in each suction nozzle, the mounting position of the electronic component by the suction nozzle and the mounting position of the electronic component with respect to the printed circuit board will shift when the electronic component is mounted on the printed board. There is a risk of doing.
下記特許文献１には、精度の高い部品装着作業を行うことができる部品実装装置が開示されている。この部品実装装置は、各吸着ノズルが取り付けられる複数のノズル取り付け部を有しており、各吸着ノズルがノズル取り付け部に取り付けられた状態で各吸着ノズルについて補正用データを読み出し、読み出した補正用データに基づいて各吸着ノズルの位置制御の補正を行うようになっている。
しかしながら、上記特許文献１に開示される部品実装装置では、各ノズル取り付け部と各吸着ノズルとが１対１で対応する形で、各吸着ノズルの取り付け位置が予め定められている。そして、各ノズル取り付け部から得られる取り付け先コードと各吸着ノズルから得られるノズルコードとを組み合わせて成るノズルデータから上記補正用データを読み出すようになっている。このため、例えば破損や紛失等により一部の吸着ノズルを別の吸着ノズルに交換した場合や、異なる部品実装装置の間で吸着ノズルを交換した場合、交換した吸着ノズルをノズル取り付け部に対応させた形で取り付けることができなかった。その結果、交換した吸着ノズルについて位置制御の補正を行うことができず、部品の実装精度を高めることができなかった。
However, in the component mounting apparatus disclosed in
本明細書で開示される技術は、上記の課題に鑑みて創作されたものであって、部品を吸着する吸着部を備える部品実装装置において、吸着部を交換等した場合であっても、部品の実装精度を高めることを目的とする。 The technology disclosed in the present specification has been created in view of the above-described problems, and in a component mounting apparatus including a suction portion that sucks a component, even if the suction portion is replaced, the component The purpose is to improve the mounting accuracy.
本明細書で開示される技術は、各々が固有の識別情報を有し、部品を吸着して基板に実装する複数の吸着部と、前記固有の識別情報から得られる固有の吸着部側パラメータ情報を読み取る読取部と、少なくとも前記吸着部の位置制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の吸着部の各々について、前記読取部で読み取った前記吸着部側パラメータ情報に基づいて、前記部品を前記基板に実装するときの前記吸着部による前記部品の吸着位置の位置制御及び前記基板に対する前記部品の実装位置の位置制御を補正する補正処理を実行する補正処理部を有する部品実装装置に関する。 The technology disclosed in the present specification includes a plurality of suction units each having unique identification information, which sucks components to be mounted on a substrate, and unique suction unit side parameter information obtained from the unique identification information And a control unit that controls at least the position of the suction unit, and the control unit, for each of the plurality of suction units, based on the suction unit side parameter information read by the reading unit And a correction processing unit that executes correction processing for correcting the position control of the component suction position by the suction unit and the position control of the component mounting position with respect to the substrate when the component is mounted on the substrate. The present invention relates to a mounting apparatus.
上記の部品実装装置では、制御部の補正処理部は、各吸着部から読み取った固有の吸着部側パラメータ情報に基づいて、部品を実装するときの各吸着部による部品の吸着位置の位置制御及び部品の実装位置の位置制御をそれぞれ補正する。このため、破損や紛失等により一部の吸着部を別の吸着部に交換した場合や、異なる部品実装装置の間で吸着部を交換した場合であっても、交換した吸着部から固有の吸着部側パラメータ情報を読み取り、読み取った吸着部側パラメータ情報に基づいて交換した吸着部の位置制御を補正することができる。このように上記の部品実装装置では、吸着部を交換等した場合であっても、交換した吸着部の位置制御を補正することができ、部品の実装精度を高めることができる。なお、本明細書でいう「吸着部の位置制御を補正する」とは、吸着部による部品の吸着位置を補正することと、基板に対する部品の実装位置を補正することの両者を含むものとする。 In the component mounting apparatus, the correction processing unit of the control unit controls the position of the suction position of the component by each suction unit when mounting the component based on the specific suction unit side parameter information read from each suction unit, and The position control of the component mounting position is corrected. For this reason, even if a part of the suction part is replaced with another suction part due to breakage or loss, or even when the suction part is replaced between different component mounting devices, a unique suction from the replaced suction part. It is possible to read the part-side parameter information and correct the position control of the exchanged suction part based on the read suction part-side parameter information. As described above, in the above component mounting apparatus, even when the suction portion is replaced, the position control of the replaced suction portion can be corrected, and the mounting accuracy of the components can be improved. Note that “correcting the position control of the suction portion” in this specification includes both correcting the suction position of the component by the suction portion and correcting the mounting position of the component on the board.
上記の部品実装装置は、前記複数の吸着部が装着される装着部を備え、前記装着部は、装着部側パラメータ情報を有し、前記制御部は、前記複数の吸着部の各々について、前記吸着部側パラメータ情報と前記装着部側パラメータ情報とを組み合わせることで、前記吸着位置の位置制御及び前記実装位置の位置制御を補正するための補正用データを算出する算出処理を実行する算出処理部を有してもよい。 The component mounting apparatus includes a mounting unit on which the plurality of suction units are mounted, the mounting unit has mounting unit side parameter information, and the control unit A calculation processing unit that executes a calculation process for calculating correction data for correcting the position control of the suction position and the position control of the mounting position by combining the suction part side parameter information and the mounting part side parameter information. You may have.
この構成では、制御部は、吸着部側パラメータ情報と装着部側パラメータ情報とを組み合わせることで、部品を実装するときの各吸着部の位置制御を補正するための補正用データを算出する。このため、吸着部側パラメータ情報のみで吸着部の位置制御を補正する場合と比べて部品の実装精度をより高めることができる。また、装着部における各吸着部の装着位置に拘わらず補正用データを算出でき、この補正用データを用いて上記吸着位置の位置制御及び上記実装位置の位置制御を補正することができるため、例えば装着部における各ノズル取り付け部に対して各吸着ノズルの取り付け位置が予め定められている従来の構成と比べて、補正用データを算出するために要する時間を短縮することができる。 In this configuration, the control unit calculates correction data for correcting the position control of each suction unit when the component is mounted by combining the suction unit side parameter information and the mounting unit side parameter information. For this reason, compared with the case where position control of an adsorption part is corrected only by adsorption part side parameter information, the mounting accuracy of a part can be raised more. Further, the correction data can be calculated regardless of the mounting position of each suction part in the mounting part, and the position control of the suction position and the position control of the mounting position can be corrected using this correction data. Compared to the conventional configuration in which the attachment position of each suction nozzle is predetermined with respect to each nozzle attachment portion in the mounting portion, the time required to calculate the correction data can be shortened.
上記の部品実装装置において、前記装着部は、前記算出処理において前記吸着部側パラメータ情報の各々と組み合わされる共通の前記装着部側パラメータ情報を有してもよい。 In the component mounting apparatus, the mounting unit may have the common mounting unit side parameter information combined with each of the suction unit side parameter information in the calculation process.
上記の構成では、各吸着部側パラメータ情報と組み合わされる装着部側パラメータ情報が共通しているので、装着部において各吸着部を交換した場合であっても、各吸着部についての補正用データが変わることがない。このため、装着部において各吸着部を交換した場合に、補正用データを即座に算出することができ、算出処理を実行するために要する時間を短縮することができる。 In the above configuration, the mounting unit side parameter information combined with each suction unit side parameter information is common, so even if each suction unit is replaced in the mounting unit, the correction data for each suction unit is There is no change. For this reason, when each adsorption | suction part is replaced | exchanged in a mounting part, the data for a correction | amendment can be calculated immediately, and the time required to perform a calculation process can be shortened.
上記の部品実装装置において、前記固有の識別情報は前記固有の吸着部側パラメータ情報を含み、前記読取部は、前記固有の識別情報を読み取り可能であり、前記固有の識別情報を読み取ることで前記固有の吸着部側パラメータ情報を読み取ってもよい。 In the component mounting apparatus, the unique identification information includes the unique suction unit side parameter information, and the reading unit is capable of reading the unique identification information, and by reading the unique identification information, The unique suction unit side parameter information may be read.
この構成によると、各吸着部から固有の識別情報を読み取ることで、各吸着部から固有のパラメータ情報を直接読み取ることができる。このため、固有の識別情報から固有の吸着部側パラメータ情報を得るための作業を省略することができ、各吸着部の位置制御の補正を容易に行うことができる。なお、固有の吸着部側パラメータ情報を含む固有の識別情報の一例としては、例えばＱＲコード（登録商標）を用いることができる。 According to this configuration, the unique parameter information can be directly read from each suction portion by reading the unique identification information from each suction portion. For this reason, the operation | work for obtaining specific adsorption | suction part side parameter information from intrinsic | native identification information can be abbreviate | omitted, and correction | amendment of the position control of each adsorption | suction part can be performed easily. In addition, as an example of unique identification information including unique suction unit side parameter information, for example, a QR code (registered trademark) can be used.
上記の部品実装装置において、前記読取部は、前記複数の吸着部が前記装着部に装着された状態で、複数の前記吸着部側パラメータ情報を一度に読み取り可能とされてもよい。 In the component mounting apparatus, the reading unit may be capable of reading a plurality of the suction unit side parameter information at a time in a state where the plurality of suction units are mounted on the mounting unit.
この構成によると、複数の吸着部の各々から固有のパラメータ情報を一度に直接読み取ることができる。このため、各吸着部の位置制御の補正を一層容易に行うことができる。 According to this configuration, unique parameter information can be directly read from each of the plurality of suction portions at a time. For this reason, it is possible to more easily correct the position control of each suction portion.
上記の部品実装装置において、前記読取部は、前記固有の識別情報の各々に対応付けられた前記固有の吸着部側パラメータ情報を読み取ってもよい。 In the component mounting apparatus, the reading unit may read the unique suction unit side parameter information associated with each of the unique identification information.
この構成によると、例えば固有の識別情報の各々と固有の吸着部側パラメータ情報の各々とが対応付けられた対応表等を用意することで、固有の識別情報から固有の吸着部側パラメータ情報を得ることができる。このため、各吸着部が極めて小さいサイズである等、各吸着部に吸着部側パラメータ情報を直接付与することができないような場合であっても、各吸着部から吸着部側パラメータ情報を間接的に読み取ることができる。 According to this configuration, for example, by preparing a correspondence table in which each unique identification information and each unique suction unit side parameter information are associated with each other, the unique suction unit side parameter information is obtained from the unique identification information. Can be obtained. For this reason, even if the suction unit side parameter information cannot be directly given to each suction unit, such as each suction unit is extremely small in size, the suction unit side parameter information is indirectly transmitted from each suction unit. Can be read.
本明細書で開示される他の技術は、上記の部品実装装置を備える表面実装機に関する。 Another technique disclosed in this specification relates to a surface mounter including the above component mounting apparatus.
本明細書で開示される他の技術は、各々が固有の識別情報を有し、部品を吸着して基板に実装する複数の吸着部と、前記固有の識別情報から得られる固有の吸着部側パラメータ情報を読み取る読取部と、を備える部品実装装置を用いた部品の実装方法であって、前記部品を前記基板に実装するときに、前記複数の吸着部の各々について、前記吸着部による前記部品の吸着位置の位置制御及び前記基板に対する前記部品の実装位置の位置制御を補正する補正工程を備える部品の実装方法に関する。 Other technologies disclosed in the present specification include a plurality of suction portions each having unique identification information, and sucking components to be mounted on a substrate, and a unique suction portion side obtained from the unique identification information. A component mounting method using a component mounting apparatus comprising: a reading unit that reads parameter information, wherein when the component is mounted on the substrate, the component by the suction unit for each of the plurality of suction units The present invention relates to a component mounting method including a correction step of correcting the position control of the suction position and the position control of the mounting position of the component with respect to the substrate.
本明細書で開示される技術によれば、部品を吸着する吸着部を備える部品実装装置において、吸着部を交換等した場合であっても、部品の実装精度を高めることができる。 According to the technology disclosed in this specification, in a component mounting apparatus including a suction unit that sucks a component, the mounting accuracy of the component can be improved even when the suction unit is replaced.
（表面実装機の全体構成）
図面を参照して実施形態１を説明する。本実施形態では、図１に示す表面実装機１について例示する。なお、表面実装機１は、以下に示す各実施形態において同様の構成とされる。表面実装機１は、基台１０と、プリント基板（基板の一例）Ｐ１を搬送するための搬送コンベア２０と、プリント基板Ｐ１上に電子部品（部品の一例）Ｅ１を実装するための部品実装装置３０と、部品実装装置３０に電子部品Ｅ１を供給するためのフィーダ型供給装置４０等とを備えている。
(Overall configuration of surface mounter)
基台１０は、平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされる。また、基台１０における搬送コンベア２０の下方には、プリント基板Ｐ１上に電子部品Ｅ１を実装する際にそのプリント基板Ｐをバックアップするための図示しないバックアッププレート等が設けられている。以下の説明では、基台１０の長辺方向（図１の左右方向）及び搬送コンベア２０の搬送方向をＸ軸方向とし、基台１０の短辺方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、基台１０の上下方向（図２の上下方向）をＺ軸方向とする。
The
搬送コンベア２０は、Ｙ軸方向における基台１０の略中央位置に配置され、プリント基板Ｐ１を搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って搬送する。搬送コンベア２０は、搬送方向に循環駆動する一対のコンベアベルト２２を備えている。プリント基板Ｐ１は、両コンベアベルト２２に架設する形でセットされるようになっている。本実施形態では、プリント基板Ｐ１は、搬送方向の一方側（図１で示す右側）からコンベアベルト２２に沿って基台１０上の作業位置（図１の二点鎖線で囲まれる位置）に搬入され、作業位置で停止して電子部品Ｅ１の実装作業がされた後、コンベアベルト２２に沿って他方側（図１で示す左側）に搬出されるようになっている。
The
フィーダ型供給装置４０は、搬送コンベア２０の両側（図１の上下両側）においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。これらのフィーダ型供給装置４０には、複数のフィーダ４２が横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダ４２は、複数の電子部品Ｅ１が収容された部品供給テープ（不図示）が巻回されたリール（不図示）、及びリールから部品供給テープを引き出す電動式の送出装置（不図示）等を備えており、搬送コンベア側に位置する端部から電子部品Ｅ１が一つずつ供給されるようになっている。
Feeder
部品実装装置３０は、基台１０及びフィーダ型供給装置４０等の上方に設けられる一対の支持フレーム３１と、ヘッドユニット（装着部の一例）３２と、ヘッドユニット３２を駆動するヘッドユニット駆動機構とから構成される。各支持フレーム３１は、それぞれＸ軸方向における基台１０の両側に位置しており、Ｙ軸方向に延びている。支持フレーム３１には、ヘッドユニット駆動機構を構成するＸ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構が設けられている。ヘッドユニット３２は、Ｘ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構によって、一定の可動領域内でＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能とされている。
The
Ｙ軸サーボ機構は、Ｙ軸方向に延びる形で各支持フレーム３１に設置されたＹ軸ガイドレール３４Ｙと、Ｙ軸方向に延びる形で各Ｙ軸ガイドレール３４Ｙに取り付けられ、図示しないボールナットが螺合されたＹ軸ボールねじ３６Ｙと、Ｙ軸ボールねじ３６Ｙに付設されたＹ軸サーボモータ３８Ｙとを有している。各Ｙ軸ガイドレール３４Ｙには、Ｘ軸方向に延びる形でボールナットに固定されたヘッド支持体３９が取り付けられている。Ｙ軸サーボモータ３８Ｙが通電制御されると、Ｙ軸ボールねじ３６Ｙに沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたヘッド支持体３９、及び次述するヘッドユニット３２がＹ軸ガイドレール３４Ｙに沿ってＹ軸方向に移動する。
The Y-axis servo mechanism is attached to each Y-
Ｘ軸サーボ機構は、Ｘ軸方向に延びる形でヘッド支持体に設置されたＸ軸ガイドレール３４Ｘ（図２参照）と、Ｘ軸方向に延びる形でヘッド支持体３９に取り付けられ、図示しないボールナットが螺合されたＸ軸ボールねじ３６Ｘと、Ｘ軸ボールねじ３６Ｘに付設されたＹ軸サーボモータ３８Ｘとを有している。Ｘ軸ガイドレール３４Ｘには、その軸方向に沿ってヘッドユニット３２が移動自在に取り付けられている。Ｘ軸サーボモータ３８Ｘが通電制御されると、Ｘ軸ボールねじ３６Ｘに沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたヘッドユニット３２がＸ軸ガイドレール３４Ｘに沿ってＸ軸方向に移動する。
The X-axis servo mechanism includes an
ヘッドユニット３２は、フィーダ型供給装置４０から基台１０上に供給される電子部品Ｅ１を取り出してプリント基板Ｐ１上に実装する。ヘッドユニット３２には、図２に示すように、電子部品Ｅ１の実装動作を行う実装ヘッド５２が列状をなして複数個搭載されている。各実装ヘッド５２は、ヘッドユニット３２の下面から下向きに突出しており、その先端には電子部品Ｅ１を負圧によって吸着する吸着ノズル（吸着部の一例）５４がそれぞれ設けられている。なお、各吸着ノズル５４は、各実装ヘッド５２に対して脱着可能となっている。
The
各実装ヘッド５２は、Ｒ軸サーボモータ３８Ｒ（図４参照）等によって軸周りの回転動作が可能とされている。また、各実装ヘッド５２は、Ｚ軸サーボモータ３８Ｚ（図４参照）等の駆動によってヘッドユニット３２のフレーム３２Ａに対して上下方向に昇降可能とされている。表面実装機１では、これらの各種サーボモータ３８Ｘ，３８Ｙ，３８Ｚ，３８Ｒが駆動されることにより、フィーダ型供給装置４０から供給される電子部品Ｅ１の吸着位置及びプリント基板Ｐ１に対する実装位置が最適な位置となるように制御されるようになっている。
Each mounting
なお、ヘッドユニット３２には、基板認識カメラＣ１（図４参照、図１及び図２では不図示）が設けられている。基板認識カメラＣ１は、撮像面を下に向けた状態でヘッドユニット３２に固定されており、ヘッドユニット３２とともに一体的に移動する構成とされている。このため、上述したＸ軸サーボ機構、Ｙ軸サーボ機構を駆動させることで、作業位置に停止したプリント基板Ｐ上の任意の位置の画像を、基板認識カメラＣ１によって撮像することができる。
The
また、図２に示すように、ヘッド支持体３９には、下方に延びるカメラユニット３９Ｃが設けられている。カメラユニット３９Ｃは、ヘッド支持体３９に固定されており、その下端部には撮像面を吸着ノズル５４側（Ｙ軸方向の一方側、図２の手前側）に向けた状態で部品認識カメラ（読取部の一例）Ｃ２が設けられている。ヘッドユニット３２がＸ軸方向に移動して部品認識カメラＣ２の手前側に位置した状態（図３に示す状態）では、部品認識カメラＣ２は、吸着ノズル５４の画像及び吸着ノズル５４に吸着された電子部品Ｅ１の画像を撮像する。なお、部品認識カメラＣ２は、ヘッドユニット３２が部品認識カメラＣ２の手前側に位置した状態で、複数の吸着ノズル５４の画像を一度に撮像できるようになっている。
As shown in FIG. 2, the
次に、各吸着ノズル５４の構成について説明する。本実施形態の各吸着ノズル５４は、図４に示すように、取付部５４Ａと、ノズル部５４Ｂとから構成される。取付部５４Ａは、径の異なる２つの円板状の部位からなっており、実装ヘッド５２に取り付けられる。ノズル部５４Ｂは、取付部５４Ａの下面にノズル状に延びる形で組み付けられ、その先端部に電子部品Ｅ１が吸着される。各吸着ノズル５４は、その製造過程において、ノズル部５４Ｂが取付部５４Ａに対して組付け加工されることで形成される。
Next, the configuration of each
２つの円板状の部位からなる取付部５４Ａのうち、相対的に下側に位置する円板状の部位の側面には、ＱＲコードＱ１が印字されている。ＱＲコードＱ１は、各吸着ノズル５４が実装ヘッド５２に取り付けられた状態でカメラユニット３９Ｃ側（Ｙ軸方向の他方側、図２の奥側）に向くような位置に設けられている。
The QR code Q1 is printed on the side surface of the disk-shaped portion that is positioned relatively lower in the mounting
取付部５４Ａに印字されたＱＲコードＱ１は、各吸着ノズル５４を識別するための固有の識別情報であり、吸着ノズル５４毎に異なるものとなっている。このＱＲコードＱ１には、吸着ノズル５４の製造時における組付け誤差や加工誤差によって吸着ノズル５４毎に生じる取付部５４Ａに対するノズル部５４Ｂのずれ量等に関する固有のパラメータ情報（以下、「吸着部側パラメータ情報」と称する）が含まれている。
The QR code Q1 printed on the
吸着部側パラメータ情報は、ノズル部５４Ｂが取付部５４Ａに対する正しい組み付け位置からどの程度ずれて組み付け加工されているのかを示すパラメータ情報である。具体的には、吸着部側パラメータ情報には、ノズル部５４Ｂが取付部５４Ａの下面に対する正しい組み付け位置からＸ方向及びＹ方向にずれて組み付けられている場合（図５（Ａ）参照）のずれ量や、ノズル部５４Ｂが取付部５４Ａの下面（Ｘ−Ｙ平面）に対して傾いて組み付けられている場合（図５（Ｂ）参照）の傾き角度等が含まれる。
The suction portion side parameter information is parameter information indicating how much the
上述したずれ量や傾き角度の測定方法については、限定されるものではなく、既存の方法を用いることができる。例えば治具を用いてずれ量や傾き角度を測定してもよいし、吸着ノズル５４を下方から撮像し、撮像した画像を解析することでずれ量や傾き角度を測定してもよい。
The measurement method of the above-described deviation amount and inclination angle is not limited, and an existing method can be used. For example, the deviation amount and the inclination angle may be measured using a jig, or the deviation amount and the inclination angle may be measured by imaging the
ここで本実施形態では、カメラユニット３９Ｃの近傍に、部品認識カメラＣ２によって吸着ノズル５４の画像を撮像する際に、吸着ノズル５４に対して撮像用の光を照射する図示しないノズル撮像用ライトが設けられている。ノズル撮像用ライトから光を照射した状態で部品認識カメラＣ２によって吸着ノズル５４の画像を撮像することで、吸着ノズル５４に印字されたＱＲコードＱ１の画像を撮像できるようなっている。
Here, in the present embodiment, a nozzle imaging light (not shown) that emits imaging light to the
（表面実装機の電気的構成）
次に、表面実装機１の電気的構成について、図６を参照して説明する。表面実装機１の本体は制御部７０によってその全体が制御統括されている。制御部７０はＣＰＵ等により構成される演算処理部７１を備えている。演算処理部７１には、モータ制御部７２と、記憶部７３と、画像処理部（読取部の一例）７４と、外部入出力部７５と、補正処理部７６と、算出処理部７７と、表示部７８と、入力部７９と、がそれぞれ接続されている。
(Electrical configuration of surface mounter)
Next, the electrical configuration of the
モータ制御部７２は、後述する実装プログラム７３Ａに従って各ヘッドユニット３２のＸ軸サーボモータ３８ＸとＹ軸サーボモータ３８ＹとＺ軸サーボモータ３８ＺとＲ軸サーボモータ３８Ｒとをそれぞれ駆動させる。また、モータ制御部７２は、実装プログラム７３Ａに従って搬送コンベア２０を駆動させる。
The
記憶部７３は、ＣＰＵを制御するプログラム等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び装置の動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。記憶部７３には、次述する実装プログラム７３Ａと各種データ７３Ｂとが記憶されている。
The
記憶部７３に記憶される実装プログラム７３Ａには、具体的には、実装対象となるプリント基板Ｐ１の生産台数に関する基板情報、プリント基板Ｐ１に実装される電子部品Ｅ１の個数や種類等を含む部品情報、各吸着ノズル５４による電子部品Ｅ１の吸着位置に関する吸着位置情報、プリント基板Ｐ１上の電子部品Ｅ１の実装位置に関する実装位置情報等が含まれている。
Specifically, the mounting
また、記憶部７３に記憶される各種データ７３Ｂには、フィーダ型供給装置４０の各フィーダ４２に保持された電子部品Ｅ１の数や種類に関するデータ、表面実装機１の製造時に生じる表面実装機１の本体に対するヘッドユニット３２の組付け誤差に関する一つのパラメータ情報（以下、「装着部側パラメータ情報」と称する）等が含まれている。装着部側パラメータ情報は、表面実装機１毎に異なる固有のパラメータ情報であり、例えば表面実装機１の製造時に測定される。
The
また、記憶部７３に記憶される各種データ７３Ｂには、後述する更新処理において算出される補正用データ等も含まれている。この補正用データは、各実装ヘッド５２に取り付けられた吸着ノズル５４毎に設定され、吸着部側パラメータ情報と上記装着部側パラメータ情報とを組み合わせることにより算出されるデータである。制御部７０は、実装プログラム７３Ａと補正用データとに基づいて、電子部品Ｅ１の実装時に各吸着ノズル５４の位置制御を行う。
Further, the
画像処理部７４には、基板認識カメラＣ１及び部品認識カメラＣ２から出力される撮像信号がそれぞれ取り込まれるようになっている。画像処理部７４では、取り込まれた各カメラＣ１，Ｃ２からの撮像信号に基づいて、部品画像の解析、基板画像の解析、及び各吸着ノズル５４に印字された固有の識別情報の解析がそれぞれ行われるようになっている。
The
具体的には、画像処理部７４は、吸着ノズル５４に吸着された電子部品Ｅ１の画像についての撮像信号に基づいて、各電子部品Ｅ１の吸着ノズル５４による吸着姿勢を認識する。また、画像処理部７４は、吸着ノズル５４に印字されたＱＲコードＱ１の画像についての撮像信号に基づいて、そのＱＲコードＱ１を読み取り、そのＱＲコードＱ１に含まれる吸着部側パラメータ情報を認識する。なお、画像処理部７４は、部品認識カメラＣ２で複数の吸着ノズル５４の画像が一度に撮像された場合、それらの画像から複数のＱＲコードＱ１を一度に読み取り、複数の吸着部側パラメータ情報を一度に認識することができる。
Specifically, the
外部入出力部７５は、いわゆるインターフェースであって、表面実装機１の本体に設けられる各種センサ類７５Ａから出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部７５は、演算処理部７１から出力される制御信号に基づいて、表面実装機１の本体に設けられる各種アクチュエータ類７５Ｂに対する動作制御を行うように構成されている。
The external input /
補正処理部７６は、吸着ノズル５４による電子部品Ｅ１の吸着位置の位置制御及びプリント基板Ｐ１に対する電子部品Ｅ１の実装位置の位置制御をそれぞれ補正する。算出処理部７７は、上記吸着位置の位置制御及び上記実装位置の位置制御を補正するための補正用データを算出する。
The
表示部７８は、表示画面を有する液晶表示装置等から構成され、表面実装機１の状態等を表示画面上に表示する。入力部７９は、キーボード等から構成され、手動による操作によって外部からの入力を受け付けるようになっている。
The
（表面実装機の動作態様）
本実施形態の表面実装機１では、自動運転中において、搬送コンベア２０によるプリント基板Ｐ１の搬送作業を行う搬送状態と、基台１０上の作業位置に搬入されたプリント基板Ｐ１上への電子部品Ｅ１の実装作業を行う実装状態と、交互に実行される。各実装ヘッド５２に対する吸着ノズル５４の取り付け作業は、作業者によって上記自動運転の停止中に行われる。
(Operation mode of surface mounter)
In the
本実施形態の表面実装機１では、制御部７０は、各実装ヘッド５２に新たに吸着ノズル５４が取り付けられると、新たに取り付けられた各吸着ノズル５４の吸着部側パラメータ情報に基づいて記憶部７３に記憶される補正用データを更新する更新処理を実行する。この補正用データの更新は、新たな吸着ノズル５４の取り付けが全て終了したときに自動で実行されてもよいし、入力部７９が補正用データを更新させるための入力を外部から受け付けることで実行されてもよい。
In the
（更新処理）
本実施形態に係る表面実装機１は以上のような構成であって、次に、表面実装機１における上記更新処理に関する各実施形態を説明する。以下に示す一連の処理は、上述した実装プログラム７３Ａに従って制御部７０が実行する処理である。
(Update process)
The
（実施形態１）
実施形態１の更新処理について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。本実施形態の更新処理では、制御部７０は、まず、各吸着ノズル５４に印字されたＱＲコードＱ１の画像を撮像し、それらの画像を解析することで、各吸着ノズル５４に印字されたＱＲコードＱ１を読み取って認識する（Ｓ２）。これにより、制御部７０は、各吸着ノズル５４から固有の吸着部側パラメータ情報を取得する。
(Embodiment 1)
The update process according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In the update process of the present embodiment, the
次に、制御部７０の算出処理部７７は、記憶部７３から装着部側パラメータ情報ＨＰ１（図８参照）を読み出し、Ｓ２で取得した各吸着部側パラメータ情報と装着部側パラメータ情報ＨＰ１とを組み合わせることで、各実装ヘッド５２に取り付けられた吸着ノズル５４について、電子部品Ｅ１の実装時に各吸着ノズル５４の位置制御を補正するための補正用データをそれぞれ算出する（Ｓ４）。なお、ヘッドユニット３２は一つの装着部側パラメータ情報ＨＰ１を有するので、各吸着部側パラメータ情報と組み合わされる装着部側パラメータ情報ＨＰ１は共通している。また、制御部７０の算出処理部７７がＳ４で実行する処理は、算出処理の一例である。
Next, the
ここで、図８に、補正用データを算出するために制御部７０の算出処理部７７が有するテーブルＴ１の一例を示す。テーブルＴ１の左側から１列目Ｌ１は、各実装ヘッド５２に割り振られた番号を示している。テーブルＴ１の左側から２列目Ｌ２は、各実装ヘッド５２に取り付けられた吸着ノズル５４の吸着部側パラメータ情報を示している。テーブルＴ１の左側から３列目は、各吸着部側パラメータ情報と組み合わされる共通の装着部側パラメータ情報ＨＰ１を示している。
Here, FIG. 8 shows an example of a table T1 that the
テーブルＴ１に示される吸着部側パラメータ情報において、「Ｘ」、「Ｙ」の表示は、取付部５４Ａに対するノズル部５４ＢのＸ方向、Ｙ方向へのずれ量を示しており、「θ」の表示は、取付部５４Ａに対するノズル部５４Ｂの傾き角度を示している。また、テーブルＴ１に示される装着部側パラメータ情報ＨＰ１において、「Ｘ」、「Ｙ」の表示は、表面実装機１の本体に対するヘッドユニット３２のＸ方向、Ｙ方向へのずれ量を示しており、「θ」の表示は、表面実装機１の本体に対するヘッドユニット３２の傾き角度を示している。
In the suction part side parameter information shown in the table T1, “X” and “Y” display indicate the amount of displacement of the
テーブルＴ１では、１番の実装ヘッド５２、２番の実装ヘッド５２、３番の実装ヘッド５２に取り付けられた各吸着ノズル５４についての吸着部側パラメータ情報がそれぞれ読み取られて認識された状態を示している。４番の実装ヘッド５２に取り付けられた吸着ノズル５４についての吸着部側パラメータ情報が新たに読み取られて認識されると、その吸着部側パラメータ情報が、テーブルＴ１における４番の実装ヘッド５２に対応する吸着部側パラメータ情報の欄に新たに記憶される。
The table T1 shows a state in which the suction unit side parameter information for each
テーブルＴ１では、Ｎ（Ｎ＝１、２、３…）番の実装ヘッド５２に取り付けられた吸着ノズル５４の吸着部側パラメータ情報と一つの装着部側パラメータ情報とを組み合わせたデータが、Ｎ番の実装ヘッド５２に取り付けられた吸着ノズル５４についての補正用データとして算出される。このため、ヘッドユニット４２における各実装ヘッド５２の間で吸着ノズル５４が交換された場合であっても、交換された吸着ノズル５４についての補正用データ自体が変わることはなく、補正用データが即座に導出される。
In the table T1, data obtained by combining the suction portion side parameter information of the
図７に示すフローチャートの続きを説明する。制御部７０は、Ｓ４の処理が終了すると、Ｓ４で算出した各吸着ノズル５４についての補正用データを記憶部７３に記憶させることで、各吸着ノズル５４についての補正用データを更新する（Ｓ６）。制御部７０は、Ｓ６の処理が終了すると、更新処理を終了する。
The continuation of the flowchart shown in FIG. 7 will be described. When the process of S4 ends, the
（実装処理）
続いて、制御部７０が実行する実装処理について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。実装処理は、上述したように、実装状態において、制御部７０が電子部品Ｅ１のプリント基板Ｐ１上への実装作業を行う処理である。実装処理では、制御部７０は、まず、記憶部７３に記憶された各吸着ノズル５４についての補正用データを読み出す（Ｓ１０）。
(Implementation process)
Next, the mounting process executed by the
次に、制御部７０の補正処理部７６は、実装プログラムに基づいて、フィーダ型供給装置４０から供給される電子部品Ｅ１を吸着ノズル５４に吸着させる（Ｓ１２）。このとき、制御部７０は、吸着を行う吸着ノズル５４について、吸着ノズル５４の補正用データに基づいて、電子部品Ｅ１が確実に吸着されるように吸着ノズル５４の位置制御を補正しながら電子部品Ｅ１を吸着する。なお、Ｓ１２で制御部７０の補正処理部７６が実行する処理は、補正処理の一例である。
Next, the
次に、制御部７０は、部品認識カメラＣ２によって、Ｓ１２で吸着した電子部品Ｅ１の画像を撮像する（Ｓ１４）。これにより、制御部７０は、吸着ノズル５４に吸着された電子部品Ｅ１の吸着姿勢を認識する。
Next, the
次に、制御部７０は、実装プログラムに基づいて、吸着ノズル５４に吸着された電子部品Ｅ１を基台１０上の作業位置に搬入されたプリント基板Ｐ１上の実装位置に実装する（Ｓ１６）。このとき、制御部７０は、吸着を行う吸着ノズル５４について、吸着ノズル５４の補正用データ及びＳ１４で認識した電子部品Ｅ１の吸着姿勢に基づいて、電子部品Ｅ１が実装プログラムに基づいた正しい実装位置に実装されるように、吸着ノズル５４の位置制御を補正しながら電子部品Ｅ１を実装する。なお、Ｓ１６で制御部７０の補正処理部７６が実行する処理は、補正処理の一例である。
Next, based on the mounting program, the
次に、制御部７０は、実装プログラムに基づいて、作業位置に搬入されたプリント基板Ｐ１に対して、実装対象とされる全ての電子部品Ｅ１を実装したのか否かを判断する（Ｓ１８）。制御部７０は、Ｓ１８で全ての電子部品Ｅ１を実装したと判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、実装処理を終了する。制御部７０は、Ｓ１８で全ての電子部品Ｅ１を実装していないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ１２に戻り、未実装の電子部品Ｅ１について、Ｓ１２からＳ１６の処理を繰り返し実行する。
Next, the
（実施形態１の効果）
以上説明したように本実施形態では、制御部７０の補正処理部７６は、各吸着ノズル５４から読み取った固有の吸着部側パラメータ情報に基づいて、電子部品Ｅ１を実装するときの各吸着ノズル５４による電子部品Ｅ１の吸着位置の位置制御及び電子部品Ｅ１の実装位置の位置制御をそれぞれ補正する。このため、破損や紛失等により一部の吸着ノズル５４を別の吸着ノズル５４に交換した場合や、異なる部品実装装置３０の間で吸着ノズル５４を交換した場合であっても、交換した吸着ノズル５４から固有の吸着部側パラメータ情報を読みとって補正用データを更新することができる。そして、更新した補正用データに基づいて、交換した吸着ノズル５４について、電子部品Ｅ１を実装するときの位置制御を補正することができる。
(Effect of Embodiment 1)
As described above, in the present embodiment, the
このように本実施形態では、吸着ノズル５４を交換等した場合であっても、交換した吸着ノズル５４の吸着位置や実装位置を補正することができ、電子部品Ｅ１の実装精度を高めることができる。さらに、電子部品Ｅ１の実装精度を高めながら、組付け誤差や加工誤差を有する吸着ノズル５４を異なる表面実装機１間で用いることができるため、吸着ノズル５４の汎用性を高めることもできる。
As described above, in this embodiment, even when the
また本実施形態では、制御部７０の算出処理部７７は、各吸着ノズル５４について、各吸着部側パラメータ情報と装着部側パラメータ情報ＨＰ１とを組み合わせることで、補正用データを算出する。このため、吸着部側パラメータ情報ＨＰ１のみで吸着ノズル５４の位置制御を補正する場合と比べて電子部品Ｅ１の実装精度をより高めることができる。また、ヘッドユニット３２における各吸着ノズル５４の装着位置に拘わらず補正用データを算出でき、吸着ノズル５４の位置制御を補正することができる。
In the present embodiment, the
例えばヘッドユニット３２において各吸着ノズル５４の装着位置を入れ替えた場合であっても、各吸着ノズル５４の装着位置に拘わらず、吸着ノズル５４毎に吸着部側パラメータ情報を取得できるので、取得した各吸着部側パラメータ情報と一つの装着部側パラメータ情報ＨＰ１とを組み合わせることで、各実装ヘッド５２に装着された吸着ノズル５４についてそれぞれ補正用データを算出することができる。このため、例えばヘッドユニットにおける各実装ヘッドに対して各吸着ノズルの取り付け位置が予め定められている従来の構成と比べて、補正用データの更新処理を実行するために要する時間を短縮することができる。
For example, even when the mounting positions of the
また、各吸着部側パラメータ情報と組み合される装着部側パラメータ情報ＨＰ１は共通しているので、各実装ヘッド５２の間で各吸着ノズル５４を交換した場合であっても、対応する実装ヘッド５２の番号が変わるのみであり、各吸着ノズル５４についての補正用データが変わることがない。このため、各実装ヘッド５２の間で各吸着ノズル５４を交換した場合に、補正用データを即座に算出することができ、補正用データを算出するために要する時間を短縮することができる。
Further, since the mounting unit side parameter information HP1 combined with each suction unit side parameter information is common, even when each
また本実施形態では、各吸着ノズル５４に印字されたＱＲコードＱ１を読み取ることで、そのＱＲコードＱ１に含まれる吸着部側パラメータ情報を直接読み取る。このため、各吸着ノズル５４に設けられた固有の識別情報から固有の吸着部側パラメータ情報を得るための作業を省略することができ、各吸着ノズル５４の位置制御の補正を容易に行うことができる。
In this embodiment, by reading the QR code Q1 printed on each
また本実施形態では、部品認識カメラＣ２が複数の吸着ノズル５４の画像を一度に撮像できるようになっている。このため、各吸着ノズル５４から固有のパラメータ情報及び固有の吸着部側パラメータ情報を一度に直接読み取ることができ、各吸着ノズル５４の位置制御の補正を一層容易に行うことができる。
In the present embodiment, the component recognition camera C2 can capture images of the plurality of
（実施形態２）
次に、実施形態２の更新処理について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、図１１に示すように、各吸着ノズル５４の取付部５４Ａに、シリアル番号Ｓ１（図１１に示す例では「１ｘｘｘｘ」）が印字されている。このシリアル番号Ｓ１は、各吸着ノズル５４を識別するための固有の識別情報であり、吸着ノズル５４毎に異なるものとなっている。なお、表面実装機１のその他の構成、及び制御部７０が実行する実装処理については、実施形態１と同様であるため説明を省略する。
(Embodiment 2)
Next, the update process of the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In the present embodiment, as shown in FIG. 11, the serial number S <b> 1 (“1xxx” in the example shown in FIG. 11) is printed on the
また本実施形態では、各吸着ノズル５４に印字されたシリアル番号Ｓ１からその吸着ノズル５４についての固有のパラメータ情報（吸着部側パラメータ情報）を取得するために、各シリアル番号Ｓ１〜Ｓ３と各吸着部側パラメータ情報とが対応付けられた対応表シートＡ１（図１２参照）を用いる。対応表シートＡ１では、各吸着部側パラメータ情報がそれぞれ異なるバーコードＢ１〜Ｂ３で示されている。各バーコードＢ１〜Ｂ３には、それぞれ吸着部側パラメータ情報が含まれている。
Further, in the present embodiment, in order to acquire unique parameter information (suction part side parameter information) for the
図１２の対応表シートＡ１では、「１ｘｘｘｘ」で示されるシリアル番号Ｓ１が「１２３４５６７８９０」で示されるバーコードＢ１と対応付けられており、「２ｘｘｘｘ」で示されるシリアル番号Ｓ２が「１０９８７６３４３２」で示されるバーコードＢ２と対応付けられており、「３ｘｘｘｘ」で示されるシリアル番号Ｓ３が「１００２３４５６７８」で示されるバーコードＢ３と対応付けられている。 In the correspondence table sheet A1 of FIG. 12, the serial number S1 indicated by “1xxxx” is associated with the barcode B1 indicated by “12345567890”, and the serial number S2 indicated by “2xxxx” is indicated by “1098763432”. The serial number S3 indicated by “3xxxx” is associated with the barcode B3 indicated by “1002345678”.
本実施形態の更新処理について説明する。本実施形態の更新処理では、制御部７０は、まず、作業者等によって入力部７９に吸着部側パラメータ情報の読み取り指示が入力されたのか否かを判断する（Ｓ１０１）。ここでいう吸着部側パラメータ情報の読み取り指示とは、部品認識カメラＣ２によって上述した対応表シートＡ１の各バーコードＢ１〜Ｂ３の画像を撮像させることで、画像処理部７４に各バーコードＢ１〜Ｂ３に含まれる吸着部側パラメータ情報を読み取らせて認識させるための指示である。
The update process of this embodiment will be described. In the update process of the present embodiment, the
例えば、図１１に例示する吸着ノズル５４についての吸着部側パラメータ情報を読み取らせる場合、作業者は、上記対応表シートＡ１を用意し、対応表シートＡ１から図１１に例示する吸着ノズル５４に印字されたシリアル番号Ｓ１と対応付けられたバーコードＢ１を確認する。そして、作業者は、対応表シートＡ１のバーコードＢ１を部品認識カメラＣ２に近づけ、図１１に例示する吸着ノズル５４についての吸着部側パラメータ情報の読み取り指示を入力部７９に入力する。
For example, when the suction unit side parameter information for the
このようにバーコードＢ１を部品認識カメラＣ２に近づけた状態で上記読み取り指示が入力部７９に入力されることで、バーコードＢ１の画像が撮像され、バーコードＢ１に含まれる吸着部側パラメータ情報が読み取られて認識される。このような作業は、各実装ヘッド５２に新たに取り付けられた吸着ノズル５４毎に行われる。
When the reading instruction is input to the
図１０に示すフローチャートの続きを説明する。制御部７０は、Ｓ１０１で上記読み取り指示が入力されていないと判断すると（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０１の処理を繰り返し実行する。制御部７０は、Ｓ１０１で上記読み取り指示が入力されたと判断すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、部品認識カメラＣ２によってバーコードＢ１〜Ｂ３の画像を撮像し、撮像したバーコードＢ１〜Ｂ３と対応するシリアル番号Ｓ１〜Ｓ３が印字された吸着ノズル５４に関する吸着部側パラメータ情報を読み取って認識する（Ｓ１０２）。
The continuation of the flowchart shown in FIG. 10 will be described. If the
次に、制御部７０は、各実装ヘッド５２に新たに取り付けられた全ての吸着ノズル５４について、吸着部側パラメータ情報を読み取ったのか否かを判断する（Ｓ１０３）。制御部７０は、Ｓ１０３で全ての吸着部側パラメータ情報を読み取っていないと判断した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、吸着部側パラメータ情報を読み取っていない吸着ノズル５４についての上記読み取り指示が入力されるまで、Ｓ１０１の処理を繰り返し実行する。
Next, the
制御部７０の算出処理部７７は、Ｓ１０３で全ての吸着部側パラメータ情報を読み取ったと判断した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、記憶部７３から一つの装着部側パラメータ情報ＨＰ１を読み出し、Ｓ１０２で取得した各吸着部側パラメータ情報と一つの装着部側パラメータ情報ＨＰ１とを組み合わせることで、各実装ヘッド５２に取り付けられた吸着ノズル５４について、電子部品Ｅ１の実装時に各吸着ノズル５４の位置制御を補正するための補正用データをそれぞれ算出する（Ｓ１０４）。なお、制御部７０の算出処理部７７がＳ１０４で実行する処理は、算出処理の一例である。
When the
次に、制御部７０は、Ｓ１０４で算出した各吸着ノズル５４についての補正用データを記憶部７３に記憶させることで、各吸着ノズル５４についての補正用データを更新する（Ｓ１０６）。制御部７０は、Ｓ１０６の処理が終了すると、更新処理を終了する。
Next, the
（実施形態２の効果）
以上説明したように本実施形態では、各吸着ノズル５４に固有の識別情報としてシリアル番号Ｓ１〜Ｓ３が印字されており、対応表シートＡ１を用意して各シリアル番号Ｓ１〜Ｓ３に対応付けられた各バーコードＢ１〜Ｂ３の画像を部品認識カメラＣ２で撮像することで、制御部７０の画像処理部７４が固有の吸着部側パラメータ情報を読み取って認識する。このため、各吸着ノズル５４が極めて小さいサイズである等、各吸着ノズル５４に吸着部側パラメータ情報を直接付与することができないような場合であっても、各吸着ノズル５４から吸着部側パラメータ情報を間接的に読み取ることができる。
(Effect of Embodiment 2)
As described above, in this embodiment, serial numbers S1 to S3 are printed as identification information unique to each
このように本実施形態では、吸着ノズル５４のサイズや形状等に拘わらず、吸着ノズル５４を交換等した場合に交換した吸着ノズル５４の吸着位置や実装位置を補正することができ、電子部品Ｅ１の実装精度を高めることができる。
As described above, in the present embodiment, regardless of the size and shape of the
（他の実施形態）
本明細書で開示される技術は、上記既述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。
(Other embodiments)
The technology disclosed in this specification is not limited to the embodiments described with reference to the above description and the drawings, and for example, the following embodiments are also included in the technical scope.
（１）上記の各実施形態では、固有の識別情報の一例としてＱＲコード及びシリアル番号を例示したが、吸着ノズルに設けることが可能なものであればよく、これに限定されない。また、上記の各実施形態では、吸着部側パラメータ情報の一例としてＱＲコード及びバーコードを例示したが、吸着ノズルに関する固有のパラメータ情報を含むものであればよく、これに限定されない。 (1) In each of the above embodiments, the QR code and the serial number are illustrated as an example of the unique identification information. However, the present invention is not limited to this as long as it can be provided in the suction nozzle. In each of the above-described embodiments, the QR code and the barcode are illustrated as an example of the suction unit side parameter information. However, the present invention is not limited to this as long as it includes unique parameter information regarding the suction nozzle.
（２）上記の各実施形態では、更新処理において、ヘッドユニットに設けられた全ての吸着ノズルについての吸着部側パラメータ情報を取得する例を示したが、例えばヘッドユニットに設けられた一部の吸着ノズルのみを交換した場合、交換した吸着ノズルのみから吸着部側パラメータ情報を取得してもよい。 (2) In each of the above embodiments, in the update process, an example in which the suction unit side parameter information for all the suction nozzles provided in the head unit is obtained has been described. For example, a part of the head unit provided in the head unit When only the suction nozzle is replaced, the suction unit side parameter information may be acquired only from the replaced suction nozzle.
（３）上記の各実施形態では、吸着ノズルについての固有の識別情報（ＱＲコード、シリアル番号）が、吸着ノズルの取付部のうち相対的に下側に位置する円板状の部位の側面に印字された構成を例示したが、吸着ノズルにおいて固有の識別情報が印字される箇所については限定されない。例えば吸着ノズルの取付部のうち相対的に下側に位置する円板状の部位の下面に固有の識別情報を印字してもよい。当該下面は印字可能範囲が吸着ノズル５４の組付け誤差や加工誤差による影響を受けないため、吸着ノズル５４の組付け誤差や加工誤差に拘わらず固有の識別情報を印字することができる。
(3) In each of the above-described embodiments, the unique identification information (QR code, serial number) about the suction nozzle is provided on the side surface of the disk-shaped portion located relatively lower in the attachment portion of the suction nozzle. Although the printed configuration is exemplified, the place where unique identification information is printed in the suction nozzle is not limited. For example, unique identification information may be printed on the lower surface of the disk-shaped part located relatively lower in the attachment part of the suction nozzle. Since the printable range of the lower surface is not affected by the assembly error or processing error of the
（４）上記の各実施形態では、部品認識カメラで撮像した画像を画像処理部で解析することで、各吸着ノズルに印字された固有の識別情報から吸着部側パラメータ情報を取得する構成を例示したが、固有の識別情報から吸着部側パラメータ情報を取得するための手段については限定されない。 (4) In each of the above-described embodiments, an example of a configuration in which suction unit side parameter information is acquired from unique identification information printed on each suction nozzle by analyzing an image captured by the component recognition camera with an image processing unit. However, the means for acquiring the suction unit side parameter information from the unique identification information is not limited.
（５）上記の各実施形態では、吸着ノズルに固有の識別情報が印字された構成を示したが、吸着ノズルに固有の識別情報を持たせるための方法については限定されない。例えば組付け誤差や加工誤差によって影響を受けない吸着ノズルの部位を吸着ノズル毎にわずかに変えることで、吸着ノズルの形状自体に固有の識別情報を持たせてもよい。 (5) In each of the above embodiments, the configuration in which identification information unique to the suction nozzle is printed is shown, but the method for giving the suction nozzle unique identification information is not limited. For example, the shape of the suction nozzle itself may have unique identification information by slightly changing the position of the suction nozzle that is not affected by the assembly error or processing error for each suction nozzle.
（６）上記の各実施形態では、吸着ノズルが取付部とノズル部とから構成された例を示したが、吸着ノズルの構成については限定されない。 (6) In each of the above embodiments, an example in which the suction nozzle is configured by the attachment portion and the nozzle portion has been described. However, the configuration of the suction nozzle is not limited.
以上、各実施形態について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。 Each embodiment has been described in detail above, but these are merely examples, and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above.
１…表面実装機
１０…基台
２０…搬送コンベア
３０…部品実装装置
３２…ヘッドユニット（装着部）
４０…フィーダ型供給装置
５４…吸着ノズル（吸着部）
７０…制御部
７４…画像処理部（読取部）
７６…補正処理部
７７…算出処理部
Ａ１…対応表シート
Ｂ１…バーコード（吸着部側パラメータ情報）
Ｃ１…基板認識カメラ
Ｃ２…部品認識カメラ（読取部）
Ｅ１…電子部品（部品）
ＨＰ１…装着部側パラメータ情報
Ｐ１…プリント基板
Ｑ１…ＱＲコード（固有の識別情報、吸着部側パラメータ情報）
Ｓ１〜Ｓ３…シリアル番号（固有の識別情報）
Ｔ１…テーブル
DESCRIPTION OF
40 ... Feeder
70:
76 ...
C1 ... Board recognition camera C2 ... Component recognition camera (reading unit)
E1 ... Electronic component (component)
HP1 ... Mounting part side parameter information P1 ... Printed circuit board Q1 ... QR code (unique identification information, suction part side parameter information)
S1 to S3: Serial number (unique identification information)
T1 ... Table
Claims (8)
前記固有の識別情報から得られる固有の吸着部側パラメータ情報を読み取る読取部と、
前記吸着部の位置制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記複数の吸着部の各々について、前記読取部で読み取った前記吸着部側パラメータ情報に基づいて、前記部品を前記基板に実装するときの前記吸着部による前記部品の吸着位置の位置制御及び前記基板に対する前記部品の実装位置の位置制御を補正する補正処理を実行する補正処理部を有する部品実装装置。 A plurality of suction portions each having unique identification information, for sucking components and mounting them on a substrate;
A reading unit for reading unique adsorption unit side parameter information obtained from the unique identification information;
A control unit for controlling the position of the suction unit,
The control unit, for each of the plurality of suction units, based on the suction unit side parameter information read by the reading unit, the suction position of the component by the suction unit when mounting the component on the substrate A component mounting apparatus including a correction processing unit that executes correction processing for correcting position control and position control of a mounting position of the component with respect to the board.
前記装着部は、装着部側パラメータ情報を有し、
前記制御部は、前記複数の吸着部の各々について、前記吸着部側パラメータ情報と前記装着部側パラメータ情報とを組み合わせることで、前記吸着位置の位置制御及び前記実装位置の位置制御を補正するための補正用データを算出する算出処理を実行する算出処理部を有する、請求項１に記載の部品実装装置。 A mounting portion on which the plurality of suction portions are mounted;
The mounting unit has mounting unit side parameter information,
The control unit corrects position control of the suction position and position control of the mounting position by combining the suction part side parameter information and the mounting part side parameter information for each of the plurality of suction parts. The component mounting apparatus according to claim 1, further comprising a calculation processing unit that executes a calculation process for calculating the correction data.
前記読取部は、前記固有の識別情報を読み取り可能であり、前記固有の識別情報を読み取ることで前記固有の吸着部側パラメータ情報を読み取る、請求項２または請求項３に記載の部品実装装置。 The unique identification information includes the unique adsorption unit side parameter information,
The component mounting apparatus according to claim 2, wherein the reading unit is capable of reading the unique identification information, and reads the unique suction unit side parameter information by reading the unique identification information.
前記読取部は、前記固有の識別情報の各々に対応付けられた前記固有の吸着部側パラメータ情報を読み取る、請求項２または請求項３に記載の部品実装装置。 Each of the unique identification information is associated with each of the unique adsorption unit side parameter information,
The component mounting apparatus according to claim 2, wherein the reading unit reads the unique suction unit side parameter information associated with each of the unique identification information.
前記部品を前記基板に実装するときに、前記複数の吸着部の各々について、前記吸着部側パラメータ情報に基づいて前記吸着部による前記部品の吸着位置の位置制御及び前記基板に対する前記部品の実装位置の位置制御を補正する補正工程を備える部品の実装方法。 Component mounting each having a plurality of suction units each having unique identification information, for sucking and mounting a component on a substrate, and a reading unit for reading unique suction unit side parameter information obtained from the unique identification information A component mounting method using an apparatus,
When the component is mounted on the substrate, for each of the plurality of suction portions, position control of the suction position of the component by the suction portion based on the suction portion side parameter information, and the mounting position of the component on the substrate A component mounting method comprising a correction step of correcting the position control.
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