JP2016073078A - リニアモータドライブシステム - Google Patents
リニアモータドライブシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016073078A JP2016073078A JP2014199597A JP2014199597A JP2016073078A JP 2016073078 A JP2016073078 A JP 2016073078A JP 2014199597 A JP2014199597 A JP 2014199597A JP 2014199597 A JP2014199597 A JP 2014199597A JP 2016073078 A JP2016073078 A JP 2016073078A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- armature
- drive system
- motor drive
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
【課題】リニアモータドライブシステムにおいて、ドライブ停止時に対応する冗長性を持たせたシステムを提供する。【解決手段】磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能なリニアモータにおいて、前記可動子を少なくとも2つ以上有し、かつ、前記電機子を少なくと一相以上相対的に移動し、前記電機子は一相毎に閉磁気回路を有し、かつ、少なくとも2つ以上の巻線グループを有し、前記2つ以上の巻線グループにはそれぞれ別個のドライブ装置に接続されるリニアモータドライブシステム。【選択図】 図2
Description
本発明は、リニアモータドライブシステムに関する。
リニアモータを1個のサーボドライブで駆動するリニアモータドライブシステムを構築した場合、前記サーボドライブが故障等で停止すると、前記リニアモータを駆動することができなくなり、外力が発生したりするとリニアモータの可動子が移動してしまう可能性が高い。これに対して、リニアモータに2個のサーボドライブを接続して、冗長性を持たせたリニアモータドライブシステムの例が(特許文献1)に記載されている。この(特許文献1)には、磁石列で構成するリニアモータ可動子に対し、独立した2個の電機子群の固定子を設け、前記電機子群毎に個別のサーボドライブを接続し、モータ制御する構成が示されている。
この(特許文献1)の構成においては、2個のサーボドライブの内1個のサーボドライブが停止した場合、残りのサーボドライブと前記残存サーボドライブに接続した電機子群を用いて、リニアモータを駆動することが可能である。
しかしながら、〔特許文献1〕に記載のリニアモータシステムにおいては、2個のサーボドライブの内1個のサーボドライブが停止した場合、電機子に発生する磁束が作用する可動子の磁石数は半減することになり、推力は半減することになる。残サーボドライブのみで、推力を2個サーボドライブ動作時と同じレベルまでに維持するためには、残サーボドライブで2個サーボドライブ動作時と同等の磁束を発生する電流を電機子に通電する必要があり、電機子が磁気的に飽和しやすい場合は2倍以上の電流容量が必要となることがあり、サーボドライブが高コスト化する。
本発明の目的は、複数のサーボドライブうち少なくとも1個のサーボドライブが停止しても、リニアモータの推力を半減しない、冗長性の高いリニアモータドライブシステムを提供することにある。
上記課題を達成するために、本発明は磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能なリニアモータドライブシステムにおいて、前記可動子を少なくとも2つ以上有し、かつ、前記電機子を少なくとも1相以上相対的に移動し、前記電機子は、一相毎に閉磁気回路を有し、かつ、少なくとも2つ以上の巻線グループを有し、前記2つ以上の巻線グループはそれぞれ別個のドライブ装置に接続されることを特徴とするものである。
また、上記課題を達成するために、本発明はリニアモータドライブシステムにおいて、前記リニアモータは3相モータであり、前記ドライブ装置は位置制御系あるいは速度制御系、又は電流制御系を備えるとともに、可変電圧出力機能を有する3相サーボドライブであることを特徴とするものである。
更に、本発明はリニアモータドライブシステムにおいて、前記2つ以上の巻線グループに接続されたドライブ装置は前記2つ以上の可動子を同期駆動するとともに、前記ドライブ装置の内少なくとも1つのドライブ装置を用いて前記2つ以上の可動子を駆動することを特徴とするものである。
更に、本発明はリニアモータドライブシステムにおいて、前記2つ以上の巻線グループは、前記2以上の可動子の内1つの可動子を挟み込む巻線を1グループ構成にしたことを特徴とするものである。
更に、本発明はリニアモータドライブシステムにおいて、前記電機子における内部鉄心の厚みを、前記電機子の外部鉄心の厚みより小さくすることを特徴とするものである。
本発明によれば、複数のサーボドライブの内1個のサーボドライブが停止した場合、残存のサーボドライブで電流を供給する巻線が発生させる磁束が、停止サーボドライブが接続された巻線にある磁極歯にも発生することから、磁束が作用する磁石数が変わりなく、推力減少を抑制することが可能な冗長性の高いリニアモータドライブシステムを提供することができる。
以下、実施例について図面を用いて説明する。
以下第1の実施例におけるリニアモータドライブシステム構成を図1、図2、図3を用いて説明する。
図1は、本実施例におけるリニアモータ100の斜視図である。図2は、図1のリニアモータのYZ面の断面図を示すとともに、本実施例におけるリニアモータドライブシステム300の構成を示している。図3は、図1のリニアモータのXY平面の断面図を示している。
図1〜図3に示すように、本実施例のリニアモータドライブシステムにおけるリニアモータ100は、3相モータを構築した例であり、3つの電機子102u、102v、102wからなる電機子群200と、2つの可動子202a、202bと2つの連結部材130からなる可動部210から構成されている。前記可動部210が直線運動するリニアモータであり、前記可動部210の駆動方向はZ方向である。3つの電機子102u、102v、102wは電気角位相が各120°ずれるように電機子ピッチLの間隔で配置し、3相モータ用サーボドライブで駆動できる構成にしている。本実施例は3相モータを例にしているが、m個の電機子において、位相を360°/mずらすことで、m相駆動のリニアモータを構成することも可能である。
本実施例の電機子の構成について説明する。電機子102u、102v、103wは、ほぼ同じ構成であり、サーボドライブと接続する相および電気位相が異なるのみなので、電機子102uを例に説明する。図3は、前記リニアモータ100を電機子102uのXY平面での断面図である。
図1〜図3において、電機子102uは、空隙122を挟んで対向する第1の磁極歯114uおよび第2の磁極歯116uと、空隙124を挟んで対向する第3の磁極歯118uおよび第4の磁極歯120uと、前記磁極歯114uと磁極歯120uをつなぐ電機子外部鉄心110uと、前記磁極歯116uと磁極歯118uをつなぐ電機子内部鉄心112uと、前記磁極114uと磁極歯116uに配置する巻線104uaと、前記磁極歯118uと磁極歯120uに配置する巻線104ubから構成される。
前記巻線104uaと巻線104ubは別個の巻線グループを構成していることが本実施例の特徴のひとつであり、巻線104uaはサーボドライブ400aのU相出力と接続する構成であり、一方前記巻線104ubは前記サーボドライブ400aとは別個に設置するサーボドライブ400bと接続する構成である。
前記電機子102vと電機子102wの構成は前記電機子102uと同様であり、相記号のuをvおよびwに変換することで構成を説明できる。
次に本実施例における前記可動部210について説明する。可動部210構成する可動子202aおよび可動子202bは、磁石10を磁石ピッチPで並べた磁石列で構成されており、可動子表面上に発生する磁石磁極をNSが交互になるように並べている。前記可動子202aは、前記空隙122つまり前記電機子102uにおける前記磁極歯114uと磁極歯116u間、および前記電機子102vにおける前記磁極歯114vと磁極歯116v間、および前記電機子102wにおける前記磁極歯114wと磁極歯116w間に挿入される。
同じく前記可動子202bは、前記空隙124つまり前記電機子102uにおける前記磁極歯118uと磁極歯120u間、および前記電機子102vにおける前記磁極歯118vと磁極歯120v間、および前記電機子102wにおける前記磁極歯118wと磁極歯120w間に挿入される。リニアモータの電機子ピッチLと磁石ピッチPの関係は、一般にP=3L/2であるが、他の関係式をもつリニアモータであってもかまわない。
次に本実施例におけるリニアモータとサーボドライブの接続構成について説明する。サーボドライブ400aにおけるU相出力は、前記電機子102uにおける前記巻線104uaと接続し、前記サーボドライブ400aにおけるV相出力は、前記電機子102vにおける前記巻線104vaと接続し、前記サーボドライブ400aにおけるW相出力は、前記電機子102wにおける前記巻線104waと接続する構成である。
サーボドライブ400bにおけるU相出力は、前記電機子102uにおける前記巻線104ubと接続し、前記サーボドライブ400bにおけるV相出力は、前記電機子102vにおける前記巻線104vbと接続し、前記サーボドライブ400bにおけるW相出力は、前記電機子102wにおける前記巻線104wbと接続する構成である。
前記リニアモータ100には、前記可動部210の位置情報を検知するリニアスケールエンコーダヘッド250が設置されており、前記リニアスケールエンコーダヘッド250の出力が前記サーボドライブ400aおよび400bに入力する構成である。前記サーボドライブ400aおよび400bは前記リニアスケールエンコーダヘッド250の位置情報を元に、前記可動部210の電気角を演算し、内部制御に使用する。本実施例では、リニアスケールエンコーダヘッド1個を共通使用する例であるが、リニアスケールエンコーダヘッドを複数個設置して利用してもかまわない。
本実施例のサーボドライブは、位置制御系と速度制御系と電流制御系とインバータ回路等からなる可変電圧出力機能を個別にもつ3相サーボドライブを例としているが、位置制御系と速度制御系を同一としてインバータ回路を含む可変電圧出力機能のみを別個に設ける構成としてもかまわない。
前記電機子102uの磁気回路は、他の前記電機子102v、102wの磁気回路とは独立しているため各電機子間に磁気的干渉が無い。一方、前記電機子102uにおいて、別個のサーボドライブ400aと400bから電流が通電されるものの、磁気回路が1つの閉回路になっていることから、ひとつの磁気回路において2つのサーボドライブで磁束を制御できることが本実施例の特徴のひとつである。
次に、本実施例におけるリニアモータドライブシステム300の動作と電機子における磁束経路について説明する。
サーボドライブ400aと400bを同時に動作させる場合について説明する。前記リニアモータドライブシステム300の構成において、前記サーボドライブ400aは、前記電機子群200の巻線104ua、と巻線104vaと巻線104waに電流を供給し、同じく前記サーボトドライブ400bは、前記電機子群200の巻線104ub、と巻線104vbと巻線104wbに電流を供給し、モータを駆動するための磁束を発生させるため前記電機子102u、102v、102wにそれぞれ電流を供給する。
本実施例の特徴のひとつである電機子巻線通電時の磁束経路について図4および図5を用いて説明する。図4は、前記電機子102uの巻線104uaと104ubにそれぞれ同位相同振幅電流を通電したときの磁気経路を示したものである。図5は、前記電機子102uの巻線104uaには通電せず、巻線104ubのみに図4と同レベルの電流を通電したときの磁気経路を示したものである。
図4において、前記巻線104uaおよび104ubに同位相同振幅電流を通電したため、巻線104uaと104ubの電流で発生する磁束は、前記電機子102uにおける中央では鉄心112uをY方向を通り、外部は鉄心110uを通る経路を形成する。従って、前記可動子202aおよび可動子202bには同一の磁束が作用し、前記可動子202aおよび可動子202bに推力を発生させることが可能である。
次に、前記巻線104uaに通電しない図5について説明する。前記巻線104ubに通電した電流によって発生する磁束は、鉄心112uにおいて、Y方向に磁束経路をとるとともに、X方向の磁束経路も発生する。巻線104uaと104ubに同電流を通電したときの図4においては、前記鉄心112uにおいて、それぞれの巻線電流による磁束が逆方向であり相殺することから、前記鉄心112uにおけるX方向の磁束経路は消滅する。一方、前記巻線104ubのみ通電する図5においては、鉄心112uのX方向の磁気抵抗がY方向の磁気抵抗より大きいことから、鉄心112uの磁気経路はX方向とY方向両方に形成される。前記Y方向の磁束経路は前記空隙122を通過するので、前記可動子102aに磁束を作用させることが可能であり、前記可動子202aに推力を発生させることは可能である。前記鉄心112uにおけるY軸方向の磁束を大きくするためには、Y方向の磁気抵抗をX方向の磁気抵抗よりできるだけ小さくすることが望ましい。例えば、鉄心112uの厚み150を鉄心110uの厚み160より小さくするのが望ましい。前記電機子202bに作用する磁束は変わりないことから、前記X方向の磁気抵抗を大きくすることで、両サーボドライブ駆動電流による磁束の半数より、片側のサーボドライブ駆動電流による磁束を大きくすることが可能になる。片側サーボドライブ電流での磁束が両サーボドライブ通電時の磁束より半減しないことで、片側サーボドライブ駆動におけるシステム効率を向上させることが可能となる。
上記まで説明した本実施例のリニアモータドライブシステムの構成により、前記サーボドライブ400aを停止させたときに、前記サーボドライブ400bの通電電流のみで、前記2個の可動子202aおよび202bに磁束を作用させることができるので、片側のサーボドライブが故障停止した場合でも、リニアモータの駆動を補償する冗長性の高いシステムを構築可能である。さらに、前記サーボドライブ400aおよび400bの電流仕様を高くすること、例えば、事故時においては電流値を高くすることで、前記サーボドライブ400aまたは400bのみを動作させたときに、システムを定格動作させることが可能となる。
100:リニアモータ、300:リニアモータドライブシステム、400a:サーボドライブ、400b:サーボドライブ、102u:U相電機子、102v:V相電機子、102w:W相電機子、202a:可動子、202b:可動子
Claims (5)
- 磁極と巻線からなる電機子と、永久磁石を有する可動子とが相対的に移動可能なリニアモータドライブシステムにおいて、
前記可動子を少なくとも2つ以上有し、かつ、前記電機子を少なくとも1相以上相対的に移動し、
前記電機子は、一相毎に閉磁気回路を有し、かつ、少なくとも2つ以上の巻線グループを有し、
前記2つ以上の巻線グループはそれぞれ別個のドライブ装置に接続されることを特徴とするリニアモータドライブシステム。 - 請求項1のリニアモータドライブシステムにおいて、
前記リニアモータは3相モータであり、前記ドライブ装置は位置制御系あるいは速度制御系、又は電流制御系を備えるとともに、可変電圧出力機能を有する3相サーボドライブであることを特徴とするリニアモータドライブシステム。 - 請求項1、又は請求項2のリニアモータドライブシステムにおいて、
前記2つ以上の巻線グループに接続されたドライブ装置は前記2つ以上の可動子を同期駆動するとともに、
前記ドライブ装置の内少なくとも1つのドライブ装置を用いて前記2つ以上の可動子を駆動することを特徴とするリニアモータドライブシステム。 - 請求項1、又は請求項2のリニアモータドライブシステムにおいて、
前記2つ以上の巻線グループは、前記2以上の可動子の内1つの可動子を挟み込む巻線を1グループ構成にしたことを特徴とするリニアモータドライブシステム。 - 請求項1から請求項4のうちの1つのリニアモータドライブシステムにおいて、
前記電機子における内部鉄心の厚みを、前記電機子の外部鉄心の厚みより小さくすることを特徴とするリニアモータドライブシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014199597A JP2016073078A (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | リニアモータドライブシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014199597A JP2016073078A (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | リニアモータドライブシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016073078A true JP2016073078A (ja) | 2016-05-09 |
Family
ID=55867620
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014199597A Pending JP2016073078A (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | リニアモータドライブシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016073078A (ja) |
-
2014
- 2014-09-30 JP JP2014199597A patent/JP2016073078A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4473088B2 (ja) | リニアモータ | |
JP4752772B2 (ja) | 交流電動機の巻線切替装置及びその巻線切替システム | |
US7893569B2 (en) | Primary part and linear electrical machine with force ripple compensation | |
JP2009531002A (ja) | 電気機械 | |
JP2007318839A (ja) | リニアモータ | |
JP5289799B2 (ja) | リニアモータ | |
WO2017006744A1 (ja) | モータシステム及びこれを備える機器 | |
KR101813458B1 (ko) | 리니어 모터 | |
JP5150123B2 (ja) | 制振用直動形電動アクチュエータ | |
US8729745B2 (en) | Multiple-phase linear switched reluctance motor | |
JP6864844B2 (ja) | 横方向磁束リニアモータ | |
JP2005253259A (ja) | リニア電磁アクチュエータ | |
US20020117905A1 (en) | Linear actuator | |
US20210075273A1 (en) | Rotating electric machine and electric power steering device having rotating electric machine | |
JP2016073078A (ja) | リニアモータドライブシステム | |
JP3824060B2 (ja) | リニアモータ | |
JP5533751B2 (ja) | 位置決め装置 | |
JP5427037B2 (ja) | リニアモータシステム | |
JP3855873B2 (ja) | 直線駆動装置及びそれを用いた製造装置 | |
Laudensack et al. | Effective switched reluctance drive train in unmanned aerial vehicles: Design investigations | |
JP6387234B2 (ja) | リニアモータ | |
JP6061372B2 (ja) | 電磁石形アクチュエータ及びこれを用いた平面モータ | |
JP6408120B2 (ja) | リニアモータ | |
JP2005210794A (ja) | リニア電磁アクチュエータ | |
KR20060065600A (ko) | 코깅력을 제거한 철심형 리니어 모터 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170110 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170112 |