JP2005253259A - リニア電磁アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】サブティースと電機子との相互作用を極力なくしてコギング力を効果的に低減させたリニア電磁アクチュエータを提供する。
【解決手段】磁性体からなる断面ほぼH形のコアと、その中央幹部に巻回されて交流電流が通流されるコイルとからなるコアユニットU1〜W2を、コイルの軸方向に配置し、かつ、全てのコアユニットによるコギング力を低減するためのコギング力を発生する磁性体のサブティース143を、コアユニットに非磁性体を介して一体的に結合した電機子142と、磁極212が空隙を介してコアに対向するように配置された界磁子200A,200Bと、を備え、電機子142及び界磁子200A,200Bをコイルの軸方向に相対的に移動可能とする。
【選択図】図3
【解決手段】磁性体からなる断面ほぼH形のコアと、その中央幹部に巻回されて交流電流が通流されるコイルとからなるコアユニットU1〜W2を、コイルの軸方向に配置し、かつ、全てのコアユニットによるコギング力を低減するためのコギング力を発生する磁性体のサブティース143を、コアユニットに非磁性体を介して一体的に結合した電機子142と、磁極212が空隙を介してコアに対向するように配置された界磁子200A,200Bと、を備え、電機子142及び界磁子200A,200Bをコイルの軸方向に相対的に移動可能とする。
【選択図】図3
Description
本発明は、電機子にコアを有するリニア電磁アクチュエータに関し、詳しくは、リニア電磁アクチュエータにおけるコギング力を効果的に低減させる技術に関するものである。
図4は、第1の従来技術を示す一般的なコア付リニアモータの構成図である。
このリニアモータは電機子100と界磁子200とからなり、両者は空隙を介して対向配置されている。電機子100は歯102を備えた磁性体からなるコア101とコイル103を有し、また、界磁子200は、磁性体からなるヨーク201と、永久磁石によるN,S極が交互に配置された磁極202とを備えている。
ここで、この種のリニアモータにおける電機子としては、鉄心(コア)を有するもの(コア付)と有しないもの(コアレス)との2種類があるが、本発明ではコア付の電機子を対象としている。
このリニアモータは電機子100と界磁子200とからなり、両者は空隙を介して対向配置されている。電機子100は歯102を備えた磁性体からなるコア101とコイル103を有し、また、界磁子200は、磁性体からなるヨーク201と、永久磁石によるN,S極が交互に配置された磁極202とを備えている。
ここで、この種のリニアモータにおける電機子としては、鉄心(コア)を有するもの(コア付)と有しないもの(コアレス)との2種類があるが、本発明ではコア付の電機子を対象としている。
図4において、コイル103の起磁力と磁極202からの磁束との相互作用により、電機子100と界磁子200との間に相対的な推力が発生する。
なお、界磁子200としては、永久磁石による磁極202の代わりに電磁石によって界磁磁極を形成することも可能である。また、界磁子をはしご形の導体を鉄心で囲んだ構成とすれば誘導モータとして、更に、電機子との対向面に周期的な突起列を有する界磁子構成とすれば、リラクタンスモータとしてそれぞれ機能する。
この種のコア付リニアモータの推力発生原理の詳細については、白木、宮尾著、「図解・リニアサーボモータとシステム設計」、総合電子出版(昭和61年3月20日第1版発行)等により広く知られているため、詳述を省略する。
なお、界磁子200としては、永久磁石による磁極202の代わりに電磁石によって界磁磁極を形成することも可能である。また、界磁子をはしご形の導体を鉄心で囲んだ構成とすれば誘導モータとして、更に、電機子との対向面に周期的な突起列を有する界磁子構成とすれば、リラクタンスモータとしてそれぞれ機能する。
この種のコア付リニアモータの推力発生原理の詳細については、白木、宮尾著、「図解・リニアサーボモータとシステム設計」、総合電子出版(昭和61年3月20日第1版発行)等により広く知られているため、詳述を省略する。
図5は、第2の従来技術を示す吸引力相殺形のコア付リニアモータの構成図である。
コア付リニアモータでは、電機子のコアと界磁子との間に作用する磁気吸引力が問題となる。一般に、この吸引力は電機子と界磁子との間の相対的な推力の10倍に達することも珍しくない。このような強力な吸引力のもとで電機子と界磁子との間の空隙長を所定の長さに維持するには、電機子と界磁子とを相対的に移動可能に保持するための機構が極めて頑強であることが要求され、これによって装置が大形化したり高価格化したりする問題がある。
コア付リニアモータでは、電機子のコアと界磁子との間に作用する磁気吸引力が問題となる。一般に、この吸引力は電機子と界磁子との間の相対的な推力の10倍に達することも珍しくない。このような強力な吸引力のもとで電機子と界磁子との間の空隙長を所定の長さに維持するには、電機子と界磁子とを相対的に移動可能に保持するための機構が極めて頑強であることが要求され、これによって装置が大形化したり高価格化したりする問題がある。
その対策として、対向配置された二つの界磁子の間に電機子を配置することにより、界磁子と電機子との間の吸引力を相殺する方法がある。
図5の従来技術は上記着想に基づくものであり、対向配置された二つの界磁子200,200の間に、それらの磁極202と対向するように電機子106が配置されている。なお、104は電機子106のコア、105はコイルを示す。
図5の従来技術は上記着想に基づくものであり、対向配置された二つの界磁子200,200の間に、それらの磁極202と対向するように電機子106が配置されている。なお、104は電機子106のコア、105はコイルを示す。
このような構成とすれば、電機子106の両側(図では上下)と界磁子200,200との間の空隙長を適切に保持することで磁気吸引力を大幅に低減できるため、これらの保持機構に一層簡素なものを用いることができる。この種の構成も、上記公知文献に記載されている。
なお、図5と同様に界磁子と電機子との間の吸引力を相殺している例を、特許文献1に示す。
なお、図5と同様に界磁子と電機子との間の吸引力を相殺している例を、特許文献1に示す。
また、第3の従来技術として、本発明者により提案された特願2004−12864号に係るリニア電磁アクチュエータがある。
この先願に係る発明は、磁性体からなり、かつほぼH形の断面形状を有するコアと、このコアの中央幹部に巻回されて交流電流が通流されるコイルと、からなるコアユニットを、コイルの軸方向に1個以上配置してなる電機子等の第1構成要素と、コイルの軸方向にN,S磁極を交互に周期的に配置してなる二つの磁性体を、N,S磁極がコアに空隙を介して対向するようにそれぞれ配置してなる界磁子等の第2構成要素とを備え、電機子及び界磁子をコイルの軸方向に相対的に移動可能に構成したものであり、一相分がk個のコアユニットをn相分用い(k,nは何れも自然数)、かつ、各相のコアユニットを構成するコイルの、界磁子の周期的な磁気特性に対する電気角位相の平均値が(360/n)°で分布するように電機子を構成してコイルにn相交流電力を供給し、これによってn相リニアモータを構成するものである。
この先願に係る発明は、磁性体からなり、かつほぼH形の断面形状を有するコアと、このコアの中央幹部に巻回されて交流電流が通流されるコイルと、からなるコアユニットを、コイルの軸方向に1個以上配置してなる電機子等の第1構成要素と、コイルの軸方向にN,S磁極を交互に周期的に配置してなる二つの磁性体を、N,S磁極がコアに空隙を介して対向するようにそれぞれ配置してなる界磁子等の第2構成要素とを備え、電機子及び界磁子をコイルの軸方向に相対的に移動可能に構成したものであり、一相分がk個のコアユニットをn相分用い(k,nは何れも自然数)、かつ、各相のコアユニットを構成するコイルの、界磁子の周期的な磁気特性に対する電気角位相の平均値が(360/n)°で分布するように電機子を構成してコイルにn相交流電力を供給し、これによってn相リニアモータを構成するものである。
図6は上記第3の従来技術の主要部の構成を示しており、各相2個で合計6個のコアユニットU1,V1,W1,U2,V2,W2が全体として一体的に形成され、1個の電機子110を構成している。なお、111〜116は各コアユニットに巻回されたコイル、200A,200Bは界磁子、211はヨーク、212は磁極である。
各コアユニットU1,V1,W1,U2,V2,W2(コイル111〜116)の位置は、それぞれ電気角で60°,0°,−60°,−90°,210°,150°である。また、全てのコイル111〜116は、図示しない手段によって一体に固定されているため、電機子110と界磁子200A,200Bとの相対位置が変化した場合、各コアユニットU1,V1,W1,U2,V2,W2同士の相対位置は不変のまま、全コアユニットの位置が等しく変化する。
各コアユニットU1,V1,W1,U2,V2,W2(コイル111〜116)の位置は、それぞれ電気角で60°,0°,−60°,−90°,210°,150°である。また、全てのコイル111〜116は、図示しない手段によって一体に固定されているため、電機子110と界磁子200A,200Bとの相対位置が変化した場合、各コアユニットU1,V1,W1,U2,V2,W2同士の相対位置は不変のまま、全コアユニットの位置が等しく変化する。
モータでは、一般に、コイルの極性を反転することによって電気角位相が180°変化するので、1個おきのコイル111,113,115の極性を他のコイル112,114,116の極性とは反転させることにより、各コイル111〜116の位相を、それぞれ、−120°,0°,120°,−90°,30°,150°とすることができる。
よって、図7に示す如く、コイル112と115、113と116、111と114をそれぞれ直列に接続し、更に各直列回路をY結線または△結線すれば、各相の平均位相はそれぞれ−105°,15°,135°というように120°間隔の分布になるので、三相モータを構成することができる。
この従来技術によれば、図4や図5の従来技術に比べて推力の損失当量を増大させることができるので、リニアモータの課題である推力発生効率を向上させることができる。
この従来技術によれば、図4や図5の従来技術に比べて推力の損失当量を増大させることができるので、リニアモータの課題である推力発生効率を向上させることができる。
しかしながら、コア付モータでは、電流の無通流状態において、コアの位置により永久磁石の磁束密度が変化し、これによって磁気エネルギーが変化するため、電機子の移動方向に作用する電磁力の脈動、いわゆるコギング力が発生するという問題がある。特にリニアモータでは、電機子の移動方向(長手方向)の端部周辺における磁束密度の分布がその他の部位と著しく異なるため、その影響によって回転形のモータよりもかなり大きいコギング力が発生する。
上記の点に鑑み、図8に示す第4の従来技術の如く、例えば図4の構造において電機子コア101の長手方向両端部に磁性材料からなるサブティース121,122を一体的に結合し、磁気エネルギーの変化を緩和することによってコギング力を低減する方法が良く用いられている(安川電機技報、第66巻、第2号、p71等を参照)。
しかし、この構造によると、サブティース121,122を通る磁束がコア101に流入するので、サブティース121,122がない場合に対して電機子コア101の磁束分布が局部的に変化することになり、このような相互作用を考慮してサブティースを設計する必要があるため設計が煩雑になるといった問題がある。
しかし、この構造によると、サブティース121,122を通る磁束がコア101に流入するので、サブティース121,122がない場合に対して電機子コア101の磁束分布が局部的に変化することになり、このような相互作用を考慮してサブティースを設計する必要があるため設計が煩雑になるといった問題がある。
更に、図9に示す第5の従来技術のように、図6の電機子110の長手方向両端部にサブティース123,124を結合することも考えられる。
しかるに、H形コアを有するリニアモータでは、隣り合うコアユニット間で磁束が漏れると推力が低下すると共に、コイルのインダクタンスが増加して制御性能が低下するので、各コアユニット間に適当な間隔を設けて磁気的な結合が弱くなるようにする必要がある。
その場合、図9に示す如く電機子両端部のコアユニットW1,V2にサブティース123,124をそれぞれ結合すると、これらのコアユニットとその他のコアユニットとで周囲の磁束密度分布が大きく異なり、端部のコアユニットW1,V2のコイル鎖交磁束の波形が他と異なってしまう結果、コギング力が発生しやすくなるという問題があった。
しかるに、H形コアを有するリニアモータでは、隣り合うコアユニット間で磁束が漏れると推力が低下すると共に、コイルのインダクタンスが増加して制御性能が低下するので、各コアユニット間に適当な間隔を設けて磁気的な結合が弱くなるようにする必要がある。
その場合、図9に示す如く電機子両端部のコアユニットW1,V2にサブティース123,124をそれぞれ結合すると、これらのコアユニットとその他のコアユニットとで周囲の磁束密度分布が大きく異なり、端部のコアユニットW1,V2のコイル鎖交磁束の波形が他と異なってしまう結果、コギング力が発生しやすくなるという問題があった。
そこで本発明は、サブティースと電機子との相互作用を極力なくしてコギング力を効果的に低減するようにしたリニア電磁アクチュエータを提供しようとするものである。
上記課題を解決するため、請求項1に記載した発明は、極性を交互に反転させて複数の磁極を直線上に並べて配置してなる界磁子と、この界磁子に空隙を介してコアが対向配置され、前記磁極の並ぶ方向に相対的に移動可能に保持されると共に、前記コアとこのコアに巻回されて交流電流が通流されるコイルとを有する電機子と、を備えたリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記電機子が発生するコギング力を低減するためのコギング力を発生する磁性体からなるサブティースを、前記電機子に非磁性体を介して一体的に結合したものである。
前記電機子が発生するコギング力を低減するためのコギング力を発生する磁性体からなるサブティースを、前記電機子に非磁性体を介して一体的に結合したものである。
請求項2に記載した発明は、請求項1に記載したリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記サブティースを、前記電機子の相対的移動方向の前後の少なくとも一方に配置したものである。
前記サブティースを、前記電機子の相対的移動方向の前後の少なくとも一方に配置したものである。
請求項3に記載した発明は、磁性体からなる断面ほぼH形のコアと、このコアの中央幹部に巻回されて交流電流が通流されるコイルと、からなるコアユニットを、前記コイルの軸方向に1個以上配置してなり、かつ、全てのコアユニットが発生するコギング力を低減するためのコギング力を発生する磁性体からなるサブティースを、前記コアユニットに非磁性体を介して一体的に結合してなる第1構成要素(例えば電機子)と、
前記コイルの軸方向に周期的な磁気特性を有する面を備えた二つの磁性体を、前記の面が前記コアに空隙を介して対向するようにそれぞれ配置してなる第2構成要素(例えば界磁子)と、を備え、
第1構成要素及び第2構成要素が前記コイルの軸方向に相対的に移動可能であることを特徴とする。
前記コイルの軸方向に周期的な磁気特性を有する面を備えた二つの磁性体を、前記の面が前記コアに空隙を介して対向するようにそれぞれ配置してなる第2構成要素(例えば界磁子)と、を備え、
第1構成要素及び第2構成要素が前記コイルの軸方向に相対的に移動可能であることを特徴とする。
請求項4に記載した発明は、請求項3に記載したリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記サブティースを、前記第1構成要素の相対的移動方向の前後の少なくとも一方に配置したものである。
前記サブティースを、前記第1構成要素の相対的移動方向の前後の少なくとも一方に配置したものである。
請求項5に記載した発明は、請求項1〜4の何れか1項に記載したリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記サブティースの移動方向(第1の方向)及び前記空隙の長さ方向(第2の方向)に直交する方向(第3の方向)に沿った前記サブティースの幅を、当該方向(第3の方向)に沿った前記コアの幅よりも狭くしたものである。
前記サブティースの移動方向(第1の方向)及び前記空隙の長さ方向(第2の方向)に直交する方向(第3の方向)に沿った前記サブティースの幅を、当該方向(第3の方向)に沿った前記コアの幅よりも狭くしたものである。
本発明では、電機子のコアや第1構成要素のコアユニットとの磁気的結合を生じないような位置に、非磁性体を介してサブティースを一体的に結合することにより、このサブティースがない状態のコギング力を相殺するコギング力を前記サブティースにて発生させる。サブティースにより発生させるべきコギング力は測定や解析によって予め求めることが可能であるため、サブティースの形状、構造等の設計も容易に行うことができる。
また、本発明によれば、電機子コアとサブティースとの磁気的結合による磁束密度分布の偏在を防いで、コギング力の効果的な低減を図ることができる。
また、本発明によれば、電機子コアとサブティースとの磁気的結合による磁束密度分布の偏在を防いで、コギング力の効果的な低減を図ることができる。
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。まず、図1は、本発明の第1実施形態を示す説明図であり、請求項1,2の発明に相当する。
図1において、図4と同一の構成要素には同一の参照符号を付して説明を省略し、以下では異なる部分を中心に説明する。
図1において、図4と同一の構成要素には同一の参照符号を付して説明を省略し、以下では異なる部分を中心に説明する。
図1において、電機子130を構成するコア101の長手方向一端部には、アルミや樹脂等からなる支持部材131を介して、磁性材料からなるサブティース132がコア101と磁気的結合を生じないように分離して配置されている。ここで、サブティース132は、このサブティース132がない場合に電機子が発生するコギング力を相殺して低減させるためのコギング力を発生するように設計されている。なお、支持部材131は、コア101とサブティース132との磁気的結合を防止するように非磁性部材によって構成されており、コア101、コイル103、支持部材131及びサブティース132は一体的に形成されている。
上記構成において、サブティース132がない場合に電機子が発生するコギング力の電機子位置に対する変化を示す波形を予め測定または解析によって求めておき、この波形の極性を反転したコギング力を発生するようにサブティース132を別途設計する。
このサブティース132は、所定のコギング力を発生しさえすればどこに配置しても良く、図1に示した位置以外でも、空隙の長さ方向に直交する方向、言い換えれば、図1における紙面の表裏方向に沿った磁極202の幅方向の一部に配置したり、サブティース132専用の磁極を界磁子200と平行に配置してこの磁極にサブティース132を対向させても良い。
このサブティース132は、所定のコギング力を発生しさえすればどこに配置しても良く、図1に示した位置以外でも、空隙の長さ方向に直交する方向、言い換えれば、図1における紙面の表裏方向に沿った磁極202の幅方向の一部に配置したり、サブティース132専用の磁極を界磁子200と平行に配置してこの磁極にサブティース132を対向させても良い。
また、図1ではサブティース132が電機子130の相対的移動方向の前後の一方に配置されているが、前後の両方に配置しても良く、これによってもともと存在する界磁子200の磁極202を有効に利用することができる。
この実施形態によれば、サブティース132がない状態で予め求めた電機子のコギング力を相殺するようなコギング力を発生するサブティース132を、コア101と磁気的結合を生じない位置に配置することにより、コア101に近接したサブティースによる磁束密度分布の偏在を防いでコギング力を確実に低減することができると共に、サブティース132の設計が容易になるという効果が得られる。
次に、図2は本発明の第2実施形態を示しており、請求項3,4の発明に相当する。この実施形態は、実質的に図6における電機子110の相対的移動方向の前後の一方に、コアユニットと磁気的結合を生じないようにサブティース141を分離して配置した構造であり、サブティース141は、図示されていない非磁性体からなる支持部材により、全てのコアユニットと結合されている。なお、140は、コアユニットU1,V1,W1,U2,V2,W2、サブティース141及び支持部材により一体的に形成された電機子を示す。
この実施形態においても、サブティース141は、このサブティース141がない場合に電機子が発生するコギング力を相殺して低減するコギング力を発生するように設計されている。すなわち、サブティース141がない場合に電機子が発生するコギング力の電機子位置に対する変化を示す波形を予め測定または解析によって求めておき、この波形の極性を反転したコギング力を発生するようにサブティース141を別途設計する。
サブティース141の位置は、第1実施形態と同様にコギング力を発生しさえすればどこでも良く、磁極212の幅(図における紙面の表裏方向の幅)方向の一部に配置したり、サブティース141専用の磁極を界磁子200A,200Bと並行に配置してこの磁極にサブティース141を対向させても良い。
更に、サブティース141を電機子140の相対的移動方向の前後の両方に配置しても良い。
更に、サブティース141を電機子140の相対的移動方向の前後の両方に配置しても良い。
この実施形態によれば、電機子140の端部のコアユニット(図2の例ではコアユニットV2)とサブティース141との間の磁気的結合が生じないため、端部のコアユニット周囲の磁束密度分布が局部的に異なるのを回避し、電流通流時のコギング力の低減を図ることができると共に、サブティース141の設計が容易になる。
次に、図3は請求項5に相当する本発明の第3実施形態を示すもので、(a)は上面図、(b)は電機子142の側面図である。
第1,第2実施形態においても述べたように、サブティースの幅は電機子の幅と等しくなくても良い。ここで、サブティースの幅とは、サブティースの移動方向(つまり電機子の移動方向)及び空隙の長さ方向に直交する方向に沿った幅を言い、図3(a)における紙面の表裏方向の長さであり、図3(b)におけるサブティース143の上下方向の長さを言う。
第1,第2実施形態においても述べたように、サブティースの幅は電機子の幅と等しくなくても良い。ここで、サブティースの幅とは、サブティースの移動方向(つまり電機子の移動方向)及び空隙の長さ方向に直交する方向に沿った幅を言い、図3(a)における紙面の表裏方向の長さであり、図3(b)におけるサブティース143の上下方向の長さを言う。
サブティース143が発生するコギング力はその幅にほぼ比例するので、必要なコギング力をサブティースによって得るために上記の幅を調整したり、空隙の幅を調整することが有効である。
サブティース143はコアユニットのコアと同様に積層鋼板によって形成可能であり、鋼板の積層枚数を調節することによってその幅を任意に増減させることができるから、本質的に製造コストが増加するおそれもない。
サブティース143はコアユニットのコアと同様に積層鋼板によって形成可能であり、鋼板の積層枚数を調節することによってその幅を任意に増減させることができるから、本質的に製造コストが増加するおそれもない。
また、サブティース143の幅をコアユニットU1,U2,V1,V2,W1,W2のコアよりも短くすることにより、図3(b)に示す如く空所144が形成されることになり、この空所144をモータ制御用の磁極センサやコイルの温度センサ、コイルへ給電するためのケーブルの取出口等に使用すれば、空間の有効利用によって電機子142全体の大形化や移動方向に沿った長さの増加を防止することができる。
なお、各実施形態において説明したサブティースの形状、構造は限定的なものではなく、より高次のコギング力を低減するために、例えばサブティースの角を面取りしたり丸める等の変形が可能である。
101:コア
102:歯
103,111〜116:コイル
130,140,142:電機子
131:支持部材
132,141,143:サブティース
144:空所
200,200A,200B:界磁子
201,211:ヨーク
202,212:磁極
U1,U2,V1,V2,W1,W2:コアユニット
102:歯
103,111〜116:コイル
130,140,142:電機子
131:支持部材
132,141,143:サブティース
144:空所
200,200A,200B:界磁子
201,211:ヨーク
202,212:磁極
U1,U2,V1,V2,W1,W2:コアユニット
Claims (5)
- 極性を交互に反転させて複数の磁極を直線上に並べて配置してなる界磁子と、
この界磁子に空隙を介してコアが対向配置され、前記磁極の並ぶ方向に相対的に移動可能に保持されると共に、前記コアとこのコアに巻回されて交流電流が通流されるコイルとを有する電機子と、
を備えたリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記電機子が発生するコギング力を低減するためのコギング力を発生する磁性体からなるサブティースを、前記電機子に非磁性体を介して一体的に結合したことを特徴とするリニア電磁アクチュエータ。 - 請求項1に記載したリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記サブティースを、前記電機子の相対的移動方向の前後の少なくとも一方に配置したことを特徴とするリニア電磁アクチュエータ。 - 磁性体からなる断面ほぼH形のコアと、このコアの中央幹部に巻回されて交流電流が通流されるコイルと、からなるコアユニットを、前記コイルの軸方向に1個以上配置してなり、かつ、全てのコアユニットが発生するコギング力を低減するためのコギング力を発生する磁性体からなるサブティースを、前記コアユニットに非磁性体を介して一体的に結合してなる第1構成要素と、
前記コイルの軸方向に周期的な磁気特性を有する面を備えた二つの磁性体を、前記の面が前記コアに空隙を介して対向するようにそれぞれ配置してなる第2構成要素と、を備え、
第1構成要素及び第2構成要素が前記コイルの軸方向に相対的に移動可能であることを特徴とするリニア電磁アクチュエータ。 - 請求項3に記載したリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記サブティースを、前記第1構成要素の相対的移動方向の前後の少なくとも一方に配置したことを特徴とするリニア電磁アクチュエータ。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載したリニア電磁アクチュエータにおいて、
前記サブティースの移動方向及び前記空隙の長さ方向に直交する方向に沿った前記サブティースの幅を、当該方向に沿った前記コアの幅よりも狭くしたことを特徴とするリニア電磁アクチュエータ。
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