JP2016061600A - エンコーダ及びエンコーダの発光量調整方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を参照しつつ、本実施形態に係るエンコーダを備えたサーボシステムの構成について説明する。図1に示すように、サーボシステムSは、サーボモータSMと、制御装置CTとを有する。サーボモータSMは、エンコーダ100と、モータMとを有する。
次に、本実施形態に係るエンコーダ100について説明する。図2に示すように、エンコーダ100は、ディスク110と、光学モジュール120と、制御部130とを有する。
ディスク110は、図3に示すように円板状に形成され、ディスク中心Oが軸心AXとほぼ一致するように配置される。ディスク110は、モータMのシャフトSHに連結され、シャフトSHの回転により回転する。なお、本実施形態では、モータMの回転を測定する被測定対象の例として、円板状のディスク110を例に挙げて説明するが、例えば、シャフトSHの端面などの他の部材を被測定対象として使用することも可能である。また、図2に示す例では、ディスク110がシャフトSHに直接連結されているが、ハブ等の連結部材を介して連結されてもよい。
パターンSA1,SA2,SIと光学モジュール120とによって光学検出機構が構成される。各パターンは、ディスク110の上面にディスク中心Oを中心としたリング状に配置されたトラックとして形成される。各パターンは、トラックの全周にわたって、測定方向Cに沿って並べられた複数の反射スリット(図4における斜線ハッチング部分)を有する。1つ1つの反射スリットは、光源121から照射された光を反射する。
ディスク110は、例えば金属等の光を反射する材質により形成される。そして、ディスク110の表面における光を反射させない部分に反射率の低い材質(例えば酸化クロム等)を塗布等により配置することで、配置されない部分に反射スリットが形成される。なお、光を反射させない部分をスパッタリング等により粗面として反射率を低下させることで、反射スリットが形成されてもよい。
図4に示すように、パターンSA1,SA2が有する複数の反射スリットは、測定方向Cでアブソリュートパターンを有するように、ディスク110の全周に配置される。これらパターンSA1,SA2が第2パターンの一例に相当する。
一方、パターンSIが有する複数の反射スリットは、測定方向Cでインクリメンタルパターンを有するように、ディスク110の全周に配置される。このパターンSIが第1パターンの一例に相当する。
光学モジュール120は、図2及び図5に示すように、ディスク110と平行な一枚の基板BAとして形成される。これにより、エンコーダ100を薄型化したり、光学モジュール120の製造を容易にすることが可能である。従って、ディスク110の回転に伴い、光学モジュール120は、パターンSA1,SA2,SIに対して測定方向Cで相対移動する。なお、光学モジュール120は必ずしも一枚の基板BAとして構成される必要はなく、各構成が複数の基板として構成されてもよい。この場合、それらの基板が集約して配置されていればよい。また、光学モジュール120は基板状でなくともよい。
図3に示すように、光源121は、パターンSIと対向する位置に配置される。そして、光源121は、光学モジュール120の対向する位置を通過する3つのパターンSA1,SA2,SIの対向した部分に光を出射する。
複数の受光アレイは、光源121の周囲に配置され、対応付けられたパターンの反射スリットで反射された光を各々受光する複数の受光素子(図5のドットハッチング部分)を有する。複数の受光素子は、図5に示すように、測定方向Cに沿って並べられる。
ε=(2G−Δd)/(G−Δd) …(式1)
1つ1つの受光素子としては、例えばフォトダイオードを使用することができる。但し、フォトダイオードに限定されるものではなく、光源121から出射された光を受光して電気信号に変換可能なものであれば、特に限定されるものではない。
上述のように、受光アレイPA1,PA2では、複数の受光素子Paそれぞれの検出又は未検出によるビットパターンが絶対位置を一義に表すことになる性質上、受光アレイPA1,PA2での受光量が変動すると絶対位置の誤検出が生じやすくなるので、受光量は一定であることが望ましい。しかし、この受光量は、光学モジュール120とディスク110との間のギャップ(ギャップ長G)の変動等によって変動する場合がある。また、光源121として例えばLEDを用いる場合には、発光量が温度変化によって変動する性質があることから、エンコーダ100の周囲温度の変動によっても受光量が変動する場合がある。
図2に示すように、制御部130は、位置データ生成部131と、発光量調整部132とを有する。位置データ生成部131は、モータMの絶対位置を測定するタイミングにおいて、光学モジュール120から、第1絶対位置を表すビットパターンをそれぞれ備えた2つのアブソリュート信号と、位相が90°ずつずれる4つの信号を含むインクリメンタル信号とを取得する。そして、位置データ生成部131は、取得した信号に基づいて、これらの信号が表すモータMの第2絶対位置を算出し、算出した第2絶対位置を表す位置データを制御装置CTに出力する。
以上説明したように、本実施形態のエンコーダ100は、測定方向Cに沿ってインクリメンタルパターンを有するように形成されたパターンSIと、パターンSIに光を出射するように構成された光源121と、光源121から出射されパターンSIで反射された光に基づく相互に位相差を有する複数の受光信号を加算する配線141と、加算された受光信号(光量調整信号)に基づいて、光源121の発光量を調整する発光量調整部132と、を有する。
以上、添付図面を参照しながら一実施の形態について詳細に説明した。しかしながら、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施の形態に限定されるものではない。本実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。
上記実施形態では、光量調整用の受光アレイPD1,PD2を構成する複数の受光素子Pdが分離されており、配線141により各受光素子Pdからの複数の受光信号が加算される場合を一例として説明したが、受光信号の加算態様はこれに限定されるものではない。例えば、図9に示すように、受光アレイPD3,PD4の各々を構成する複数の受光素子Pdを1つの基部Pdbにより接続してもよい。この例では、受光アレイPD3,PD4の各々において、複数の受光素子Pdは幅方向外周側を基部Pdbにより接続されており、受光アレイPD3,PD4はそれぞれ櫛歯状に形成されている。
本変形例は、インクリメンタル用の受光アレイPIL,PIRが光量調整用の受光アレイPD1,PD2を兼ねた例である。すなわち、受光アレイPIL,PIRの各受光素子Piからの位相の異なる複数の受光信号を光学モジュール120より位相ごとに個別に出力し、制御部130の発光量調整部132において信号処理等により加算するものである。
上記実施形態では、受光アレイPD1,PD2から出力される光量調整信号に基づいて光源121の発光量を調整する場合を一例として説明するが、光量調整信号を用いて絶対位置の誤検出の低減を図る手法は、これに限定されるものではない。例えば、位置データ生成部がしきい値変更部(図示省略)を有する構成としてもよい。前述のように、位置データ生成部131は、受光アレイPA1,PA2からのアブソリュート信号のそれぞれを2値化し、絶対位置を表すビットデータに変換するが、しきい値変更部は、このアブソリュート信号を2値化する際のしきい値を光量調整信号に基づいて変更する。このようにしても、絶対位置の誤検出の低減を図ることが可能である。また、例えば、位置データ生成部131が出力信号調整部(図示省略)を有する構成としてもよい。この出力信号調整部は、受光アレイPA1,PA2から出力されるアブソリュート信号を2値化する前に、該アブソリュート信号の振幅等を光量調整信号に基づいて調整する。このようにしても、絶対位置の誤検出の低減を図ることが可能である。
以下、図11を参照しつつ、以上説明した各実施形態や各変形例に係る上記制御部130等による処理を実現するエンコーダ100の構成例について説明する。
121 光源
132 発光量調整部
140 出力端子(端子)
141 配線(加算部の一例)
ca1,ca2 中心位置
cb1,cb2 中心位置
C 測定方向
PA1,PA2 受光アレイ(第2受光部の一例)
Pa 受光素子(第2受光素子の一例)
PD1,PD2 受光アレイ(第1受光部の一例)
Pd 受光素子(第1受光素子の一例)
Pdb 基部(加算部の一例)
PIL,PIR 受光アレイ(第3受光部の一例)
Pi 受光素子(第3受光素子の一例)
SI パターン(第1パターンの一例)
SA1,SA2 パターン(第2パターンの一例)
Claims (11)
- 測定方向に沿ってインクリメンタルパターンを有するように形成された第1パターンと、
前記第1パターンに光を出射するように構成された光源と、
前記光源から出射され前記第1パターンを透過又は反射された光に基づく相互に位相差を有する複数の第1受光信号を加算するように構成された加算部と、
前記加算部により加算された前記第1受光信号に基づいて、前記光源の発光量を調整するように構成された発光量調整部と、
を有する、エンコーダ。 - 前記測定方向に沿って前記第1パターンに対応したピッチで並べられ、前記光源から出射され前記第1パターンを透過又は反射された光を受光して前記第1受光信号を出力するように構成された複数の第1受光素子を備えた第1受光部を更に有する、
請求項1に記載のエンコーダ。 - 前記エンコーダは、
前記測定方向に沿ってアブソリュートパターンを有するように形成された第2パターンと、
前記光源から出射され前記第2パターンを透過又は反射された光を受光して位置データに関わる第2受光信号を出力するように構成された複数の第2受光素子を備えた第2受光部と、を更に有し、
前記第1受光部は、
前記光源の光軸から前記第2受光部の実質的な中心位置までの距離が、前記光軸から前記第1受光部の実質的な中心位置までの距離と、実質的に等しくなる位置に配置される、
請求項2に記載のエンコーダ。 - 前記加算部は、
一端が前記複数の第1受光素子の各々に接続され、他端が1つの端子に接続された配線である、
請求項2又は3に記載のエンコーダ。 - 前記エンコーダは、
前記光源から出射され前記第1パターンを透過又は反射された光を受光して位置データに関わる第3受光信号を出力するように構成された複数の第3受光素子を備えた第3受光部を更に有し、
前記複数の第1受光素子は、
前記測定方向に沿って前記複数の第3受光素子と同じピッチで並べられる、
請求項2〜4のいずれか1項に記載のエンコーダ。 - 前記第1受光部は、
前記第3受光部に対し前記測定方向に沿った位置に配置される、
請求項5に記載のエンコーダ。 - 前記第1受光部は、
前記第3受光部の前記測定方向における両側に、前記光源の光軸を通り前記測定方向と略垂直な幅方向に平行な線を対称軸として線対称となるように配置される、
請求項6に記載のエンコーダ。 - 2つの前記第1受光部は、
前記測定方向の寸法及び前記幅方向の寸法が互いに等しくなるように形成される、
請求項7に記載のエンコーダ。 - 前記第1受光部は、
前記測定方向の長さが、前記第1パターンを前記第1受光部上に投影した像の配置ピッチの整数倍となるように形成される、
請求項1〜8のいずれか1項に記載のエンコーダ。 - 測定方向に沿ってインクリメンタルパターンを有するように形成された第1パターンと、前記第1パターンに光を出射するように構成された光源と、を有するエンコーダの発光量調整方法であって、
前記光源から出射され前記第1パターンを透過又は反射された光に基づく相互に位相差を有する複数の第1受光信号を加算することと、
加算した前記第1受光信号に基づいて、前記光源の発光量を調整することと、
を有する、エンコーダの発光量調整方法。 - モータと、
請求項1〜9のいずれか1項に記載のエンコーダと、
を有する、エンコーダ付きモータ。
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