JP2016060318A - ハイブリッド自動車 - Google Patents
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Abstract
【課題】後進走行を継続可能な時間や距離をある程度確保する。
【解決手段】要求トルクTr*と、エンジンからの直達トルクをキャンセルするためのトルクと、の和のトルクを第2モータから駆動軸に出力できるようにエンジンの上限パワーPemaxを設定し(S210〜S230)、要求トルクTr*に対応する要求パワーPr*が上限パワーPemaxより大きいときには(S240)、車速Vを目標車速V*と比較し(S300)、車速Vが目標車速V*より大きいときには、走行要求パワーPr*を小さくする(S320)。そして、走行要求パワーPr*を用いてエンジンと2つのモータとを制御する。
【選択図】図5
【解決手段】要求トルクTr*と、エンジンからの直達トルクをキャンセルするためのトルクと、の和のトルクを第2モータから駆動軸に出力できるようにエンジンの上限パワーPemaxを設定し(S210〜S230)、要求トルクTr*に対応する要求パワーPr*が上限パワーPemaxより大きいときには(S240)、車速Vを目標車速V*と比較し(S300)、車速Vが目標車速V*より大きいときには、走行要求パワーPr*を小さくする(S320)。そして、走行要求パワーPr*を用いてエンジンと2つのモータとを制御する。
【選択図】図5
Description
本発明は、ハイブリッド自動車に関し、詳しくは、エンジンと、動力を入出力可能な第1モータと、車軸に連結された駆動軸とエンジンの出力軸と第1モータの回転軸とに3つの回転要素が共線図上で駆動軸,出力軸,回転軸の順に並ぶように接続されたプラネタリギヤと、駆動軸に動力を入出力可能な第2モータと、第1モータおよび第2モータと電力をやりとり可能なバッテリと、を備えるハイブリッド自動車に関する。
従来、この種のハイブリッド自動車としては、エンジンと、第1回転電機と、車軸とエンジンの出力軸と第1回転電機の出力軸とにリングギヤとキャリアとサンギヤとが接続された第1プラネタリ機構と、第2回転電機と、車軸と第2回転電機の出力軸とにリングギヤとサンギヤとが接続されると共にキャリアが固定された第2プラネタリ機構と、第1回転電機や第2回転電機と電力をやりとりする蓄電装置とを備え、後進走行する際に、蓄電装置のSOC値が充電開始閾値以下に至るとエンジンを始動して第1回転電機による強制充電を開始し、SOC値が充電終了閾値以上に至ると強制充電を終了するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。このハイブリッド自動車では、後進走行する際に、傾斜度が傾斜度閾値以上のときには、傾斜度が傾斜度閾値未満のときに比して充電開始閾値および充電終了閾値を小さくすることにより、エンジンの始動を遅らせて、エンジンの負荷運転による車軸における駆動力の低下を遅らせ、目標の走行持続距離を達成できるようにしている。
こうしたハイブリッド自動車では、エンジンを負荷運転しながら後進走行する際において、駆動軸に要求される後進走行方向の要求トルク(要求パワー)が大きいときには、走行性能を確保するために、エンジンからのパワーを用いて第1回転電機により発電される電力と蓄電装置からの電力とを用いて第2回転電機から駆動軸にトルク(パワー)を出力することが行なわれる。このとき、車速が高いと、要求パワーが大きくなるから、蓄電装置のSOC値が迅速に低下し、後進走行を継続可能な時間や距離が比較的短くなってしまう場合がある。
本発明のハイブリッド自動車は、後進走行を継続可能な時間や距離をある程度確保することを主目的とする。
本発明のハイブリッド自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
本発明のハイブリッド自動車は、
エンジンと、
動力を入出力可能な第1モータと、
車軸に連結された駆動軸と前記エンジンの出力軸と前記第1モータの回転軸とに3つの回転要素が共線図上で前記駆動軸,前記出力軸,前記回転軸の順に並ぶように接続されたプラネタリギヤと、
前記駆動軸に動力を入出力可能な第2モータと、前記第1モータおよび前記第2モータと電力をやりとり可能なバッテリと、
を備えるハイブリッド自動車であって、
前記エンジンを負荷運転しながら後進走行する所定時には、前記駆動軸に要求される後進走行方向の要求トルクと、前記エンジンの負荷運転に伴って前記駆動軸に作用する前進走行方向のトルクをキャンセルするためのキャンセルトルクと、の和のトルクを前記第2モータから前記駆動軸に出力することができるように前記エンジンの上限パワーを設定し、該上限パワー以下の範囲内で前記エンジンの目標パワーを設定し、該目標パワーが前記エンジンから出力されると共に前記要求トルクに対応する対応要求パワーにより走行するように前記エンジンと前記第1モータと前記第2モータとを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記所定時において、前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きく且つ車速が閾値より大きいときには、前記対応要求パワーより小さい制限要求パワーにより走行するように制御する制限制御を実行する、
ことを特徴とする。
エンジンと、
動力を入出力可能な第1モータと、
車軸に連結された駆動軸と前記エンジンの出力軸と前記第1モータの回転軸とに3つの回転要素が共線図上で前記駆動軸,前記出力軸,前記回転軸の順に並ぶように接続されたプラネタリギヤと、
前記駆動軸に動力を入出力可能な第2モータと、前記第1モータおよび前記第2モータと電力をやりとり可能なバッテリと、
を備えるハイブリッド自動車であって、
前記エンジンを負荷運転しながら後進走行する所定時には、前記駆動軸に要求される後進走行方向の要求トルクと、前記エンジンの負荷運転に伴って前記駆動軸に作用する前進走行方向のトルクをキャンセルするためのキャンセルトルクと、の和のトルクを前記第2モータから前記駆動軸に出力することができるように前記エンジンの上限パワーを設定し、該上限パワー以下の範囲内で前記エンジンの目標パワーを設定し、該目標パワーが前記エンジンから出力されると共に前記要求トルクに対応する対応要求パワーにより走行するように前記エンジンと前記第1モータと前記第2モータとを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記所定時において、前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きく且つ車速が閾値より大きいときには、前記対応要求パワーより小さい制限要求パワーにより走行するように制御する制限制御を実行する、
ことを特徴とする。
この本発明のハイブリッド自動車では、エンジンを負荷運転しながら後進走行する所定時には、駆動軸に要求される後進走行方向の要求トルクと、エンジンの負荷運転に伴って駆動軸に作用する前進走行方向のトルク(直達トルク)をキャンセルするためのキャンセルトルクと、の和のトルクを第2モータから駆動軸に出力することができるようにエンジンの上限パワーを設定し、上限パワー以下の範囲内でエンジンの目標パワーを設定し、目標パワーがエンジンから出力されると共に要求トルクに対応する対応要求パワーにより走行するようにエンジンと第1モータと第2モータとを制御する。これにより、後進走行時の走行性能が低下するのを抑制することができる。ここで、「対応要求パワー」は、要求トルクに駆動軸の回転数を乗じて得られるパワーを意味する。そして、所定時において、対応要求パワーが上限パワーより大きく且つ車速が閾値より大きいときには、対応要求パワーより小さい制限要求パワーにより走行するように制御する制限制御を実行する。所定時において、対応要求パワーが上限パワーより大きいときには、対応要求パワーにより走行しようとすると、バッテリを放電させることになる。また、車速(駆動軸の回転数)が大きいと、同一の要求トルクに対して対応要求パワーが大きくなるから、バッテリからの放電電力が大きくなり、バッテリの蓄電割合が迅速に低下し、後進走行を継続可能な時間や距離が短くなる。本発明のハイブリッド自動車では、所定時において、対応要求パワーが上限パワーより大きく且つ車速が閾値より大きいときに、制限制御を実行することにより、制限制御を実行しない(対応要求パワーにより走行するように制御する)ものに比して、車速が大きくなるのを抑制し、対応要求パワーが大きくなるのを抑制し、バッテリの蓄電割合の低下を緩やかにし、後進走行を継続可能な時間や距離を長くすることができる。即ち、後進走行を継続可能な時間や距離をある程度確保することができる。
こうした本発明のハイブリッド自動車において、前記制御手段は、前記所定時において、前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きく且つ車速が前記閾値より大きいときには、車速が前記閾値以下となるように前記制限要求パワーを設定する、ものとすることもできる。こうすれば、車速が大きくなるのをより十分に抑制し、後進走行を継続可能な時間や距離をより十分に長くすることができる。
また、本発明のハイブリッド自動車において、前記閾値は、路面勾配が大きいほど小さくなる傾向に設定される、ものとすることもできる。こうすれば、閾値をより適切に設定することができる。
さらに、本発明のハイブリッド自動車において、前記制限制御の実行を許可する許可スイッチを備え、前記制御手段は、前記所定時で且つ前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きく且つ車速が前記閾値より大きいときにおいて、前記許可スイッチにより前記制限制御の実行が許可されているときには、前記制限制御を実行し、前記許可スイッチにより前記制限制御の実行が許可されていないときには、前記制限制御を実行せずに前記対応要求パワーにより走行するように制御する、ものとすることもできる。こうすれば、運転者の指示に応じた制御を行なうことができる。
本発明のハイブリッド自動車において、前記制御手段は、前記所定時において、前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きいときには、前記上限パワーを前記目標パワーに設定する、ものとすることもできる。
本発明のハイブリッド自動車において、前記制御手段は、前記所定時において、前記対応要求パワーと前記バッテリの充電要求パワーとの和が前記上限パワー以下のときには、前記対応要求パワーと前記充電要求パワーとの和を前記目標パワーに設定し、前記対応要求パワーが前記上限パワー以下で且つ前記対応要求パワーと前記充電要求パワーとの和が前記上限パワーより大きいときには、前記上限パワーを前記目標パワーに設定する、ものとすることもできる。こうすれば、対応要求パワーとバッテリの充電要求パワーとの和が上限パワー以下のときには、充電要求パワーに相当する電力でバッテリを充電しながら後進走行することができる。また、対応要求パワーが上限パワーより小さく且つ対応要求パワーと充電要求パワーとの和が上限パワーより大きいときには、上限パワーと対応要求パワーとの差分に相当する電力でバッテリを充電しながら走行することができる。さらに、対応要求パワーが上限パワーと等しく且つ対応要求パワーと充電要求パワーとの和が上限パワーより大きいときには、バッテリを充放電させずに後進走行することができる。即ち、これらの場合、バッテリの蓄電割合の低下を抑制しながら後進走行することができる。
本発明のハイブリッド自動車において、前記制御手段は、前記所定時には、前記要求トルクと前記第2モータから前記駆動軸に出力可能な後進走行方向の上限トルクとの差分を前記出力軸のトルクに換算して得られる前記エンジンの上限トルクと、前記エンジンの上限回転数と、の積を前記上限パワーに設定する、ものとすることもできる。この態様の本発明のハイブリッド自動車において、前記上限回転数は、前記プラネタリギヤのピニオンギヤの性能に基づく前記エンジンの上限回転数である第1仮上限回転数と、前記第1モータの性能に基づく前記エンジンの上限回転数である第2仮上限回転数と、前記エンジンの定格値としての第3仮上限回転数と、の最小値を値0で下限ガードして設定される、ものとすることもできる。こうすれば、エンジンや第1モータ,プラネタリギヤのピニオンギヤの保護を図ることができる。
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
図1は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車20は、図示するように、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力するエンジン22と、エンジン22を駆動制御するエンジン用電子制御ユニット(以下、「エンジンECU」という)24と、エンジン22の出力軸としてのクランクシャフト26にダンパ28を介して複数のピニオンギヤ33を連結したキャリヤ34が接続されると共に駆動輪63a,63bにデファレンシャルギヤ62とギヤ機構60とを介して連結された駆動軸36にリングギヤ32が接続されたシングルピニオン式のプラネタリギヤ30と、例えば周知の同期発電電動機として構成されてプラネタリギヤ30のサンギヤ31に回転子が接続されたモータMG1と、例えば周知の同期発電電動機として構成されて駆動軸36に減速ギヤ35を介して回転子が接続されたモータMG2と、モータMG1,MG2を駆動するためのインバータ41,42と、インバータ41,42のスイッチング素子をスイッチング制御することによってモータMG1,MG2を駆動制御するモータ用電子制御ユニット(以下、「モータECU」という)40と、例えばリチウムイオン二次電池として構成されてインバータ41,42を介してモータMG1,MG2と電力をやりとりするバッテリ50と、バッテリ50を管理するバッテリ用電子制御ユニット(以下、「バッテリECU」という)52と、車両全体を制御するハイブリッド用電子制御ユニット(以下、「HVECU」という)70と、を備える。
エンジンECU24は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。エンジンECU24には、エンジン22を運転制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されており、エンジンECU24からは、エンジン22を運転制御するための種々の制御信号が出力ポートを介して出力されている。エンジンECU24は、エンジン22のクランクシャフト26に取り付けられた図示しないクランクポジションセンサからの信号に基づいてエンジン22の回転数Neを演算している。
モータECU40は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号、例えば、モータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44からのモータMG1,MG2の回転子の回転位置θm1,θm2などが入力ポートを介して入力されており、モータECU40からは、インバータ41,42の図示しないスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。また、モータECU40は、回転位置検出センサ43,44からのモータMG1,MG2の回転子の回転位置θm1,θm2に基づいてモータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2を演算している。
バッテリECU52は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な各種センサからの信号、例えば、バッテリ50の端子間に設置された電圧センサ51aからの端子間電圧Vbやバッテリ50の出力端子に接続された電力ラインに取り付けられた電流センサ51bからの充放電電流Ib,バッテリ50に取り付けられた温度センサ51cからの電池温度Tbなどが入力ポートを介して入力されている。また、バッテリECU52は、バッテリ50を管理するために、電流センサ51bにより検出されたバッテリ50の充放電電流Ibの積算値に基づいてそのときのバッテリ50から放電可能な電力の容量の全容量に対する割合である蓄電割合SOCを演算している。
HVECU70は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。HVECU70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号,シフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速V,勾配センサ89からの路面勾配θrg,燃費の優先を指示するエコスイッチ92からのスイッチ信号などが入力ポートを介して入力されており、HVECU70からは、情報を表示するディスプレイ90への表示制御信号などが出力ポートを介して出力されている。また、HVECU70は、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と通信可能に接続されており、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。なお、実施例のハイブリッド自動車20では、シフトレバー81の操作位置(シフトポジションセンサ82により検出されるシフトポジションSP)としては、駐車時に用いる駐車ポジション(Pポジション),後進走行用のリバースポジション(Rポジション),中立のニュートラルポジション(Nポジション),前進走行用のドライブポジション(Dポジション)などがある。
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20は、エンジン22の運転を伴って走行するハイブリッド走行モード(HV走行モード)やエンジン22の運転を停止して走行する電動走行モード(EV走行モード)で走行する。
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20の動作、特に、エンジン22を負荷運転しながら後進走行する所定時の動作について説明する。図2は、実施例のHVECU70により実行される所定時制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時に所定時間毎(例えば数msec毎)に繰り返し実行される。
所定時制御ルーチンが実行されると、HVECU70は、まず、アクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Accや車速センサ88からの車速V,モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2,駆動軸36の回転数Nr,バッテリ50の蓄電割合SOC,勾配センサ89からの路面勾配θrgなど制御に必要なデータを入力する(ステップS100)。ここで、モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2は、回転位置検出センサ43,44により検出されたモータMG1,MG2の回転子の回転位置θm1,θm2に基づいて演算された値をモータECU40から通信により入力するものとした。また、駆動軸36の回転数Nrは、車速Vに換算係数kvを乗じて演算された値を入力するものとした。なお、後進走行時に、車速Vは値0以上の値になるものとし、駆動軸36の回転数Nrは負の値になるものとした。さらに、バッテリ50の蓄電割合SOCは、電流センサ51bにより検出されたバッテリ50の充放電電流Ibの積算値に基づいて演算された値をバッテリECU52から通信により入力するものとした。
こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Accと車速Vとに基づいて走行に要求される(駆動軸36に要求される)要求トルクTr*を設定し(ステップS110)、設定した要求トルクTr*に駆動軸36の回転数Nrを乗じて、走行に要求される要求パワーPr*を計算する(ステップS120)。ここで、要求トルクTr*は、実施例では、アクセル開度Accと車速Vと要求トルクTr*との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとして図示しないROMに記憶しておき、アクセル開度Accと車速Vとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクTr*を導出して設定するものとした。要求トルク設定用マップの一例を図3に示す。図示するように、要求トルクTr*には、負の値(後進走行方向の値)が設定される。以下、このステップS110,S120の処理で設定した要求トルクTr*,要求パワーPr*をそれぞれアクセル対応要求トルクTracc,アクセル対応要求パワーPraccということがある。
続いて、後述するエンジン目標運転ポイント設定処理によりエンジン22の目標運転ポイントしての目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを設定する(ステップS130)。そして、エンジン22の目標回転数Ne*と駆動軸36の回転数Nrとプラネタリギヤ30のギヤ比ρとを用いて次式(1)によりモータMG1の目標回転数Nm1*を計算すると共に計算した目標回転数Nm1*とモータMG1の現在の回転数Nm1とエンジン22の目標トルクTe*とプラネタリギヤ30のギヤ比ρとを用いて式(2)によりモータMG1のトルク指令Tm1*を計算する(ステップS140)。ここで、式(1)は、プラネタリギヤ30の回転要素に対する力学的な関係式である。所定時のプラネタリギヤ30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図の一例を図4に示す。図中、左のS軸はモータMG1の回転数Nm1であるサンギヤ31の回転数を示し、C軸はエンジン22の回転数Neであるキャリヤ34の回転数を示し、R軸は駆動軸36の回転数Nrであるリングギヤ32の回転数を示す。また、図中、R軸上の2つの太線矢印は、モータMG1から出力されてプラネタリギヤ30を介して駆動軸36に作用するトルクと、モータMG2から出力されて減速ギヤ35を介して駆動軸36に作用するトルクとを示す。式(1)は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。また、式(2)は、モータMG1を目標回転数Nm1*で回転させる(エンジン22を目標回転数Ne*で回転させる)ためのフィードバック制御における関係式であり、右辺第1項はフィードフォワード項であり、右辺第2項,第3項はフィードバック項の比例項,積分項である。式(2)中、右辺第2項の「k1」は比例項のゲインであり、右辺第3項の「k2」は積分項のゲインである。
Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-Nr/ρ (1)
Tm1*=-ρ・Te*/(1+ρ)+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt (2)
Tm1*=-ρ・Te*/(1+ρ)+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt (2)
そして、次式(3)に示すように、要求トルクTr*(アクセル対応要求トルクTraccまたは後述のエンジン目標運転ポイント設定処理により再設定した値(制限要求トルクTrmod))にモータMG1のトルク指令Tm1*をプラネタリギヤ30のギヤ比ρで除した値を加えて更にこれを減速ギヤ35のギヤ比Grで除して、モータMG2のトルク指令Tm2*の仮の値としての仮トルクTm2tmpを計算し(ステップS150)、式(4)に示すように、モータMG2の仮トルクTm2tmpを負のトルク制限Tm2limで制限して(下限ガードして)モータMG2のトルク指令Tm2*を設定する(ステップS160)。ここで、式(3)は、図4の共線図を用いれば容易に導くことができる。また、トルク制限Tm2limは、モータMG2から出力してもよいトルクの下限(絶対値としては上限)であり、例えば、モータMG2の回転数Nm2に応じた負側の定格値のトルクを用いることができる。
Tm2tmp=(Tr*+Tm1*/ρ)/Gr (3)
Tm2*=max(Tm2tmp,Tm2lim) (4)
Tm2*=max(Tm2tmp,Tm2lim) (4)
こうしてエンジン22の目標回転数Ne*や目標トルクTe*,モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を設定すると、エンジン22の目標回転数Ne*や目標トルクTe*についてはエンジンECU24に、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*についてはモータECU40にそれぞれ送信して(ステップS170)、本ルーチンを終了する。エンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを受信したエンジンECU24は、エンジン22が目標回転数Ne*と目標トルクTe*とからなる運転ポイントで運転されるようにエンジン22の吸入空気量制御や燃料噴射制御,点火制御などを行なう。また、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を受信したモータECU40は、モータMG1,MG2がトルク指令Tm1*,Tm2*で駆動されるようにインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
次に、この図2の所定時制御ルーチンのステップS130の処理、即ち、図5に例示するエンジン目標運転ポイント設定処理によりエンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを設定する処理について説明する。
エンジン目標運転ポイント設定処理では、HVECU70は、まず、バッテリ50の蓄電割合SOCに基づいてバッテリ50の充電要求パワーPch*を設定する(ステップS200)。ここで、バッテリ50の充電要求パワーPch*は、実施例では、バッテリ50の蓄電割合SOCと充電要求パワーPch*との関係を予め定めて図示しないROMに記憶しておき、蓄電割合SOCが与えられると記憶したマップから対応する充電要求パワーPch*を導出して設定するものとした。この充電要求パワーPch*は、蓄電割合SOCが目標割合SOC*(例えば50%や55%,60%など)より小さいときには、値0より大きい範囲内(充電側の範囲内)で蓄電割合SOCが小さいほど大きくなる傾向に設定され、蓄電割合SOCが目標割合SOC*より大きいときには、値0より小さい範囲内(放電側の範囲内)で蓄電割合SOCが大きいほど小さくなる(絶対値としては大きくなる)傾向に設定される。なお、後進走行する際には、エンジン22を負荷運転すると、エンジン22から出力されてプラネタリギヤ30を介して駆動軸36に作用する前進走行方向のトルク(以下、「直達トルク」という)により、駆動軸36に出力可能なトルクの下限が大きくなる(絶対値としては小さくなる)。このため、バッテリ50の充電が要求されていないときには、図4の所定時制御ルーチンを実行せずに、エンジン22を運転停止してモータMG2からのトルク(パワー)により後進走行するのが好ましい。これを考慮して、以下の説明では、エンジン22を負荷運転する必要がある(バッテリ50の充電が要求されている)ときを考える。
続いて、要求トルクTr*(アクセル対応要求トルクTracc)とモータMG2のトルク制限Tm2limとプラネタリギヤ30のギヤ比ρと減速ギヤ35のギヤ比Grとを用いて、次式(5)により、エンジン22の上限トルクTemaxを計算する(ステップS210)。ここで、式(5)中、「Tm2ilim・Gr」は、モータMG2から駆動軸36に出力することができるトルクの下限(後進走行方向のトルクの上限)を示す。また、式(5)の両辺を「1+ρ」で除して得られる「Temax/(1+ρ)」は、エンジン22からの直達トルクの上限(前進走行方向のトルクの上限)を示す。したがって、式(5)は、前進走行方向のトルクTemax/(1+ρ)と後進走行方向のトルクTm2ilim・Grとにより駆動軸36に要求トルクTr*を出力することができるように、上限トルクTemaxを計算することを意味する。式(5)から分かるように、上限トルクTemaxは、要求トルクTr*(アクセル対応要求トルクTracc)が小さい(後進走行方向のトルクとして大きい)ほど小さくなる。
Temax=(Tr*-Tm2lim・Gr)・(1+ρ) (5)
そして、駆動軸36の回転数Nrに基づいてエンジン22の上限回転数Nemaxを設定し(ステップS220)、エンジン22の上限トルクTemaxと上限回転数Nemaxとの積をエンジン22の上限パワーPemaxに設定する(ステップS230)。ここで、上限回転数Nemaxは、実施例では、以下の手法により計算するものとした。まず、モータMG1の正側の定格値の回転数としての上限回転数Nm1maxと駆動軸36の回転数Nrとプラネタリギヤ30のギヤ比ρ(サンギヤの歯数/リングギヤの歯数)とを用いて、次式(6)により、モータMG1の性能に基づくエンジン22の上限回転数Nemax(mg1)を計算する。ここで、式(6)は、上述の図4の共線図を用いれば容易に導くことができる。続いて、プラネタリギヤ30のピニオンギヤ33の正側の定格値の回転数としての上限回転数Npinmaxと駆動軸36の回転数Nrとプラネタリギヤ30のピニオンギヤ33についてのギヤ比(ピニオンギヤ33の歯数/リングギヤ32の歯数)γとを用いて、式(7)により、ピニオンギヤ33の性能に基づくエンジン22の上限回転数Nemax(pin)を計算する。そして、式(8)に示すように、エンジン22の上限回転数Nemax(mg1),Nemax(pin)とエンジン22の定格値の回転数としての上限回転数Nemax(eg)との最小値を値0で下限ガードしてエンジン22の上限回転数Nemaxを設定する。駆動軸36の回転数Nrとエンジン22の上限回転数Nemaxとの関係の一例を図6に示す。そして、この上限回転数Nemaxを後述のステップS340の処理でエンジン22の目標回転数Ne*に設定することにより、エンジン22やモータMG1,プラネタリギヤ30のピニオンギヤ33を保護しつつ、エンジン22の回転数を大きくすることができる。これにより、エンジン22から上限パワーPemaxより小さいパワーを出力する場合には、上限回転数Nemaxより小さい回転数でエンジン22を運転するものに比してエンジン22から出力するトルクを小さくすることができ、エンジン22からの直達トルク(前進走行方向のトルク)を小さくすることができる。なお、上述したように、要求トルクTr*が小さい(後進走行方向のトルクとして大きい)ほど上限トルクTemaxが小さくなるから、上限パワーPemaxも要求トルクTr*が小さいほど小さくなる。
Nemax(mg1)=ρ・Nm1max/(1+ρ)+Nr/(1+ρ) (6)
Nemax(pin)=Nr+γ・Npinmax (7)
Nemax=max(min(Nemax(mg1),Nemax(pin),Nemax(eg)),0) (8)
Nemax(pin)=Nr+γ・Npinmax (7)
Nemax=max(min(Nemax(mg1),Nemax(pin),Nemax(eg)),0) (8)
次に、要求パワーPr*をエンジン22の上限パワーPemaxと比較すると共に(ステップS240)、要求パワーPr*にバッテリ50の充電要求パワーPch*を加えた値(Pr*+Pch*)をエンジン22の上限パワーPemaxと比較する(ステップ250)。このステップS240,S250の処理は、アクセル対応要求パワーPraccを上限パワーPemaxと比較すると共にアクセル対応要求パワーPraccに充電要求パワーPch*を加えた値(Pracc+Pch*)を上限パワーPemaxと比較する処理となる。
ステップS240,S250で、要求パワーPr*および値(Pr*+Pch*)がエンジン22の上限パワーPemax以下のとき、即ち、アクセル対応要求パワーPraccおよび値(Pracc+Pch*)が上限パワーPemax以下のときには、値(Pr*+Pch*)をエンジン22の目標パワーPe*に設定し(ステップS260)、エンジン22の上限回転数Nemaxをエンジン22の目標回転数Ne*に設定すると共に目標パワーPe*をエンジン22の目標回転数Ne*で除してエンジン22の目標トルクTe*を設定して(ステップS340)、エンジン目標運転ポイント設定処理を終了する。このように上限パワーPemax(=Temax・Nemax)以下の値(Pr*+Pch*)を目標パワーPe*に設定すると共に上限回転数Nemaxを目標回転数Ne*に設定することにより、目標トルクTe*は、上限トルクTemax以下の値となる。
この場合、ステップS340の処理で上限トルクTemax以下の値を目標トルクTe*に設定すると共に、図2のステップS150の処理でアクセル対応要求トルクTraccを用いてモータMG2の仮トルクTm2tmpを設定することになる。したがって、モータMG2の仮トルクTm2tmpは、上述の式(2)のフィードフォワード項と式(3)と式(5)との関係から、基本的には、トルク制限Tm2limの範囲内の値になる。このため、図2のステップS160の処理では、仮トルクTm2tmpをトルク指令Tm2*に設定することになる。これにより、アクセル対応要求トルクTraccと、エンジン22からの直達トルクをキャンセルするためのキャンセルトルクTcと、の和のトルクをモータMG2から駆動軸36に出力することができ、アクセル対応要求トルクTracc(アクセル対応要求パワーPracc)により後進走行することができる。また、この場合、ステップS260の処理でアクセル対応要求パワーPraccより大きい値(Pracc+Pch*)を目標パワーPe*に設定することになる。したがって、充電要求パワーPch*に相当する電力でバッテリ50を充電することができる。これにより、バッテリ50の蓄電割合SOCの低下を抑制することができる。
ステップS240,S250で、要求パワーPr*がエンジン22の上限パワーPemax以下で且つ値(Pr*+Pch*)がエンジン22の上限パワーPemaxより大きいとき、即ち、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemax以下で値(Pracc+Pch*)が上限パワーPemaxより大きいときには、上限パワーPemax(=Nemax・Temax)をエンジン22の目標パワーPe*に設定し(ステップS270)、エンジン22の上限回転数Nemaxをエンジン22の目標回転数Ne*に設定すると共に目標パワーPe*をエンジン22の目標回転数Ne*で除して得られる値、即ち、上限トルクTemaxをエンジン22の目標トルクTe*に設定して(ステップS340)、エンジン目標運転ポイント設定処理を終了する。
この場合、ステップS340の処理で上限トルクTemaxを目標トルクTe*に設定すると共に、図2のステップS150の処理でアクセル対応要求トルクTraccを用いてモータMG2の仮トルクTm2tmpを設定することになる。したがって、アクセル対応要求パワーPraccおよび値(Pracc+Pch*)が上限パワーPemax以下のときと同様に、アクセル対応要求トルクTracc(アクセル対応要求パワーPracc)により後進走行することができる。また、この場合、ステップS270の処理でアクセル対応要求パワーPracc以上の上限パワーPemaxを目標パワーPe*に設定することになる。したがって、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより小さいときには、上限パワーPemaxからアクセル対応要求パワーPraccを減じた値(Pemax−Pracc)に相当する電力でバッテリ50を充電することができ、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxと等しいときには、バッテリ50を充放電させない。これにより、バッテリ50の蓄電割合SOCの低下を抑制することができる。
ステップS240で、要求パワーPr*がエンジン22の上限パワーPemaxより大きいとき、即ち、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きいときには、上限パワーPemaxをエンジン22の目標パワーPe*に設定する(ステップS280)。
そして、路面勾配θrgに基づいて目標車速V*を設定する(ステップS290)。ここで、目標車速V*は、アクセル対応走行要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きいときにアクセル対応走行要求パワーPraccにより後進走行するのを許容する車速の上限(以下、「所定時上限車速」という)であり、実施例では、路面勾配θrgと目標車速V*との関係を予め定めて目標車速設定用マップとして図示しないROMに記憶しておき、路面勾配θrgが与えられると記憶したマップから対応する目標車速V*を導出して設定するものとした。目標車速設定用マップの一例を図7に示す。目標車速V*は、図示するように、路面勾配θrgが大きいほど小さくなる傾向に設定される。これは以下の理由による。まず、アクセル対応走行要求パワーPraccは、同一のアクセル対応要求トルクTraccに対して車速V(駆動軸36の回転数Nr)の絶対値が大きいほど大きくなる。また、いま、アクセル対応走行要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ上限パワーPemaxを要求パワーPe*に設定するときを考えているから、アクセル対応走行要求パワーPraccにより後進走行しようとすると、アクセル対応走行要求パワーPraccから上限パワーPemaxを減じた値(Pracc−Pemax)に相当する電力でバッテリ50を放電させることになる。さらに、路面勾配θrgが大きいほど登坂路の走行のためにアクセル開度Accが大きくなりやすい。そして、アクセル開度Accが大きいほど、アクセル対応要求トルクTraccが小さく(絶対値としては大きく)なり、アクセル対応走行要求パワーPraccが大きくなるから、アクセル対応走行要求パワーPraccにより走行しようとするときに、値(Pracc−Pemax)が大きくなり、バッテリ50の蓄電割合SOCが迅速に低下し、蓄電割合SOCが許容下限割合SOCmin(例えば、20%や25%、30%など)に至るまでに走行可能な時間や距離が短くなる。これらを踏まえて、実施例では、後進走行用のパワーが大きくなる(バッテリ50からの放電電力が大きくなる)のを抑制するために、路面勾配θrgが大きいほど小さくなる傾向に目標車速V*を設定するものとした。
こうして目標車速V*を設定すると、車速Vを目標車速V*と比較し(ステップS300)、車速Vが目標車速V*以下のときには、アクセル対応走行要求パワーPraccにより後進走行するのを許容すると判断し、エンジン22の上限回転数Nemaxをエンジン22の目標回転数Ne*に設定すると共に目標パワーPe*(この場合、上限パワーPemax(=Nemax・Temax))をエンジン22の目標回転数Ne*で除して得られる値、即ち、上限トルクTemaxをエンジン22の目標トルクTe*に設定して(ステップS340)、エンジン目標運転ポイント設定処理を終了する。
この場合、ステップS340の処理で上限トルクTemaxを目標トルクTe*に設定すると共に、図2のステップS150の処理でアクセル対応要求トルクTraccを用いてモータMG2の仮トルクTm2tmpを設定することになる。したがって、アクセル対応要求パワーPraccおよび値(Pracc+Pch*)が上限パワーPemax以下のときなどと同様に、アクセル対応要求トルクTracc(アクセル対応要求パワーPracc)により後進走行することができる。また、この場合、ステップS280の処理でアクセル対応要求パワーPraccより小さい上限パワーPemaxを目標パワーPe*に設定することになる。したがって、アクセル対応要求パワーPraccにより後進走行するために、値(Pracc−Pemax)に相当する電力でバッテリ50を放電させることになる。
ステップS300で車速Vが目標車速V*より大きいときには、目標車速V*に換算係数kvを乗じて駆動軸36の目標回転数Nr*(Nr<Nr*<0)を計算し(ステップS310)、要求トルクTr*(アクセル対応要求トルクTracc)に駆動軸36の目標回転数Nr*を乗じた値を要求パワーPr*に再設定し(ステップS320)、再設定した走行要求パワーPr*を駆動軸36の回転数Nrで除した値を要求トルクTr*に再設定し(ステップS330)、エンジン22の上限回転数Nemaxをエンジン22の目標回転数Ne*に設定すると共に目標パワーPe*(この場合、上限パワーPemax(=Nemax・Temax))をエンジン22の目標回転数Ne*で除して得られる値、即ち、上限トルクTemaxをエンジン22の目標トルクTe*に設定して(ステップS340)、エンジン目標運転ポイント設定処理を終了する。以下、再設定後の走行要求パワーPr*,要求トルクTr*をそれぞれ制限要求パワーPrmod,制限要求トルクTrmodということがある。制限要求パワーPrmodは、アクセル対応走行要求パワーPraccより小さい値、具体的には、車速Vと目標車速V*(V*<V)に近づくようにするための値となる。また、制限要求トルクTrmodは、アクセル対応要求トルクTraccより大きい(絶対値としては小さい)値、具体的には、車速Vが目標車速V*に近づくようにするための値となる。
この場合、ステップS340の処理で上限トルクTemaxを目標トルクTe*に設定すると共に、図2のステップS150の処理で制限要求トルクTrmodを用いてモータMG2の仮トルクTm2tmpを設定することになる。したがって、仮トルクTm2tmpは、トルク制限Tm2limの範囲内の値となり、図2のステップS160の処理で仮トルクTm2tmpをトルク指令Tm2*に設定することになる。これにより、制限要求トルクTrmod(制限要求パワーPrmod)により後進走行することになる。また、この場合、ステップS280の処理で上限パワーPemaxを要求パワーPe*に設定することになる。したがって、制限要求パワーPrmodから上限パワーPemaxを減じた値(Prmod−Pemax)に相当する電力でバッテリ50を放電させることになる。これにより、アクセル対応走行要求パワーPraccにより後進走行するものに比して、バッテリ50からの放電電力を小さくし、バッテリ50の蓄電割合SOCの低下を緩やかにし、バッテリ50の蓄電割合SOCが許容下限割合SOCminに至るまでに走行可能な時間や距離、即ち、後進走行を継続可能な時間や距離を長くすることができる。しかも、車速Vが目標車速V*に近づく(時間の経過に従って目標車速V*以下になる)ように制限要求パワーPrmodを設定することにより、車速Vの絶対値が大きくなるのをより十分に抑制し、後進走行を継続可能な時間や距離をより十分に長くすることができる。
図8は、所定時でバッテリ50の充電が要求されているときのアクセル対応要求パワーPracc,バッテリ50の充電要求パワーPch*,エンジン22の目標パワーPe*,実際の走行パワー(実Pr),バッテリ50の実際の充放電電力(充電時には実Pch,放電時には実Pdi)の関係の一例を示す説明図である。なお、図中、上限パワーPemaxは、上述の理由により、要求パワーPr*が大きいほど小さくなっている。
図中1番左側に示すように、アクセル対応要求パワーPraccに充電要求パワーPch*を加えた値(Pracc+Pch*)が上限パワーPemax以下のときには、値(Pracc+Pch*)を目標パワーPe*に設定し、アクセル対応要求パワーPraccに相当する走行パワー(実Pr)により後進走行する。このときには、充電要求パワーPch*に相当する電力(実Pch)でバッテリ50を充電する。
図中左から2番目に示すように、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemax以下で且つ値(Pracc+Pch*)が上限パワーPemaxより大きいときには、上限パワーPemaxを目標パワーPe*に設定し、アクセル対応要求パワーPraccに相当する走行パワー(実Pr)により後進走行する。このときには、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより小さいときには、上限パワーPemaxからアクセル対応要求パワーPraccを減じた値に相当する電力(実Pch)でバッテリ50を充電し、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxに等しいときには、バッテリ50を充放電させない。
図中左から3番目に示すように、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ車速Vが目標車速V*以下のときには、上限パワーPemaxを要求パワーPe*に設定し、アクセル対応走行要求パワーPraccに相当する走行パワー(実Pr)により後進走行する。このときには、アクセル対応走行要求パワーPraccから上限パワーPemaxを減じた値に相当する電力(実Pdi)でバッテリ50を放電させる。
図中左から4番目に示すように、アクセル対応走行要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ車速Vが目標車速V*より大きいときには、上限パワーPemaxを要求パワーPe*に設定し、アクセル対応走行要求パワーPraccより小さい上述の制限要求パワーPrmodに相当する走行パワー(実Pr)により後進走行する。このときには、制限要求パワーPrmodから上限パワーPemaxを減じた値に相当する電力(実Pdi)でバッテリ50を放電させる。これにより、アクセル対応走行要求パワーPraccにより後進走行するものに比して、バッテリ50からの放電電力を小さくし、バッテリ50の蓄電割合SOCの低下を緩やかにし、バッテリ50の蓄電割合SOCが許容下限割合SOCminに至るまでに走行可能な時間や距離、即ち、後進走行を継続可能な時間や距離を長くすることができる。
以上説明した実施例のハイブリッド自動車20では、エンジン22を負荷運転しながら後進走行する所定時には、基本的には、アクセル対応要求トルクTraccと、エンジン22からの直達トルクをキャンセルするためのキャンセルトルクと、の和のトルクをモータMG2から駆動軸36に出力することができるようにエンジン22の上限パワーPemaxを設定し、上限パワーPemax以下の範囲内でエンジン22が運転されると共にアクセル対応要求トルクTraccに対応する要求パワーPr*であるアクセル対応要求パワーPraccにより走行するようにエンジン22とモータMG1,MG2とを制御する。これにより、後進走行時の走行性能が低下するのを抑制することができる。そして、所定時において、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ車速Vが目標車速V*より大きいときには、アクセル対応走行要求パワーPraccより小さい制限要求パワーPrmodにより走行するように制御する。これにより、バッテリ50からの放電電力を小さくし、バッテリ50の蓄電割合SOCの低下を緩やかにし、後進走行を継続可能な時間や距離を長くすることができる。即ち、後進走行を継続可能な時間や距離をある程度確保することができる。
しかも、所定時において、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ車速Vが目標車速V*より大きいときには、車速Vが目標車速V*に近づく(時間の経過に従って目標車速V*以下となる)ように制限要求パワーPrmodを設定する。これにより、車速Vが大きくなるのをより十分に抑制し、後進走行を継続可能な時間や距離をより十分に長くすることができる。
実施例のハイブリッド自動車20では、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ車速Vが目標車速V*より大きいときには、車速Vが目標車速V*に近づく(時間の経過に従って目標車速V*以下となる)ように制限要求パワーPrmodを設定するものとしたが、アクセル対応走行要求パワーPraccより所定値だけ小さい値を制限要求パワーPrmodに設定するものとしてもよい。この場合、ある程度の時間が経過しても車速Vが目標車速V*以下にならない場合もあると考えられるが、アクセル対応走行要求パワーPraccにより走行するように制御するものと比較すれば、後進走行を継続可能な時間や距離を長くすることができる。
実施例のハイブリッド自動車20では、アクセル対応走行要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きいときには、車速Vと目標車速V*との大小関係に応じて、アクセル対応走行要求パワーPraccにより走行するように制御する通常制御を実行するか、アクセル対応走行要求パワーPraccより小さい制限要求パワーPrmodにより走行するように制御する制限制御を実行するかを判定するものとしたが、車速Vと目標車速V*との大小関係に加えて、運転者により制限制御の実行が許可されているか否かに応じて、通常制御を実行するか制限制御を実行するかを判定するものとしてもよい。図9は、この変形例のエンジン目標運転ポイント設定処理の一例を示すフローチャートである。図9のエンジン運転ポイント設定処理は、ステップS400の処理を加えた点を除いて図7のエンジン目標運転ポイント設定処理と同一である。したがって、同一の処理には同一のステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。図9のエンジン目標運転ポイント設定処理では、ステップS240で要求パワーPr*がエンジン22の上限パワーPemaxより大きいとき、即ち、アクセル対応要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きいときには、上限パワーPemaxをエンジン22の目標パワーPe*に設定し(ステップS280)、エコスイッチ92がオンかオフかを判定し(ステップS400)、エコスイッチ92がオンのときには、ステップS290以降の処理を実行する。この場合、実施例と同様に、車速Vが目標車速V*以下のときには、通常制御を実行し、車速Vが目標車速V*より大きいときには、制限制御を実行することになる。ステップS400でエコスイッチ92がオフのときには、ステップS340の処理を実行してエンジン目標運転ポイント設定処理を終了する。この場合、車速Vに拘わらず通常制御を実行することになる。これらより、アクセル対応走行要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ車速Vが目標車速V*より大きいときに、通常制御を実行する即ち車速V(運転者のアクセル操作に応じた走行)を優先するか、制限制御を実行する即ち後進走行可能な時間や距離を長くすることを優先するか、を運転者が選択することができる。
この変形例では、図9のエンジン目標運転ポイント設定処理のステップS400でエコスイッチ92がオンかオフかを判定するものとしたが、他のスイッチ、例えば、燃費よりパワーの優先を指示するパワースイッチがオンかオフを判定するものとしてもよい。この場合、ステップS400の処理に代えて、パワースイッチがオンかオフを判定し、パワースイッチがオフのときには、ステップS290以降の処理を実行し、パワースイッチがオンのときには、ステップS340の処理を実行すればよい。この場合も、アクセル対応走行要求パワーPraccが上限パワーPemaxより大きく且つ車速Vが目標車速V*より大きいときに、通常制御を実行する即ち車速V(運転者のアクセル操作に応じた走行)を優先するか、制限制御を実行する即ち後進走行可能な時間や距離を長くすることを優先するか、を運転者が選択することができる。
実施例のハイブリッド自動車20では、目標車速V*は、路面勾配θrgに基づいて設定されるものとしたが、路面勾配θrgに拘わらず所定値が用いられるものとしてもよい。
実施例のハイブリッド自動車20では、所定時において、エンジン22の上限回転数Nemaxは、モータMG1の性能に基づくエンジン22の上限回転数Nemax(mg1)と、ピニオンギヤ33の性能に基づくエンジン22の上限回転数Nemax(pin)と、エンジン22の定格値としての上限回転数Nemax(eg)と、の最小値を値0で下限ガードして設定するものとしたが、駆動軸36の回転数Nrのみに応じて設定するものとしたり、所定値を用いるものとしたりしてもよい。
実施例のハイブリッド自動車20では、所定時のバッテリ50の充電要求パワーPch*は、バッテリ50の蓄電割合SOCに応じて設定するものとしたが、蓄電割合SOCに加えて、バッテリ50の端子間電圧Vbや電池温度Tbなども考慮して設定するものとしてもよい。
実施例のハイブリッド自動車20では、プラネタリギヤ30は、シングルピニオン式として構成されるものとしたが、共線図上で、駆動軸36,エンジン22のクランクシャフト26,モータMG1の回転軸と並ぶように3つの回転要素が接続されていれば、ダブルピニオン式として構成されるものとしてもよい。
実施例のハイブリッド自動車20では、モータMG2の回転軸を、減速ギヤ35を介して駆動軸36に接続するものとしたが、2段や3段などの有段変速機や無段変速機を介して駆動軸36に接続するものとしてもよいし、減速ギヤ35や変速機などを介さずに直接接続するものとしてもよい。
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン22が「エンジン」に相当し、モータMG1が「第1モータ」に相当し、プラネタリギヤ30が「プラネタリギヤ」に相当し、モータMG2が「第2モータ」に相当し、バッテリ50が「バッテリ」に相当し、図5のエンジン目標運転ポイント設定処理を含む図2の所定時制御ルーチンを実行するHVECU70と、HVECU70からのエンジン22の目標回転数Ne*や目標トルクTe*に基づいてエンジン22を制御するエンジンECU24と、HVECU70からのモータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*に基づいてモータMG1,MG2(インバータ41,42)を制御するモータECU40と、が「制御手段」に相当する。
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
本発明は、ハイブリッド自動車の製造産業などに利用可能である。
20 ハイブリッド自動車、22 エンジン、24 エンジン用電子制御ユニット(エンジンECU)、26 クランクシャフト、28 ダンパ、30 プラネタリギヤ、31 サンギヤ、32 リングギヤ、33 ピニオンギヤ、34 キャリア、35 減速ギヤ、36 駆動軸、40 モータ用電子制御ユニット(モータECU)、41,42 インバータ、43,44 回転位置検出センサ、50 バッテリ、51a 電圧センサ、51b 電流センサ、51c 温度センサ、52 バッテリ用電子制御ユニット(バッテリECU)、60 ギヤ機構、62 デファレンシャルギヤ、63a,63b 駆動輪、70 ハイブリッド用電子制御ユニット(HVECU)、80 イグニッションスイッチ、81 シフトレバー、82 シフトポジションセンサ、83 アクセルペダル、84 アクセルペダルポジションセンサ、85 ブレーキペダル、86 ブレーキペダルポジションセンサ、88 車速センサ、89 勾配センサ、90 ディスプレイ、92 エコスイッチ、MG1,MG2 モータ。
Claims (4)
- エンジンと、
動力を入出力可能な第1モータと、
車軸に連結された駆動軸と前記エンジンの出力軸と前記第1モータの回転軸とに3つの回転要素が共線図上で前記駆動軸,前記出力軸,前記回転軸の順に並ぶように接続されたプラネタリギヤと、
前記駆動軸に動力を入出力可能な第2モータと、前記第1モータおよび前記第2モータと電力をやりとり可能なバッテリと、
を備えるハイブリッド自動車であって、
前記エンジンを負荷運転しながら後進走行する所定時には、前記駆動軸に要求される後進走行方向の要求トルクと、前記エンジンの負荷運転に伴って前記駆動軸に作用する前進走行方向のトルクをキャンセルするためのキャンセルトルクと、の和のトルクを前記第2モータから前記駆動軸に出力することができるように前記エンジンの上限パワーを設定し、該上限パワー以下の範囲内で前記エンジンの目標パワーを設定し、該目標パワーが前記エンジンから出力されると共に前記要求トルクに対応する対応要求パワーにより走行するように前記エンジンと前記第1モータと前記第2モータとを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記所定時において、前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きく且つ車速が閾値より大きいときには、前記対応要求パワーより小さい制限要求パワーにより走行するように制御する制限制御を実行する、
ことを特徴とするハイブリッド自動車。 - 請求項1記載のハイブリッド自動車であって、
前記制御手段は、前記所定時において、前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きく且つ車速が前記閾値より大きいときには、車速が前記閾値以下となるように前記制限要求パワーを設定する、
ことを特徴とするハイブリッド自動車。 - 請求項1または2記載のハイブリッド自動車であって、
前記閾値は、路面勾配が大きいほど小さくなる傾向に設定される、
ことを特徴とするハイブリッド自動車。 - 請求項1ないし3のいずれか1つの請求項に記載のハイブリッド自動車であって、
前記制限制御の実行を許可する許可スイッチを備え、
前記制御手段は、前記所定時で且つ前記対応要求パワーが前記上限パワーより大きく且つ車速が前記閾値より大きいときにおいて、前記許可スイッチにより前記制限制御の実行が許可されているときには、前記制限制御を実行し、前記許可スイッチにより前記制限制御の実行が許可されていないときには、前記制限制御を実行せずに前記対応要求パワーにより走行するように制御する、
ことを特徴とするハイブリッド自動車。
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